CN102729995A - 车辆用驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种尊重驾驶员的意愿且容易地进行在道路上的限制速度发生变化时的设定车速的变更的车辆用驾驶辅助装置。行驶控制单元(5)在通过立体图像识别装置(4)识别出与设定车速Vset不同的限制速度Vlim时，暂时执行可将设定车速Vset的值切换为限制速度Vlim的待机模式，在待机模式的执行过程中，将设定车速Vset和限制速度Vlim可对比地进行显示，同时根据驾驶员的操作情况选择性地进行设定车速Vset的维持或向限制速度Vlim的切换。

Description

车辆用驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种具有以驾驶员设定的设定车速进行定速行驶的巡航控制功能的车辆用驾驶辅助装置。
背景技术
近几年，关于利用毫米波雷达、红外线激光雷达、立体摄像机或单目摄像机等识别车辆前方的车外环境，并基于识别出的车外环境进行本车辆的行驶控制等的驾驶辅助装置提出了各种方案。作为这种行驶控制功能中的一种，当检测(捕捉)到本车辆前方的前行车辆时，对于检测出的前行车辆进行追踪行驶控制的功能被广为所知。一般来说，这种追踪行驶控制作为带有车间距控制的自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)的一部分功能被广泛应用。在ACC中，在检测到本车辆前方的前行车辆的状态下进行追踪控制，在没有检测到前行车辆的状态下，以驾驶员设定的设定车速进行定速行驶控制。
然而，在进行ACC时需要遵守道路上的限制速度，限制速度根据高速公路或一般道路等的道路类别有所不同，并且根据天气等也有发生变化的时候。因此，在ACC的执行过程中，驾驶员需要不断地留意道路上所标记的限制速度，在每一次限制速度变化时，需要进行再次输入设定车速的繁杂操作。作为用于减轻这种驾驶员的负担的技术，例如专利文献1中公开了如下技术：基于CCD摄像机拍摄的车辆前方的图像来识别道路标志或路面标志上表示的限制速度，适当地更新所得到的限制速度，当车速超过限制速度时，输出警报。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-128790号公报
发明内容
然而，如果将上述的专利文献1中公开的技术直接应用于ACC，则在设定车速相对于限制速度脱离较大等情况下，可能会进行违反驾驶员意愿的加减速。
本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种尊重驾驶员的意愿且容易地进行在道路上的限制速度发生变化时的设定车速变更的车辆用驾驶辅助装置。
本发明的一个方式所提供的车辆用驾驶辅助装置，包含：车速设定单元，用于根据驾驶员对操作输入单元的操作情况，设定设定车速；定速行驶控制单元，将所述设定车速作为目标车速进行定速行驶控制；摄像单元，用于拍摄本车辆前方；限制速度识别单元，基于用所述摄像单元拍摄的图像，识别道路上的标志上表示的限制速度；车速切换单元，在通过所述限制速度识别单元识别出与所述设定车速不同的限制速度时，暂时执行可将所述设定车速切换为所述限制速度的待机模式，将所述设定车速和所述限制速度可对比地显示在显示单元上，同时根据驾驶员对选择指示单元的操作情况选择性地进行所述设定车速的维持或向所述限制速度的切换。
根据本发明的车辆用驾驶辅助装置，可以尊重驾驶员的意愿且容易地进行在道路上的限制速度发生变化时的设定车速的变更。
附图说明
图1涉及本发明的第一实施方式，是搭载在车辆上的驾驶辅助装置的概略构成图。
图2涉及本发明的第一实施方式，表示设定车速的设定程序的流程图。
图3涉及本发明的第一实施方式，其中，(a)是表示巡航控制用显示装置上的各指示器的说明图，(b)是表示一般模式中的显示装置上的显示例子的说明图，(c)是表示待机模式中的显示装置上的显示例子的说明图。
