CN107462423A - 制动踏板位置检测的方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种制动踏板位置检测的方法及装置，所述方法包括:获取制动踏板的零位电压U0；检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；当确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。采用上述方案可以提高制动踏板位置检测的精确性，以提高车辆的安全性。

Description

制动踏板位置检测的方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆设计领域，尤其涉及一种制动踏板位置检测的方法及装置。

背景技术

由于制动踏板在其设计的有效行程范围内连续变化时，制动踏板传感器的输出电压会在一定的范围内连续变化。故制动踏板位置的检测是通过检测制动踏板传感器的制动踏板对应的当前位置电压来实现的。

目前，在整车下线检测时，电子控制器会接收诊断设备发送的命令，触发检测制动踏板处于自由状态时的电压，作为制动踏板位置的零位电压进行保存。在判断制动踏板的位置时，需要根据所述制动踏板传感器的零位电压和当前位置电压进行判断。

但是，利用上述的方法检测制动踏板的位置，可能会导致制动踏板的位置检测不准确，降低车辆的安全性。

发明内容

本发明解决的问题是如何提高制动踏板位置检测的精确性，以提高车辆的安全性。

为解决上述问题，本发明提供一种制动踏板位置检测的方法，所述方法包括：获取制动踏板的零位电压U0，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压；检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；当确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。

可选地，所述获取制动踏板的零位电压U0，包括：当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压，作为所述零位电压U0。

可选地，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

可选地，所述当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压之后，将检测到的所述输出电压作为所述零位电压U0之前，还包括：确定所述输出电压满足以下至少一种条件：所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围。

可选地，所述根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0，包括：检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc；当所述平均值Uc满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值时，确定更新所述零位电压U0，并求取满足所述第二存储条件的平均值Uc的平均值作为更新后的零位电压U0。

可选地，所述当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc，包括：当所述输出电压Ub满足所述第一存储条件时，存储所述输出电压Ub，并将第一计数器加一；直至所述第一计数器连续增加并等于预设第一次数阈值时，求取存储的所述第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值Uc；当所述输出电压Ub的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于预设第一差值阈值时，将所述第一计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤。

可选地，所述第一存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压属于预设的第二电压范围。

可选地，判断所述Uc是否满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值，包括：当所述输出电压Ub的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，判断第二计数器是否为零；当所述第二计数器为零时，记录所述输出电压的平均值Uc，作为第一输出电压平均值Uc1，并将所述第二计数器加一；当所述第二计数器为i，且i不为零时，判断当次的输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值；其中：所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值Uc的平均值；当所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所有的所述输出电压平均值Uc1-Uc(i)及所述第二计数器置零；在所述当次的输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，将所述第二计数器加一，记录所述当次的所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1个输出电压平均值Uc(i+1)；判断所述第二计数器中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat；当所述第二计数器中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，确定所述Uc满足所述第二存储条件连续达所述第二次数阈值。

可选地，所述第二存储条件为：当次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值。

本发明实施例提供了一种制动踏板位置检测的方法，所述方法包括：获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压；计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值；计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P；根据所述当前输出电压比值P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压比值PF为所述最大输出电压UF和与之对应输入电压的比值。

可选地，所述方法还包括：计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb；根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0；当确定更新所述零位电压比值P0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及所述最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

可选地，所述计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，包括：当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

可选地，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

可选地，所述当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压之后，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0之前，还包括：确定所述输出电压与输入电压的比值满足以下至少一种条件：所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第二电压比值范围。

可选地，所述根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0，包括：检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc；当所述Pc满足预设的第四存储条件连续达预设的第四次数阈值时，确定更新所述零位电压比值P0，并求取满足所述第四存储条件的Pc的平均值作为更新后的零位电压比值P0。

可选地，所述当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc，包括：检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；当所述电压的比值Pb满足所述第三存储条件时，存储所述电压的比值Pb，并将第三计数器加一；直至所述第三计数器连续增加并等于预设第三次数阈值时，求取存储的所述预设第三次数阈值个所述电压的比值Pb的平均值Pc；当所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值小于预设第三差值阈值时，将所述第三计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb的步骤。

可选地，所述第三存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述电压比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压比值范围。

可选地，所述判断所述Pc是否满足预设的第四存储条件，包括：当所述电压比值的平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值大于等于所述第三差值阈值时，判断第四计数器是否为零；当所述第四计数器为零时，记录所述电压比值的平均值Pc，作为第一输出电压比值平均值Pc1，并将所述第四计数器加一；当所述第四计数器为i，且i不为零时，判断当次的电压比值的平均值Pc与参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第四差值阈值；其中：所述参考电压比值平均值PcA为之前i个电压比值平均值的平均值；当所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值大于所述第四差值阈值时，将所有的所述电压比值平均值Pc1-Pc(i)及所述第四计数器置零；在所述当次的电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于所述第四差值阈值时，将所述第四计数器加一，记录所述当次所述电压比值的平均值Pc，作为第i+1个电压比值的平均值Pc(i+1)；判断所述第四计数器中的值i是否等于预设的第四次数阈值Kdzat；当所述第四计数器中的值i等于预设的第四次数阈值Kdzat时，确定所述Pc满足所述第四存储条件连续达所述第四次数阈值。

可选地，所述第四存储条件为：当次的所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于等于所述第四差值阈值。

本发明实施例提供了一种制动踏板位置检测的装置，所述装置包括：第一获取单元，适于获取制动踏板的零位电压U0，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压；检测单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；第一判断单元，适于根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；第一位置检测单元，适于当所述第一判断单元确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。

可选地，所述第一获取单元，包括：第一检测子单元，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压；第一电压选择子单元，适于将所述第一检测子单元检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U0。

可选地，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

可选地，所述第一获取单元，还包括:第一判断子单元，适于当所述第一检测子单元检测到所述输出电压之后，判断是否满足以下至少一种条件：所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围；所述第一电压选择子单元，还适于当所述第一判断子单元确定所述输出电压满足所述至少一种条件时，将所述第一检测子单元检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U0。

可选地，所述第一判断单元，包括：第二检测子单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；第一计算子单元，适于当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc；第一更新子单元，适于当所述Uc满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值时，确定更新所述零位电压U0，并求取满足所述第二存储条件的Uc的平均值作为更新后的零位电压U0。

可选地，所述第一计算子单元，包括：第一存储模块，适于当所述输出电压Ub满足所述第一存储条件时，存储所述输出电压Ub；第一计数器，适于计算所述第一存储模块中所述存储的所述输出电压Ub的个数；第一计算模块，适于当所述第一计数器连续增加并等于预设第一次数阈值时，求取存储的所述第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值Uc；第一判断模块，适于判断所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值是否小于预设第一差值阈值；第一控制模块，适于当确定所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于所述第一差值阈值时，将所述第一计数器清零，并控制所述第二检测单元重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤。

可选地，所述第一存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压属于预设的第二电压比值范围。

可选地，所述第一更新子单元，包括：第二判断模块，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，判断第二计数器是否为零；第一记录模块，适于当所述第二计数器为零时，记录所述输出电压的平均值Uc，将记录的所述输出电压的平均值Uc，作为第一输出电压平均值Uc1；第二计数器，适于记录所述输出电压的平均值Uc的个数；第三判断模块，适于当确定所述第二计数器为i，且i不为零时，判断当次的输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值；其中：所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值Uc的平均值；第二控制模块，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所有的所述输出电压平均值Uc-Uc(i)及所述第二计数器置零；第三控制模块，适于在确定所述当次的输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，将所述第二计数器加一，控制记录当次所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1输出电压平均值Uc(i+1)；第四判断模块，适于判断所述第二计数器中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat；当确定所述第二计数器中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，确定所述Uc满足所述第二存储条件连续达所述第二次数阈值。

可选地，所述第二存储条件为：当次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值。

本发明实施例提供了一种制动踏板位置检测的装置，所述装置包括：第二获取单元，适于获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压；第一计算单元，适于计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值；第二计算单元，适于计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P；第二位置检测单元，适于根据所述当前输出电压P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压比值PF为所述最大输出电压UF与与之对应输入电压的比值。

可选地，所述装置还包括：第三计算单元，适于计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb；第二判断单元，适于根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0；第二位置检测单元，还适于当所述第二判断单元确定更新所述零位电压比值P0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

