CN108116496B - 车辆的驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，在具备BSM***和自动车道变更***的驾驶辅助装置中，不使驾驶员感到不安。BSM/ECU(10)在通过BSM***正进行第一注意唤起(指示器(11)的点亮)的状况下，伴随自动车道变更***的工作而其他车辆被检测到的方向的转向指示器(42)工作了的情况下，禁止进行注意唤起等级比第一注意唤起高的第二注意唤起(指示器(11)的闪烁)，使第一注意唤起继续进行。

Description

车辆的驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及在检测到存在于没有出现在本车辆的后视镜的死角区域的其他车辆的情况下唤起驾驶员注意的车辆的驾驶辅助装置。
背景技术
以往，例如公知有如专利文献1等所提出那样，在检测到存在于没有出现在本车辆的后视镜的死角区域的其他车辆的情况下，唤起驾驶员注意的死角车辆注意唤起***。死角车辆注意唤起***例如被称为盲点监视器而被投入使用。在该死角车辆注意唤起***中，具备雷达传感器等周边传感器，在通过该周边传感器检测到存在于死角区域的其他车辆的情况下进行第一注意唤起。由此，能够将没有出现在后视镜的其他车辆的存在通知给驾驶员。
另外，在死角车辆注意唤起***中，当在正进行第一注意唤起的状况、即在死角区域检测到其他车辆的状况中，驾驶员进行了向检测到其他车辆的方向的转向指示器(winker)操作的情况下，检测到该转向指示器的工作，进行注意唤起等级比第一注意唤起高的第二注意唤起。例如，在本车辆的右侧的死角区域检测到其他车辆的状况中，当检测到右转向指示器的工作时进行第二注意唤起。通过该第二注意唤起，能够使驾驶员确认即使进行方向盘操作也没关系吗，能够根据状况停止方向盘操作。
该注意唤起例如使用内置于左右后视镜的指示器(indicator)来进行。在右侧的死角区域检测到其他车辆的情况下右侧的指示器点亮，在左侧的死角区域检测到其他车辆的情况下左侧的指示器点亮。第一注意唤起例如通过指示器的点亮来进行，第二注意唤起例如通过指示器的闪烁来进行。
作为辅助驾驶员的驾驶的其他***，例如专利文献2所提出那样，公知有自动车道变更***。在自动车道变更***中，当发生了自动车道变更要求的情况下，使转向指示器闪烁，并且使用电动助力转向***对转向机构赋予转向操纵转矩，由此，无驾驶员的方向盘操作地变更本车辆所行驶的车道。
在这样的自动车道变更***中，通过周边传感器来监视本车辆的周边，确认为不存在妨碍车道变更的其他车辆等障碍物后进行车道变更。
专利文献1：日本特开2001－10433号公报
专利文献2：日本特开2009－248892号公报
可考虑对车辆搭载上述的死角车辆注意唤起***和自动车道变更***。该情况下，会产生以下那样的问题。
例如，在死角车辆注意唤起***中，优选除了存在于死角区域的其他车辆以外，迅速地接近死角区域的其他车辆也成为注意唤起的对象。该情况下，成为注意唤起的对象的其他车辆所存在的区域被设定得宽泛。
另一方面，自动车道变更***若在本车辆变更车道时判断为存在妨碍安全的其他车辆，则禁止自动车道变更。该情况下，自动车道变更***禁止自动车道变更的条件和死角车辆注意唤起***进行注意唤起的条件不一致。即，在自动车道变更***中，基于是否是本车辆能够安全地变更车道的状况来决定自动车道变更的实施的有无，但在死角车辆注意唤起***中，由于是将符合预先设定的条件的其他车辆的存在通知给驾驶员的***，所以实际上存在甚至包括即使进行车道变更也不会成为妨碍的其他车辆作为注意唤起对象的情况。
因此，产生在死角车辆注意唤起***中判断为存在成为注意唤起的对象的其他车辆，另一方面，在自动车道变更***中判断为能够安全地进行自动车道变更的状况。
因而，可考虑在通过死角车辆注意唤起***正进行第一注意唤起的状况下实施自动车道变更的情况。若实施自动车道变更则转向指示器工作。死角车辆注意唤起***检测到该转向指示器的工作，将注意唤起从第一注意唤起切换为第二注意唤起。因此，由于在进行了第二注意唤起的状态下开始自动车道变更，所以有可能使驾驶员感到能够安全地进行车道变更吗这样的不安。
