JPH074299A - 内燃機関のスロットル制御装置 - Google Patents
内燃機関のスロットル制御装置Info
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- JPH074299A JPH074299A JP5149327A JP14932793A JPH074299A JP H074299 A JPH074299 A JP H074299A JP 5149327 A JP5149327 A JP 5149327A JP 14932793 A JP14932793 A JP 14932793A JP H074299 A JPH074299 A JP H074299A
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ノイズ等による誤学習を未然に防止して常に
正確な学習結果を得る。 【構成】 アクセルペダルの操作量を一対のペダルセン
サにて個別に検出して、両ペダルセンサの検出電圧に基
づき異なるタイミングでアクセルペダルの全閉位置を学
習し、その学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から算出し
た学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を相互に比
較して、双方の差が大であるときに、それらの学習値Ｖ
ＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を無効化して最終学習値ＶＡＰ
Ｏの更新を禁止するため、ノイズ等による誤学習が未然
に防止される。
正確な学習結果を得る。 【構成】 アクセルペダルの操作量を一対のペダルセン
サにて個別に検出して、両ペダルセンサの検出電圧に基
づき異なるタイミングでアクセルペダルの全閉位置を学
習し、その学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から算出し
た学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を相互に比
較して、双方の差が大であるときに、それらの学習値Ｖ
ＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を無効化して最終学習値ＶＡＰ
Ｏの更新を禁止するため、ノイズ等による誤学習が未然
に防止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内燃機関のスロットル制
御装置に関するものであり、特にスロットル開度を検出
するスロットルセンサやアクセルペダルの操作量を検出
するペダルセンサ等の予め定められた基準位置、例え
ば、全閉位置や全開位置のときの検出値を学習し、その
学習値を各種制御に利用する内燃機関のスロットル制御
装置に関するものである。
御装置に関するものであり、特にスロットル開度を検出
するスロットルセンサやアクセルペダルの操作量を検出
するペダルセンサ等の予め定められた基準位置、例え
ば、全閉位置や全開位置のときの検出値を学習し、その
学習値を各種制御に利用する内燃機関のスロットル制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の内燃機関のスロットル制
御装置として、例えば、特公昭６３−１５４６７号公報
に記載のものを挙げることができる。
御装置として、例えば、特公昭６３−１５４６７号公報
に記載のものを挙げることができる。
【０００３】このスロットル制御装置は内燃機関のスロ
ットルバルブの全閉位置を学習する機能を備えており、
スロットルセンサの検出電圧の最小値を全閉位置として
学習して、検出電圧がその学習値を下回る毎に、学習値
をそのときの検出電圧に更新している。そして、このよ
うにして学習された全閉位置は、例えば、スロットルセ
ンサの検出電圧と比較されて、現在スロットルバルブが
全閉位置にあるか否かの判定に利用され、その判定結果
に基づいてアイドル運転時の点火時期制御や減速時の燃
料カット等が実行される。
ットルバルブの全閉位置を学習する機能を備えており、
スロットルセンサの検出電圧の最小値を全閉位置として
学習して、検出電圧がその学習値を下回る毎に、学習値
をそのときの検出電圧に更新している。そして、このよ
うにして学習された全閉位置は、例えば、スロットルセ
ンサの検出電圧と比較されて、現在スロットルバルブが
全閉位置にあるか否かの判定に利用され、その判定結果
に基づいてアイドル運転時の点火時期制御や減速時の燃
料カット等が実行される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したス
ロットルセンサの出力電圧は、例えば、ＥＭＩ（電磁
波）や抵抗体の磨耗粉等により生ずるノイズ等の影響を
受けて、一時的に変動する場合がある。そして、従来の
スロットル制御装置では、このようなノイズ等の対策を
実施していないため、ノイズ等の影響で検出電圧が学習
値を下回った場合であっても、学習値が更新されて誤学
習が発生してしまう。その結果、スロットルバルブの全
閉状態が的確に判定されずに、不適切な点火時期制御や
燃料カットによりエミッションとドライバビリティの悪
化を招いてしまう虞があった。
ロットルセンサの出力電圧は、例えば、ＥＭＩ（電磁
波）や抵抗体の磨耗粉等により生ずるノイズ等の影響を
受けて、一時的に変動する場合がある。そして、従来の
スロットル制御装置では、このようなノイズ等の対策を