可选地，所述第一计算单元，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

可选地，所述踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

可选地，所述装置还包括：第三判断单元，适于所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压之后，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0之前，确定所述输出电压与输入电压的比值满足以下至少一种条件：车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第二电压比值范围。

可选地，所述第二判断单元，包括：第三检测子单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；第二计算子单元，适于当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc；第二更新子单元，适于当所述Pc满足预设的第四存储条件连续达预设的第四次数阈值时，确定更新所述零位电压比值P0，并求取满足所述第四存储条件的Pc的平均值作为更新后的零位电压比值P0。

可选地，所述第二计算子单元，包括：第二检测模块，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；第二存储模块，适于当所述电压的比值Pb满足所述第三存储条件时，存储所述电压的比值Pb；第三计数器，适于记录所述第二存储模块中比值Pb的个数；第二计算模块，适于直至所述第三计数器连续增加并等于预设第三次数阈值时，求取存储的所述预设第三次数阈值个所述电压的比值Pb的平均值Pc；第五判断模块，适于判断所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值是否小于预设第三差值阈值；第四控制模块，适于当所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值小于所述第三差值阈值时，将所述第三计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb的步骤。

可选地，所述第三存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述电压比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压比值范围。

可选地，所述第二更新子单元，包括：第六判断模块，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值大于等于所述第三差值阈值时，判断第四计数器是否为零；第二记录模块，适于当所述第四计数器为零时，记录所述电压比值的平均值Pc，作为第一输出电压比值平均值Pc1；第四计数器，适于计算所述第二记录模块中所述平均值Pc1的个数；第七判断模块，适于当所述第四计数器为i，且i不为零时，判断当次的电压比值的平均值Pc与参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第四差值阈值；其中：所述参考电压比值平均值PcA为之前i个电压比值平均值的平均值；第五控制模块，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值大于所述第四差值阈值时，将所有的所述电压比值平均值Pc1-Pc(i)及所述第四计数器置零；第六控制模块，适于在所述当次的电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于所述第四差值阈值时，将所述第四计数器加一，记录所述当次所述电压比值的平均值Pc，作为第i+1个电压比值的平均值Pc(i+1)；第八判断模块，适于判断所述第四计数器中的值i是否等于预设的第四次数阈值Kdzat；当所述第四计数器中的值i等于预设的第四次数阈值Kdzat时，确定所述Pc满足所述第四存储条件连续达所述第四次数阈值。

可选地，所述第四存储条件为：当次的所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于等于所述第四差值阈值。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

由于制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与零位电压U0的关系，可以反映因老化等原因造成的制动踏板自由状态位置的变化，故为避免老化等原因造成的制动踏板自由状态位置的变化，可以根据输出电压Ub与零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0，进而在确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，来检测所述制动踏板的位置，可以提高制动踏板位置检测的精确性，从而可以提高车辆的安全性。

由于制动踏板传感器的输入电压会影响其输出电压，而且在车辆使用过程后，所述输入电压会发生变化，故通过采用所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P₀及最大输出电压比值P_F的关系，检测所述制动踏板的位置，可以避免因输入电压发生改变，对制动踏板位置的检测结果造成的误差，以更进一步地提高制动踏板位置检测的精确性，提高车辆的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中的一种制动踏板部件的工作原理的示意图；

图4a是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图4b是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图5a是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图5b是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图；

图6是本发明实施例中的一种制动踏板位置检测的装置的结构示意图；

图7是本发明实施例中的一种第一判断单元的结构示意图；

图8是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的装置的结构示意图；

图9是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的装置的结构示意图；

图10是本发明实施例中的一种第二判断单元的结构示意图；

图11是本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的装置的结构示意图。

具体实施方式

目前在整车下线检测时，电子控制器会接收诊断设备发送的命令，触发检测制动踏板受到的压力为零时所对应的电压，即制动踏板处于自由状态时的电压，该电压值将作为判断制动踏板位置的零位电压。车辆使用过程中，随着制动踏板以及整个制动***的不断老化，当制动踏板处于自由状态时，所对应的位置将较整车出厂时相应的位置发生变化，制动踏板处于自由状态时所对应的输出电压值，也会较整车出厂时的相应的零位电压发生变化。这样一来，在车辆使用过程中，电子传感器很难判断制动踏板是否处于自由状态位置。由于电子控制器会认为制动踏板传感器的零位电压与车辆下线时检测到的零位电压保持一致。这将会导致当制动踏板初始位置发生改变后，电子控制器始终检测不到制动踏板的自由状态位置。此时，对整车驾驶意图的判断将出现偏差，可能会导致车载控制器误激活相应的功能，影响整车性能和驾驶安全性。

为解决上述问题，本发明实施例提供了制动踏板位置的检测方法及装置，由于制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与零位电压U0的关系，可以反映因老化等原因造成的制动踏板自由状态位置的变化，故所述方法根据输出电压Ub与零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0，进而在确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，来检测所述制动踏板的位置，从而可以提高制动踏板位置检测的精确性，并提高车辆的安全性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

以下示出了本发明实施例中的一种制动踏板位置检测的方法的流程示意图，下面参考图1，对所述方法进行详细介绍：

S11：获取制动踏板的零位电压U0。

需要说明的是，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压。也就是说，所述零位电压U0为所述制动踏板受到的压力为零、处于自由状态位置时所对应的制动踏板传感器的输出电压，此文提到的制动踏板当前所处的位置，是相对于所述自由状态位置而言的。在本发明一实施例中，可以利用所述零位电压U0作为参考电压，以获得制动踏板当前所处的位置，具体如公式(1)所示:

S＝100×(U0-U)/(U0-UF)％-offsetS (1)

其中：S为制动踏板当前所处的位置，offsetS为判断零位电压是否更新期间允许所述制动踏板实际已经发生的漂移位置量，其具体的值可以通过工程验证和台架试验获得，UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压，U为制动踏板当前所处的位置所对应的输出电压。

为了确保零位电压U0与当前的制动踏板结构对应，在具体实施中，如果所述制动踏板组件装配之后，可以检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压，并将所述输出电压作为所述零位电压U0。

在具体实施中，制动踏板组件的装配可以包括多种场景，比如可以为安装所述制动踏板的车辆的下线测试，也可以为所述制动踏板的更换，还可以为所述制动踏板传感器的更换，也可以为负责检测所述制动踏板当前位置的装置发生更换。可以理解的是，制动踏板组件的装配并不仅仅包括此处所列举的情况，此处的举例只是为了方便本领域技术人员更好地理解本发明，并不对本发明构成任何限制。

由于随着车辆的行驶里程数不同，踏板的自由状态位置会有变化，故在本发明一实施例中，在把制动踏板组件装配后，所检测到的所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压，作为零位电压U0之前，还可以确定所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围，或者所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围。

S12：检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub。

S13：判断是否更新所述零位电压U0。

可以理解的是，在制动踏板的整个使用周期中，如果所述制动踏板的在受到的制动力为零时所处的位置，也就是自由状态位置是不变的，则所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0也应该是相同的，但是由于老化等原因，随着使用年限的增加，实际上制动踏板的自由状态位置也是不断变化的，与之对应的是，制动踏板传感器在制动踏板处于自由状态位置时所输出的电压也不相同，而如果在制动踏板的自由状态位置发生改变后，却仍然使用之前的零位电压U0作为参考电压，来计算当前制动踏板所处的位置，得到的位置结果是不准确的。故在具体实施中，可以根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0。

零位电压U0的更新需要考虑多种因素，在具体实施中，可以通过如下的步骤来判断是否更新所述零位电压U0：首先可以不断检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub。接着可以对输出电压Ub进行判断，只有在所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围，或者所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压范围时，才存储所述输出电压Ub，并将第一计数器加一，以记录满足条件的所述输出电压Ub的个数，一直到所述第一计数器连续增加并到达预设的第一次数阈值时，求取存储的所述预设第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值。

为便于说明，将所述输出电压Ub的平均值计作Uc。进而对所述平均值Uc做判断，如果所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于预设的第一差值阈值，可以将所述第一计数器清零，并重新执行不断检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤，一直到再次使得所述第一计数器连续增加并到达预设的第一次数阈值。

而如果所述输出电压的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，可以接着判断第二计数器是否为零，在所述第二计数器为零的时候，可以直接记录此次计算所得的所述输出电压的平均值Uc，记作为第一输出电压平均值Uc1，并将所述第二计数器加一。

