CN107949874A - 标志识别显示装置 - Google Patents

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CN107949874A CN201680049360.8A CN201680049360A CN107949874A CN 107949874 A CN107949874 A CN 107949874A CN 201680049360 A CN201680049360 A CN 201680049360A CN 107949874 A CN107949874 A CN 107949874A
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古山贯
古山贯一
山下哲弘
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Abstract

标志识别显示装置(1)包括：摄像头(2)，其用于拍摄车辆前方情况；标志识别部(16)，其用于识别摄像头所拍摄的图像中包含的道路标志；显示控制部(20)，当标志识别部识别出指定了限制速度的道路标志时，显示控制部(20)让显示装置(14)显示该道路标志所指定的限制速度；以及车速变更意图判断部(18)，其用于判断驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示装置所显示的限制速度。如果车速变更意图判断部判断出驾驶员没有车速变更意图，则显示控制部结束显示限制速度。

Description

标志识别显示装置
技术领域
本发明涉及一种标志识别显示装置，尤其是识别存在于车辆前方的道路标志并显示该道路标志的相关信息的标志识别显示装置。
背景技术
迄今已有如下提案：用摄像头拍摄车辆前方情况，根据拍摄的图像来获取驾驶辅助所需要的信息。
例如，就专利文献1中记载的标志信息输出装置而言，当从安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到道路周边的标志时，该标志信息输出装置输出与该标志相关的标志信息，并且，当检测到标志后的行驶距离超过阈值时，该标志信息输出装置停止输出标志信息。这样一来，就能避免输出与当前场景中存在的标志信息不同的以前的内容。
就专利文献2中记载的标志信息输出装置而言，当从安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到道路周边的标志时，该标志信息输出装置输出与该标志相关的标志信息，并根据车辆的横摆角速度停止输出标志信息。这样一来，就能在车辆换向后停止输出标志信息。
专利文献1：日本公开专利公报特开2015-28738号公报
专利文献2：日本公开专利公报特开2015-35165号公报
发明内容
一发明要解决的技术问题一
就上述的现有装置而言，如果行驶中的道路与其他道路相邻，则有可能从车载摄像头拍摄的图像中提取出设在相邻道路上的道路标志。此时，如果将从图像中提取出的道路标志显示到显示装置上，则可能让驾驶员得到错误信息。例如，当行驶中的高速公路与一般公路相邻时，如果从车载摄像头拍摄的图像中提取出设在该一般公路上的限制速度标志并显示到显示装置上，则显示的道路标志所指定的限制速度就与行驶中的高速公路不同，这会让驾驶员感到奇怪或感到烦躁。
本发明正是为了解决上述现有技术中的问题而完成的，其目的在于提供一种标志识别显示装置，即使在识别出与行驶中的道路相邻的其他道路的道路标志的情况下，也能够避免让驾驶员感到奇怪或感到烦躁。
-用以解决技术问题的技术方案-
为了达到上述目的，本发明提供一种标志识别显示装置，用于识别存在于车辆前方的道路标志，并显示该道路标志的相关信息。标志识别显示装置的特征在于，包括：摄像单元，其用于拍摄车辆前方情况；标志识别单元，其用于识别摄像单元所拍摄的图像中包含的道路标志；显示单元，当标志识别单元识别出指定了限制速度的道路标志时，显示单元显示该道路标志所指定的限制速度；以及车速变更意图判断单元，其用于判断驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示单元所显示的限制速度。当车速变更意图判断单元判断出驾驶员没有车速变更意图时，显示单元结束显示限制速度。
在如上述构成的本发明中，当摄像单元所拍摄的图像中包含的指定了限制速度的道路标志被识别出来时，显示单元显示该道路标志所指定的限制速度，之后，当判断出驾驶员没有车速变更意图时，即判断出驾驶员并未试图使车辆的车速接近显示单元所显示的限制速度时，结束显示限制速度，因此，由于驾驶员没有车速变更意图，所以在显示单元所显示的限制速度被认为与行驶中的道路的限制速度不同时，就能够结束显示该限制速度，这样一来，就能够避免让驾驶员感到奇怪或感到烦躁。
在本发明中，优选地，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图。
在如上述构成的本发明中，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图，因此能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示单元所显示的限制速度，这样一来，当显示单元所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，就能够可靠地结束显示该限制速度。