実施していないため、ノイズ等の影響で検出電圧が学習
値を下回った場合であっても、学習値が更新されて誤学
習が発生してしまう。その結果、スロットルバルブの全
閉状態が的確に判定されずに、不適切な点火時期制御や
燃料カットによりエミッションとドライバビリティの悪
化を招いてしまう虞があった。
【０００５】そこで、本発明は、ノイズ等による誤学習
を未然に防止して常に正確な学習結果を得ることができ
る内燃機関のスロットル制御装置の提供を課題とするも
のである。
を未然に防止して常に正確な学習結果を得ることができ
る内燃機関のスロットル制御装置の提供を課題とするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる内燃機関
のスロットル制御装置は、図１に示すように、検出対象
の作動位置を個別に検出する複数の作動位置検出手段Ｍ
１と、前記各作動位置検出手段Ｍ１の検出値に基づき、
前記検出対象の作動範囲内に予め設定された基準位置を
異なるタイミングでそれぞれ学習する複数の基準位置学
習手段Ｍ２と、前記各基準位置学習手段Ｍ２にて学習さ
れた基準位置を相互に比較し、比較結果に基づいて誤学
習の有無を判定する誤学習判定手段Ｍ３と、前記誤学習
判定手段Ｍ３にて誤学習と判定されたときに、前記基準
位置学習手段Ｍ２による基準位置の学習結果を無効化す
る学習結果無効化手段Ｍ４とを具備するものである。
のスロットル制御装置は、図１に示すように、検出対象
の作動位置を個別に検出する複数の作動位置検出手段Ｍ
１と、前記各作動位置検出手段Ｍ１の検出値に基づき、
前記検出対象の作動範囲内に予め設定された基準位置を
異なるタイミングでそれぞれ学習する複数の基準位置学
習手段Ｍ２と、前記各基準位置学習手段Ｍ２にて学習さ
れた基準位置を相互に比較し、比較結果に基づいて誤学
習の有無を判定する誤学習判定手段Ｍ３と、前記誤学習
判定手段Ｍ３にて誤学習と判定されたときに、前記基準
位置学習手段Ｍ２による基準位置の学習結果を無効化す
る学習結果無効化手段Ｍ４とを具備するものである。
【０００７】
【作用】本発明においては、スロットルバルブの開度や
アクセルペダルの操作量等のような検出対象の作動位置
は、複数の作動位置検出手段Ｍ１により検出され、それ
ぞれの検出値に基づき、全閉位置や全開位置等の予め設
定された基準位置が基準位置学習手段Ｍ２により学習さ
れる。このときの基準位置の学習処理は異なるタイミン
グで行われるため、ノイズ等が発生したときには、その
影響でいずれかの基準位置のみが誤学習される。そし
て、それらの基準位置は誤学習判定手段Ｍ３にて相互に
比較され、例えば、基準位置の差が大きい場合等には誤
学習と判定されて、前記基準位置学習手段Ｍ２による基
準位置の学習結果が学習結果無効化手段Ｍ４により無効
化される。よって、ノイズ等による誤学習が未然に防止
される。
アクセルペダルの操作量等のような検出対象の作動位置
は、複数の作動位置検出手段Ｍ１により検出され、それ
ぞれの検出値に基づき、全閉位置や全開位置等の予め設
定された基準位置が基準位置学習手段Ｍ２により学習さ
れる。このときの基準位置の学習処理は異なるタイミン
グで行われるため、ノイズ等が発生したときには、その
影響でいずれかの基準位置のみが誤学習される。そし
て、それらの基準位置は誤学習判定手段Ｍ３にて相互に
比較され、例えば、基準位置の差が大きい場合等には誤
学習と判定されて、前記基準位置学習手段Ｍ２による基
準位置の学習結果が学習結果無効化手段Ｍ４により無効
化される。よって、ノイズ等による誤学習が未然に防止
される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の内燃機関のスロットル制御装
置を具体化した一実施例を説明する。
置を具体化した一実施例を説明する。
【０００９】図２は本発明の一実施例である内燃機関の
スロットル制御装置を示す全体構成図、図３は本発明の
一実施例である内燃機関のスロットル制御装置のペダル
センサを示す詳細図、図４は本発明の一実施例である内
燃機関のスロットル制御装置のペダルセンサの出力特性
を示す説明図である。
スロットル制御装置を示す全体構成図、図３は本発明の
一実施例である内燃機関のスロットル制御装置のペダル
センサを示す詳細図、図４は本発明の一実施例である内
燃機関のスロットル制御装置のペダルセンサの出力特性
を示す説明図である。
【００１０】内燃機関１は図示しない車両に搭載されて
おり、図に示すように、その吸気通路２にはＤＣモータ
３にて開閉されるスロットルバルブ４が設けられてい
る。内燃機関１に供給される吸入空気量はスロットルバ
ルブ４の開度に応じて調整され、そのスロットル開度Ｖ
thはスロットルセンサ５により検出される。また、車両
の運転席のアクセルペダル６には第１のペダルセンサ７
及び第２のペダルセンサ８が設けられ、両ペダルセンサ
７，８はアクセルペダル６の操作量をそれぞれ検出す
る。
おり、図に示すように、その吸気通路２にはＤＣモータ
３にて開閉されるスロットルバルブ４が設けられてい
る。内燃機関１に供給される吸入空気量はスロットルバ
ルブ４の開度に応じて調整され、そのスロットル開度Ｖ
thはスロットルセンサ５により検出される。また、車両
の運転席のアクセルペダル６には第１のペダルセンサ７
及び第２のペダルセンサ８が設けられ、両ペダルセンサ
７，８はアクセルペダル６の操作量をそれぞれ検出す
る。
【００１１】スロットル制御装置の電子制御ユニット１