但如果所述第二计数器为i，且i并不为零时，可以判断该次的所述输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值，需要说明的是，所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值的平均值。接着如果所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所述所有的输出电压平均值Uc(1)至Uc(i)及所述第二计数器置零，但是如果该次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，可以将所述第二计数器加一，记录该次所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1个输出电压平均值Uc(i+1)，之前已经获取了i个输出电压平均值的平均值，i表征未对第二计数器内存储的数字进行任何加减操作时所对应的数字。故当前的，也就是此次获取的平均值可以作为第i+1个平均值。

比如，计数器为3，UcA则为Uc1、Uc2及Uc3三个电压的平均值，如果该次的所述输出电压的平均值Uc与Uc1、Uc2及Uc3三个电压的平均值UcA差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所述所有的输出电压平均值Uc1-Uc3及所述第二计数器置零，如果该次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，可以将所述第二计数器加一，变为4，并记录该次所述输出电压的平均值Uc，作为第4输出电压平均值Uc4。

然后判断所述第二计数器中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat，在所述第二计数器中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，可以确定对所述零位电压U0进行更新，最后并求取所述预设的第二次数阈值Ndzat个输出电压的平均值Uci的平均值，作为更新后的所述零位电压U0。

当确定更新所述零位电压U0时，执行S14；反之，则结束流程。

S14：根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置。

为了避免因制动踏板的自由状态位置发生改变，而造成的制动踏板位置检测结果的不精确，在具体实施中，当确定更新所述零位电压U0之后，可以采用公式(2)，来根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置：

S＝100×(U1-U)/(U1-UF)％-offsetS (2)

其中：S为制动踏板当前所处的位置，U1为更新后的所述零位电压U0。

为了及时发现制动踏板相关部件的对地短路或者开路故障，在本发明一实施例中，如果连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U小于预设的第一电压阈值UGND时，可以将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

为了及时发现制动踏板相关部件的对电源开路故障，在本发明一实施例中，如果连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U大于预设的第二电压阈值UBAT时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

为了及时发现制动踏板传感器的输出异常情况，在本发明一实施例中，当连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U小于等于预设的第二电压阈值UBAT且大于更新前的所述零位电压U0时，可以将所述制动踏板传感器的位置信号设置为0％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。如果连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U大于所述第一电压阈值UGND且小于所述最大输出电压UF时，可以将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在本发明另一实施例中，当获取不到所述零位电压U0时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。这样一来，在检测不到零位电压U0，即电子控制器未收到诊断检测指令或者检测到零位电压U0或者未成功检测到零位电压U0的时候，可以及时发现该故障，并对该故障进行记录。

在制动踏板的整个工作周期中，制动踏板传感器的输出电压不仅仅受到制动踏板相关部件的结构的影响，还会受到制动踏板传感器的输入电压的影响，故在本发明一实施例中，可以利用图2示出的方法来检测制动踏板的位置，所述方法可以包括如下步骤：

S21：获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压。

S22：计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

为了避免因为制动踏板传感器的输入电压的波动，对制动踏板位置的检测结果造成误差，可以计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值。

S23：计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P。

S24：根据所述当前输出电压P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

在具体实施中，可以利用公式(3)，采用所述零位电压比值P0计算制动踏板位置：

S＝100×(P0-P)/(P0-PF)％-offsetS (3)

其中：S为制动踏板当前所处的位置，PF为所述最大输出电压UF与与之对应输入电压的比值。

在本发明另一实施例中，还可以计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb，然后比较所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0，进而根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0，如果确定更新所述零位电压比值P0时，可以根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及所述最大输出电压比值PF的关系，利用公式(4)来获得所述制动踏板的位置：

S＝100×(P1-P)/(P1-PF)％-offsetS (4)

其中：S为制动踏板当前所处的位置，P1为更新后的所述零位电压比值。

为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下示出了本发明实施例中的一种制动踏板相关部件的连接关系示意图，如图3所示，所述制动踏板相关部件可以包括：

电子控制器309、存储器313及诊断设备308，从所述电子控制器309中输出制动踏板位置信号311。与电子控制器309输入相关的接口可以为以下一种或多种：点火钥匙状态接口301、制动灯开关状态接口302、发动机工作状态接口303、整车行驶里程状态接口304、整车行驶里程有效性状态接口305、驾驶员门状态接口306，整车网络唤醒状态接口307。

其中：通过点火钥匙状态接口301反馈的点火钥匙状态信息，所述电子控制器309可以得知整车是否处于上电状态。通过对制动灯开关的状态的判断，所述电子控制器309可以得知整车制动灯开关是否被激活。通过对发动机工作状态接口303进行判断，所述电子控制器309可以得知发动机当前是否处于工作状态；通过对整车行驶里程状态接口304进行判断，所述电子控制器309可以得知整车当前的行驶里程；根据对整车行驶里程有效性305的判读，所述电子控制器309可以得知整车行驶里程304是否是真实有效的值；通过对驾驶员门状态接口306的判断，所述电子控制器309可以获知整车驾驶员门的开闭状态；通过对整车网络唤醒状态接口307的判断，所述电子控制器309可以判断当前是否有网络唤醒源唤醒网络。所述制动踏板传感器310本身可以为电阻式传感器；电子控制器309，可以适于给制动踏板传感器310供电，从制动踏板传感器310输出的电压可以输入至所述电子传感器309。

电子控制器309可以在整个工作过程中不断检测制动踏板传感器310的输出电压值Ub；电子控制器309可以根据所述输出电压值Ub，计算并输出制动踏板位置信号311，以及制动踏板位置有效性的信号312。当车辆下线时或者整车更换制动踏板或者制动踏板传感器310或者电子控制器309时，也就是制动踏板的部件重新安装时，可以通过诊断设备308向电子控制器309发送诊断命令，在接收到该命令之后，电子控制器309可以记忆制动踏板传感器310初始位置的输出电压值，作为零位电压U0，也就是之后用于计算制动踏板当前位置的参考电压。与电子控制器309对应的存储器313，在整个检测过程中，可以保存一些重要的变量，比如可以将零位电压U0保存起来。

为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下还提供了本发明实施例中的另一种制动踏板位置的检测方法，在详细介绍该检测方法之前，首先介绍一下相关参数的意义，以便于后续的说明：

Ub表示电子控制器的输入电压，也即是制动踏板传感器的输出电压。U0表示通过诊断设备给电子控制器发送诊断命令后，电子控制器成功检测到的制动踏板传感器初始位置的输出电压，即零位电压。U1表示更新后的零位电压值，U1的初始值与U0保持一致。Uci(i的取值可以为1、2、3、……Ndzat)表示不通过诊断设备，电子控制器自己成功检测到的当制动踏板处于自由状态，且制动踏板传感器已经明显偏离目前储存的零位电压U0或者更新后零位电压U1值时，所对应的输出电压Ub值的平均值，记为Uci。Ndzat表示如果连续Ndzat次，检测到制动踏板传感器已经明显偏离目前储存的U0或者U1值，电子控制器需要调整U1值。CounterA表示第一计数器A，初始值为0。CounterB表示第二计数器B，初始值为0。CounterC表示计数器C，初始值为0。

Uzri表示制动踏板传感器在其使用的初期，其处于自由状态位置时制动踏板传感器的输出电压。Uzrl表示制动踏板传感器在其整个生命周期中，其处于自由状态位置时制动踏板传感器的输出电压，根据制动***特性，Uzrl的范围要比Uzri大。电子控制器根据整车行驶里程决定Uzri和Uzrl。当整车里程小于等于预设的里程时，电子控制器认为制动踏板传感器为使用初期，初始位置的输出电压的范围为Uzri。当整车里程大于所述预设的里程时，电子控制器认为制动踏板传感器的初始位置的输出电压的范围为Uzrl。