在本发明中，优选地，当显示单元开始显示限制速度并经过规定时间后，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图。
在如上述构成的本发明中，当显示单元开始显示限制速度并经过规定时间后，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图，因此，如果在经过足够的时间后，车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差在规定值以下，则在此状态下通过判断驾驶员有无车速变更意图，就能够判断出驾驶员有车速变更意图，这样一来，就能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图。
在本发明中，优选地，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差增大，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图。
在如上述构成的本发明中，如果车辆的车速与显示单元所显示的限制速度之差增大，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图，因此能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示单元所显示的限制速度，这样一来，当显示单元所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，就能够可靠地结束显示该限制速度。
在本发明中，优选地，标志识别显示装置还包括加减速控制单元，该加减速控制单元为了将车速维持在目标速度上而使车辆加速或减速，如果目标速度与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图。
在如上述构成的本发明中，如果加减速控制单元的目标速度与显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断单元判断驾驶员没有车速变更意图，因此能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示单元所显示的限制速度，这样一来，当显示单元所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，就能够可靠地结束显示该限制速度。
-发明的效果-
根据本发明的标志识别显示装置，即使在识别出与行驶中的道路相邻的其他道路的道路标志的情况下，也能够避免让驾驶员感到奇怪或感到烦躁。
附图说明
图1是方框图，示出本发明的实施方式的标志识别显示装置的电气结构。
图2是限制速度显示处理的流程图，在限制速度显示处理中，本发明的实施方式的标志识别显示装置显示限制速度。
图3是示出判断条件的表格，该判断条件是本发明的实施方式的标志识别显示装置判断驾驶员有无车速变更意图时的判断条件。
具体实施方式
下面参照附图，说明本发明的实施方式的标志识别显示装置。
首先，根据图1，说明本发明的实施方式的标志识别显示装置的结构。
图1是方框图，示出本发明的实施方式的标志识别显示装置的电气结构。
在图1中，符号1表示本发明的实施方式的标志识别显示装置。标志识别显示装置1包括拍摄车辆前方情况的摄像头2、对随车辆移动而得到的车速脉冲进行检测的车速传感器4、检测油门开度的油门开度传感器6、检测对制动踏板的操作的制动踏板开关8以及巡航定速***10。摄像头2所拍摄的图像数据、各传感器的检测信号以及巡航定速***10所输出的信息被输入到ECU(Electronic Control Unit)12。标志识别显示装置1还包括显示装置14，显示装置14显示从ECU12输出的各种信息。
摄像头2朝向安装有标志识别显示装置1的车辆前方而设在车辆上，并将拍摄的图像数据输出到ECU12。该摄像头2例如采用感光元件为CMOS图像传感器或CCDS图像传感器的摄像头。
巡航定速***10为了将车速维持在目标速度上，通过控制发动机和制动器来使车辆加速或减速。目标速度例如能利用操作开关进行设定。
显示装置14设在车室前部的驾驶员视野内。该显示装置14例如采用液晶显示器或平视显示器。
ECU12包括标志识别部16、车速变更意图判断部18和显示控制部20。标志识别部16用于识别摄像头2所拍摄的图像中含有的道路标志，车速变更意图判断部18用于判断驾驶员有无车速变更意图，显示控制部20让显示装置14显示限制速度。
车速变更意图判断部18根据车辆的车速、加减速和/或巡航定速***10的目标速度，还根据被标志识别部16识别出的道路标志所指定的限制速度，来判断驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车速接近该道路标志所指定的限制速度。
ECU12所具备的上述要素由具有CPU、在该CPU上被解释执行的各种程序(包括OS等基本控制程序、在OS上起动且实现特定功能的应用程序)和内存储器的计算机构成。内存储器例如有用于存储程序和各种数据的ROM、RAM。
下面，根据图2和图3，说明标志识别显示装置1所进行的处理。
图2是限制速度显示处理的流程图，在限制速度显示处理中，本发明的实施方式的标志识别显示装置1显示限制速度。图3是示出判断条件的表格，该判断条件是本发明的实施方式的标志识别显示装置1判断驾驶员有无车速变更意图时的判断条件。