１は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４、バックア
ップＲＡＭ１５、インターフェイス１６及びＤＣモータ
ドライバ１７を備えている。ＲＯＭ１３にはＣＰＵ１２
が実行するスロットル制御等に関する各種プログラムが
記憶され、ＲＡＭ１４にはＣＰＵ１２の処理データ等が
一時的に記憶される。また、バックアップＲＡＭ１５は
ＣＰＵ１２が実行する学習処理により得られた学習値等
が記憶され、その記憶内容は図示しないイグニッション
スイッチのオフ時においても保持される。
１は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４、バックア
ップＲＡＭ１５、インターフェイス１６及びＤＣモータ
ドライバ１７を備えている。ＲＯＭ１３にはＣＰＵ１２
が実行するスロットル制御等に関する各種プログラムが
記憶され、ＲＡＭ１４にはＣＰＵ１２の処理データ等が
一時的に記憶される。また、バックアップＲＡＭ１５は
ＣＰＵ１２が実行する学習処理により得られた学習値等
が記憶され、その記憶内容は図示しないイグニッション
スイッチのオフ時においても保持される。
【００１２】インターフェイス１６には前記スロットル
センサ５、第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセン
サ８が接続され、これらのセンサからの検出信号がイン
ターフェイス１６を介してＣＰＵ１２に入力される。ま
た、ＤＣモータドライバ１７には前記ＤＣモータ３が接
続され、このＤＣモータドライバ１７から出力される駆
動信号によりＤＣモータ３が駆動制御される。
センサ５、第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセン
サ８が接続され、これらのセンサからの検出信号がイン
ターフェイス１６を介してＣＰＵ１２に入力される。ま
た、ＤＣモータドライバ１７には前記ＤＣモータ３が接
続され、このＤＣモータドライバ１７から出力される駆
動信号によりＤＣモータ３が駆動制御される。
【００１３】次いで、前記第１のペダルセンサ７及び第
２のペダルセンサ８の構成を詳述する。図３に示すよう
に、これらのペダルセンサ７，８は、アクセルペダル６
を回動自在に支持する支持シャフト２１の箇所に設けら
れている。両ペダルセンサ７，８は可変抵抗の原理を利
用したものであり、第１のペダルセンサ７は第１の抵抗
体７ａ及び第１の摺動子７ｂより構成され、第２のペダ
ルセンサ８は第２の抵抗体８ａ及び第２の摺動子８ｂよ
り構成されている。
２のペダルセンサ８の構成を詳述する。図３に示すよう
に、これらのペダルセンサ７，８は、アクセルペダル６
を回動自在に支持する支持シャフト２１の箇所に設けら
れている。両ペダルセンサ７，８は可変抵抗の原理を利
用したものであり、第１のペダルセンサ７は第１の抵抗
体７ａ及び第１の摺動子７ｂより構成され、第２のペダ
ルセンサ８は第２の抵抗体８ａ及び第２の摺動子８ｂよ
り構成されている。
【００１４】第１の抵抗体７ａ及び第２の抵抗体８ａ
は、図示しない基盤上に支持シャフト２１を中心とした
２重の円弧状をなすように形成され、両抵抗体７ａ，８
ａの一端には５Ｖが印加され、他端は接地されている。
また、前記第１の摺動子７ｂ及び第２の摺動子８ｂは、
基端を支持シャフト２１に固着された図示しないアーム
に設けられて、それぞれの摺動子７ｂ，８ｂの先端は対
応する抵抗体７ａ，８ａ上に当接している。そして、支
持シャフト２１と共にアームは、アクセルペダル６の踏
込操作時には図３において反時計回り（スロットル開
側）に、その踏込操作の中止時には図示しないリターン
スプリングにより時計回り（スロットル閉側）にそれぞ
れ回動し、それに応じて両摺動子７ｂ，８ｂの先端が抵
抗体７ａ，８ａ上で摺動する。摺動子７ｂ，８ｂの近接
位置には全閉ストッパ２２が設けられ、この全閉ストッ
パ２２によりスロットル閉側へのアームの回動が規制さ
れ、後述するように、このときスロットルバルブ４は最
も小開度に制御され、以下、この位置を全閉位置とす
る。したがって、図４に示すように、これらの摺動子７
ｂ，８ｂの電位はペダル操作量に比例して増減し、その
電位が検出電圧ＶＡＰ１，ＶＡＰ２として各ペダルセン
サ７，８より出力される。
は、図示しない基盤上に支持シャフト２１を中心とした
２重の円弧状をなすように形成され、両抵抗体７ａ，８
ａの一端には５Ｖが印加され、他端は接地されている。
また、前記第１の摺動子７ｂ及び第２の摺動子８ｂは、
基端を支持シャフト２１に固着された図示しないアーム
に設けられて、それぞれの摺動子７ｂ，８ｂの先端は対
応する抵抗体７ａ，８ａ上に当接している。そして、支
持シャフト２１と共にアームは、アクセルペダル６の踏
込操作時には図３において反時計回り（スロットル開
側）に、その踏込操作の中止時には図示しないリターン
スプリングにより時計回り（スロットル閉側）にそれぞ
れ回動し、それに応じて両摺動子７ｂ，８ｂの先端が抵
抗体７ａ，８ａ上で摺動する。摺動子７ｂ，８ｂの近接
位置には全閉ストッパ２２が設けられ、この全閉ストッ
パ２２によりスロットル閉側へのアームの回動が規制さ
れ、後述するように、このときスロットルバルブ４は最
も小開度に制御され、以下、この位置を全閉位置とす
る。したがって、図４に示すように、これらの摺動子７
ｂ，８ｂの電位はペダル操作量に比例して増減し、その
電位が検出電圧ＶＡＰ１，ＶＡＰ２として各ペダルセン
サ７，８より出力される。
【００１５】次に、上記のように構成された内燃機関の
スロットル制御装置のＣＰＵ１２が実行するスロットル