UGND表示当制动踏板传感器输出对地短路或者开路时，其对应的输出电压Ub值范围。UBAT表示当制动踏板传感器输出对电源短路时，其对应的输出电压Ub值范围。UF表示当制动踏板达到最大行程时，制动踏板传感器对应的输出电压Ub值。ΔUa表示当电子控制器判断当前制动踏板处于自由状态时，其检测到的制动踏板传感器的输出电压Ub值偏离U0或者U1的最大允许范围，当超过该范围时表明制动踏板自由状态位置已经明显偏移。ΔUb表示当电子控制器成功检测到一系列Uci值，要求Uci的值保持相对稳定。即任意一个Uci值和所有之前获得的Uc(i-1)的平均值的偏差不能超过ΔUb。该处理相当于数据滤波的作用。offsetS表示在未成功检测到U0或更新U0之前，电子控制器允许制动踏板自由状态位置较其下线时的自由状态位置偏离的值。

下面结合图3、图4a及图4b对所述方法进行详细介绍，所述方法可以包括如下步骤：

S401：检测制动踏板传感器是否存在任何故障。

在具体实施中，制动踏板的相关部件装配之后，电子控制器可以对制动踏板传感器的零位电压U0值进行检测，并将所述零位电压U0记忆到存储器。当电子控制器整车工作后，诊断设备须发送相应的诊断命令给电子控制器。

当电子控制器接收到该诊断命令后检测制动踏板传感器的Ub值，如果整车行驶里程≤所述预设的里程，且整车里程有效性为有效且Ub值在所述第一电压范围Uzri的范围，则储存和记忆当前的Ub值为U0到存储器。如果整车行驶里程＞所述预设的里程，且整车行驶里程有效性为有效且Ub值在所述第二电压范围Uzrl的范围，则储存和记忆当前的Ub值为零位电压U0到存储器，并且初始化电压参数U1的值为获取到的零位电压U0，电压参数U1为更新后的零位电压值。在本发明一实施例中，所述预设的里程可以为200KM，可以理解的是，本领域技术人员根据实际需要，也可以将所述里程预设为其他值。

为了及时发现制动踏板部件的故障，在具体实施中，可以检测制动踏板传感器是否存在任何故障，当未检测制动踏板传感器存在任何故障，可以执行S402及S419；反之，可以执行S422、S424、S425、S426、S427，需要说明的是，所述S422、S424、S425、S426、S427的具体执行顺序并不对本发明构成任何限制，可以依次执行，也可以并行一起执行。

S402：开始，CounterA＝0。

在具体实施中，可以将计数器A置零。

S403：判断是否网络唤醒状态为有网络唤醒源唤醒网络，且驾驶员门状态由门关闭变化为门打开，且根据点火钥匙状态检测到整车处于下电状态，且制动灯开关有效且制动灯无故障。

在具体实施中，当网络唤醒状态为有网络唤醒源唤醒网络，且驾驶员门状态由门关闭变化为门打开，且根据点火钥匙状态检测到整车处于下电状态，且制动灯开关有效且制动灯无故障时，电子控制器可以判断当前制动踏板处于自由状态，执行S404，反之，可以继续执行S402。

S404：采集制动踏板传感器的输出电压Ub。

在具体实施中，当确定当前制动踏板处于自由状态电子控制器，可以检测此时的输出电压Ub值。

S405：判断行驶里程是否小于等于200KM。

由于行驶里程对制动踏板的自由状态位置产生影响，在具体实施中，可以判断行驶里程是否小于等于200KM。当行驶里程小于等于200KM，执行S406；反之，执行S407。

S406：判断输出电压Ub值是否在Uzri的范围。

当输出电压Ub值在Uzri的范围，执行S408，反之，可以执行S402。

S407：判断输出电压Ub值是否在Uzrl的范围。

当输出电压Ub值在Uzrl的范围，执行S408，反之，可以执行S402。

S408：计数器A累加1。

S409：判断计数器A是否为第一次数阈值M。

在具体实施中，可以不断检测并判断输出电压Ub的值，直到计数器A的值为第一次数阈值才停止检测输出电压Ub值。只要有一次检测到Ub值不满足条件，则执行S402，即计数器A清0且重新开始输出电压Ub的检测。需要说明的是，在本发明一实施例中，所述第一次数阈值M为8。本领域技术人员在实际应用中，根据实际需要，也可以将所述第一次数阈值设置为其它的数值，所述第一次数阈值的具体设置值，并不对本发明构成任何限制。

S410：求取连续8次分别得到的Ub值的平均值。

在具体实施中，计数器A累加至8时，将8次检测得到的Ub值的平均值记为Uc。

S411：判断│Uc-U0│是否小于ΔUa。

在具体实施中，设ΔUa表示第一差值阈值，如果│Uc-U0│<ΔUa，则执行S402，重新开始，将第一计数器CounterA清零；如果│Uc-U0│≥ΔUa，可以执行S412。

S412：判断CounterB是否为零。

在具体实施中，如果第二计数器CounterB为零，可以执行S413；反之，可以执行S414。

S413：得到Uc1＝Uc，计数器B累加至1。

也就是说，将此次获得的输出电压Ub的平均值作为Uc1存储，并将所述第二计数器B加一。需要说明的是，Uci表示第i次所获取的，也就是计算器B为i时所对应得到的输出电压Ub的平均值。如上所述，计数器B为1时，对应得到的输出电压Ub的平均值则为Uc1。

S414:判断│Uc-UcA│是否小于等于ΔUb。

在具体实施中，为描述方便，设ΔUb表示第二差值阈值，当第二计数器B不为0时，可以判断│Uc-UcA│是否小于等于ΔUb，如果│Uc-UcA│≤ΔUb，则执行S415，反之，可以执行S416。其中：UcA表示i个Uci的平均值，i为计数器B中所存储的数字，i不为零。

S415:Uci及CounterB均置零。

如果满足条件：│Uc-UcA│≤ΔUb，将所述所有的输出电压平均值Uc1至Uc(i)及所述第二计数器CounterB均置零。

S416：CounterB++，计算并存储Uc(i+1)。

在具体实施中，如果│Uc-UcA│大于ΔUb时可以更新第四计数器CounterB中的数字i至(i+1)，并将此次获得的输出电压Ub的平均值Uc作为Uc(i+1)存储。其中：，i+1为更新后的，也就是累加之后的所述第二计数器CounterB中所记的数字，i为未执行S416之前的，在S414时候计数器CounterB所记录的数字。

S417：判断计数器B是否等于所述第二次数阈值Ndzat。

在具体实施中，计算器B中的数字不断增加，当计算器B中的数字等于Ndzat时，表示此时满足调整当前的零位电压U0值的条件，可以执行S418，反之，可以执行S402。

S418：U1＝ΣUci/Ndzat，CounterC++，CounterB＝0。

在具体实施中，可以求取Uci的平均值ΣUci/Ndzat，其中：i的取值依次为1、2、3、…Kdzat，也就是求取Kdzat个Pci的平均值。并将这个平均值赋给更新后的零位电压U1，即是将当前的U1更新为ΣUci/Ndzat。并且每更新一次U1，计数器C累加1，且将计数器B清零。其中计数器C中记录U1的更新次数，也就是零位电压的更新次数，以方便后续的跟踪处理，更好地了解制动踏板的工作情况。

S419：判断存储的U0与存储的U1是否相同。

由于U1的初始值等于零位电压U0，只有在确认对零位电压U0进行更新时，才将更新后的零位电压值赋给U1，故在检测当前制动踏板位置时，可以首先判断存储的U0与存储的U1是否相同，当确定存储的U0与存储的U1相同时，执行S420，反之，执行S421。

S420：把U0作为参考电压。

在具体实施中，当确定存储的U0与存储的U1相同时，可以直接使用U0作为参考电压，利用上述公式(1)得到制动踏板当前的位置。

S421：把U1作为参考电压。

在具体实施中，如果确定存储的U0与存储的U1并不相同，可以利用上述公式(2)来得到制动踏板当前的位置。

为了及时发现制动踏板部件的故障，当检测到制动踏板传感器出现故障时，可以判断故障的具体类型，并执行相应的处理，具体可以参考图4b，以下对故障的判断及处理部分进行详细介绍：

