JP6319712B2 - 標識認識表示装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、標識検知後の走行距離が閾値を超えた場合に、標識情報の出力を停止する。これにより、現時点でのシーンに存在する標識情報と異なる以前の内容を出力しないようにしている。
また、特許文献2に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、車両のヨーレートに基づいて標識情報の出力を停止する。これにより、車両が方向転換した場合には標識情報の出力を停止するようにしている。
このように構成された本発明においては、表示手段は、撮影手段により撮影された画像に含まれる制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示し、その後、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させるので、ドライバの車速変更意図が無いことから表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なると考えられる場合には、その制限速度の表示を終了させることができ、これにより、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、表示手段が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、ドライバに車速変更意図がある場合に自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差を所定値以下とするのに十分な時間が経過した後にドライバの車速変更意図の有無を判定することができ、これにより、ドライバの車速変更意図の有無をより精度よく判定することができる。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、加減速制御手段の目標速度と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
まず、図1により、本発明の実施形態による標識認識表示装置の構成を説明する。
図1は、本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
車速変更意図判定部18は、自車両の車速、加減速、及び/又はクルーズコントロールシステム10の目標速度と、標識認識部16により認識された道路標識により指定される制限速度とに基づき、自車両の車速をその道路標識により指定される制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する。
ECU12が備えるこれらの要素は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
図2は、本発明の実施形態による標識認識表示装置1が制限速度を表示する制限速度表示処理のフローチャートであり、図3は、本発明の実施形態による標識認識表示装置1がドライバの車速変更意図の有無を判定する際の判定条件を示したテーブルである。
この制限速度表示処理は、車両のイグニッションがオンにされ、標識認識表示装置1に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
続いて、ステップS2において、標識認識部16は、カメラ2により撮影された画像データに含まれる道路標識を認識する。例えば、標識認識部16は、画像データに含まれる被写体の輪郭や色彩、文字の有無等に基づき、道路標識の有無及びその内容を認識する。
その結果、ステップS2で標識認識部16が制限速度標識を認識していない場合、標識認識表示装置1は、制限速度を表示装置14に表示させることなく、制限速度表示処理を終了する。
図3に示すように、車速変更意図判定部18は、自車両の車速又はクルーズコントロールシステム10の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置14が制限速度の表示を開始した後10秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置14が制限速度の表示を開始した後2秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。
具体的には、図3に示すように、自車両の車速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部18は、自車両の車速と表示装置14が表示した制限速度との差が20km/h以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、自車両の車速と表示装置14が表示した制限速度との差が20km/hより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部18は、自車両の車速が表示装置14により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が減速中(例えばブレーキペダルスイッチ8によりブレーキペダルの操作が検出されている)である場合、又は、自車両の車速が表示装置14により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が加速中(例えばアクセル開度センサ6によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている)である場合、即ち、自車両の車速と表示装置14が表示した制限速度との差が減少している場合、車速変更意図が無いと判定する。一方、自車両の車速が表示装置14により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が加速中である場合、又は、自車両の車速が表示装置14により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が減速中である場合、即ち、自車両の車速と表示装置14が表示した制限速度との差が増大している場合、車速変更意図判定部18は、車速変更意図が無いと判定する。
また、クルーズコントロールシステム10の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部18は、クルーズコントロールシステム10の目標速度と表示装置14が表示した制限速度との差が20km/h以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、目標速度と表示装置14が表示した制限速度との差が20km/hより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
車速変更意図判定部18は、自車両の車速、加減速、もしくは、クルーズコントロールシステム10の目標速度の何れか、又は、これらの任意の組み合わせに基づき、上記のようにドライバの車速変更意図の有無を判定することができる。
そして、表示装置14が制限速度の表示を開始した後、所定の表示時間が経過した場合、ステップS10に進み、表示制御部20は、ステップ2で標識認識部16が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置14から消去させる。
ステップS10の後、標識認識表示装置1は、制限速度表示処理を終了する。
2 カメラ
4 車速センサ
6 アクセル開度センサ
8 ブレーキペダルスイッチ
10 クルーズコントロールシステム
12 ECU
14 表示装置
16 標識認識部
18 車速変更意図判定部
20 表示制御部
Claims (5)
- 自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、
自車両前方を撮影する撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、
上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示する表示手段と、
自車両の車速を上記表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定手段と、
自車両が走行中の道路に隣接する隣接道路が存在するか否かを検出する隣接道路検出手段と、を有し、
上記表示手段は、上記隣接道路検出手段により隣接道路が存在すると判定され、且つ、上記車速変更意図判定手段により上記車速変更意図が無いと判定された場合、上記制限速度の表示を終了する、
ことを特徴とする標識認識表示装置。 - 上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項1に記載の標識認識表示装置。
- 上記車速変更意図判定手段は、上記表示手段が上記制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項2に記載の標識認識表示装置。
- 上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項1乃至3の何れか1項に記載の標識認識表示装置。
- 更に、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる加減速制御手段を有し、 上記車速変更意図判定手段は、上記目標速度と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項1乃至4の何れか1項に記載の標識認識表示装置。
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