制御処理を説明する。
スロットル制御装置のＣＰＵ１２が実行するスロットル
制御処理を説明する。
【００１６】図５は本発明の一実施例である内燃機関の
スロットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作量
演算ルーチンを示すフローチャート、図６は本発明の一
実施例である内燃機関のスロットル制御装置のアクセル
操作量ＡＰよりスロットル開度指令値θcmd を算出する
ためのマップを示す説明図、図７は本発明の一実施例で
ある内燃機関のスロットル制御装置のスロットル開度指
令値θcmd よりスロットル指令電圧Ｖcmd を算出するた
めのマップを示す説明図である。
スロットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作量
演算ルーチンを示すフローチャート、図６は本発明の一
実施例である内燃機関のスロットル制御装置のアクセル
操作量ＡＰよりスロットル開度指令値θcmd を算出する
ためのマップを示す説明図、図７は本発明の一実施例で
ある内燃機関のスロットル制御装置のスロットル開度指
令値θcmd よりスロットル指令電圧Ｖcmd を算出するた
めのマップを示す説明図である。
【００１７】まず、図５のルーチンに従ってスロットル
制御の概要を説明する。このアクセル操作量演算ルーチ
ンは１０msec毎に実行され、ＣＰＵ１２はステップＳ１
で両ペダルセンサ７，８の今回の検出電圧ＶＡＰ１i,Ｖ
ＡＰ２i から前回処理時の検出電圧ＶＡＰ１i-1,ＶＡＰ
２i-1 をそれぞれ減算して、変化量ΔＶＡＰ１, ΔＶＡ
Ｐ２を求める。次いで、ステップＳ２で変化量ΔＶＡＰ
１, ΔＶＡＰ２の差の絶対値と予め設定された設定値Δ
ＫＶとを比較し、変化量ΔＶＡＰ１, ΔＶＡＰ２の差の
絶対値が設定値ΔＫＶ以下（｜ΔＶＡＰ１−ΔＶＡＰ２
｜≦ΔＫＶ）のときには、今回の検出電圧ＶＡＰ１i,Ｖ
ＡＰ２i がノイズ等の影響を受けておらず信頼できると
見做し、ステップＳ３に移行する。そして、ステップＳ
３で今回の第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i
から後述する最終学習値ＶＡＰＯを減算して補正した上
で、予め設定された定数ＫＡＰ１を乗算してアクセル操
作量ＡＰを求め、このルーチンを終了する。
制御の概要を説明する。このアクセル操作量演算ルーチ
ンは１０msec毎に実行され、ＣＰＵ１２はステップＳ１
で両ペダルセンサ７，８の今回の検出電圧ＶＡＰ１i,Ｖ
ＡＰ２i から前回処理時の検出電圧ＶＡＰ１i-1,ＶＡＰ
２i-1 をそれぞれ減算して、変化量ΔＶＡＰ１, ΔＶＡ
Ｐ２を求める。次いで、ステップＳ２で変化量ΔＶＡＰ
１, ΔＶＡＰ２の差の絶対値と予め設定された設定値Δ
ＫＶとを比較し、変化量ΔＶＡＰ１, ΔＶＡＰ２の差の
絶対値が設定値ΔＫＶ以下（｜ΔＶＡＰ１−ΔＶＡＰ２
｜≦ΔＫＶ）のときには、今回の検出電圧ＶＡＰ１i,Ｖ
ＡＰ２i がノイズ等の影響を受けておらず信頼できると
見做し、ステップＳ３に移行する。そして、ステップＳ
３で今回の第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i
から後述する最終学習値ＶＡＰＯを減算して補正した上
で、予め設定された定数ＫＡＰ１を乗算してアクセル操
作量ＡＰを求め、このルーチンを終了する。
【００１８】また、前記ステップＳ２で変化量ΔＶＡＰ
１, ΔＶＡＰ２の差の絶対値が設定値ΔＫＶを上回って
いる（｜ΔＶＡＰ１−ΔＶＡＰ２｜＞ΔＫＶ）ときに
は、今回の検出電圧ＶＡＰ１i,ＶＡＰ２i がノイズ等の
影響を受けて信頼できないと見做し、ステップＳ４に移
行する。そして、ステップＳ４で前回の第１のペダルセ
ンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i-1 から全閉位置学習値ＶＡ
ＰＯを減算して補正した上で、定数ＫＡＰ１を乗算して
アクセル操作量ＡＰを求め、このルーチンを終了する。
１, ΔＶＡＰ２の差の絶対値が設定値ΔＫＶを上回って
いる（｜ΔＶＡＰ１−ΔＶＡＰ２｜＞ΔＫＶ）ときに
は、今回の検出電圧ＶＡＰ１i,ＶＡＰ２i がノイズ等の
影響を受けて信頼できないと見做し、ステップＳ４に移
行する。そして、ステップＳ４で前回の第１のペダルセ
ンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i-1 から全閉位置学習値ＶＡ
ＰＯを減算して補正した上で、定数ＫＡＰ１を乗算して
アクセル操作量ＡＰを求め、このルーチンを終了する。
【００１９】つまり、実際のアクセル操作量ＡＰの算出
には第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i が用い
られ、第２のペダルセンサ８の検出電圧ＶＡＰ２i は、
第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i が信頼でき
るか否かの判定に利用されるのである。ＣＰＵ１２は、
このようにして算出されたアクセル操作量ＡＰより図６
のマップに従ってスロットル開度指令値θcmd を算出
し、更にそのスロットル開度指令値θcmd より図７のマ
ップに従ってスロットル指令電圧Ｖcmd を算出する。そ
して、前記スロットルセンサ５にて検出されたスロット
ル開度Ｖthがスロットル指令電圧Ｖcmd と等しくなるよ
うに、ＤＣモータドライバ１７によりＤＣモータ３が駆