图4涉及本发明的第一实施方式，表示巡航控制开关的一个例子的平面图。
图5涉及本发明的第二实施方式，表示车速设定程序的流程图。
符号说明：
1为车辆(本车辆)，2为驾驶辅助装置，2a为立体摄像机组件，3为立体摄像机(摄像单元)，4为立体图像识别装置(限制速度识别单元)，5为行驶控制单元(车速设定单元、定速行驶控制单元，车速切换单元)，15为巡航控制用开关(操作输入单元)，15a为巡航开关，15b为设定开关((下调开关)选择指示单元)，15c为恢复开关((上调开关)选择指示单元)，15d为车间距设定开关，17为电控节气阀，18为制动助力器，20为方向盘，21为巡航控制用显示装置(显示单元)，21a为设定车速显示用指示器，21b前行车辆显示用指示器，21c车间距模式显示用指示器，21d限制速度显示用指示器。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。下面的附图涉及本发明的第一实施方式，其中，图1是搭载在车辆上的驾驶辅助装置的概略构成图，图2是表示设定车速的设定程序的流程图，图3(a)是表示巡航控制用显示装置上的各指示器的说明图，(b)是表示一般模式中的显示装置上的显示例子的说明图，(c)是表示待机模式中的显示装置上的显示例子的说明图，图4是表示巡航控制开关的一个例子的平面图。
在图1中，符号1表示汽车等车辆(本车辆)，该车辆1上搭载有驾驶辅助装置2，该驾驶辅助装置2例如具有附带车间距控制功能的自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)功能。
该驾驶辅助装置2例如以立体摄像机组装件2a为中心构成主要部分，该立体摄像机组装件2a以一体具备作为摄像单元的立体摄像机3、立体图像识别装置4、行驶控制单元5。并且，该立体摄像机组件2a的行驶控制单元5上连接有发动机控制单元(E/G_ECU)7、刹车控制单元(BRK_ECU)8、变速器控制单元(T/M_ECU)9等的各种控制单元且可以相互通信。
立体摄像机3由左右一组CCD摄像机构成，该CCD摄像机作为立体光学***具有如电荷耦合元件(CCD)等的固体摄像器件。构成该立体摄像机3的各CCD摄像机以一定的间隔安装在车辆室内的顶棚前方，从不同的视角对车外的对象进行立体拍摄，并将拍摄的图像信息输出到立体图像识别装置4。
立体图像识别装置4从立体摄像机3接收图像信息的同时，例如还从T/M_ECU 9接收本车辆车速V等。该立体图像识别装置4基于从立体摄像机3接收到的图像信息来识别本车辆1前方的立体物数据或白线数据等的前方信息，并基于这些识别信息等估计本车辆行驶路线。进一步地，立体图像识别装置4基于识别出的立体物数据等进行本车辆行驶路线上的前行车辆检测。
即，立体图像识别装置4例如按如下方式进行对从立体摄像机3接收到的图像信息的处理。即，针对通过立体摄像机3拍摄的本车辆行进方向的左右一组图像(立体图像对)，基于对应位置的偏移量根据三角测量原理生成距离信息。具体来讲，立体图像识别装置4将基准图像(例如，右侧图像)划分为例如4×4像素的小区域，将各自的小区域的亮度或颜色的图案与比较图像进行比较而发现对应的区域，求出针对所有基准图像的距离分布。进一步地，立体图像识别装置4针对基准图像上的各像素查出与相邻像素(例如，在右侧和下侧相邻的像素)的亮度差，将这些亮度差同时超过阈值的像素作为边缘而提取，且在所提取的像素(边缘)上附加距离信息，从而生成具有距离信息的边缘的分布图像(距离图像)。并且，立体图像识别装置4例如对距离图像进行周知的分组处理，通过与预先设定的各种模板进行模式匹配，由此识别本车辆前方的白线、侧壁、立体物等。并且，立体图像识别装置4在识别出的各数据上分别分配不同的ID，并按照每个ID在帧间继续监视这些数据。进一步地，立体图像识别装置4基于白线数据、侧壁数据等估计本车辆行驶路线，在本车辆行驶路线上的立体物中将朝着与本车辆1大致相同的方向以预定速度(例如，0Km/h以上)移动的立体物作为前行车辆进行提取(检测)。并且，当检测到前行车辆时，作为其前行车辆信息而运算前行车辆间距D(＝车间距)、前行车辆速度Vf(＝(车间距D的变化比率)+(本车辆车速V))、前行车辆加速度af(＝前行车辆速度Vf的微分值)等。在此，在前行车辆中，特别是速度Vf为预定值以下(例如，4Km/h以下)且不加速的车辆被识别为大致停止状态的前行车辆。
