JP6617534B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、上記目的を達成するために、本発明に係る第2の運転支援装置は、車両で用いられ、自動で車両の車線変更を行わせる車線変更部(108)を備える運転支援装置であって、車両のドライバによる車両の所定の操作部材(7,58)への操作入力をもとに、車両の車線変更をドライバが許可したことを検出する意思検出部(102)と、車両のドライバの状態を検出するのに用いるセンサの情報をもとに、ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する動作判定部(103)と、自車の周辺状況が車線変更可能な状況であるか否かを判定する周辺状況判定部(105)と、意思検出部で車両の車線変更をドライバが許可したことを検出しており、且つ、動作判定部でドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したと判定しており、且つ、周辺状況判定部で車線変更可能な状況であると判定していることを条件に、車線変更部による自動での車線変更を許可する許可部(106)とを備える。
<運転支援システム1の概略構成>
以下、本発明の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載されるものであり、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ2、ITS(Intelligent Transport Systems)通信機3、周辺監視システム4、HMI(Human Machine Interface)システム5、車両制御システム6、ウィンカレバー7、ウィンカスイッチ8、及び運転支援ECU9を含んでいる。ADASロケータ2、ITS通信機3、周辺監視システム4、HMIシステム5、車両制御システム6、ウィンカスイッチ8、及び運転支援ECU9は、例えば車内LAN10に接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。運転支援システム1を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
ここで、周辺監視システム4の概略構成について説明を行う。周辺監視システム4は、周辺監視ECU40、周辺監視カメラ41、及びミリ波レーダ42を備えている。
続いて、HMIシステム5の概略構成について説明を行う。HMIシステム5は、HCU(Human Machine Interface Control Unit)50、DSM51、後側方カメラ52、コンビネーションメータ53、CID54、HUD装置55、電子ミラー56、オーディオスピーカ57、及び操作デバイス58を備えている。
続いて、車両制御システム6の概略構成について説明を行う。車両制御システム6は、車両制御ECU60、アクセルポジションセンサ61、ブレーキ踏力センサ62、舵角センサ63、操舵トルクセンサ64、車速センサ65、電子制御スロットル66、ブレーキアクチュエータ67、及びEPSモータ68を備えている。
続いて、図2を用いて運転支援ECU9の概略構成を説明する。運転支援ECU9は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、LCA(Lane Change Assist)機能部90、ACC(Adaptive Cruise Control)機能部91、LKA(Lane Keeping Assist)機能部92、及びAEB(Autonomous Emergency Braking)機能部93を、機能ブロックとして構築する。これら機能ブロックにより、前述の運転支援アプリが実行される。
続いて、図2を用いてLCA機能部90の概略構成を説明する。LCA機能部90は、機能ブロックとして、状態遷移部100、LC(Lane Change)意思判定部101、意思検出部102、動作判定部103、タイムアウト判定部104、周辺状況判定部105、許可部106、促進処理部107、車線変更部108、及び完了後処理部109を備えている。
続いて、図3のフローチャートを用いて、運転支援ECU9でのLCA機能に関連する処理(以下、LCA関連処理)の流れの一例について説明を行う。図3のフローチャートは、例えば、運転支援ECU9でのレーン内走行支援がON(つまり、ACC及びLKAの機能が共に作動)したときに開始する構成とすればよい。
ここで、図4を用いて、LCA機能部90の状態遷移についてまとめる。LCA機能部90は、前述したように、レーン内走行支援がOFFである場合と、周辺監視ECU40で自車の隣接車線を検出できていない場合との少なくともいずれかの場合に、LC_OFFの状態になる。一方、LC_OFFの状態において、レーン内走行支援がONであって、且つ、周辺監視ECU40で自車の隣接車線を検出できた場合に、LC_OFFからLC_READYの状態へ遷移する。
実施形態1の構成によれば、動作判定部103でドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、許可部106が、車線変更部108による自動での車線変更を許可しない。よって、LCA機能によって自動で車両の車線変更を行わせる場合であっても、ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施しなければならなくなる。また、ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施しなければ車線変更を行うことができないので、ドライバに安全確認動作を促すことができる。その結果、車線変更時の安全確認動作をドライバに習慣付けることができ、ドライバの成長を促すことができる。