動されて、スロットルバルブ４の開度が調整される。
には第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i が用い
られ、第２のペダルセンサ８の検出電圧ＶＡＰ２i は、
第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１i が信頼でき
るか否かの判定に利用されるのである。ＣＰＵ１２は、
このようにして算出されたアクセル操作量ＡＰより図６
のマップに従ってスロットル開度指令値θcmd を算出
し、更にそのスロットル開度指令値θcmd より図７のマ
ップに従ってスロットル指令電圧Ｖcmd を算出する。そ
して、前記スロットルセンサ５にて検出されたスロット
ル開度Ｖthがスロットル指令電圧Ｖcmd と等しくなるよ
うに、ＤＣモータドライバ１７によりＤＣモータ３が駆
動されて、スロットルバルブ４の開度が調整される。
【００２０】図８は本発明の一実施例である内燃機関の
スロットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作判
別ルーチンを示すフローチャート、図９は本発明の一実
施例である内燃機関のスロットル制御装置のＣＰＵが実
行する全閉位置学習ルーチンを示すフローチャート、図
１０は本発明の一実施例である内燃機関のスロットル制
御装置のＣＰＵが実行する学習値比較・更新ルーチンを
示すフローチャート、図１１は本発明の一実施例である
内燃機関のスロットル制御装置によるペダル全閉位置の
学習状態を示すタイムチャートである。
スロットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作判
別ルーチンを示すフローチャート、図９は本発明の一実
施例である内燃機関のスロットル制御装置のＣＰＵが実
行する全閉位置学習ルーチンを示すフローチャート、図
１０は本発明の一実施例である内燃機関のスロットル制
御装置のＣＰＵが実行する学習値比較・更新ルーチンを
示すフローチャート、図１１は本発明の一実施例である
内燃機関のスロットル制御装置によるペダル全閉位置の
学習状態を示すタイムチャートである。
【００２１】次いで、図８乃至図１０のルーチンに従っ
てペダル全閉位置の学習処理を説明する。図８のアクセ
ル操作判別ルーチンは１０msec毎に実行され、ＣＰＵ１
２はステップＳ１１で第１のペダルセンサ７の検出電圧
ＶＡＰ１と予めアクセルペダル６が全閉位置付近のとき
の電圧として設定された設定値ＫＶＡＰＯとを比較す
る。検出電圧ＶＡＰ１が設定値ＫＶＡＰＯ以下（ＶＡＰ
１≦ＫＶＡＰＯ）の状態が５００msec以上継続したとき
には、アクセルペダル６が全閉状態であるとしてステッ
プＳ１２でペダル全閉フラグＸＡＰＯをセット（＝１）
し、また、それ以外のとき（ＶＡＰ１＞ＫＶＡＰＯ）に
は、アクセルペダル操作中であるとしてステップＳ１３
でペダル全閉フラグＸＡＰＯをリセット（＝０）し、そ
の後ステップＳ１４に移行する。
てペダル全閉位置の学習処理を説明する。図８のアクセ
ル操作判別ルーチンは１０msec毎に実行され、ＣＰＵ１
２はステップＳ１１で第１のペダルセンサ７の検出電圧
ＶＡＰ１と予めアクセルペダル６が全閉位置付近のとき
の電圧として設定された設定値ＫＶＡＰＯとを比較す
る。検出電圧ＶＡＰ１が設定値ＫＶＡＰＯ以下（ＶＡＰ
１≦ＫＶＡＰＯ）の状態が５００msec以上継続したとき
には、アクセルペダル６が全閉状態であるとしてステッ
プＳ１２でペダル全閉フラグＸＡＰＯをセット（＝１）
し、また、それ以外のとき（ＶＡＰ１＞ＫＶＡＰＯ）に
は、アクセルペダル操作中であるとしてステップＳ１３
でペダル全閉フラグＸＡＰＯをリセット（＝０）し、そ
の後ステップＳ１４に移行する。
【００２２】そして、ステップＳ１４でペダル全閉フラ
グＸＡＰＯがセットからリセットに切り換えられた（１
→０）か否か、つまり、アクセルペダル６が踏み込まれ
た瞬間か否かを判定する。ステップＳ１４で否定判断し
たときには、ステップＳ１５でペダル全閉フラグＸＡＰ
Ｏの状態を判定し、このペダル全閉フラグＸＡＰＯがリ
セット（＝０）されているときには、アクセルペダル６
が全閉状態でないと見做し、一旦このルーチンを終了す
る。また、ステップＳ１５でペダル全閉フラグＸＡＰＯ
がセット（＝１）されているときには、アクセルペダル
６が全閉状態であると見做して、ステップＳ１６以降の
処理でアクセルペダル６の全閉位置を学習する。
グＸＡＰＯがセットからリセットに切り換えられた（１
→０）か否か、つまり、アクセルペダル６が踏み込まれ
た瞬間か否かを判定する。ステップＳ１４で否定判断し
たときには、ステップＳ１５でペダル全閉フラグＸＡＰ
Ｏの状態を判定し、このペダル全閉フラグＸＡＰＯがリ
セット（＝０）されているときには、アクセルペダル６
が全閉状態でないと見做し、一旦このルーチンを終了す
る。また、ステップＳ１５でペダル全閉フラグＸＡＰＯ
がセット（＝１）されているときには、アクセルペダル
６が全閉状態であると見做して、ステップＳ１６以降の
処理でアクセルペダル６の全閉位置を学習する。
【００２３】まず、ＣＰＵ１２はステップＳ１６で全閉
学習選択フラグＸＡＰＯＳの状態を判定する。ここで、
全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳは、後述するステップＳ
２０及びステップＳ２２でこのルーチンを実行する毎に
セット（＝１）とリセット（＝０）の間で交互に切り換
えられる。よって、ＣＰＵ１２はステップＳ１６からス
