JP2008224352A - 車両の進行方向検出装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車輪速度センサや加速度センサの出力の信頼度が低下する極低速、例えば5[km/h]以下での車両の前進状態又は後進状態を確実に検出する。
【解決手段】撮像センサにより撮像した車両周囲画像100〜103中の物体の形状に基づいて固定物111、112を抽出した後、抽出した固定物111、112のΔt後の画像101〜103中の位置の変化に基づいて車両の前進状態又は後進状態を判定する。
【選択図】図4
【解決手段】撮像センサにより撮像した車両周囲画像100〜103中の物体の形状に基づいて固定物111、112を抽出した後、抽出した固定物111、112のΔt後の画像101〜103中の位置の変化に基づいて車両の前進状態又は後進状態を判定する。
【選択図】図4
Description
この発明は、車両が前進しているのか後進しているのかを判定する車両の進行方向検出装置及びその方法に関し、例えば、坂道発進アシスト機能を有する車両等に適用して好適な車両の進行方向検出装置及びその方法に関する。
従来から、車両の坂道発進をアシストするための技術が提案されている(特許文献1、特許文献2参照)。
特許文献1には、坂道発進の際に坂道発進用ブレーキペダルを踏んでブレーキを作動状態に保持した後、アクセルペダルを踏み、車速センサによる車速が0[km/h]を超えて1[km/h]になったときに、上記ブレーキの作動状態を自動的に解除する技術が記載されている。
特許文献1には、坂道発進の際に坂道発進用ブレーキペダルを踏んでブレーキを作動状態に保持した後、アクセルペダルを踏み、車速センサによる車速が0[km/h]を超えて1[km/h]になったときに、上記ブレーキの作動状態を自動的に解除する技術が記載されている。
特許文献2には、車両が所定値を超える上り勾配の坂に停車している場合に後退発進の操作が行われたとき、又は車両が所定値を超える下り勾配の坂に停車している場合に前進発進の操作が行われたとき、運転者の発進の意志を示す、所定値を越えたクラッチペダルの踏み込み操作を条件としてブレーキを解除することで、運転者が予期せぬ状態で不用意に車両が坂道を下りはじめることを防止するMT車用の坂道発進アシスト技術が記載されている。
また、この出願の発明に関連する技術として、CCDカメラ等の撮像手段により捕らえた画像から自車の走行レーンを認識し、車両の走行レーンの逸脱を防止する装置や(特許文献3)、車両が停止しているときに、ヨーレートセンサ、横方向加速度センサ等、車両の運動状態検出センサの中点を学習して記憶するセンサ検出値補正装置がある(特許文献4、特許文献5)。
しかしながら、上記特許文献1に係る技術では、通常のブレーキペダル以外に坂道発進用ブレーキペダルが必要となるので操作が煩雑となり、又、車速センサにより車速が0[km/h]を超えて1[km/h]になるときを検出することは、車速センサが一般的にはパルス数を検出するセンサであることから技術的に極めて困難であるという問題がある。
また、上記特許文献1に係る技術は、MT車用にしか適用することができないという問題がある。AT車両において燃費等を向上させるためにクリープ力を弱めておくチューニングがなされていた場合には、上り勾配での坂道発進を行う際に、パーキングブレーキを作動させた状態でアクセルペダルを踏み込み、実際に発進した後、パーキングブレーキを解除する操作が必要であるという煩雑さがある。
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであって、車両の進行方向を確実に検出することを可能とする車両の進行方向検出装置及びその方法を提供することを目的とする。
また、この発明は、車両の進行方向を確実に検出することを含め、車両に搭載されている角速度センサの中点を好適に補正することを可能とする進行方向検出方法を提供することを目的とする。
この発明に係る車両の進行方向検出装置は、車両周囲を画像として撮像する撮像手段と、撮像した前記画像中の物体の形状に基づいて、固定物を抽出する固定物抽出手段と、抽出した前記固定物の前記画像中の位置の変化に基づいて前記車両の前進状態又は後進状態を判定する前進後進判定手段と、を備えることを特徴とする。
この発明に係る車両の進行方向検出方法は、撮像手段により車両周囲を画像として撮像する撮像過程と、撮像した前記画像中の物体の形状に基づいて、固定物を抽出する固定物抽出過程と、抽出した前記固定物の前記画像中の位置の変化に基づいて前記車両の前進状態又は後進状態を判定する前進後進判定過程と、を備えることを特徴とする。
