CN108423379A - 一种mim全自动视觉引导机器人上料装置 - Google Patents
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Abstract
一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，本发明涉及五金产品加工设备技术领域；机架的顶部固定有机架台面板，机架的内部设有电控箱，机架台面板的上表面一角固定有显示器；自动上料振动盘固定在机架台面板上表面一角，自动上料振动盘侧边的机架台面板上固定有振动盘控制器，该振动盘控制器与电控箱和自动上料振动盘连接，自动上料振动盘的出料端与平皮带输送装置连接，平皮带输送装置固定在机架台面板上，自动上料振动盘的进料端口处设有振动盘分料检测光源，振动盘分料检测光源固定在振动盘分料检测CCD的下端。能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，一个作业人员可以操作多台机，提升了作业效率和保证了品质，实用性更强。
Description
技术领域
本发明涉及五金产品加工设备技术领域，具体涉及一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置。
背景技术
五金:传统的五金制品，也称"小五金"。指金、银、铜、铁、锡五种金属。经人工加工可以制成刀、剑等艺术品或金属器件。现代社会的五金更为广泛，例如五金工具、五金零部件、日用五金、建筑五金以及安防用品等。小五金产品大都不是最终消费品。
五金产品在整形之后需要进行质量检测，目前的检测方式均是需要用人工对模具上下料，此作业方法需要对人员要求高、产能低、人员需求大、安全系数低，作业品质不稳定等一系列问题，亟待改进。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的MIM全自动视觉引导机器人上料装置，能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，一个作业人员可以操作多台机，提升了作业效率和保证了品质，实用性更强。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含机台主体、自动送料机构、视觉定位机构和抓取放料机构；其中所述的机台主体由机架、电控箱、显示器、机架台面板构成；机架的顶部固定有机架台面板，机架的内部设有电控箱，机架台面板的上表面一角固定有显示器；所述的自动送料机构由振动盘分料检测CCD、振动盘分料检测光源、平皮带输送装置、自动上料振动盘和振动盘控制器构成；所述的自动上料振动盘固定在机架台面板上表面一角，自动上料振动盘侧边的机架台面板上固定有振动盘控制器，该振动盘控制器与电控箱和自动上料振动盘连接，自动上料振动盘的出料端与平皮带输送装置连接，平皮带输送装置固定在机架台面板上，自动上料振动盘的进料端口处设有振动盘分料检测光源，振动盘分料检测光源固定在振动盘分料检测CCD的下端；所述的视觉定位机构由视觉引导检测CCD支架、视觉引导检测CCD和视觉引导检测光源构成；所述的振动盘分料检测CCD固定在视觉引导检测CCD支架的后侧，视觉引导检测CCD支架的前侧上端固定有视觉引导检测CCD，视觉引导检测CCD的下端固定有视觉引导检测光源，所述的视觉引导检测光源设置于平皮带输送装置的正上方；所述的抓取放料机构由四轴机器人和抓取治具构成；其中四轴机器人固定在机架台面板上，且与自动上料振动盘呈对角设置；所述的四轴机器人的输出端连接有抓取治具。
进一步地，所述的机架的左右两侧边均嵌设固定有通风板。
进一步地，所述的机架台面板的上部罩设并固定有安全护罩。
本发明的工作原理：
1、自动上料振动盘料斗下面的脉冲电磁铁，可以使料斗作垂直方向振动，由倾斜的弹簧片带动料斗绕其垂直轴做扭摆振动，料斗内零件，由于受到这种振动而沿螺旋轨道上升，在上升的过程中经过一系列轨道的筛选或者姿态变化，振动盘分料检测CCD检测零件的姿态，如果方向不正确，发出信号直接通过外接的气咀把零件吹入到振动盘，这样可以保证零件能够按照要求有序定向排列整齐、准确地输送到平皮带上；
2、视觉引导检测CCD采用500万CMOS相机及百万像素FA镜头，视觉引导检测光源采用两个条形光直射打光的方式，工件在平皮带上运动，视觉引导检测CCD一直在拍照，发现有工件在其视觉范围内时发出信号给电控箱中的PLC，PLC发出指令停止平皮带运动，视觉引导检测CCD再一次拍照获取工件的XY坐标发送给四轴机器人，四轴机器人动作通过抓取治具去拿取工件进行放置。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，一个作业人员可以操作多台机，提升了作业效率和保证了品质，实用性更强，本发明具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构分解图。
附图标记说明：
安全护罩1、振动盘分料检测CCD 2、振动盘分料检测光源3、平皮带输送装置4、自动上料振动盘5、振动盘控制器6、视觉引导检测CCD支架7、视觉引导检测CCD 8、视觉引导检测光源9、四轴机器人10、抓取治具11、机架12、电控箱13、显示器14、机架台面板15、通风板16。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