テップＳ１７に移行する場合と、ステップＳ１６からス
テップＳ１８に移行する場合とを交互に繰り返し、ステ
ップＳ１７では、第１のペダルセンサ７についての全閉
位置の学習処理を、ステップＳ１８では、第２のペダル
センサ８についての全閉位置の学習処理をそれぞれ実行
する。
学習選択フラグＸＡＰＯＳの状態を判定する。ここで、
全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳは、後述するステップＳ
２０及びステップＳ２２でこのルーチンを実行する毎に
セット（＝１）とリセット（＝０）の間で交互に切り換
えられる。よって、ＣＰＵ１２はステップＳ１６からス
テップＳ１７に移行する場合と、ステップＳ１６からス
テップＳ１８に移行する場合とを交互に繰り返し、ステ
ップＳ１７では、第１のペダルセンサ７についての全閉
位置の学習処理を、ステップＳ１８では、第２のペダル
センサ８についての全閉位置の学習処理をそれぞれ実行
する。
【００２４】前記したステップＳ１７またはステップＳ
１８で全閉位置学習処理がコールされると、ＣＰＵ１２
は図９のルーチンを実行する。なお、このルーチンは第
１のペダルセンサ７及び第２のペダルセンサ８について
の学習処理を兼用して表示しており、そのフローチャー
ト中の＊の箇所には、ステップＳ１７の処理では、第１
のペダルセンサ７の学習処理を実行すべく「１」が当て
はめられ、ステップＳ１８の処理では、第２のペダルセ
ンサ８の学習処理を実行すべく「２」が当てはめられ
る。そこで、仮に第１のペダルセンサ７についての学習
処理が実行されるものとして説明する。
１８で全閉位置学習処理がコールされると、ＣＰＵ１２
は図９のルーチンを実行する。なお、このルーチンは第
１のペダルセンサ７及び第２のペダルセンサ８について
の学習処理を兼用して表示しており、そのフローチャー
ト中の＊の箇所には、ステップＳ１７の処理では、第１
のペダルセンサ７の学習処理を実行すべく「１」が当て
はめられ、ステップＳ１８の処理では、第２のペダルセ
ンサ８の学習処理を実行すべく「２」が当てはめられ
る。そこで、仮に第１のペダルセンサ７についての学習
処理が実行されるものとして説明する。
【００２５】ＣＰＵ１２はステップＳ２１でペダル全閉
フラグＸＡＰＯがリセットからセットに切り換えられた
（０→１）か否か、つまり、アクセルペダル６の全閉に
伴ってステップＳ１７の学習処理に移行した当初である
か否かを判定する。ステップＳ２１で肯定判断したとき
には、ステップＳ２２で前回処理時にＲＡＭ１４に記憶
された第１のペダルセンサ７についての学習値ＶＡＰＯ
１i-1 に、予め設定されたオフセット値ＫＤＶＡＰを加
算して仮学習値ＲＶＡＰＯ１を求める。次いで、ステッ
プＳ２３で第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１と
仮学習値ＲＶＡＰＯ１とを比較し、検出電圧ＶＡＰ１が
仮学習値ＲＶＡＰＯ１以下（ＶＡＰ１≦ＲＶＡＰＯ１）
の状態が３２msec以上継続したときには、ステップＳ２
４で仮学習値ＲＶＡＰＯ１を検出電圧ＶＡＰ１に更新し
て、一旦このルーチンを終了する。
フラグＸＡＰＯがリセットからセットに切り換えられた
（０→１）か否か、つまり、アクセルペダル６の全閉に
伴ってステップＳ１７の学習処理に移行した当初である
か否かを判定する。ステップＳ２１で肯定判断したとき
には、ステップＳ２２で前回処理時にＲＡＭ１４に記憶
された第１のペダルセンサ７についての学習値ＶＡＰＯ
１i-1 に、予め設定されたオフセット値ＫＤＶＡＰを加
算して仮学習値ＲＶＡＰＯ１を求める。次いで、ステッ
プＳ２３で第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１と
仮学習値ＲＶＡＰＯ１とを比較し、検出電圧ＶＡＰ１が
仮学習値ＲＶＡＰＯ１以下（ＶＡＰ１≦ＲＶＡＰＯ１）
の状態が３２msec以上継続したときには、ステップＳ２
４で仮学習値ＲＶＡＰＯ１を検出電圧ＶＡＰ１に更新し
て、一旦このルーチンを終了する。
【００２６】その後のルーチンの実行時には、ＣＰＵ１
２はステップＳ２１から直接ステップＳ２３に移行して
ステップＳ２３及びステップＳ２４の処理を繰り返し、
アクセルペダル６が全閉位置より再び操作されるまでの
間、第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１の最小値
が仮学習値ＲＶＡＰＯ１として学習されてＲＡＭ１４に
記憶される。ここで、ステップＳ２２で仮学習値ＲＶＯ
Ｐを前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1 より大きな値に設定し
ているのは、検出電圧ＶＡＰ１の最小値が開側に変動し
た場合にも学習できるように配慮したためである。つま
り、前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1 をそのまま仮学習値Ｒ
ＶＡＰＯ１とすれば、検出電圧ＶＡＰ１の最小値が開側
に変動しない限り学習されないが、前記のように予め仮
学習値ＲＶＡＰＯ１を大きな値としておけば、検出電圧
ＶＡＰ１の最小値が開側に変動しても、仮学習値ＲＶＡ
ＰＯ１以下でさえあれば学習が行われるのである。
２はステップＳ２１から直接ステップＳ２３に移行して
ステップＳ２３及びステップＳ２４の処理を繰り返し、
アクセルペダル６が全閉位置より再び操作されるまでの
間、第１のペダルセンサ７の検出電圧ＶＡＰ１の最小値
が仮学習値ＲＶＡＰＯ１として学習されてＲＡＭ１４に