この発明に係る車両の進行方向検出装置及びその方法によれば、撮像手段により撮像した車両周囲画像中の物体の形状に基づいて固定物を抽出した後、抽出した固定物の画像中の位置の変化に基づいて車両の前進状態又は後進状態を判定するようにしているので、車輪速度センサや前後加速度センサの出力の信頼度が低下する極低速、例えば5[km/h]以下での車両の前進状態又は後進状態を確実に検出することができる。
ここで、固定物には、例えばガードレール、一方通行・駐車可・速度制限等の道路標識、道路に描かれた車線、信号機、ポスト、又は電信柱等が含まれる。
この発明は、変速機のシフト位置に拘わらずに実施できるので、AT車両、MT車両を問わずに適用することができる。AT車両のNレンジ(中立位置)において、クリープ力により車両が進行した場合も直ちに検出することができる。そして、静止と、5[km/h]程度以下の極低速(極微速移動)との切り分けを確実に行うことができることから、Dレンジ(前進位置)、Rレンジ(後進位置)に入っていた場合において、そのレンジを認識することなく、発進開始後、直ちに、進行方向を検出することができる。
また、この発明に係る進行方向検出方法において、前記固定物抽出過程の後であって、前記前進後進判定過程の前又は後に、抽出した前記固定物を含む前回画像と今回画像とを比較し、前記固定物が静止していると判断したとき、前記車両に搭載されている角速度センサの中点を補正する角速度センサ中点補正過程をさらに備えることで、ヨーレートセンサ、ロールレートセンサ、ピッチングレートセンサ等、角速度センサの中点が経年変化しても、それを補正(補償)することができる。
この発明によれば、静止と極微速移動の切り分けが確実に行え、さらに極低速移動の際の、進行方向(前進、後進)を確実に切り分けて検出することができる。また、角速度センサの中点が経年変化しても、その中点補正を好適に実施することができる。
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、この発明の一実施形態が適用された車両10の全体構成図である。
車両10は、車体前部に、エンジンEと変速機(トランスミッション)Tを一体化したパワーユニットPを搭載し、このパワーユニットPに接続された駆動輪である左右の前輪12と、従動輪である左右の後輪14とを備える。
前輪12及び後輪14には、それぞれブレーキキャリパ16が設けられ、ブレーキペダル18に接続された負圧ブースタ20によって作動するマスタシリンダ22が、油圧制御ユニット26を介して各ブレーキキャリパ16に接続される。
負圧ブースタ20はブレーキペダル18の踏力により作動するだけでなく、電子制御ユニット(ECU)30からの指令により作動してマスタシリンダ22にブレーキ油圧を発生させる。負圧ブースタ20及び油圧制御ユニット26はブレーキアクチュエータを構成する。
ステアリングホイール32には操舵角と操舵トルクを検出する操舵センサ34が設けられる。また車体の適所にはヨーレート、ピッチレート、ロールレートを検出する角速度センサ36と、XYZ方向の3軸の加速度を検出する加速度センサ38とが設けられる。
さらに、前輪12、後輪14には、それぞれ、車輪速度センサ40が設けられる。
さらに、フロントウインドシールド上部内側に車線を含む前方の車両周囲を画像として撮像する撮像手段であるCCDカメラよりなる撮像センサ50が設けられる。
ドライバーによるステアリングホイール32の操作はステアリングアクチュエータ52によりアシストされ、またエンジンEのスロットルバルブ54はドライバーによるアクセルペダルの操作に加えてスロットルアクチュエータ56より制御される。車両が走行レーンを逸脱しそうになったとき、ドライバーに警報を発生するブザーやチャイム等の警報器58が設けられる。
電子制御ユニット(ECU)30は、この実施形態において、車両の進行方向検出装置として機能し、マイクロコンピュータにより構成され、CPUが各センサ34、36、38、40、50等から入力される検出データに基づきROM等のメモリに記憶されているプログラムを実行することで各種の機能を実現する機能実現手段として動作する。ブレーキペダル18を踏んだかどうかを検出するブレーキスイッチのオンオフ情報、パーキングブレーキのオンオフ情報、アクセルペダルの踏込量情報もセンサ情報として電子制御ユニット30に入力される。
一般的な動作として、電子制御ユニット30は、車両の走行レーン逸脱を防止するためにステアリングアクチュエータ52や警報器58を作動させるとともに、車両の旋回レベルが増加してコントロールが困難な運動性能の限界領域に入ったときに、ブレーキアクチュエータ(負圧ブースタ20及び油圧制御ユニット26)及びスロットルアクチュエータ56を制御して車両の旋回レベルを低減し、コントロールが可能な通常領域に復帰させる。