在这种图像信息的处理过程中，立体图像识别装置4还对道路上的标志上表示的限制速度Vlim进行识别。即，立体图像识别装置4上存储有例如关于道路标志或路面标志等各种标志的模板数据，通过与这些模板进行模式匹配来识别标志，并且当识别出的标志为速度标志时，识别该标志上表示的限制速度Vlim。如此，在本实施方式中，立体图像识别装置4具有作为限制速度识别单元的功能。
行驶控制单元5例如从立体图像识别装置4接收关于车外前方的各种识别信息，同时从T/M_ECU 9接收本车辆车速V。
并且，由驾驶员通过作为操作输入单元的巡航控制用开关15而操作输入的各种输入信号通过E/G_ECU 7输入到行驶控制单元中。在本实施方式中，巡航控制用开关15是例如由配置在方向盘20上的按钮开关和顶杆开关等构成的操作开关，巡航控制用开关15具有作为启动和关闭ACC的运行的主开关的巡航开关(CRUISE)15a、用于将当时的本车辆1的速度设定为设定车速Vset的设定开关(SET)15b、用于以前一次存储的设定车速Vset进行重新设定的恢复开关(RES)15c、用于设定前行车辆与本车辆的车间距模式的车间距设定开关15d、用于解除ACC的取消开关(CANCEL)15e。这里，在本实施方式中，设定开关15b兼具作为指示本车辆1进行减速的减速开关()的功能和作为使设定车速按每个设定车速向低速侧降低的下调开关(-)的功能。并且，恢复开关15c兼具作为指示本车辆1进行加速的加速开关( )的功能和作为使设定车速按每个设定车速向高速侧上升的上调开关(+)的功能。
并且，行驶控制单元5上连接有作为用于显示关于ACC的设定信息和控制信息等的显示单元的巡航控制用显示装置21。例如，如图3(a)所示，在本实施方式中，显示装置21具有用于显示设定车速Vset的设定车速显示用指示器21a、用立体图像识别装置4捕捉到前行车辆时点亮的前行车辆显示用指示器21b和车间距模式显示用指示器21c、用立体图像识别装置4识别出限制速度Vlim时点亮的限制速度显示用指示器21d等，该显示装置21例如配置在仪表组上。
例如，由驾驶员开启巡航开关15a之后操作设定开关15b时，行驶控制单元5将进行该操作时的本车辆车速V设定为设定车速Vset。或者，例如由驾驶员操作恢复开关15c时，行驶控制单元5将前一次设定的设定车速设定为本次的设定车速Vset。此时，行驶控制单元5通过使显示装置21上的构成设定车速显示用指示器21a的部分选择性地点亮，以此显示设定车速Vset并维持该显示状态。
并且，由驾驶员操作车间距设定开关15d时，行驶控制单元5设定用于设定后述的追踪目标距离Dtrg的车间距模式(例如，“长”、“中”、“短”中的任意一个车间距模式)。此时，行驶控制单元5通过改变显示装置21上的构成车间距模式显示用指示器21c的部分的点亮的灯数量，显示目前的车间距模式。
并且，当设定车速Vset和车间距模式被如此设定时，行驶控制单元5执行ACC。
作为该ACC，当通过立体图像识别装置4没有检测到前行车辆时，行驶控制单元5进行使本车辆车速V趋近设定车速Vset的定速行驶控制。并且，在定速行驶控制过程中由立体图像识别装置4识别出前行车辆时，行驶控制单元5进行使本车辆与该前行车辆之间的车间距D趋近追踪目标距离Dtrg的追踪行驶控制(还包含追踪停止、追踪开始)。
即，当开始进行定速行驶控制时，行驶控制单元5计算用于使本车辆车速V接近设定车速Vset的目标加速度aset。