不喜欢这样的事情，可考虑在实施自动车道变更的情况下，使死角车辆注意唤起***的工作取消(例如，关闭注意唤起显示)。但是，该情况下，有可能使驾驶员感到死角车辆注意唤起***或自动车道变更***所使用的周边监视用的传感器是不是没准确地监视周围这样的不安。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，在具备死角车辆注意唤起***和自动车道变更***的驾驶辅助装置中，不使驾驶员感到不安。
为了实现上述目的，本发明的车辆的驾驶辅助装置的特征在于，具备：
死角车辆注意唤起***(10、11、12)，在检测到存在于没有出现在本车辆的后视镜的死角区域的其他车辆的情况、以及检测到预测为将进入上述死角区域的其他车辆的情况下，进行第一注意唤起(S21：是，S22：否，S23)，在正进行上述第一注意唤起的状况下上述其他车辆被检测到的方向的转向指示器工作了的情况下，进行注意唤起等级比上述第一意唤起高的第二注意唤起(S22：是，S25)；以及
自动车道变更***(20、12、21、22、23、30、31)，不需要驾驶员的方向盘操作地自动变更本车辆所行驶的车道，其中，
上述车辆的驾驶辅助装置具备自动车道变更时注意唤起控制单元(10、20)，该自动车道变更时注意唤起控制单元(10、20)在由上述死角车辆注意唤起***正进行上述第一注意唤起的状况下(S22：否，S23)，伴随上述自动车道变更***的工作而上述其他车辆被检测到的方向的上述转向指示器工作了的情况下，禁止进行上述第二注意唤起，使上述第一注意唤起继续进行(S14、S22：是，S24：是，S23)。
本发明的车辆的驾驶辅助装置具备死角车辆注意唤起***和自动车道变更***。死角车辆注意唤起***在检测到存在于没有出现在本车辆的后视镜的死角区域的其他车辆的情况、以及检测到预测为将进入死角区域的其他车辆(例如，预测为在设定时间内进入死角区域的其他车辆)的情况下进行第一注意唤起。由此，能够通知驾驶员存在没有出现在后视镜的其他车辆。
另外，死角车辆注意唤起***在正进行第一注意唤起的状况下其他车辆被检测到的方向的转向指示器工作了的情况下，进行注意唤起等级比第一注意唤起高的第二注意唤起。由此，能够使驾驶员确认即使进行方向盘操作也没关系吗，能够根据状况停止方向盘操作。
另一方面，自动车道变更***不需要驾驶员的方向盘操作地自动变更本车辆所行驶的车道。例如，自动车道变更***检测车道变更要求信号，通过朝向由该车道变更要求信号所表示的方向对转向机构赋予转向操纵转矩等来进行自动车道变更。该车道变更要求信号例如既可以通过驾驶员的特定操作输出，也可以按照导航装置所提供的朝向目的地的路径在需要变更车道时输出等。
在具备这样的死角车辆注意唤起***和自动车道变更***的驾驶辅助装置中，认为有在通过死角车辆注意唤起***正进行第一注意唤起的状况下实施自动车道变更的情况。该情况下，若死角车辆注意唤起***检测到基于自动车道变更的转向指示器的工作，将注意唤起从第一注意唤起切换为第二注意唤起，则有可能使驾驶员感到能够安全地进行车道变更吗这样的不安。
鉴于此，本发明的驾驶辅助装置具备自动车道变更时注意唤起控制单元。自动车道变更时注意唤起控制单元在通过死角车辆注意唤起***正进行第一注意唤起的状况下，伴随自动车道变更***的工作而其他车辆被检测到的方向的转向指示器工作了的情况下，禁止进行第二注意唤起，使第一注意唤起继续。因此，能够不使驾驶员感到不安。另外，因为第一注意唤起继续进行，所以驾驶员能够认识到死角车辆注意唤起***正在监视本车辆周边的其他车辆。结果，根据本发明的驾驶辅助装置，能够不使驾驶员感到不安。
在上述说明中，为了帮助发明的理解，对于与实施方式对应的发明的构成要件用括号添加实施方式所使用的附图标记，但发明的各构成要件并不局限于由上述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是实施方式所涉及的车辆的驾驶辅助装置的概略***构成图。
图2是具备指示器的后视镜的主视图。
图3是表示死角区域的俯视图。
图4是对注意唤起对象进行说明的俯视图。
图5是表示自动车道变更控制例程以及注意唤起控制例程的流程图。
图6是表示实施自动车道变更时的本车辆的行驶轨迹的俯视图。
图7是表示模式切换控制例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的车辆的驾驶辅助装置进行说明。