该限制速度显示处理在车辆点火开关打开且标志识别显示装置1接通电源后起动，并被反复执行。
如图2所示，限制速度显示处理开始后，在步骤S1中，摄像头2拍摄车辆前方情况，并将拍摄到的图像数据输出到ECU12中。
接着，在步骤S2中，标志识别部16识别摄像头2所拍摄的图像数据中包含的道路标志。例如，标志识别部16根据图像数据中包含的被摄体的轮廓、颜色、有无文字等，识别有无道路标志及其内容。
然后，在步骤S3中，显示控制部20判断在步骤S2中标志识别部16是否已识别出指定了限制速度的道路标志(以下称为“限制速度标志”)。
其结果是，如果在步骤S2中标志识别部16未识别出限制速度标志，则标志识别显示装置1不让显示装置14显示限制速度，而是结束限制速度显示处理。
如果在步骤S2中标志识别部16识别出限制速度标志，则进入步骤S4，显示控制部20让显示装置14显示步骤2中被标志识别部16识别出的限制速度标志所指定的限制速度。
然后，在步骤S5中，显示控制部20判断车辆行驶中的道路是否与其他道路(以下称为“相邻道路”)相邻。例如，显示控制部20根据从导航***获取到的道路信息，判断有无相邻道路。
其结果是，如果有相邻道路，则进入步骤S6，直到判断驾驶员有无车速变更意图的时刻到来之前车速变更意图判断部18都保持待机，该车速变更意图即试图使车辆的车速接近步骤S4中显示的限制速度(即被标志识别部16识别出的限制速度标志所指定的限制速度)的意图。
如图3所示，如果车速变更意图判断部18根据车辆的车速或巡航定速***10的目标速度来判断驾驶员有无车速变更意图，则当显示装置14开始显示限制速度并经过10秒时，车速变更意图判断部18做出判断：判断驾驶员有无车速变更意图的时刻已到。如果根据车辆的加减速判断驾驶员有无车速变更意图，则当显示装置14开始显示限制速度并经过2秒时，车速变更意图判断部18做出判断：判断驾驶员有无车速变更意图的时刻已到。
在步骤S6中，当判断驾驶员有无车速变更意图的时刻已到时，进入步骤S7，车速变更意图判断部18判断驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近步骤S4中显示的限制速度。
具体而言，如图3所示，当根据车辆的车速判断驾驶员有无车速变更意图时，如果车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差在20km/h以下，则车速变更意图判断部18判断驾驶员有车速变更意图，如果车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差大于20km/h，则车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图。
当根据车辆的加减速判断驾驶员有无车速变更意图时，如果车辆的车速大于显示装置14所显示的限制速度且车辆正在减速(例如制动踏板开关8检测到对制动踏板的操作)或如果车辆的车速小于显示装置14所显示的限制速度且车辆正在加速(例如油门开度传感器6检测到加速踏板被踩下)，也就是说，如果车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差减少，则车速变更意图判断部18判断驾驶员有车速变更意图。
如果车辆的车速大于显示装置14所显示的限制速度且车辆正在加速或如果车辆的车速小于显示装置14所显示的限制速度且车辆正在减速，也就是说，如果车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差增大，则车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图。
当根据巡航定速***10的目标速度判断驾驶员有无车速变更意图时，如果巡航定速***10的目标速度与显示装置14所显示的限制速度之差在20km/h以下，则车速变更意图判断部18判断驾驶员有车速变更意图，如果目标速度与显示装置14所显示的限制速度之差大于20km/h，则车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图。
如上述，车速变更意图判断部18可以根据车辆的车速、加减速、巡航定速***10的目标速度中之一或它们的任意组合，来判断驾驶员有无车速变更意图。
在步骤S7中，当判断出驾驶员有车速变更意图时，即判断出驾驶员试图使车辆的车速接近步骤S4中显示的限制速度时，进入步骤S8，显示控制部20让显示装置14继续显示步骤2中被标志识别部16识别出的限制速度标志所指定的限制速度。
在步骤S8之后或在步骤S5中判断出没有相邻道路时，进入步骤S9，显示装置14开始显示限制速度后，直到经过规定的显示时间(如30秒)之前显示控制部20都保持待机。
当显示装置14开始显示限制速度并经过规定的显示时间后，进入步骤S10，显示控制部20让显示装置14停止显示步骤2中被标志识别部16识别出的限制速度标志所指定的限制速度。
在步骤S7中，当判断出驾驶员没有车速变更意图，即判断出驾驶员并未试图使车辆的车速接近步骤S4中显示的限制速度时，考虑到有可能是标志识别部16识别出了设在相邻道路上的道路标志，而将与行驶中的道路的限制速度不同的限制速度显示到显示装置14上，因此进入步骤S10，显示控制部20让显示装置14停止显示步骤2中被标志识别部16识别出的限制速度标志所指定的限制速度。