S422：判断是否检测到U0值。

当确定为检测到U0值时，可以执行S423，反之，执行S401。

S423：制动踏板传感器的位置设置为100％，且制动踏板传感器的位置有效性置为无效。

S424：判断是否连续时长T内检测到UGND<Ub≤UF。

当确定连续时长T内检测到UGND<Ub≤UF时，可以执行S423，反之，执行S401。

S425：判断是否连续时长T内检测到当前Ub大于UBAT。

当确定连续时长T内检测到当前Ub大于UBAT时，可以执行S423，反之，执行S401。

S426：判断是否连续时长T内检测到当前Ub小于UGND。

当确定连续时长T内检测到当前Ub小于UGND时，可以执行S423，反之，执行S401。

S427：判断是否连续时长T内检测到U 0<Ub≤UBAT。

当确定连续时长T内检测到U 0<Ub≤UBAT时，可以执行S428，反之，执行S401。

S428：制动踏板传感器的位置设置为0％，且制动踏板传感器的位置有效性置为无效。

为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下还提供了本发明实施例中的另一种制动踏板位置的检测方法，在详细介绍该检测方法之前，首先介绍一下相关参数的意义，以便于后续的说明：

Pb表示制动踏板传感器处于自由状态位置时的输出电压与输入电压的比值。P0表示通过诊断设备给电子控制器发送诊断命令后，电子控制器成功检测到的制动踏板传感器初始位置的输出电压，即零位电压与与之对应的输入电压的比值。P1表示更新后的零位电压比值，P1的初始值与P0保持一致。Pci(其中，i＝1、2、3、……Kdzat)表示不通过诊断设备，电子控制器自己成功检测到的当制动踏板处于自由状态时，制动踏板传感器已经明显偏离目前储存的零位电压比值P0或者更新后零位电压比值P1值，此时的输出电压比值Pb值的平均值，记为Pci。Kdzat表示如果连续Kdzat检测到制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值已经明显偏离目前储存的P0或者P1值，电子控制器需要调整P1值。CounterA表示第一计数器A，初始值为0。CounterB表示第二计数器B，初始值为0。CounterC表示计数器C，初始值为0。

Pzri表示制动踏板传感器在其使用的初期，其处于自由状态位置时制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值。Pzrl表示制动踏板传感器在其整个生命周期中，其处于自由状态位置时制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值，根据制动***特性，Pzrl的范围要比Pzri大。电子控制器根据整车行驶里程决定Pzri和Pzrl。当整车里程小于等于预设的里程时，电子控制器认为制动踏板传感器为使用初期，初始位置的输出电压比值的范围为Pzri。

当整车里程大于所述预设的里程时，电子控制器认为制动踏板传感器的初始位置的输出电压比值的范围为Pzrl。PGND表示当制动踏板传感器输出对地短路或者开路时，其对应的输出电压比值Pb值范围。PBAT表示当制动踏板传感器输出对电源短路时，其对应的输出电压比值Pb值范围。PF表示当制动踏板达到最大行程时，制动踏板传感器对应的输出电压比值Pb。ΔPa表示当电子控制器判断当前制动踏板处于自由状态时，其检测到的制动踏板传感器的输出电压比值Pb偏离P0或者P1的最大允许范围，当超过该范围时表明制动踏板自由状态位置已经明显偏移。

ΔPb表示当电子控制器成功检测到一系列Pci值，要求Pci的值保持相对稳定。即任意一个Pci值和所有之前获得的Pc(i-1)的平均值的偏差不能超过ΔPb。该处理相当于数据滤波的作用。offsetS表示在未成功检测到P0或更新的P0之前，电子控制器允许制动踏板自由状态位置较其下线时的自由状态位置偏离的值。

下面结合图3、图5a及图5b对所述方法进行详细介绍，所述方法可以包括如下步骤：

S501：检测制动踏板传感器是否存在故障。

在具体实施中，制动踏板的相关部件装配之后，电子控制器可以对制动踏板传感器的零位电压比值P0进行检测，并将零位电压P0记忆到存储器。当电子控制器整车工作后，诊断设备须发送相应的诊断命令给电子控制器，当电子控制器接收到该诊断命令后检测制动踏板传感器的Pb值，即当前制动踏板处于自由状态位置时所对应的输出电压与输入电压之比。

如果整车行驶里程小于或等于所述预设的里程，且整车里程有效性为有效且Pb值在所述第一电压比值范围Pzri的范围，则储存和记忆当前的Pb值为P0到存储器。如果整车行驶里程大于所述预设的里程，且整车行驶里程有效性为有效且Pb值在所述第二电压比值范围Pzrl的范围，则储存和记忆当前的Pb值为零位电压P0到存储器，并且初始化电压比值参数P1的值为获取到的零位电压比值P0，电压参数P1为更新后的零位电压值。在本发明一实施例中，所述预设的里程可以为200KM，可以理解的是，本领域技术人员根据实际需要，也可以将所述里程预设为其他值。

为了及时发现制动踏板部件的故障，在具体实施中，可以检测制动踏板传感器是否存在任何故障，当未检测制动踏板传感器存在任何故障，可以执行S502及S519；反之，可以执行S522、S524、S525、S526、S527，需要说明的是，所述S522、S524、S525、S526、S527的具体执行顺序并不对本发明构成任何限制，可以依次执行，也可以并行一起执行。

S502：开始，CounterA＝0。

S503：判断是否网络唤醒状态为有网络唤醒源唤醒网络，且驾驶员门状态由门关闭变化为门打开，且根据点火钥匙状态检测到整车处于下电状态，且制动灯开关有效且制动灯无故障。

在具体实施中，当网络唤醒状态为有网络唤醒源唤醒网络，且驾驶员门状态由门关闭变化为门打开，且根据点火钥匙状态检测到整车处于下电状态，且制动灯开关有效且制动灯无故障时，电子控制器可以判断当前制动踏板处于自由状态，执行S504，反之，可以继续执行S502。

S504：采集制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb。

在具体实施中，当确定当前制动踏板处于自由状态电子控制器，可以检测此时的输出电压与输入电压的比值Pb。

S505：判断行驶里程是否小于等于200KM。

由于行驶里程对制动踏板的自由状态位置产生影响，在具体实施中，可以判断行驶里程是否小于等于200KM。当行驶里程小于等于200KM，执行S506；反之，执行S507。

S506：判断输出电压比值Pb是否在Pzri的范围。

当输出电压比值Pb在Pzri的范围，执行S508，反之，可以执行S502。

S507：判断输出电压比值Pb是否在Pzrl的范围。

当输出电压比值Pb在Pzrl的范围，执行S508，反之，可以执行S502。

S508：计数器A累加1。

S509：判断计数器A是否为第三次数阈值L。

在具体实施中，可以不断检测并判断输出电压比值Pb的值，直到计数器A的值为第三次数阈值L才停止检测输出电压比值Pb。只要未有连续三次检测到Pb值满足条件，则执行S502，即计数器A清0且重新开始输出电压比值Pb的检测。

需要说明的是，在本发明一实施例中，所述第三次数阈值L为8。本领域技术人员在实际应用中，根据实际需要，也可以将所述第三次数阈值设置为其它的数值，所述第三次数阈值L的具体设置值，并不对本发明构成任何限制。

S510：求取连续8次分别得到的Pb值的平均值。

在具体实施中，当计数器A累加至8时，将8次检测得到的Pb值的平均值记为Pc。

S511：判断│Pc-P0│是否大于等于ΔPa。

在具体实施中，如果│Pc-P0│<ΔPa，则执行S502，重新开始，将第三计数器CounterA清零；如果│Pc-P0│≥ΔPa，可以执行S512。

S512：判断CounterB是否为零。

在具体实施中，如果第四计数器CounterB为零，可以执行S513；反之，可以执行S514。

S513：得到Pc1＝Pc，计数器B累加至1。

也就是说，将此次获得的输出电压比值Pb的平均值Pc作为Pc1存储，并将所述第四计数器CounterB加一。需要说明的是，Pci表示第i次所获取的，也就是计算器B为i时所对应得到的输出电压比值Pb的平均值。如上所述，计数器B为1时，对应得到的输出电压比值Pb的平均值则为Pc1。

S514:判断│Pc-PcA│是否小于等于ΔPb。

在具体实施中，为描述方便，设ΔPb表示第四差值阈值。当第四计数器B不为0时，可以判断│Pc-PcA│是否小于等于ΔPb，如果│Pc-PcA│≤ΔPb，则可以执行S515，反之，可以执行S516。其中：PcA表示i个Pci的平均值，i为计数器B中所存储的数字，i不为零。