なお、LC意思判定部101でLC意思ありか否かを判定するよりも前に、車線変更が好ましい運転シーンであるかを判定して車線変更をドライバに提案する構成(以下、実施形態2)としてもよい。図6を用いて、実施形態2における運転支援ECU9aの概略的な構成の一例について説明を行う。図6では、便宜上、運転支援ECU9aが備える構成のうち、実施形態1の運転支援ECU9と異なる構成以外は図示を省略している。運転支援ECU9aは、シーン判定部110及び提案処理部111を備える点を除けば、実施形態1の運転支援ECU9と同様である。シーン判定部110及び提案処理部111は、LCA機能部90に含まれる構成であってもよいし、LCA機能部90に含まれない構成としてもよい。
実施形態1,2では、動作判定部103での判定を、LC意思判定部101でLC意思ありと判定した後に開始する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、LC意思判定部101でLC意思ありと判定する前から動作判定部103での判定を開始する構成(以下、変形例1)としてもよい。
実施形態1,2では、LCA関連処理をレーン内走行支援がONになったときに開始する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、LKAの機能を作動させずにACCの機能を作動させたときにも開始する構成としてもよいし、ACCの機能もLKAの機能も作動させずに手動で車両を走行させる場合に開始する構成としてもよい。
実施形態1,2では、意思検出部102で操舵開始トリガONを検出したこと、動作判定部103で安全確認動作を実施したと判定したこと、周辺状況判定部105で車線変更可能な周辺状況と判定していること、及びタイムアウト判定部104でタイムアウトと判定されないことを、車線変更を許可する条件としたが、必ずしもこれに限らない。
実施形態1,2では、意思検出部102が、LC意思判定部101でLC意思ありと判定した時点を起点としたカウントが規定値に達したことを操舵開始トリガONとして検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。
実施形態1,2では、タイムアウト判定部104が、意思検出部102で操舵開始トリガONと検出してからの経過時間が第1有効時間以上の場合にタイムアウトと判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバがウィンカレバー7を操作してからの経過時間、つまり、意思検出部102でのカウントが第1有効時間以上の場合にタイムアウトと判定する構成としてもよい。
また、動作判定部103で安全確認動作を実施したか否か判定をするタイミングは、実施形態1,変形例1で説明したタイミングに必ずしも限らない。
実施形態1,2では、促進処理部107が、動作判定部103で安全確認動作を実施していないと判定したこともとに、安全確認動作をドライバに促す報知を行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、動作判定部103で安全確認動作の判定を開始する前に、安全確認動作をドライバに促す報知を行わせる構成としてもよい。
(参考形態)
第1の参考形態は、
車両で用いられ、自動で前記車両の車線変更を行わせる車線変更部(108)を備える運転支援装置であって、
前記車両のドライバの状態を検出するのに用いるセンサの情報をもとに、前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する動作判定部(103)と、
前記車線変更部による自動での車線変更を許可する許可部(106)とを備え、
前記許可部は、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。
第2の参考形態は、第1の参考形態において、
前記ドライバによる前記車両の所定の操作部材(7、58)への操作入力をもとに、前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出する意思検出部(102)をさらに備え、
前記許可部は、前記意思検出部で前記車両の車線変更をドライバが許可していることを検出していない場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。
第3の参考形態は、第2の参考形態において、
前記意思検出部は、前記ドライバによる前記操作部材(7)への操作入力が行われてからの経過時間若しくは前記車両の走行距離を計測した計測値が規定値に達した場合に、前記車両の車線変更をドライバが許可したことを検出するものであり、
前記許可部は、前記計測値が前記規定値に達した場合であっても、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。
第4の参考形態は、第3の参考形態において、
前記動作判定部は、前記ドライバによる前記操作部材(7)への操作入力が行われた後に、前記安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。
第5の参考形態は、第1〜3の参考形態のいずれかにおいて、
前記車両の車線変更が好ましい運転シーンであるか判定するシーン判定部(110)と、
前記シーン判定部で前記車両の車線変更が好ましい運転シーンであると判定した場合に、前記車両の車線変更を提案する報知を行わせる提案処理部(111)とをさらに備え、
前記動作判定部は、前記提案処理部による前記車両の車線変更を提案する報知が行われた後に、前記安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。
第6の参考形態は、第1〜5の参考形態のいずれかにおいて、
前記安全確認動作を前記ドライバに促す報知を行わせる促進処理部(107)をさらに備える運転支援装置。
第7の参考形態は、第6の参考形態において、
前記促進処理部は、前記安全確認動作を実施していないと前記動作判定部で判定したことをもとに、前記安全確認動作を前記ドライバに促す報知を行わせる運転支援装置。
第8の参考形態は、第1〜7の参考形態のいずれかにおいて、
前記動作判定部は、前記センサとしての撮像装置で逐次撮像する前記ドライバの頭部の撮像画像をもとに逐次推定される前記ドライバの顔向き及び視線方向の少なくともいずれかの動きから、前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。