具体来讲，行驶控制单元5例如计算本车辆车速V与设定车速Vset之间的车速偏差Vsrel(＝Vset-V)，通过参照预先设定的映射图，计算对应于车速偏差Vsrel和本车辆车速V的目标加速度aset。在此，例如当车速偏差Vsrel为正值时，在对应于本车辆车速V的上限值的范围内，车速偏差Vsrel越大，目标加速度aset被设定为越大的值。另外，例如当车速偏差Vsrel为负值时，在对应于本车辆车速V的下限值的范围内，车速偏差Vsrel越小，目标加速度aset被设定为越小的值(车速偏差Vsrel向负值一侧变得越大，减速一侧被设定越大的值)。
并且，当从定速行驶控制转换到追踪行驶控制时，行驶控制单元5在上述的目标加速度aset的基础上，还计算用于使车间距D趋近追踪目标距离Dtrg的目标加速度acar。
具体来讲，行驶控制单元5中例如预先设定并存储有对应于“短”车间距模式和“长”车间距模式的追踪目标距离Dtrg设定用映射图。并且，行驶控制单元5在“短”模式或“长”模式时使用对应的映射图来设定对应于本车辆车速V的追踪目标距离Dtrg，在“中”模式时将在“短”模式和“长”模式时分别计算的值的中间值设定为追踪目标距离Dtrg。并且，行驶控制单元5例如计算追踪目标距离Dtrg与车间距D之间的距离偏差ΔD(＝Dtrg-D)的同时，计算前行车辆速度Vf与本车辆车速V之间的相对速度Vfrel(＝Vf-V)，将这些作为参数并参照预先设定的映射图等计算目标加速度acar。
并且，行驶控制单元5在定速行驶控制时将目标加速度aset设定为最终的目标加速度a，在追踪行驶控制时将目标加速度aset、acar中的任意一个小值设定为最终的目标加速度a。
设定了目标加速度a时，行驶控制单元5通过E/G_ECU 7进行电控节气阀17的开度控制(发动机的输出控制)，由此产生对应于目标加速度a的加速度。此外，当判断出仅通过发动机的输出控制得不到足够的加速度(减速度)时，通过BRK_ECU 8进行依靠制动助力器18的输出液压控制(自动刹车的介入控制)。在此，在定速行驶控制时，行驶控制单元5在显示装置21上的设定车速显示用指示器21a上显示设定车速Vset。并且，在追踪行驶控制时，行驶控制单元5在显示设定车速Vset的基础上，还进行前行车辆显示用指示器21b和车间距模式显示用指示器21c的显示(参照图3(b))。
这里，设定车速Vset在ACC的执行过程中也可以适当地变化。即，例如在ACC的执行过程中在每次操作设定开关15b时，行驶控制单元5使设定车速Vset每次以5Km/h向低速一侧下降。或者，例如在ACC的执行过程中如果设定开关15b被连续操作，则行驶控制单元5通过电控节气阀17的开度控制等进行减速控制，将设定开关15b被放开时刻的本车辆车速V设定为设定车速Vset。另外，例如在ACC的执行过程中在每次操作恢复开关15c时，行驶控制单元5使设定车速Vset每次以5Km/h向高速一侧上升。或者，例如在ACC的执行过程中如果恢复开关15c被连续操作，则行驶控制单元5通过电控节气阀17的开度控制等进行加速控制，将恢复开关15c被放开时刻的本车辆车速V设定为设定车速Vset。
进一步地，如果由立体图像识别装置4识别出了限制速度Vlim，则行驶控制单元5在暂时(例如，3秒钟)执行可以将设定车速Vset切换为限制速度Vlim的待机模式。即，如果转换为待机模式，则例如图3(c)所示，行驶控制单元5使显示装置21上的设定车速显示用指示器21a和限制速度显示用指示器21d进行闪烁显示而可以进行对比，催促驾驶员选择维持设定车速Vset或变更为限制速度Vlim。并且，行驶控制单元5根据在待机模式中由驾驶员进行的预定的操作状态，选择性地进行设定车速Vset的维持或向限制速度Vlim的变更。此时，作为选择指示单元也可以设置新的开关类器件，但为了简化结构，例如最好使巡航控制用开关15兼作选择指示单元。在本实施方式中，具体来讲，恢复开关15c兼作选择指示单元，例如在待机模式中操作了恢复开关15c，则行驶控制单元5维持目前的设定车速Vset；而在待机模式中没有操作恢复开关15c，则行驶控制单元5将设定车速Vset变更为限制速度Vlim。