S515:Pci及CounterB均置零。

如果│Pc-PcA│≤ΔPb，将所述所有的输出电压平均值Pc1至Pc(i)及所述第四计数器CounterB均置零。

S516：CounterB++，计算并存储Pc(i+1)。

在具体实施中，如果│Pc-PcA│大于ΔPb，可以更新第四计数器CounterB中的数字i至(i+1)，并将此次获得的输出电压比值Pb的平均值Pc作为Pc(i+1)存储。其中：i+1为更新后的，也就是累加之后的所述第四计数器CounterB中所记的数字，i为未执行S516之前的，在S514时候第四计数器CounterB中所记录的数字。

S517：判断计数器B是否等于所述第四次数阈值Kdzat。

在具体实施中，如果计数器B等于所述第四次数阈值Kdzat，也就是计算器B中的数字不断增加，当计算器B中的数字等于Kdzat时，表示此时满足调整当前的零位电压比值P0的条件，可以执行S518，反之，可以执行S502。

S518：P1＝ΣPci/Kdzat，CounterC++，CounterB＝0。

在具体实施中，可以求取Pci的平均值ΣPci/Kdzat，其中：i的取值依次为1、2、3、……Kdzat，也就是求取Kdzat个Pci的平均值。并将这个平均值赋给更新后的零位电压比值P1，即是将当前的P1更新为ΣPci/Kdzat。并且每更新一次P1，计数器C累加1，且将计数器B清零。其中：计算器C中记录P1的更新次数，也就是零位电压的更新次数，以方便后续的跟踪处理，更好地了解制动踏板的工作情况。

S519：判断存储的P0与存储的P1是否相同。

由于P1的初始值等于零位电压比值P0，只有在确认对零位电压比值P0进行更新时，才将更新后的零位电压比值赋给P1，故在检测当前制动踏板位置时，可以首先判断存储的P0与存储的P1是否相同，当确定存储的P0与存储的P1相同时，执行S520，反之，执行S521。

S520：把P0作为参考电压比值。

在具体实施中，当确定存储的P0与存储的P1相同时，可以直接使用P0作为参考电压比值，利用上述公式(3)得到制动踏板当前的位置：

S＝100×(P0-P)/(P0-PF)％-offsetS (3)

其中：S为制动踏板当前所处的位置，offsetS为判断零位电压是否更新期间允许所述制动踏板实际已经发生的漂移位置量，其具体的值可以通过工程验证和台架试验获得，PF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压和与之对应的输入电压的比值。

S521：把P1作为参考电压比值。

在具体实施中，如果确定存储的P0与存储的P1并不相同，可以利用上述公式(4)来得到制动踏板当前的位置：

S＝100×(P1-P)/(P1-PF)％-offsetS (4)

为了及时发现制动踏板部件的故障，当检测到制动踏板传感器出现故障时，可以判断故障的具体类型，并执行相应的处理，具体可以参考图3及图5b，以下对故障的判断及处理部分进行详细介绍：

S522：判断是否检测到P0值。

当确定为检测到P0值时，可以执行S523，反之，执行S501。

S523：制动踏板传感器的位置设置为100％，且制动踏板传感器的位置有效性置为无效。

S524：判断是否连续时长T内检测到PGND<Pb≤PF。

当确定连续时长T内检测到PGND<Pb≤PF时，可以执行S523，反之，执行S501。

S525：判断是否连续时长T内检测到当前Pb大于PBAT。

当确定连续时长T内检测到当前Pb大于PBAT时，可以执行S523，反之，执行S501。

S526：判断是否连续时长T内检测到当前Pb小于PGND。

当确定连续时长T内检测到当前Pb小于PGND时，可以执行S523，反之，执行S501。

S527：判断是否连续时长T内检测到P 0<Pb≤PBAT。

当确定连续时长T内检测到P 0<Pb≤PBAT时，可以执行S528，反之，执行S501。

S528：制动踏板传感器的位置设置为0％，且制动踏板传感器的位置有效性置为无效。

为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下还提供了可以实现上述的制动踏板的位置检测方法的装置，可以参考图6，所述装置可以包括：第一获取单元601、检测单元602、第一判断单元603及第一位置检测单元604，其中：

第一获取单元601，适于获取制动踏板的零位电压U0，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压；

检测单元602，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

第一判断单元603，适于根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；

第一位置检测单元604，适于当所述第一判断单元603确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。

在具体实施中，所述第一获取单元601，可以包括：

第一检测子单元6011，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压；

第一电压选择子单元6013，适于将所述第一检测子单元6011检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U0。

在具体实施中，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

在具体实施中，所述第一获取单元601，还可以包括:

第一判断子单元6012，适于当所述第一检测子单元6011检测到所述输出电压之后，判断是否满足以下至少一种条件：所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围；

所述第一电压选择子单元6013，还适于当所述第一判断子单元6012确定所述输出电压满足所述至少一种条件时，将所述第一检测子单元6011检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U0。

以下提供了本发明实施例中的一种第一判断单元603的结构示意图，下面参考图7进行详细介绍，所述第一判断单元603，可以包括：

第二检测子单元71，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

第一计算子单元72，适于当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc；

第一更新子单元73，适于当所述Uc满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值时，确定更新所述零位电压U0，并求取满足所述第二存储条件的Uc的平均值作为更新后的零位电压U0。

在具体实施中，所述第一计算子单元72，可以包括：

第一存储模块721，适于当所述输出电压Ub满足所述第一存储条件时，存储所述输出电压Ub；

第一计数器722，适于计算所述第一存储模块721中所述存储的所述输出电压Ub的个数；

第一计算模块723，适于当所述第一计数器722连续增加并等于预设第一次数阈值时，求取存储的所述第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值Uc；

第一判断模块724，适于判断所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值是否小于预设第一差值阈值；

第一控制模块725，适于当确定所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于所述第一差值阈值时，将所述第一计数器722清零，并控制所述第二检测单元602重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤。

在具体实施中，所述第一存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压属于预设的第二电压比值范围。

在具体实施中，所述第一更新子单元73，包括：

第二判断模块731，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，判断第二计数器733是否为零；

第一记录模块732，适于当所述第二计数器733为零时，记录所述输出电压的平均值Uc，将记录的所述输出电压的平均值Uc，作为第一输出电压平均值Uc1；

第二计数器733，适于记录所述输出电压的平均值Uc的个数；

第三判断模块734，适于当确定所述第二计数器733为i，且i不为零时，判断当次的输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值；其中：所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值Uc的平均值；

第二控制模块735，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所有的所述输出电压平均值Uc-Uc(i)及所述第二计数器733置零；

第三控制模块736，适于在确定所述当次的输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，将所述第二计数器733加一，控制记录当次所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1个输出电压平均值Uc(i+1)；

第四判断模块737，适于判断所述第二计数器733中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat；当确定所述第二计数器733中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，确定所述Uc满足所述第二存储条件连续达所述第二次数阈值。

在具体实施中，所述第二存储条件为：当次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值。

为了及时识别故障状况，如图8所示，所述装置还可以包括：第一故障处理单元801，适于当连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U小于预设的第一电压阈值UGND时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第二故障处理单元802，适于当在连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U大于预设的第二电压阈值UBAT时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第三故障处理单元803，适于当连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U小于等于预设的第二电压阈值U_BAT且大于更新前的所述零位电压U₀时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为0％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第四故障处理单元804，适于当连续预设时长T内检测到所述当前输出电压U大于所述第一电压阈值U_GND且小于所述最大输出电压U_F时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第五故障处理单元805，适于当获取不到所述零位电压U₀时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

为了避免输入电压对制动踏板位置检测结果的影响，以下示出了本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的装置，下面参考图9进行介绍：所述装置还可以包括：第二获取单元901、第一计算单元902、第二计算单元903及第二位置检测单元907，其中：

第二获取单元901，适于获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压；

第一计算单元902，适于计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值；

第二计算单元903，适于计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P；

第二位置检测单元907，适于根据所述当前输出电压P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压比值PF为所述最大输出电压UF与与之对应输入电压的比值。

在具体实施中，所述装置还可以包括：

第三计算单元905，适于计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb；

第二判断单元906，适于根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0；

第二位置检测单元907，还适于当所述第二判断单元906确定更新所述零位电压比值P0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

在具体实施中，所述第一计算单元902，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

在具体实施中，所述踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

在具体实施中，所述装置还包括：第三判断单元908，适于所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压之后，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0之前，确定所述输出电压与输入电压的比值满足以下至少一种条件：车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第二电压比值范围。