在步骤S10之后，标志识别显示装置1结束限制速度显示处理。
下面，说明上述本发明的实施方式的标志识别显示装置1的效果。
首先，当从摄像头2拍摄的图像数据中识别出指定了限制速度的道路标志时，显示控制部20让显示装置14显示该道路标志所指定的限制速度，之后，当判断出驾驶员没有车速变更意图时，即判断出驾驶员并未试图使车辆的车速接近显示装置14所显示的限制速度时，显示控制部20结束显示限制速度，因此，由于驾驶员没有车速变更意图，所以在显示装置14所显示的限制速度被认为与行驶中的道路的限制速度不同时，就能够结束显示该限制速度，这样一来，就能够避免让驾驶员感到奇怪或感到烦躁。
当车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差大于规定值时，车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图，因此，能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示装置14所显示的限制速度，这样一来，当显示装置14所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，能够可靠地结束显示该限制速度。
当显示装置14开始显示限制速度并经过规定时间后，如果车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差大于规定值，则车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图，因此，如果在经过足够的时间后，车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差在规定值以下，则在此状态下通过判断驾驶员有无车速变更意图，就能够判断出驾驶员有车速变更意图，这样一来，就能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图。
当车辆的车速与显示装置14所显示的限制速度之差增大时，车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图，因此，能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示装置14所显示的限制速度，这样一来，当显示装置14所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，能够可靠地结束显示该限制速度。
当巡航定速***10的目标速度与显示装置14所显示的限制速度之差大于规定值时，车速变更意图判断部18判断驾驶员没有车速变更意图，因此，能够高精度地判断出驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近显示装置14所显示的限制速度，这样一来，当显示装置14所显示的限制速度与行驶中的道路的限制速度不同时，能够可靠地结束显示该限制速度。
-符号说明-
1 标志识别显示装置
2 摄像头
4 车速传感器
6 油门开度传感器
8 制动踏板开关
10 巡航定速***
12 ECU
14 显示装置
16 标志识别部
18 车速变更意图判断部
20 显示控制部

Claims (5)

1.一种标志识别显示装置，用于识别存在于车辆前方的道路标志，并显示该道路标志的相关信息，上述标志识别显示装置的特征在于，
包括：
摄像单元，其用于拍摄车辆前方情况，
标志识别单元，其用于识别由上述摄像单元所拍摄的图像中包含的道路标志，
显示单元，当上述标志识别单元识别出指定了限制速度的道路标志时，上述显示单元显示该道路标志所指定的限制速度，以及
车速变更意图判断单元，其用于判断驾驶员有无车速变更意图，即是否试图使车辆的车速接近上述显示单元所显示的限制速度；
当上述车速变更意图判断单元判断出驾驶员没有上述车速变更意图时，上述显示单元结束显示上述限制速度。
2.根据权利要求1所述的标志识别显示装置，其特征在于，
如果车辆的车速与上述显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则上述车速变更意图判断单元判断驾驶员没有上述车速变更意图。
3.根据权利要求2所述的标志识别显示装置，其特征在于，
当上述显示单元开始显示上述限制速度并经过规定时间后，如果车辆的车速与上述显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则上述车速变更意图判断单元判断驾驶员没有上述车速变更意图。
4.根据权利要求1到3中任一项权利要求所述的标志识别显示装置，其特征在于，
如果车辆的车速与上述显示单元所显示的限制速度之差增大，则上述车速变更意图判断单元判断驾驶员没有上述车速变更意图。
5.根据权利要求1到4中任一项权利要求所述的标志识别显示装置，其特征在于，
上述标志识别显示装置还包括加减速控制单元，该加减速控制单元为了将车速维持在目标速度上而使车辆加速或减速，
如果上述目标速度与上述显示单元所显示的限制速度之差大于规定值，则上述车速变更意图判断单元判断驾驶员没有上述车速变更意图。
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