图1表示本发明的实施方式所涉及的车辆的驾驶辅助装置的概略***构成。驾驶辅助装置被搭载于车辆(以下，有时为了与其他的车辆区别而称为“本车辆”。)。驾驶辅助装置具备盲点监视器ECU10、自动车道变更ECU20、电动助力转向ECU30、以及仪表ECU40。
这些ECU是具备微型计算机作为主要部分的电气控制装置(Electric ControlUnit)，能够经由CAN(Controller Area Network：控制器区域网)100相互发送以及接收信息地连接。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。这些ECU也可以几个或者全部统一为一个ECU。
另外，由检测车辆状态以及操作状态的各种传感器(图示省略)检测到的传感器信息(车速、水平方向加速度、垂直方向加速度、横摆率、转向操纵角、转向操纵转矩、加速器操作量、制动器操作量等信息)被发送至CAN100，以便能够在各ECU中适当地利用传感器信息。
盲点监视器ECU10是成为盲点监视***(Blind Spot Monitor System)的核心的控制装置。以下，将盲点监视***称为BSM***，将盲点监视器ECU10称为BSM/ECU10。BSM***相当于本发明中的死角车辆注意唤起***。在BSM/ECU10连接有右指示器11R、左指示器11L、右后方周边传感器12R、以及左后方周边传感器12L。
右指示器11R以及左指示器11L用于对驾驶员进行注意唤起。右指示器11R组装于右后视镜，左指示器11L组装于左后视镜，两者是相互相同的构成。以下，在不需要区别右指示器11R和左指示器11L的情况下，将两者称为指示器11。如图2(表示右指示器11R)所示，指示器11通过在后视镜SM的设置有镜子的区域的一部分组装LED而构成。在图2中，在其右侧示出了指示器11的放大图。各指示器11根据从BSM/ECU10供给的点亮信号或者闪烁信号而左右独立地点亮或者闪烁。
右后方周边传感器12R是设置于车身的右后角部的雷达传感器，左后方周边传感器是设置于车身的左后角部的雷达传感器。右后方周边传感器12R和左后方周边传感器12L是相互相同的构成，仅检测区域不同。以下，在不需要区别右后方周边传感器12R和左后方周边传感器12L的情况下，将两者称为后方周边传感器12。
该后方周边传感器12具备雷达收发部和信号处理部(省略图示)，雷达收发部放射毫米波段的电波(以下称为“毫米波”。)，并接收被存在于放射范围内的立体物(例如，其他车辆、行人、自行车、建筑物等)反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部基于发送了的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波到接收反射波的时间等来检测立体物。
右后方周边传感器12R将从车身的右后角部朝向右斜后方的相对于中心轴左右规定角度的范围作为立体物的检测区域，左后方周边传感器12L将从车身的左后角部朝向左斜后方的相对于中心轴左右规定角度的范围作为立体物的检测区域。右后方周边传感器12R的检测区域中包含有在右后视镜中没有出现的死角区域(右侧死角区域)。另外，左后方周边传感器12L的检测区域中包含有在左后视镜中没有出现的死角区域(左侧死角区域)。
后方周边传感器12每经过规定时间就获取检测到的立体物涉及的信息，例如表示本车辆与立体物的距离、本车辆与立体物的相对速度、立体物相对于本车辆的相对位置等的信息(以下，称为后方周边信息)，并供给至BSM/ECU10。
因为BSM***以将其他车辆存在于死角区域通知给驾驶员作为主要目的而设置，所以以下将立体物称为其他车辆。
如图3所示，BSM/ECU10存储有相对于本车辆的右死角区域RR与左死角区域RL的相对位置。该右死角区域RR是预先设定为包括在右后视镜中没有出现(容易成为死角)的区域的区域，左死角区域RL是预先设定为包括在左后视镜中没有出现(容易成为死角)的区域的区域。在不需要区别右死角区域RR和左死角区域RL的情况下，将两者称为死角区域R。死角区域R例如被设定为在车辆左右方向为从车身左右侧面向外侧0.5m～3.5m的范围，在前后方向为从车身后端的前方1m到后方4m的范围。死角区域R被设定为适合于车辆的范围，并不局限于该范围。