記憶される。ここで、ステップＳ２２で仮学習値ＲＶＯ
Ｐを前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1 より大きな値に設定し
ているのは、検出電圧ＶＡＰ１の最小値が開側に変動し
た場合にも学習できるように配慮したためである。つま
り、前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1 をそのまま仮学習値Ｒ
ＶＡＰＯ１とすれば、検出電圧ＶＡＰ１の最小値が開側
に変動しない限り学習されないが、前記のように予め仮
学習値ＲＶＡＰＯ１を大きな値としておけば、検出電圧
ＶＡＰ１の最小値が開側に変動しても、仮学習値ＲＶＡ
ＰＯ１以下でさえあれば学習が行われるのである。
【００２７】以上のようにしてステップＳ１７の第１の
ペダルセンサ７についての学習処理は実行され、説明は
省略するが、ステップＳ１８の第２のペダルセンサ８に
ついての学習処理も全く同様の手順で行われる。したが
って、図１１に示すように、アクセルペダル６が全閉状
態になる毎に、両ペダルセンサ７，８についての全閉位
置の学習処理が交互に行われて、必要に応じてその仮学
習値ＲＶＡＰＯ１，ＲＶＡＰＯ２（図では、後述する確
定後の学習値ＶＡＰＯ１，ＶＡＰＯ２として示してい
る）が更新される。
ペダルセンサ７についての学習処理は実行され、説明は
省略するが、ステップＳ１８の第２のペダルセンサ８に
ついての学習処理も全く同様の手順で行われる。したが
って、図１１に示すように、アクセルペダル６が全閉状
態になる毎に、両ペダルセンサ７，８についての全閉位
置の学習処理が交互に行われて、必要に応じてその仮学
習値ＲＶＡＰＯ１，ＲＶＡＰＯ２（図では、後述する確
定後の学習値ＶＡＰＯ１，ＶＡＰＯ２として示してい
る）が更新される。
【００２８】一方、前記ステップＳ１４で肯定判断した
ときには、アクセルペダル６が踏み込まれた瞬間である
として、ステップＳ１９で全閉学習選択フラグＸＡＰＯ
Ｓの状態を判定する。全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳが
リセット（＝０）されているときには、ステップＳ２０
でこの全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳをセット（＝１）
して、一旦このルーチンを終了する。また、全閉学習選
択フラグＸＡＰＯＳがセット（＝１）されているときに
は、ステップＳ２１で学習値比較・更新処理を実行した
後、ステップＳ２２でこの全閉学習選択フラグＸＡＰＯ
Ｓをリセット（＝０）して、一旦このルーチンを終了す
る。
ときには、アクセルペダル６が踏み込まれた瞬間である
として、ステップＳ１９で全閉学習選択フラグＸＡＰＯ
Ｓの状態を判定する。全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳが
リセット（＝０）されているときには、ステップＳ２０
でこの全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳをセット（＝１）
して、一旦このルーチンを終了する。また、全閉学習選
択フラグＸＡＰＯＳがセット（＝１）されているときに
は、ステップＳ２１で学習値比較・更新処理を実行した
後、ステップＳ２２でこの全閉学習選択フラグＸＡＰＯ
Ｓをリセット（＝０）して、一旦このルーチンを終了す
る。
【００２９】つまり、図１１に示すように、前記したス
テップＳ１７の第１のペダルセンサ７についての学習処
理が完了し、更にステップＳ１８の第２のペダルセンサ
８についての学習処理が完了した時点で、ステップＳ２
１で学習値比較・更新処理がコールされる。そして、こ
のときのＣＰＵ１２は図１０のルーチンを実行し、ま
ず、ステップＳ３１で仮学習値ＲＶＡＰＯ１，ＲＶＡＰ
Ｏ２をそれぞれ今回の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i
として確定し、ステップＳ３２で確定した学習値ＶＡＰ
Ｏ１i,ＶＡＰＯ２i から前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1,Ｖ
ＡＰＯ２i-1 を減算して学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，Δ
ＶＡＰＯ２を求める。
テップＳ１７の第１のペダルセンサ７についての学習処
理が完了し、更にステップＳ１８の第２のペダルセンサ
８についての学習処理が完了した時点で、ステップＳ２
１で学習値比較・更新処理がコールされる。そして、こ
のときのＣＰＵ１２は図１０のルーチンを実行し、ま
ず、ステップＳ３１で仮学習値ＲＶＡＰＯ１，ＲＶＡＰ
Ｏ２をそれぞれ今回の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i
として確定し、ステップＳ３２で確定した学習値ＶＡＰ
Ｏ１i,ＶＡＰＯ２i から前回の学習値ＶＡＰＯ１i-1,Ｖ
ＡＰＯ２i-1 を減算して学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，Δ
ＶＡＰＯ２を求める。
【００３０】次いで、ステップＳ３３で学習値変化量Δ
ＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値と予め設定され
た設定値ΔＫＶＯとを比較し、学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値が設定値ΔＫＶＯ以下