Claims (11)
- 車両で用いられ、自動で前記車両の車線変更を行わせる車線変更部(108)を備える運転支援装置であって、
前記車両のドライバの状態を検出するのに用いるセンサの情報をもとに、前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する動作判定部(103)と、
自車の周辺状況が車線変更可能な状況であるか否かを判定する周辺状況判定部(105)で車線変更可能な状況と判定していることを条件に、前記車線変更部による自動での車線変更を許可する許可部(106)と、
前記ドライバによる前記車両の所定の操作部材(7、58)への操作入力をもとに、前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出する意思検出部(102)とを備え、
前記動作判定部は、前記意思検出部で前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出する前から前記安全確認動作を実施したか否かの判定を開始し、
前記許可部は、前記周辺状況判定部で自車の周辺状況が車線変更可能な状況と判定している場合であっても、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しないとともに、前記意思検出部で前記車両の車線変更をドライバが許可していることを検出していない場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。 - 請求項1において、
前記意思検出部は、前記ドライバによる前記操作部材(7)への操作入力が行われてからの経過時間若しくは前記車両の走行距離を計測した計測値が規定値に達した場合に、前記車両の車線変更をドライバが許可したことを検出するものであり、
前記許可部は、前記計測値が前記規定値に達した場合であっても、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記安全確認動作を前記ドライバに促す報知を行わせる促進処理部(107)をさらに備える運転支援装置。 - 請求項3において、
前記促進処理部は、前記安全確認動作を実施していないと前記動作判定部で判定したことをもとに、前記安全確認動作を前記ドライバに促す報知を行わせる運転支援装置。 - 車両で用いられ、自動で前記車両の車線変更を行わせる車線変更部(108)を備える運転支援装置であって、
前記車両のドライバによる前記車両の所定の操作部材(7,58)への操作入力をもとに、前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出する意思検出部(102)と、
前記車両のドライバの状態を検出するのに用いるセンサの情報をもとに、前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する動作判定部(103)と、
自車の周辺状況が車線変更可能な状況であるか否かを判定する周辺状況判定部(105)と、
前記意思検出部で前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出しており、且つ、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したと判定しており、且つ、前記周辺状況判定部で車線変更可能な状況であると判定していることを条件に、前記車線変更部による自動での車線変更を許可する許可部(106)とを備える運転支援装置。 - 請求項5において、
前記許可部は、前記意思検出部で前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出しており、且つ、前記周辺状況判定部で車線変更可能な状況であると判定している場合であっても、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。 - 請求項5において、
前記意思検出部で前記車両の車線変更を前記ドライバが許可したことを検出したにもかかわらず、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定した場合に、前記安全確認動作を前記ドライバに促す報知を行わせる促進処理部(107)を備える運転支援装置。 - 請求項5〜7のいずれか1項において、
前記意思検出部は、前記ドライバによる前記操作部材(7)への操作入力が行われてからの経過時間若しくは前記車両の走行距離を計測した計測値が規定値に達した場合に、前記車両の車線変更をドライバが許可したことを検出するものであり、
前記許可部は、前記計測値が前記規定値に達した場合であっても、前記動作判定部で前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施していないと判定している場合には、前記車線変更部による自動での車線変更を許可しない運転支援装置。 - 請求項8において、
前記動作判定部は、前記ドライバによる前記操作部材(7)への操作入力が行われた後に、前記安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記車両の車線変更が好ましい運転シーンであるか判定するシーン判定部(110)と、
前記シーン判定部で前記車両の車線変更が好ましい運転シーンであると判定した場合に、前記車両の車線変更を提案する報知を行わせる提案処理部(111)とをさらに備え、
前記動作判定部は、前記提案処理部による前記車両の車線変更を提案する報知が行われた後に、前記安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記動作判定部は、前記センサとしての撮像装置で逐次撮像する前記ドライバの頭部の撮像画像をもとに逐次推定される前記ドライバの顔向き及び視線方向の少なくともいずれかの動きから、前記ドライバが車線変更時における安全確認動作を実施したか否か判定する運転支援装置。
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