BSM/ECU10基于由后方周边传感器12检测到的后方周边信息，判断是否存在车身至少一部分进入该死角区域R的其他车辆，当判断为在死角区域R存在其他车辆的情况下，将该其他车辆作为注意唤起对象。例如，在图4所示的例子中，在与本车辆C1的行驶车道相邻的右车道中，在死角区域RR并行的其他车辆C2成为注意唤起对象。
另外，BSM/ECU10基于由后方周边传感器12检测到的后方周边信息，判断是否存在预测为在设定时间内进入该死角区域R的其他车辆，在判断为存在预测为在设定时间内进入死角区域R的其他车辆的情况下，将该其他车辆作为注意唤起对象。例如，在图4所示的例子中，在与本车辆C1的行驶车道相邻的左车道中，迅速地接近死角区域RL而来的其他车辆C3成为注意唤起对象。
对于由后方周边传感器12检测到的其他车辆的每一个，能够基于本车辆与其他车辆的距离、本车辆与其他车辆的相对速度、其他车辆相对于本车辆的相对位置等来进行该预测。对于该设定时间而言，能够预先设定为与驾驶员的喜好对应的值。此外，后方周边传感器12的检测区域不仅是死角区域R，也包含成为死角区域R的后方的规定范围以便能够检测迅速地接近死角区域RL而来的其他车辆C3。
BSM/ECU10在存在注意唤起对象的情况下，使与注意唤起对象存在或者接近的死角区域R的左右位置对应的指示器11点亮。即，在注意唤起对象存在于或者接近右侧的死角区域RR的情况下，使右指示器11R点亮，在注意唤起对象存在于或者接近左侧的死角区域RL的情况下，使左指示器11L点亮。由此，能够对驾驶员通知没有出现在后视镜的其他车辆的存在。
另外，BSM/ECU10在使指示器11点亮的状况中，读取被发送至CAN100的转向指示器工作信号。然后，在接收到与该点亮中的指示器11的方向(右指示器11R的情况为右，左指示器11L的情况为左)相同方向的转向指示器工作信号的情况下、即接收到注意唤起对象所存在的方向的转向指示器工作信号的情况下，使指示器11闪烁(点亮→闪烁)。
当在检测到注意唤起对象且指示器11点亮的状况中，驾驶员打算向注意唤起对象所存在的方向拐弯而进行了转向指示器操作的情况下，指示器11闪烁。由此，提高了对驾驶员的注意唤起等级。这样，能够使驾驶员确认即使进行方向盘操作也没关系吗，能够根据状况而停止方向盘操作。
上述的指示器11的点亮相当于本发明的第一注意唤起，指示器11的闪烁相当于本发明的第二注意唤起。作为第二注意唤起，在本实施方式中使指示器11闪烁，但例如可以除了指示器11的闪烁以外或者代替指示器11的闪烁，通过蜂鸣音、或者声音通知等声音来唤起驾驶员注意。另外，也可以除了指示器11的闪烁以外或者代替指示器11的闪烁，使方向盘振动或者使驾驶席的座椅振动等将物理振动传递给驾驶员来进行注意唤起。另外，只要第一注意唤起的注意唤起等级与第二注意唤起相比较低即可，能够采用任意的方式。
以下，也有时将BSM***所进行的指示器11的点亮称为第一注意唤起，将指示器11的闪烁称为第二注意唤起。
BSM***由BSM/ECU10、左右的指示器11R、11L、以及左右的后方周边传感器12R、12L构成。
自动车道变更ECU20是成为自动车道变更***的核心的控制装置。自动车道变更ECU20连接有右前方周边传感器21R、左前方周边传感器21L、右后方周边传感器12R、左后方周边传感器12L、照相机传感器22、以及车道变更操作器23。右后方周边传感器12L以及左后方周边传感器12R兼作在上述的BSM***中使用的传感器。左右的后方周边传感器12R、12L将后方周边信息供给至自动车道变更ECU20。
右前方周边传感器21R是设置于车身的右前角部的雷达传感器，左前方周边传感器21L是设置于车身的左前角部的雷达传感器。右前方周边传感器21R和左前方周边传感器21L是相互相同的构成，仅检测区域不同。以下，在不需要区别右前方周边传感器21R和左前方周边传感器21L的情况下，将两者称为前方周边传感器21。
该前方周边传感器21具备雷达收发部和信号处理部(省略图示)，雷达收发部放射毫米波，并接收被在放射范围内存在的立体物(例如，其他车辆、行人、自行车、建筑物等)反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部基于发送了的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波到接收反射波的时间等来检测立体物。