如此，在本实施方式中，行驶控制单元5实现作为车速设定单元、定速行驶控制单元以及车速切换单元的各种功能。
其次，关于在行驶控制单元5中执行的设定车速的设定控制，将按照图2的设定车速设定程序的流程图进行说明。该程序在每个设定时间反复执行，当程序开始时，行驶控制单元5首先在步骤S101中检测通过立体图像识别装置4是否识别出本车辆行驶路线上的限制速度Vlim。
并且，行驶控制单元5在步骤S101中判断出用立体图像识别装置4识别出了限制速度Vlim时，进入步骤S102，当判断为没有识别出限制速度Vlim时，进入步骤S103。
从步骤S101进入到步骤S102时，行驶控制单元5检测识别出的限制速度Vlim是否与目前的设定车速Vset一致。
并且，行驶控制单元5在步骤S102中判断出限制速度Vlim与设定车速Vset一致时，进入步骤S103，判断为不一致时进入步骤S104。
从步骤S101或步骤S102进入到步骤S103时，行驶控制单元5执行一般模式作为设定车速的设定用模式，并适当地进行对应于驾驶员对巡航控制开关15进行的操作输入的设定车速Vset的设定或变更等。即，例如刚由驾驶员开启巡航开关15a之后执行ACC之前，设定开关15b***作时，行驶控制单元5将该操作时的本车辆车速V设定为设定车速Vset，或者在恢复开关15c***作时，行驶控制单元5将前一次设定的设定车速设定为本次的设定车速Vset。并且，例如在ACC的执行过程中，行驶控制单元5在设定开关15b或恢复开关15c每次***作时，使设定车速Vset下降或上升，在设定开关15b或恢复开关15c被连续操作时，将进行本车辆1的减速控制或加速控制的操作被解除时的本车辆车速V设定为设定车速Vset。
另外，从步骤S102进入到步骤S104时，行驶控制单元5使设定车速的设定用模式从一般模式转换为待机模式，在后续的步骤S105中，通过设定车速显示用指示器21a和限制速度显示用指示器21d，使设定车速Vset和限制速度Vlim闪烁显示以可以进行对比(参照图3(c))。
从步骤S105进入到步骤S106时，行驶控制单元5计算(count)转换到待机模式之后的经过时间T，在后续的步骤S107中，检测经过时间T是否大于等于设定时间Tth(例如，Tth＝3s)。
并且，行驶控制单元5在步骤S107中判断出经过时间T大于等于设定时间Tth时，进入到步骤S112，将设定车速Vset的值转换为限制速度Vlim之后，跳出程序。
另外，行驶控制单元5在步骤S107中判断出经过时间T小于设定时间Tth时，进入到步骤S108，检测驾驶员是否对恢复开关15c进行了操作。
并且，行驶控制单元5在步骤S108中判断出对恢复开关15c进行了操作时，进入到步骤S111，维持目前的设定车速Vset，并跳出程序。
另外，行驶控制单元5在步骤S108中判断出驾驶员没有对恢复开关15c进行了操作时，进入到步骤S109，检测通过立体图像识别装置4是否识别出新的限制速度Vlim。
并且，行驶控制单元5在步骤S109中判断出没有识别到新的限制速度Vlim时，返回步骤S105；在判断出识别出了新的限制速度Vlim时，进入步骤S110，为了对待机模式的执行时间重新计算(为了延长执行时间)，将经过时间T清零后返回步骤S105。
根据这种实施方式，当通过立体图像识别装置4检测出与设定车速Vset不同的限制速度Vlim时，短时间执行可以将设定车速Vset的值切换为限制速度Vlim的待机模式，在待机模式的执行过程中将设定车速Vset与限制速度Vlim显示为可进行对比，同时根据驾驶员的操作状态选择性地进行设定车速Vset的维持或向限制速度Vlim的切换，由此可以尊重驾驶员的意愿且容易地进行在道路上的限制速度发生变化时的设定车速Vset的变更。
即，通过立体图像识别装置4识别限制速度Vlim，因此可以减轻驾驶员的监视负担等。在此基础上，当检测到与设定车速Vset不同的限制速度Vlim时，将设定车速Vset与限制速度Vlim显示为可以进行对比，根据预先设定的驾驶员的操作状态，选择性地进行设定车速Vset的维持或向限制速度Vlim的切换，由此可以按照驾驶员的意愿进行从设定车速Vset至限制速度Vlim的切换动作。并且，将设定车速Vset切换为限制速度Vlim时，驾驶员不需要对限制速度Vlim的值进行操作输入等，因此可以容易地实现设定车速Vset的变更。