以下示出了本发明实施例中的一种第二判断单元906的结构图，如图10所示，在具体实施中，所述第二判断单元906，包括：

第三检测子单元101，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

第二计算子单元102，适于当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc；

第二更新子单元103，适于当所述Pc满足预设的第四存储条件连续达预设的第四次数阈值时，确定更新所述零位电压比值P0，并求取满足所述第四存储条件的Pc的平均值作为更新后的零位电压比值P0。

在具体实施中，所述第二计算子单元102，包括：

第二检测模块1026，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

第二存储模块1021，适于当所述电压的比值Pb满足所述第三存储条件时，存储所述电压的比值Pb；

第三计数器1022，适于记录所述第二存储模块1021中比值Pb的个数；

第二计算模块1023，适于直至所述第三计数器1022连续增加并等于预设第三次数阈值时，求取存储的所述预设第三次数阈值个所述电压的比值Pb的平均值Pc；

第五判断模块1024，适于判断所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值是否小于预设第三差值阈值；

第四控制模块1025，适于当所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值小于所述第三差值阈值时，将所述第三计数器1022清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb的步骤。

在具体实施中，所述第三存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述电压比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压比值范围。

在具体实施中，所述第二更新子单元103，包括：

第六判断模块1031，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值大于等于所述第三差值阈值时，判断第四计数器1033是否为零；

第二记录模块1032，适于当所述第四计数器1033为零时，记录所述电压比值的平均值Pc，作为第一输出电压比值平均值Pc1；

第四计数器1033，适于计算所述第二记录模块1032中所述平均值Pc1的个数；

第七判断模块1034，适于当所述第四计数器1033为i，且i不为零时，判断当次的电压比值的平均值Pc与参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第四差值阈值；其中：所述参考电压比值平均值PcA为之前i个电压比值平均值的平均值；

第五控制模块1035，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值大于所述第四差值阈值时，将所有的所述电压比值平均值Pc1-Pc(i)及所述第四计数器1033置零；

第六控制模块1036，适于在所述当次的电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于所述第四差值阈值时，将所述第四计数器1033加一，记录所述当次所述电压比值的平均值Pc，作为第i+1个电压比值的平均值Pc(i+1)；

第八判断模块1037，适于判断所述第四计数器1033中的值i是否等于预设的第四次数阈值Kdzat；当所述第四计数器1033中的值i等于预设的第四次数阈值Kdzat时，确定所述Pc满足所述第四存储条件连续达所述第四次数阈值。

在具体实施中，所述第四存储条件为：当次的所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于等于所述第四差值阈值。

为了及时识别故障，此处提供了本发明实施例中的另一种制动踏板位置检测的装置，如图11所示，所述装置还可以包括:第七故障处理单元1102，适于在连续预设时长T内检测到所述电压比值P大于预设的第二电压比值阈值PBAT时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第八故障处理单元1103，适于当连续预设时长T内检测到所述电压比值P小于等于预设的第二电压比值阈值PBAT且大于更新前的所述零位电压比值P0时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为0％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第九故障处理单元1104，适于当连续预设时长T内检测到所述电压比值P大于所述第一电压比值阈值PGND且小于所述最大输出电压比值PF时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

在具体实施中，所述装置还可以包括：第十故障处理单元1105，适于当获取不到所述零位电压比值P0时，将所述制动踏板传感器的位置信号设置为100％，且将所述制动踏板传感器的位置有效性设置为无效。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (38)

1.一种制动踏板位置检测的方法，其特征在于，包括：

获取制动踏板的零位电压U0，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压；

检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；

当确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。

2.根据权利要求1所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述获取制动踏板的零位电压U0，包括：

当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压，作为所述零位电压U0。

3.根据权利要求2所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

4.根据权利要求3所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压之后，将检测到的所述输出电压作为所述零位电压U0之前，还包括：

确定所述输出电压满足以下至少一种条件：

所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；

所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围。

5.根据权利要求2所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0，包括：

检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc；

当所述平均值Uc满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值时，确定更新所述零位电压U0，并求取满足所述第二存储条件的平均值Uc的平均值作为更新后的零位电压U0。

6.根据权利要求5所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc，包括：

当所述输出电压Ub满足所述第一存储条件时，存储所述输出电压Ub，并将第一计数器加一；

直至所述第一计数器连续增加并等于预设第一次数阈值时，求取存储的所述第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值Uc；

当所述输出电压Ub的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于预设第一差值阈值时，将所述第一计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤。

7.根据权利要求5或6所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述第一存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压属于预设的第二电压范围。

8.根据权利要求6所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，判断所述Uc是否满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值，包括：

当所述输出电压Ub的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，判断第二计数器是否为零；

当所述第二计数器为零时，记录所述输出电压的平均值Uc，作为第一输出电压平均值Uc1，并将所述第二计数器加一；

当所述第二计数器为i，且i不为零时，判断当次的输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值；其中：所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值Uc的平均值；

当所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所有的所述输出电压平均值Uc1-Uc(i)及所述第二计数器置零；

在所述当次的输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，将所述第二计数器加一，记录所述当次的所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1个输出电压平均值Uc(i+1)；

判断所述第二计数器中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat；

当所述第二计数器中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，确定所述Uc满足所述第二存储条件连续达所述第二次数阈值。

9.根据权利要求8所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述第二存储条件为：当次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值。

10.一种制动踏板位置检测的方法，其特征在于，包括：

获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压；

计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值；

计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P；

根据所述当前输出电压比值P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压比值PF为所述最大输出电压UF和与之对应输入电压的比值。

11.根据权利要求10所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，还包括：

计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb；

根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0；

当确定更新所述零位电压比值P0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及所述最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

12.根据权利要求10所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，包括：

当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

13.根据权利要求12所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

14.根据权利要求13所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压之后，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0之前，还包括：

确定所述输出电压与输入电压的比值满足以下至少一种条件：

所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第一电压比值范围；

所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第二电压比值范围。

15.根据权利要求11所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0，包括：

检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc；

当所述Pc满足预设的第四存储条件连续达预设的第四次数阈值时，确定更新所述零位电压比值P0，并求取满足所述第四存储条件的Pc的平均值作为更新后的零位电压比值P0。

16.根据权利要求15所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc，包括：

检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

当所述电压的比值Pb满足所述第三存储条件时，存储所述电压的比值Pb，并将第三计数器加一；

直至所述第三计数器连续增加并等于预设第三次数阈值时，求取存储的所述预设第三次数阈值个所述电压的比值Pb的平均值Pc；

当所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值小于预设第三差值阈值时，将所述第三计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb的步骤。

17.根据权利要求15或16所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述第三存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述电压比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压比值范围。

18.根据权利要求16所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，判断所述Pc是否满足预设的第四存储条件，包括：

当所述电压比值的平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值大于等于所述第三差值阈值时，判断第四计数器是否为零；

当所述第四计数器为零时，记录所述电压比值的平均值Pc，作为第一输出电压比值平均值Pc1，并将所述第四计数器加一；

当所述第四计数器为i，且i不为零时，判断当次的电压比值的平均值Pc与参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第四差值阈值；其中：所述参考电压比值平均值PcA为之前i个电压比值平均值的平均值；

当所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值大于所述第四差值阈值时，将所有的所述电压比值平均值Pc1-Pc(i)及所述第四计数器置零；

在所述当次的电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于所述第四差值阈值时，将所述第四计数器加一，记录所述当次所述电压比值的平均值Pc，作为第i+1个电压比值的平均值Pc(i+1)；

判断所述第四计数器中的值i是否等于预设的第四次数阈值Kdzat；

当所述第四计数器中的值i等于预设的第四次数阈值Kdzat时，确定所述Pc满足所述第四存储条件连续达所述第四次数阈值。

19.根据权利要求18所述的制动踏板位置检测的方法，其特征在于，所述第四存储条件为：当次的所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于等于所述第四差值阈值。

20.一种制动踏板位置检测的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，适于获取制动踏板的零位电压U0，所述零位电压U0为计算制动踏板位置的参考电压；

检测单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

第一判断单元，适于根据所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub与所述零位电压U0的关系，判断是否更新所述零位电压U0；