右前方周边传感器21R将从车身的右前角部朝向右斜前方的相对于中心轴左右规定角度的范围作为立体物的检测区域，左前方周边传感器21L将从车身的左前角部朝向左斜前方的相对于中心轴左右规定角度的范围作为立体物的检测区域。前方周边传感器21每经过规定时间就获取检测到的立体物涉及的信息，例如表示本车辆与立体物的距离、本车辆与立体物的相对速度、立体物相对于本车辆的相对位置等的信息(以下，称为前方周边信息)，并供给至自动车道变更ECU20。
照相机传感器22具备未图示的照相机以及图像处理部。照相机拍摄本车辆前方的风景来获取图像数据。图像处理部基于通过照相机的拍摄而得到的图像数据识别形成于道路的左右的白线(车道标识符)，获取表示车道的形状以及车道与车辆的位置关系等的车道信息。照相机传感器22将车道信息供给至自动车道变更ECU20。
此外，由于也能够基于图像数据检测在本车辆的前方存在的立体物，所以图像处理部除了车道信息以外也可以通过运算来获取前方周边信息。该情况下，例如可以设置将通过前方周边传感器21获取到的前方周边信息和通过照相机传感器22获取到的前方周边信息合成而生成检测精度高的前方周边信息的合成处理部(省略图示)，并将在该合成处理部中生成的前方周边信息供给至自动车道变更ECU20。
车道变更操作器23是为了使自动车道变更开始而驾驶员操作的操作器，例如是设置于方向盘的衬垫部且能够确定车道变更的开始以及车道变更的方向(右、左)的操作开关。该车道变更操作器23既可以分别具备右方向车道变更用和左方向车道变更用，也可以是通过驾驶员的操作方向来确定车道变更的方向的一个操作器。
自动车道变更***是不需要驾驶员的方向盘操作地变更本车辆所行驶的车道的***，使电动助力转向***产生用于变更车道的转向操纵转矩。电动助力转向***具备作为其控制装置的电动助力转向ECU30和转向用马达31。以下，将电动助力转向ECU30称为EPS/ECU(Electric Power Steering ECU)30。
EPS/ECU30是电动助力转向***的控制装置，具备微型计算机、以及马达驱动电路作为主要部分。EPS/ECU30通过设置于转向轴的转向操纵转矩传感器(省略图示)来检测驾驶员输入至方向盘(省略图示)的转向操纵转矩，基于该转向操纵转矩驱动控制转向用马达31，由此对转向机构赋予转向操纵转矩来辅助驾驶员的转向操纵操作。
另外，EPS/ECU30在从自动车道变更ECU20接收到转向操纵指令的情况下，以由转向操纵指令确定的控制量驱动转向用马达31来使其产生转向操纵转矩。该转向操纵转矩与为了减轻驾驶员的方向盘操作而赋予的转向操纵辅助转矩不同，表示不需要进行驾驶员的方向盘操作，通过来自自动车道变更ECU20的转向操纵指令对转向机构赋予的转矩。
自动车道变更***具备自动车道变更ECU20、左右的前方周边传感器21R、21L、左右的后方周边传感器12R、12L、照相机传感器22、车道变更操作器23、EPS/ECU30、以及转向用马达31作为主要部分而构成。
本实施方式中的自动车道变更***是在通过驾驶员进行了车道变更操作器23的操作时，使本车辆向通过该操作确定出的方向(右或者左)变更车道的***。
自动车道变更ECU20读取车道变更操作器23的操作信号，判断该操作信号是否是表示自动车道变更的开始要求的信号(称为车道变更要求信号)。该车道变更要求信号在车道变更操作器23***作时输出。车道变更要求信号是表示驾驶员要接受自动车道变更的辅助这一意思的信息，且是成为开始自动车道变更的触发的信息。车道变更要求信号也包含有表示进行自动车道变更的方向(以下，称为要求方向)的信息。
自动车道变更ECU20在从车道变更操作器23输入了车道变更要求信号的情况下，只在基于前方周边信息、后方周边信息、以及车道信息判定为即使本车辆向要求方向变更车道也安全的情况下，才使本车辆向要求方向的相邻车道变更车道。该情况下，自动车道变更ECU20决定用于使本车辆向相邻车道变更车道的目标轨道，运算用于使本车辆沿着该目标轨道行驶的目标转向角，将表示该目标转向角的转向操纵指令发送至EPS/ECU30。EPS/ECU30按照转向操纵指令驱动控制转向用马达31。另外，自动车道变更ECU20在正实施自动车道变更的期间，对仪表ECU40发送车道变更方向的转向指示器闪烁指令。
