JP2018095002A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転可能な車両用制御装置であって、車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段と、前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ、前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる。
【選択図】図3
Description
車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段と、
前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる、
ことを特徴とする車両用制御装置が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、加減速を制御する。
ECU20が実行する処理例について説明する。図4は進路変更処理を示すフローチャートである。この処理は、図2および図3を参照して説明した車線変更に関わる処理である。
第一実施形態では、方向指示器8により進路変更を車外に報知する例を説明したが、音声出力装置91や表示装置92により車内に報知してもよい。報知は、車内のみであってもよいし、車内と車外の双方であってもよい。車内の報知に、上述した段階的な制御を適用することで、進路変更に関して運転者に不安感を与えることを回避することができ、運転者の安心感あるいは制御への信頼感を高めることができる。
第一実施形態では、基準地点RPを完了地点Pから一定の距離にある地点とした例を説明したが、基準地点RPを走行環境に基づいて設定される可変の地点としてもよい。例えば、周辺車両の混雑に応じて変更されてもよい。例えば、図5のEX1に例示するように車線L2が空いている場合は基準地点RPを完了地点Pから相対的に近い地点に設定し、EX2に示すように車線L2が他車両Xで混雑している場合は基準地点RPを完了地点Pから相対的に遠い地点に設定してもよい。車線L2の混雑状況は、検知ユニット41〜43の検知結果から判定してもよいし、通信装置24cが取得した交通情報から判定してもよい。
スペースRの存在を確認できない状態のまま、車両1が基準地点RPに到達した場合、直ちに車線変更の報知を行ってもよいが、隣接する他車両との位置関係に応じたタイミングで報知を行ってもよい。例えば、変更先の車線L2上に複数の他車両Xの車列が存在する場合、隣接する他車両Xと進行方向にずれた位置から、報知を開始させてもよい。他車両Xの位置は、検知ユニット41〜43の検知結果から判定することができる。
上記各実施形態では、車線変更の報知が、スペースRの存在が確認され、直ぐに車線方向に移行するときになされる場合と、スペースRの存在が確認されず、車線変更待ちの状態のときになされる場合とがある。車両1の運転者としては、どちらの報知の状態なのかを知りたい場合があると考えられる。そこで、車両1の進路変更が可能な状態となったか否かにより、方向指示器8の報知態様を異ならせてもよい。
上記各実施形態では、進路変更の報知の段階的な切り替えを、完了地点Pからの距離に基づく基準地点SPを基準として行ったが、時間の経過に応じて切り替えてもよい。例えば、開始地点SPの到達後、規定時間(例えば1分)が経過した場合に、車両1の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに進路変更を報知してもよい。時間を基準として制御を切り替えることで、運転者が不安を感じる前に車線変更を完了させ易くなる。
第一実施形態では、方向指示器8により車線変更を車外へ報知したが、これとは別にまたは併用して通信装置25aによる車車間通信によって、車線変更を車外へ報知してもよい。報知はブロードキャストであってもよい。車車間通信により、他車両Xの運転者に車線変更の意図を気づき易くすることができる。
上記各実施形態では、分岐点における車線変更を例示したが、他の車線変更においても本発明を適用可能である。例えば、図9のEX21に示すように、合流点における車線変更に適用可能である。また、図9のEX22に示すように、走行車線L1上に障害物Y(例えば停車車両)が存在する場合の車線変更にも本発明は適用可能である。また、上記実施形態では車線変更を例示したが、車線変更を伴わない他の進路変更にも本発明は適用可能である。
1.上記実施形態の車両用制御装置は、
自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段(例えば8,25a,91,92)と、
前記報知手段を制御する制御手段(例えば20)と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、周辺車両の混雑に関わる情報を取得し、該情報に基づいて前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える(例えば図5)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、前記第二の段階において、前記車両の進路変更が可能な状態となったか否かにより、前記報知手段の報知態様を異ならせる(例えばS22)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、前記所定の地点より手前の基準地点(例えばSP)を設定し、前記基準地点への到達により、前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、時間の経過に応じて、前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える(例えばS16')、
ことを特徴とする。
前記報知手段は、自車両と他車両との通信手段(例えば25a)を含む、
ことを特徴とする。
前記所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合とは、前記所定の地点までに前記車両の車線変更が必要な場合のことである、
ことを特徴とする。
前記車両の進路変更が可能な状態とは、変更先の車線上に他車両と干渉することなく移動できると判定した場合のことである(例えばS12)、
ことを特徴とする。
変更先の車線上に複数の他車両の車列が存在する場合、前記第二の段階では、隣接する前記他車両と進行方向にずれた位置から、前記報知手段に報知を開始させる(例えば図6)、
ことを特徴とする。
自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
プロセッサ(例えば20)と、
前記プロセッサが実行するプログラムを記憶した記憶デバイス(例えば20)と、を備え、
前記プロセッサが前記プログラム(例えば図4)を実行することにより、前記装置は、
前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知ユニット(例えば8,25a,91,92)の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知ユニットに進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知ユニットに進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
車両の周囲状況を検知する検知手段(例えば41-43)と、
前記車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段(例えば8,25a)と、
前記車両を制御する制御手段(例えば2)と、を備え、
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づいて予定経路に沿って前記車両を走行させる自動運転を実行可能であり、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
Claims (3)
- 自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段と、
前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、周辺車両の混雑に関わる情報を取得し、該情報に基づいて前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記第二の段階において、前記車両の進路変更が可能な状態となったか否かにより、前記報知手段の報知態様を異ならせる、
ことを特徴とする車両用制御装置。
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