図2に示すように、この実施形態に係る電子制御ユニット30は、各センサ34、36、38、40、50等から入力される検出データに基づき、車速が極低速走行状態であるか否かを判定する極低速判定手段30Aと、撮像センサ50で撮像された画像中の物体の形状に基づいて固定物を抽出する固定物抽出手段30Bと、撮像センサ50による前回取得画像と今回取得画像とを比較する画像比較手段30Cと、画像比較手段30Cによる比較結果に基づき車両の前進又は後進を判定する前進後進判定手段30Dと、画像比較手段30Cによる比較結果により静止が確定したときに角速度センサ36の中点を学習して補正する角速度センサ中点補正手段30E等としてそれぞれ機能する。
次に、上記実施形態の要部動作について、図3のフローチャートを参照してより詳しく説明する。
まず、ステップS1において、検出データ読込手段又は検出データ取込手段として機能する電子制御ユニット30は、検出データを読み込む。ここでは、前後輪12、14の4つの車輪速度センサ40からの車輪速度、加速度センサ38からの3軸の加速度、角速度センサ36からのピッチングレート、ロールレート及びヨーレート、並びに撮像センサ50からの車両周囲の画像を取り込む。
次いで、ステップS2(極低速判定手段30A)において、車輪速度センサ40により検出した前後輪4つの車輪速度のうち、少なくとも1つの車輪速度が5[km/h]未満の速度であるかどうかの極低速判定を行う。ステップS2において、4つの車輪速度が全て5[km/h]以上である場合には、また、ステップS1にもどる。
ステップS2の極低速判定が肯定的である場合、ステップS3(固定物抽出手段30B)において、撮像センサ50により撮像した画像中の物体の形状に基づき固定物を抽出する画像処理を行う。
ここで、固定物には、例えばガードレール、一方通行・駐車可・速度制限等の道路標識、道路に描かれた車線、信号機、ポスト、又は電信柱等が含まれ、特に、好ましくは、車線、道路標識である。固定物を抽出する画像処理では、撮像した画像から輪郭を抽出し、抽出した輪郭と、予めROMに記録してある輪郭とを比較し、ROMに記録してある輪郭(基準画像)に対して相似の形状の輪郭(撮像画像)について、濃淡、色を比較し、これらが一致したときに固定物とみなす。このようにして画像中の固定物を抽出する。
次いで、ステップS4(画像比較手段30C)において、撮像センサ50により前回取得した画像と今回取得した画像を比較する。
図4は、今回画像(Δt後の画像)101、102、103と、前回画像(Δt前の画像:基点画像又は基準画像)100を示している。ここでは、ステップS3の前回の画像処理で得られた前回画像100に、固定物111(実際には、青い四角形で描いている。)と固定物112(実際には、赤い円形で描いている。)とが抽出されていたものとする。なお、微小時間Δtは、例えば、ビデオカメラのフレームレートに等しい1/30秒である。
ステップS4において、今回画像103が前回画像100と一致した(固形物111、112の位置が画像上で移動していない、変化のない位置にある)場合には、次のステップS5、S6の処理を行う。
その一方、不一致である場合、すなわち、今回画像101、102に示すように、前回画像100と一致していない場合、ステップS7において、第1に、固定物111、112が縮小して撮像されていた今回画像101の場合には、後進(後退)と判断し、ステップS8において後進状態フラグFbをFb=1に立て、第2に、固定物111、112が拡大して撮像されていた今回画像102の場合には、前進と判断し、ステップS9において前進状態フラグFaをFa=1に立てる。
次いで、ステップS10において、この進行方向フラグFa、Fbの状態が、油圧制御ユニット26他、図示しないECUに出力される。
そして、例えば、坂道発進アシスト機能等に進行状態フラグFa、Fbが利用される。この坂道発進の場合には、フラグFa、Fbが立ったとき、例えば、油圧制御ユニット26によるブレーキアシストの解除を行う信号として利用される。なお、このとき、フラグFa、Fbは下げられる(Fa=0、Fb=0)。
その一方、ステップS4において、今回画像103が前回画像100と一致した場合には、ステップS5において、固定物111、112が静止していることから車両10が静止中である(止まっている)ことが確定され、角速度センサ中点学習許可フラグFsがFs=1とされる。
次いで、ステップS6において、特許文献5(特許第3319989号)に開示しているように、車両10が静止(停止)しているときに角速度センサ36の中点学習処理が行われて中点が定められる。すなわち、停止中にタイマで規定時間を計時し、その間、各角速度センサ36の入力値を積分し、積分値を平均化することで新たな中点とする(中点を補正する。)。このような構成によれば、車両の走行環境の変化および使用年数の経過によって角速度センサ36の中点が変化したとしても、角速度センサ36の検出値が最新の中点で補正されることになり、車両10の運動制御に用いるピッチングレート、ロールレート、ヨーレートを正確な値として運動制御の精度向上を図ることができる。