接下来，对仪表ECU40进行说明。仪表ECU40与显示器41、右转向指示器(转向指示灯)42R、左转向指示器(转向指示灯)42L、转向指示器操作杆43、以及设定操作开关44连接。以下，在不需要区别右转向指示器42R和左转向指示器42L的情况下，将两者称为转向指示器42。
显示器41例如是设置于驾驶席的正面的多信息显示器，除了车速等仪表类的计测值的显示以外，还显示各种信息。另外，仪表ECU40在检测到输入至转向指示器操作杆43的操作的情况下，使操作方向的转向指示器42闪烁(有时也称为工作)。
另外，仪表ECU40在使转向指示器42闪烁的期间，将转向指示器工作信号发送至CAN100。另外，仪表ECU40在从包括自动车道变更ECU20的任意的ECU接收到转向指示器闪烁指令的情况下，使由转向指示器闪烁指令指定了的方向的转向指示器42闪烁。因此，在该情况下，仪表ECU40也将转向指示器工作信号发送至CAN100。
设定操作开关44是用于进行与驾驶员的喜好对应的各种设定的操作器，例如设置于方向盘的衬垫部。该设定操作开关44通过该输入操作使显示器41显示设定画面，从该设定画面设定与驾驶员的喜好对应的模式等。例如，能够进行BSM***的功能的开/关设定、自动车道变更***的功能的开/关设定等。另外，在BSM***中，将在设定时间内接近死角区域而来的其他车辆作为注意唤起对象，但关于将到哪里为止的其他车辆作为注意唤起对象的设定、即关于设定时间的调整，能够使用设定操作开关44来进行。
这样，本实施方式的驾驶辅助装置具备BSM***以及自动车道变更***。这样的2个***独立地工作。自动车道变更***在使本车辆变更车道时，只在判断为能够安全地实施车道变更的情况下才实施自动车道变更。另一方面，在BSM***中，将存在于死角区域的其他车辆以及接近死角区域而来的其他车辆作为注意唤起对象，但实际上存在甚至包括即使进行车道变更也不会成为妨碍的其他车辆作为注意唤起对象的情况。特别是在决定注意唤起对象的设定时间被设定为长的时间的情况下，会产生这样的情形。
因此，会产生在死角车辆注意唤起***中判断为存在成为注意唤起的对象的其他车辆，而另一方面，在自动车道变更***中判断为能够安全地进行自动车道变更的状况。
因而，考虑有在通过死角车辆注意唤起***正进行第一注意唤起的状况下，实施自动车道变更的情况。若实施自动车道变更则转向指示器42工作。此时，死角车辆注意唤起***检测出转向指示器工作信号，将注意唤起的方式从第一注意唤起(指示器的点亮)切换为第二注意唤起(指示器的闪烁)。因此，由于在进行了第二注意唤起的状态下开始自动车道变更，所以有可能使驾驶员感觉到能安全地进行车道变更吗这样的不安。
不喜欢这样的事情，可考虑在实施自动车道变更的情况下，使死角车辆注意唤起***的工作取消(例如，关闭指示器)。但是，该情况下，有可能使驾驶员感到是不是死角车辆注意唤起***或自动车道变更***所使用的周边监视用的传感器没有准确地监视周围这样的不安。
鉴于此，本实施方式的驾驶辅助装置在通过BSM***正进行第一注意唤起的状况下，伴随自动车道变更***的工作而其他车辆被检测到的方向的转向指示器42工作了的情况下，禁止进行第二注意唤起，使第一注意唤起继续。以下，使用图5对具体的处理进行说明。
图5的左侧的流程图表示自动车道变更ECU20所实施的自动车道变更控制例程，图5的右侧的流程图表示BSM/ECU10所实施的注意唤起控制例程。自动车道变更控制例程以及注意唤起控制例程分别以规定的运算周期反复实施。
若自动车道变更ECU20起动自动车道变更控制例程，则首先在步骤S11中，判断是否从车道变更操作器23输出车道变更要求信号。在未输出车道变更要求信号的情况下，自动车道变更ECU20暂时结束自动车道变更控制例程。反复进行这样的处理，若驾驶员操作车道变更操作器23而将车道变更要求信号输入至自动车道变更ECU20，则自动车道变更ECU20在步骤S12中获取前方周边信息、后方周边信息、以及车道信息。接着，自动车道变更ECU20在步骤S13中基于获取到的这些信息，判断成为是否可以将本车辆向由车道变更要求信号所表示的方向变更车道的判断基准的车道变更允许条件是否成立。例如，在能够识别由车道变更要求信号所表示的方向的相邻车道的白线，并且能够将本车辆与其他车辆的车间距离确保为根据车速而设定的基准值以上的情况下，车道变更允许条件成立。