第一位置检测单元，适于当所述第一判断单元确定更新所述零位电压U0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压U、更新后的所述零位电压U0及最大输出电压UF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压UF为所述制动踏板达到最大行程时，所对应的所述制动踏板传感器的输出电压。

21.根据权利要求20所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：

第一检测子单元，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压；

第一电压选择子单元，适于将所述第一检测子单元检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U₀。

22.根据权利要求21所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述制动踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

23.根据权利要求22所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一获取单元，还包括:

第一判断子单元，适于当所述第一检测子单元检测到所述输出电压之后，判断是否满足以下至少一种条件：所述车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压属于预设的第二电压范围；

所述第一电压选择子单元，还适于当所述第一判断子单元确定所述输出电压满足所述至少一种条件时，将所述第一检测子单元检测到的所述输出电压，作为所述零位电压U0。

24.根据权利要求21所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括：

第二检测子单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub；

第一计算子单元，适于当所述输出电压Ub满足预设的第一存储条件连续达预设的第一次数阈值时，求取满足所述第一存储条件的输出电压Ub的平均值Uc；

第一更新子单元，适于当所述Uc满足预设的第二存储条件连续达预设的第二次数阈值时，确定更新所述零位电压U0，并求取满足所述第二存储条件的Uc的平均值作为更新后的零位电压U0。

25.根据权利要求24所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一计算子单元，包括：

第一存储模块，适于当所述输出电压Ub满足所述第一存储条件时，存储所述输出电压Ub；

第一计数器，适于计算所述第一存储模块中所述存储的所述输出电压Ub的个数；

第一计算模块，适于当所述第一计数器连续增加并等于预设第一次数阈值时，求取存储的所述第一次数阈值个所述输出电压Ub的平均值Uc；

第一判断模块，适于判断所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值是否小于预设第一差值阈值；

第一控制模块，适于当确定所述平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值小于所述第一差值阈值时，将所述第一计数器清零，并控制所述第二检测单元重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压Ub的步骤。

26.根据权利要求24或25所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述输出电压属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压属于预设的第二电压比值范围。

27.根据权利要求25所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一更新子单元，包括：

第二判断模块，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述零位电压U0的差值的绝对值大于等于所述第一差值阈值时，判断第二计数器是否为零；

第一记录模块，适于当所述第二计数器为零时，记录所述输出电压的平均值Uc，将记录的所述输出电压的平均值Uc，作为第一输出电压平均值Uc1；

第二计数器，适于记录所述输出电压的平均值Uc的个数；

第三判断模块，适于当确定所述第二计数器为i，且i不为零时，判断当次的输出电压的平均值Uc与参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第二差值阈值；其中：所述参考输出电压平均值UcA为之前i个输出电压平均值Uc的平均值；

第二控制模块，适于当确定所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，将所有的所述输出电压平均值Uc-Uc(i)及所述第二计数器置零；

第三控制模块，适于在确定所述当次的输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于所述第二差值阈值时，将所述第二计数器加一，控制记录当次所述输出电压的平均值Uc，作为第i+1输出电压平均值Uc(i+1)；

第四判断模块，适于判断所述第二计数器中的值i是否等于预设的第二次数阈值Ndzat；当确定所述第二计数器中的值i等于预设的第二次数阈值Ndzat时，确定所述Uc满足所述第二存储条件连续达所述第二次数阈值。

28.根据权利要求27所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第二存储条件为：当次的所述输出电压的平均值Uc与所述参考输出电压平均值UcA的差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值。

29.一种制动踏板位置检测的装置，其特征在于，包括：

第二获取单元，适于获取与制动踏板的零位电压U0对应的输入电压；

第一计算单元，适于计算所述零位电压U0和所述输入电压的比值，作为零位电压比值P0，所述零位电压比值P0为计算制动踏板位置的参考电压比值；

第二计算单元，适于计算当前输出电压U和与之对应的输入电压的比值，作为当前输出电压比值P；

第二位置检测单元，适于根据所述当前输出电压P、所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置，其中：所述最大输出电压比值PF为所述最大输出电压UF与与之对应输入电压的比值。

30.根据权利要求29所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，还包括：

第三计算单元，适于计算所述输出电压Ub与所述输出电压Ub对应的输入电压的比值Pb；

第二判断单元，适于根据所述输入电压的比值Pb与所述零位电压比值P0的关系，判断是否更新所述零位电压比值P0；

第二位置检测单元，还适于当所述第二判断单元确定更新所述零位电压比值P0时，根据所述制动踏板传感器的当前输出电压P、更新后的所述零位电压比值P0及最大输出电压比值PF的关系，检测所述制动踏板的位置。

31.根据权利要求29所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第一计算单元，适于当所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0。

32.根据权利要求31所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述踏板组件装配，包括以下任意一种：安装所述制动踏板的车辆的下线测试、所述制动踏板的更换、所述制动踏板传感器的更换及所述制动踏板位置检测的装置的更换。

33.根据权利要求32所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，还包括：

第三判断单元，适于所述制动踏板组件装配后，检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压之后，将所述输出电压与输入电压的比值，作为零位电压比值P0之前，确定所述输出电压与输入电压的比值满足以下至少一种条件：车辆的行驶里程为有效数、小于等于预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数、大于所述预设的里程且所述输出电压与输入电压的比值属于预设的第二电压比值范围。

34.根据权利要求30所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第二判断单元，包括：

第三检测子单元，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

第二计算子单元，适于当所述比值Pb满足预设的第三存储条件连续达预设的第三次数阈值时，求取满足所述第三存储条件的电压比值Pb的平均值Pc；

第二更新子单元，适于当所述Pc满足预设的第四存储条件连续达预设的第四次数阈值时，确定更新所述零位电压比值P0，并求取满足所述第四存储条件的Pc的平均值作为更新后的零位电压比值P0。

35.根据权利要求34所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第二计算子单元，包括：

第二检测模块，适于检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb；

第二存储模块，适于当所述电压的比值Pb满足所述第三存储条件时，存储所述电压的比值Pb；

第三计数器，适于记录所述第二存储模块中比值Pb的个数；

第二计算模块，适于直至所述第三计数器连续增加并等于预设第三次数阈值时，求取存储的所述预设第三次数阈值个所述电压的比值Pb的平均值Pc；

第五判断模块，适于判断所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值是否小于预设第三差值阈值；

第四控制模块，适于当所述平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值小于所述第三差值阈值时，将所述第三计数器清零，并重新执行检测所述制动踏板受到的制动力为零时所对应的制动踏板传感器的输出电压与输入电压的比值Pb的步骤。

36.根据权利要求34或35所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第三存储条件为以下其中任意一种：车辆的行驶里程为有效数据，且小于等于预设的里程且所述电压比值属于预设的第一电压比值范围；所述车辆的行驶里程为有效数据，且大于所述预设的里程且所述电压比值属于预设的第二电压比值范围。

37.根据权利要求35所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第二更新子单元，包括：

第六判断模块，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述零位电压比值P0的差值的绝对值大于等于所述第三差值阈值时，判断第四计数器是否为零；

第二记录模块，适于当所述第四计数器为零时，记录所述电压比值的平均值Pc，作为第一输出电压比值平均值Pc1；

第四计数器，适于计算所述第二记录模块中所述平均值Pc1的个数；

第七判断模块，适于当所述第四计数器为i，且i不为零时，判断当次的电压比值的平均值Pc与参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值是否小于等于预设的第四差值阈值；其中：所述参考电压比值平均值PcA为之前i个电压比值平均值的平均值；

第五控制模块，适于当所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值平均值PcA的差值的绝对值大于所述第四差值阈值时，将所有的所述电压比值平均值Pc1-Pc(i)及所述第四计数器置零；

第六控制模块，适于在所述当次的电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于所述第四差值阈值时，将所述第四计数器加一，记录所述当次所述电压比值的平均值Pc，作为第i+1个电压比值的平均值Pc(i+1)；

第八判断模块，适于判断所述第四计数器中的值i是否等于预设的第四次数阈值Kdzat；当所述第四计数器中的值i等于预设的第四次数阈值Kdzat时，确定所述Pc满足所述第四存储条件连续达所述第四次数阈值。

38.根据权利要求37所述的制动踏板位置检测的装置，其特征在于，所述第四存储条件为：当次的所述电压比值的平均值Pc与所述参考电压比值的平均值PcA的差值的绝对值小于等于所述第四差值阈值。