以上説明したように、上述した実施形態によれば、車両周囲を画像100〜103として撮像する撮像手段としての撮像センサ50と、撮像した画像100〜103中の物体の形状に基づいて、固定物111、112を抽出する固定物抽出手段30Bと、抽出した固定物111、112の画像100〜103中の位置の変化に基づいて車両10の前進状態又は後進状態を判定する前進後進判定手段30Dと、を備え、撮像センサ50により撮像した車両周囲画像100〜103中の物体の形状に基づいて固定物111、112を抽出した後、抽出した固定物111、112の微小時間Δt後の画像101〜103中の位置の変化に基づいて車両の前進状態又は後進状態を判定するようにしているので、車輪速度センサ40や加速度センサ38の出力の信頼度が低下する極低速、例えば5[km/h]以下での車両の前進状態又は後進状態を確実に検出することができる。
そして、この発明は、変速機Tのシフト位置に拘わらずに実施できるので、AT車両、MT車両を問わずに適用することができる。AT車両のNレンジ(中立位置)において、クリープ力により車両が進行した場合にも直ちに検出することができる。この場合、静止と5[km/h]程度以下の極低速(極微速移動)の切り分けを確実に行うことができることから、Dレンジ(前進位置)、Rレンジ(後進位置)に入っていた場合において、そのレンジを認識することなく、発進開始後、直ちに、進行方向を検出することができる。
また、上述した実施形態において、固定物抽出過程(S3)の後であって、前進後進判定過程(S7〜S10)の前又は後に、抽出した固定物111、112を含む前回画像100と今回画像101〜103とを比較し、固定物111、112が静止していると判断したとき(S5)、車両10に搭載されている角速度センサ36の中点を補正する角速度センサ中点補正過程(S6)を備えているので、ヨーレートセンサ、ロールレートセンサ、ピッチングレートセンサ等、角速度センサ36の中点が経年変化しても、それを補正(補償)することができる。
よって、上述した実施形態によれば、静止と極微速移動の切り分けが確実に行え、さらに極低速移動の際の、進行方向(前進、後進)を確実に切り分けて検出することができる。また、角速度センサの中点補正を好適に実施することができる。
なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、例えば、車両周囲を画像として撮像する撮像手段(撮像センサ50)と、撮像した画像100〜103中の物体の形状に基づいて、固定物111、112を抽出する固定物抽出手段30B(固定物抽出ステップ)と、固定物111、112を含む前回画像100と今回画像101〜103とを比較して、固定物111、112が静止していると判断したとき車両10が静止状態にあると確定する画像比較手段30C(画像比較ステップ)と、車両10が静止状態にあると確定したとき、車両10に搭載されている角速度センサ36の中点を補正する角速度センサ中点補正手段30E(角速度センサ中点補正過程)と、を備える車両の角速度センサ中点補正装置及び方法もこの発明に含まれる等、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
10…車両 30…電子制御ユニット
30A…極低速判定手段 30B…固定物抽出手段
30C…画像比較手段 30D…前進後進判定手段
30E…角速度センサ中点補正手段 100…前回画像
101〜103…今回画像 111、112…固定物
30A…極低速判定手段 30B…固定物抽出手段
30C…画像比較手段 30D…前進後進判定手段
30E…角速度センサ中点補正手段 100…前回画像
101〜103…今回画像 111、112…固定物
Claims (3)
- 車両周囲を画像として撮像する撮像手段と、
撮像した前記画像中の物体の形状に基づいて、固定物を抽出する固定物抽出手段と、
抽出した前記固定物の前記画像中の位置の変化に基づいて前記車両の前進状態又は後進状態を判定する前進後進判定手段と、
を備えることを特徴とする車両の進行方向検出装置。 - 撮像手段により車両周囲を画像として撮像する撮像過程と、
撮像した前記画像中の物体の形状に基づいて、固定物を抽出する固定物抽出過程と、
抽出した前記固定物の前記画像中の位置の変化に基づいて前記車両の前進状態又は後進状態を判定する前進後進判定過程と、
を備えることを特徴とする車両の進行方向検出方法。 - 請求項2記載の車両の進行方向検出方法において、
前記固定物抽出過程の後であって、前記前進後進判定過程の前又は後に、抽出した前記固定物を含む前回画像と今回画像とを比較し、前記固定物が静止していると判断したとき、前記車両に搭載されている角速度センサの中点を補正する角速度センサ中点補正過程
をさらに備えることを特徴とする車両の進行方法検出方法。
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