自动车道变更ECU20在车道变更允许条件不成立的情况下，暂时结束本例程。即，不实施自动车道变更。另一方面，在车道变更允许条件成立的情况下，自动车道变更ECU20在步骤S14中将车道变更中标志F设定为“1”。车道变更中标志F通过“1”来表示正在实施自动车道变更，通过“0”来表示不实施自动车道变更。虽然未在该流程图中表示，但自动车道变更ECU以规定的运算周期将车道变更中标志F发送至CAN100。此外，车道变更中标志F的初始值是“0”。
接着，自动车道变更ECU20在步骤S15中实施车道变更处理。例如，自动车道变更ECU20决定用于使本车辆向相邻车道变更车道的目标轨道，运算用于使本车辆沿着该目标轨道行驶的目标转向角，将表示该目标转向角的转向操纵指令发送至EPS/ECU30。另外，自动车道变更ECU20在正实施车道变更处理的期间，对仪表ECU40反复发送车道变更方向的转向指示器闪烁指令。
这样，本车辆不需要驾驶员的方向盘操作地一边使转向指示器42闪烁，一边向相邻车道进行车道变更。自动车道变更ECU20在步骤S16中判定车道变更处理是否完成，在车道变更处理未完成的期间，反复进行步骤S15、S16的处理。
然后，若车道变更处理完成(S16：是)，则自动车道变更ECU20在步骤S17中将车道变更中标志F设定为“0”，暂时结束自动车道变更控制例程。
图6表示实施自动车道变更时的本车辆的行驶轨迹。自动车道变更ECU20在输入了车道变更要求信号后，从车道变更允许条件成立的时刻t1开始自动车道变更。本车辆一边使转向指示器42闪烁一边朝向相邻车道缓慢地变更路线。这样，在本车辆到达相邻车道的中央、且本车辆的朝向与车道平行的时刻t2中，自动车道变更结束。若自动车道变更结束则转向指示器42的闪烁结束。
接下来，对注意唤起控制例程(图5右)进行说明。若BSM/ECU10起动注意唤起控制例程，则首先在步骤S21中，基于由后方周边传感器12检测到的后方周边信息来判定BSM注意唤起条件是否成立。BSM注意唤起条件在死角区域R存在其他车辆的情况、以及存在预测为在设定时间内进入死角区域R的其他车辆的情况下成立。
BSM/ECU10在BSM注意唤起条件不成立的情况下，暂时结束本程序。反复进行这样的处理，若BSM注意唤起条件成立，则BSM/ECU10在步骤S22中判定检测到注意唤起对象的方向(称为对象方向)的转向指示器42是否正在工作(闪烁中)。该情况下，BSM/ECU10将转向指示器工作信号发送至CAN100，判定该转向指示器工作信号是否表示对象方向的转向指示器42的工作。
BSM/ECU10在对象方向的转向指示器42不工作的情况下(S22：否)，在步骤S23中，使对象方向的指示器11点亮。即，实施第一注意唤起。由此，能够对驾驶员通知存在没有出现在后视镜的其他车辆。
另一方面，在转向指示器42工作的情况下(S22：是)，BSM/ECU10在步骤S24中读取被发送至CAN100的车道变更中标志F，判定车道变更中标志F是否是“1”、即是否是自动车道变更中。在不是自动车道变更中的情况下(S24：否)，BSM/ECU10在步骤S25中，使注意唤起对象所存在的方向的指示器11闪烁。即，实施注意唤起等级比第一注意唤起高的第二注意唤起。由此，能够使驾驶员确认即使进行方向盘操作也没关系吗，能够根据状况停止方向盘操作。
另外，在是自动车道变更中的情况下(S24：是)，BSM/ECU10使该处理进入步骤S23，实施第一注意唤起。因此，在进行了第一注意唤起的状况下，实施自动车道变更而转向指示器42工作的情况下，禁止第二注意唤起的实施，继续进行第一注意唤起。
若BSM/ECU10实施步骤S23或者步骤S25的处理，则暂时结束本程序。然后，以规定的运算周期实施本程序。
根据以上说明的本实施方式的车辆的驾驶辅助装置用，具备BSM***和自动车道变更***，在通过BSM***进行了第一注意唤起的状况下，伴随自动车道变更***的工作而对象方向的转向指示器42工作的情况下，禁止第二注意唤起的实施，继续进行第一注意唤起。因此，能够不使驾驶员感到能够安全地进行车道变更吗这样的不安。另外，因为继续进行第一注意唤起，所以驾驶员能够认识到BSM***正在监视本车辆周边的其他车辆。这些结果，根据本实施方式的车辆的驾驶辅助装置，能够不使驾驶员感觉到不安。
<变形例＞
在本实施方式中，BSM/ECU10读取车道变更中标志F，在车道变更中标志F是“1”的情况下，控制为不实施第二注意唤起，但也可以代替于此，例如，仪表ECU40实施自动车道变更时，不发送转向指示器工作信号。