更具体地讲，在待机模式的执行过程中，驾驶员对恢复开关15c进行了操作时，维持设定车速Vset，驾驶员没有对恢复开关15c进行了操作时，将设定车速Vset的值切换为限制速度Vlim，由此驾驶员只要根据需要进行所期望的简单的操作，即使道路上的限制速度Vlim改变，也能将自身的意思反映到设定车速Vset上。
其次，图5涉及本发明的第二实施方式，图5是表示车速设定程序的流程图。在此，本实施方式主要在选择性地进行设定车速Vset的维持或向限制速度Vlim切换时的驾驶员的操作方法上，与上述的第一实施方式不同。另外，对于相同点省略说明。
在本实施方式中，巡航控制用开关15的设定开关(下调开关)15b和恢复开关(上调开关)15c兼作选择指示单元。
伴随立体图像识别装置4识别出限制速度Vlim的动作而转换到待机模式时，行驶控制单元5使显示装置21上的设定车速显示用指示器21a和限制速度显示用指示器21d闪烁而可以进行对比，催促驾驶员选择维持设定车速Vset或变更为限制速度Vlim。并且，在识别出比设定车速Vset高的限制速度Vlim的待机模式执行过程中，当驾驶员对恢复开关(上调开关)15c进行了操作时，行驶控制单元5将设定车速Vset切换到限制速度Vlim的值之后转换到一般模式；当驾驶员对设定开关(下调开关)15b进行了操作时，行驶控制单元5维持设定车速Vset的状态下转换到一般模式。另外，在识别出比设定车速Vset低的限制速度Vlim的待机模式执行过程中，当驾驶员对恢复开关(上调开关)15c进行了操作时，行驶控制单元5维持设定车速Vset的状态下转换到一般模式；当驾驶员对设定开关(下调开关)15b进行了操作时，行驶控制单元5将设定车速Vset切换到限制速度Vlim的值之后转换到一般模式。在此，转换到待机模式之后，当没有对恢复开关(上调开关)15c和设定开关(下调开关)15b进行操作的状态下经过了设定时间(例如，3秒)时，行驶控制单元5在维持设定车速Vset的状态下转换到一般模式。
接着，关于在行驶控制单元5中执行的设定车速的设定控制，将按照图5的设定车速设定程序的流程图进行说明。该程序在每个设定时间反复执行，当程序开始时，行驶控制单元5在步骤S201至步骤S206中进行与上述的第一实施方式中说明的步骤S101至步骤S106相同的处理。
从步骤S206进入到步骤S207时，行驶控制单元5检测转换到待机模式之后的经过时间T是否大于等于设定时间Tth(例如，Tth＝3s)。
并且，在步骤S207中判断出经过时间T大于等于设定时间Tth时，行驶控制单元5进入到步骤S213，在维持目前的设定车速Vset的状态下跳出程序。
另外，在步骤S207中判断出经过时间T小于设定时间Tth时，行驶控制单元5进入到步骤S208，检测驾驶员是否对恢复开关(上调开关)15c或设定开关(下调开关)15b进行了操作。
并且，在步骤S208中判断出对恢复开关15c或设定开关15b进行了操作时，行驶控制单元5进入到步骤S211，检测该操作是否为趋向限制速度Vlim一侧的操作。
即，在步骤S211中，当识别出比设定车速Vset高的限制速度Vlim时，行驶控制单元5判断是否对恢复开关(上调开关)15c进行了操作，或者当识别出比设定车速Vset低的限制速度Vlim时，行驶控制单元5判断是否对设定开关(下调开关)15b进行了操作。
并且，在步骤S211中，当判断出进行了趋向限制速度Vlim一侧的操作时，行驶控制单元5进入到步骤S212，将设定车速Vset的值变更为限制速度Vlim之后跳出程序。
另外，步骤S211中，当判断出没有进行趋向限制速度Vlim一侧的操作时，行驶控制单元5进入到步骤S213，在维持目前的设定车速Vset的状态下跳出程序。在此，从步骤S211进入到步骤S213时，也可以根据所操作的开关是恢复开关(上调开关)15c还是设定开关(下调开关)15b来决定设定车速Vset上升或下降。