参看如图1所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含机台主体、自动送料机构、视觉定位机构和抓取放料机构；其中所述的机台主体由机架12、电控箱13、显示器14、机架台面板15构成；机架12的顶部螺栓连接固定有机架台面板15，机架12的内部设有电控箱13，机架台面板15的上表面一角架设有显示器14；所述的自动送料机构由振动盘分料检测CCD 2、振动盘分料检测光源3、平皮带输送装置4、自动上料振动盘5和振动盘控制器6构成；所述的自动上料振动盘5螺栓连接固定在机架台面板15上表面一角，自动上料振动盘5侧边的机架台面板15上螺栓连接固定有振动盘控制器6，该振动盘控制器6与电控箱13和自动上料振动盘5连接，自动上料振动盘5的出料端与平皮带输送装置4连接，平皮带输送装置4螺栓连接固定在机架台面板15上，自动上料振动盘5的进料端口处设有振动盘分料检测光源3，振动盘分料检测光源3螺栓连接固定在振动盘分料检测CCD 2的下端；所述的视觉定位机构由视觉引导检测CCD支架7、视觉引导检测CCD 8和视觉引导检测光源9构成；所述的振动盘分料检测CCD 2螺栓连接固定在视觉引导检测CCD支架7的后侧，视觉引导检测CCD支架7的前侧上端螺栓连接固定有视觉引导检测CCD 8，视觉引导检测CCD 8的下端螺栓连接固定有视觉引导检测光源9，所述的视觉引导检测光源9设置于平皮带输送装置4的正上方；所述的抓取放料机构由四轴机器人10和抓取治具11构成；其中四轴机器人10螺栓连接固定在机架台面板15上，且与自动上料振动盘5呈对角设置；所述的四轴机器人10的输出端螺栓连接有抓取治具11。
进一步地，所述的机架12的左右两侧边均嵌设并螺栓连接固定有通风板16。
进一步地，所述的机架台面板15的上部罩设并螺栓连接固定有安全护罩1。
进一步地，所述的四轴机器人10使用YAMAHA YK400系列机器人，重复精度可达±0.01MM,机械手臂长400MM,最高速度6m/sec最大负载2kg,控制器RCX系列，具有多种编程指令、多任务等功能；采用ZR轴直接联轴结构，实现完全无皮带结构，无皮带结构可大幅减少空转，可长期维持高精度，且无需担心皮带的破损、松弛和老化，可长期免维护使用；通过改善减速比和马达最高转数，大幅提高最高速度，缩短了节拍时间；采用无电子零部件和光学元件的简单结构，具有环境适应性强、故障率低的特点。
本具体实施方式的工作原理：
1、自动上料振动盘5料斗下面的脉冲电磁铁，可以使料斗作垂直方向振动，由倾斜的弹簧片带动料斗绕其垂直轴做扭摆振动，料斗内零件，由于受到这种振动而沿螺旋轨道上升，在上升的过程中经过一系列轨道的筛选或者姿态变化，振动盘分料检测CCD 2检测零件的姿态，如果方向不正确，发出信号直接通过外接的气咀把零件吹入到振动盘，这样可以保证零件能够按照要求有序定向排列整齐、准确地输送到平皮带上；
2、视觉引导检测CCD 8采用500万CMOS相机及百万像素FA镜头，视觉引导检测光源9采用两个条形光直射打光的方式，工件在平皮带上运动，视觉引导检测CCD 8一直在拍照，发现有工件在其视觉范围内时发出信号给电控箱13中的PLC，PLC发出指令停止平皮带运动，视觉引导检测CCD 8再一次拍照获取工件的XY坐标发送给四轴机器人10，四轴机器人10动作通过抓取治具11去拿取工件进行放置。
采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：本具体实施方式所述的一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，一个作业人员可以操作多台机，提升了作业效率和保证了品质，实用性更强，本发明具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，其特征在于：它包含机台主体、自动送料机构、视觉定位机构和抓取放料机构；其中所述的机台主体由机架、电控箱、显示器、机架台面板构成；机架的顶部固定有机架台面板，机架的内部设有电控箱，机架台面板的上表面一角固定有显示器；所述的自动送料机构由振动盘分料检测CCD、振动盘分料检测光源、平皮带输送装置、自动上料振动盘和振动盘控制器构成；所述的自动上料振动盘固定在机架台面板上表面一角，自动上料振动盘侧边的机架台面板上固定有振动盘控制器，该振动盘控制器与电控箱和自动上料振动盘连接，自动上料振动盘的出料端与平皮带输送装置连接，平皮带输送装置固定在机架台面板上，自动上料振动盘的进料端口处设有振动盘分料检测光源，振动盘分料检测光源固定在振动盘分料检测CCD的下端；所述的视觉定位机构由视觉引导检测CCD支架、视觉引导检测CCD和视觉引导检测光源构成；所述的振动盘分料检测CCD固定在视觉引导检测CCD支架的后侧，视觉引导检测CCD支架的前侧上端固定有视觉引导检测CCD，视觉引导检测CCD的下端固定有视觉引导检测光源，所述的视觉引导检测光源设置于平皮带输送装置的正上方；所述的抓取放料机构由四轴机器人和抓取治具构成；其中四轴机器人固定在机架台面板上，且与自动上料振动盘呈对角设置；所述的四轴机器人的输出端连接有抓取治具。
2.根据权利要求1所述的一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，其特征在于：所述的机架的左右两侧边均嵌设固定有通风板。
3.根据权利要求1所述的一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，其特征在于：所述的机架台面板的上部罩设并固定有安全护罩。
4.一种MIM全自动视觉引导机器人上料装置，其特征在于：它的工作原理：
(1)、自动上料振动盘料斗下面的脉冲电磁铁，使料斗作垂直方向振动，由倾斜的弹簧片带动料斗绕其垂直轴做扭摆振动，料斗内零件，由于受到这种振动而沿螺旋轨道上升，在上升的过程中经过一系列轨道的筛选或者姿态变化，振动盘分料检测CCD检测零件的姿态，如果方向不正确，发出信号直接通过外接的气咀把零件吹入到振动盘，这样可以保证零件能够按照要求有序定向排列整齐、准确地输送到平皮带上；
(2)、视觉引导检测CCD采用500万CMOS相机及百万像素FA镜头，视觉引导检测光源采用两个条形光直射打光的方式，工件在平皮带上运动，视觉引导检测CCD一直在拍照，发现有工件在其视觉范围内时发出信号给电控箱中的PLC，PLC发出指令停止平皮带运动，视觉引导检测CCD再一次拍照获取工件的XY坐标发送给四轴机器人，四轴机器人动作通过抓取治具去拿取工件进行放置。
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