图7是具体地表示该处理的流程图。仪表ECU40以规定的运算周期反复实施图7所示的模式切换控制例程。若仪表ECU40起动模式切换控制例程，则在步骤S31中，读取发送至CAN100的车道变更中标志F，判定车道变更中标志F是否是“1”。在车道变更中标志F是“0”的情况，即，未实施自动车道变更的情况下，仪表ECU在步骤S32中，将转向指示器工作信号的发送模式设定为发送允许模式。
转向指示器工作信号的发送模式准备有“发送允许模式”和“发送禁止模式”，在设定了发送允许模式的情况下，在转向指示器42工作的期间，仪表ECU40将转向指示器工作信号发送至CAN100。另一方面，在设定了发送禁止模式的情况下，即使是转向指示器42工作的情况，仪表ECU40也不将转向指示器工作信号发送至CAN100。
因此，在未实施自动车道变更的情况下(F＝0：S31：否)，在转向指示器42工作的期间中，转向指示器工作信号被发送至CAN100。
另一方面，当在步骤S31中判定为车道变更中标志F是“1”的情况下，仪表ECU40在步骤S33中将转向指示器工作信号的发送模式设定为发送禁止模式。因此，在正实施自动车道变更的情况下(F＝1：S31：是)，即使转向指示器42工作，转向指示器工作信号也不被发送至CAN100。
若仪表ECU40在步骤S32或者步骤S33中设定了发送模式，则暂时结束模式切换控制例程。然后，仪表ECU40以规定的运算周期反复实施模式切换控制例程。
该情况下，BSM/ECU10实施在上述的注意唤起控制例程中删除了步骤S24的注意唤起控制例程。由此，即使BSM/ECU10不考虑自动车道变更的实施地利用与以往相同的方法切换指示器11的点亮/闪烁，也能够解决上述的课题。
以上，对本实施方式以及变形例所涉及的车辆的驾驶辅助装置进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的则能够进行各种变更。
例如，在本实施方式中，使用雷达传感器作为周边传感器12、21，但也能够代替于此，使用其他的传感器，例如激光传感器、间隙声纳、照相机传感器等。另外，周边传感器12、21的安装位置以及安装数量也能够任意地设定。
另外，在本实施方式中，自动车道变更***将车道变更操作器23的操作作为触发来开始自动车道变更，但不必一定需要这样做。例如，也可以构成为自动车道变更***具备未图示的导航装置(包括GPS接收机、地图数据、运算处理部)，导航装置按照到目的地为止的路径选择最适合的车道，自动车道变更ECU20进行自动车道变更以便在所选择的车道行驶。
另外，在本实施方式中，注意唤起用的指示器11内置于后视镜而设置，但也能够代替此而例如设置于车厢内(左右的A柱等)。
附图标记的说明
10…盲点监视器ECU；11R、11L…指示器；12R、12L…后方周边传感器；20…自动车道变更ECU；21R、21L…前方周边传感器；22…照相机传感器；23…车道变更操作器；30…电动助力转向ECU；31…转向用马达；40…仪表ECU；41…显示器；42R、42L…左转向指示器；43…转向指示器操作杆；44…设定操作开关；F…车道变更中标志；RL、RR…死角区域。

Claims (1)

1.一种车辆的驾驶辅助装置，具备：
传感器，检测存在于没有出现在本车辆的后视镜的死角区域的其他车辆、以及预测为将进入上述死角区域的其他车辆；
指示器，用于对驾驶员进行注意唤起；以及
电气控制装置，构成为判断是否通过上述传感器检测到其他车辆，且是否检测到用于使本车辆向邻接车道进行车道变更的转向操纵指令，在不需要驾驶员的方向盘操作地接收到上述转向操纵指令的情况下，进行自动变更本车辆所行驶的车道的自动车道变更，其中，
上述电气控制装置构成为：
在由上述传感器检测到其他车辆并且未接收到上述转向操纵指令的情况下，通过上述指示器来进行第一注意唤起，
当通过上述传感器检测到其他车辆并且检测出上述其他车辆的方向的转向指示器正工作时，在未进行上述自动车道变更的情况下，通过上述指示器进行注意唤起等级比上述第一注意唤起高的第二注意唤起，
当通过上述传感器检测到其他车辆并且检测出上述其他车辆的方向的转向指示器正工作时，在正进行上述自动车道变更的情况下，禁止通过上述指示器进行第二注意唤起而使上述第一注意唤起继续进行。
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