并且，在步骤S208中，当判断出没有对恢复开关15c和设定开关15b进行了操作时，行驶控制单元5进入到步骤S209，检测通过立体图像识别装置4是否识别出了新的限制速度Vlim。
并且，行驶控制单元5在步骤S209中判断出没有识别到新的限制速度Vlim时，返回步骤S205；在判断出识别出了新的限制速度Vlim时，进入步骤S210，为了对待机模式的执行时间重新计算(为了延长执行时间)，将经过时间T清零后返回步骤S205。
根据这种实施方式，除了能够得到与上述的第一实施方式大致相同的效果之外，通过在维持设定车速Vset和切换为限制速度Vlim的任意一种情况下均要求驾驶员的操作，从而在设定车速Vset的切换与否上可以更加明确地反映驾驶员的意愿。在该情况下，由于设定车速Vset的切换与否的指示是通过上调开关和下调开关来进行，因此驾驶员可以通过直观的操作进行意愿的表示。
在此，本发明并不限定于上述说明的各种实施方式，可以进行各种变形和变更，而这些均属于本发明的技术范畴内。

Claims (6)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，包含：
车速设定单元，用于根据驾驶员对操作输入单元的操作情况，设定设定车速；
定速行驶控制单元，用于将所述设定车速作为目标车速进行定速行驶控制；
摄像单元，用于拍摄本车辆前方；
限制速度识别单元，基于用所述摄像单元拍摄的图像，识别道路上的标志上表示的限制速度；
车速切换单元，在通过所述限制速度识别单元识别出与所述设定车速不同的限制速度时，暂时执行可将所述设定车速切换为所述限制速度的待机模式，将所述设定车速和所述限制速度可对比地显示在显示单元上，同时根据驾驶员对选择指示单元的操作情况选择性地进行所述设定车速的维持或向所述限制速度的切换。
2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述操作输入单元兼作选择指示单元。
3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述操作输入单元具有将目前的设定车速复原为上一次的设定车速的恢复开关，
所述车速切换单元在所述待机模式的执行过程中，在驾驶员对所述恢复开关进行了操作时维持所述设定车速，在驾驶员没有对所述恢复开关进行了操作时，将所述设定车速切换为所述限制速度。
4.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述操作输入单元具有变更目前的设定车速趋向高速侧的上调开关、变更目前的设定车速趋向低速侧的下调开关，
所述车速切换单元在所述限制速度识别单元识别出比所述设定车速高的所述限制速度而执行所述待机模式的过程中，在驾驶员对所述上调开关进行了操作时，将所述设定车速切换为所述限制速度，在驾驶员对所述下调开关进行了操作时，维持所述设定车速，
所述车速切换单元在所述限制速度识别单元识别出比所述设定车速低的所述限制速度而执行所述待机模式的过程中，在驾驶员对所述上调开关进行了操作时，维持所述设定车速，在驾驶员对所述下调开关进行了操作时，将所述设定车速切换为所述限制速度。
5.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车速切换单元在所述待机模式的执行过程中，在驾驶员没有对所述上调开关和所述下调开关进行了操作时，维持所述设定车速。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车速切换单元在所述待机模式的执行过程中，当所述限制速度识别单元识别出新的限制速度时，延长所述待机模式的执行时间。
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