（｜ΔＶＡＰＯ１−ΔＶＡＰＯ２｜≦ΔＫＶＯ）のとき
には、いずれの学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i もノイ
ズ等の影響を受けておらず信頼できると見做し、ステッ
プＳ３４に移行する。そして、ステップＳ３４でバック
アップＲＡＭ１５に記憶された前回の最終的な学習値Ｖ
ＡＰＯi-1 に今回の学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡ
ＰＯ２の平均値を加算して、今回の最終学習値ＶＡＰＯ
i を求める。
ＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値と予め設定され
た設定値ΔＫＶＯとを比較し、学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値が設定値ΔＫＶＯ以下
（｜ΔＶＡＰＯ１−ΔＶＡＰＯ２｜≦ΔＫＶＯ）のとき
には、いずれの学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i もノイ
ズ等の影響を受けておらず信頼できると見做し、ステッ
プＳ３４に移行する。そして、ステップＳ３４でバック
アップＲＡＭ１５に記憶された前回の最終的な学習値Ｖ
ＡＰＯi-1 に今回の学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡ
ＰＯ２の平均値を加算して、今回の最終学習値ＶＡＰＯ
i を求める。
【００３１】また、前記ステップＳ３３で学習値変化量
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値が設定値ΔＫ
ＶＯを上回っている（｜ΔＶＡＰＯ１−ΔＶＡＰＯ２｜
＞ΔＫＶＯ）ときには、いずれかの学習値ＶＡＰＯ１i,
ＶＡＰＯ２i がノイズ等の影響を受けており、誤学習に
より信頼できないと見做してステップＳ３５に移行す
る。そして、ステップＳ３５で前回の最終学習値ＶＡＰ
Ｏi-1 を今回の最終学習値ＶＡＰＯi とする。
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差の絶対値が設定値ΔＫ
ＶＯを上回っている（｜ΔＶＡＰＯ１−ΔＶＡＰＯ２｜
＞ΔＫＶＯ）ときには、いずれかの学習値ＶＡＰＯ１i,
ＶＡＰＯ２i がノイズ等の影響を受けており、誤学習に
より信頼できないと見做してステップＳ３５に移行す
る。そして、ステップＳ３５で前回の最終学習値ＶＡＰ
Ｏi-1 を今回の最終学習値ＶＡＰＯi とする。
【００３２】その後、ＣＰＵ１２はステップＳ３６及び
ステップＳ３７で最終学習値ＶＡＰＯi の上限を上限値
Ｖmax にガードし、更にステップＳ３８及びステップＳ
３９で最終学習値ＶＡＰＯi の下限を下限値Ｖmin にガ
ードする。更に、ステップＳ４０で今回の最終学習値Ｖ
ＡＰＯi を前回の最終学習値ＶＡＰＯi-1 として、今回
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を前回の学習値ＶＡ
ＰＯ１i-1,ＶＡＰＯ２i-1 としてそれぞれＲＡＭ１４に
記憶し、このルーチンを終了する。
ステップＳ３７で最終学習値ＶＡＰＯi の上限を上限値
Ｖmax にガードし、更にステップＳ３８及びステップＳ
３９で最終学習値ＶＡＰＯi の下限を下限値Ｖmin にガ
ードする。更に、ステップＳ４０で今回の最終学習値Ｖ
ＡＰＯi を前回の最終学習値ＶＡＰＯi-1 として、今回
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を前回の学習値ＶＡ
ＰＯ１i-1,ＶＡＰＯ２i-1 としてそれぞれＲＡＭ１４に
記憶し、このルーチンを終了する。
【００３３】したがって、図１１のポイントａ及びポイ
ントｂに示すように、全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳが
セット（＝１）される毎に、直前に学習された両ペダル
センサ７，８の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から学
習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２が算出され、そ
の学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基づ
いて最終学習値ＶＡＰＯを更新すべきか否かが決定され
る。例えば、直前の学習処理においてノイズ等が発生し
ていない図１１のポイントａでは、学習値変化量ΔＶＡ
ＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が小であることから最終学習
値ＶＡＰＯが更新され、また、直前の第２のペダルセン
サ８の学習処理においてノイズ等が発生したポイントｂ
では、学習値ＶＡＰＯ２i の誤学習により学習値変化量
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が大となるため、最終
学習値ＶＡＰＯの更新が禁止、つまり直前で学習された
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無効化される。
ントｂに示すように、全閉学習選択フラグＸＡＰＯＳが
セット（＝１）される毎に、直前に学習された両ペダル
センサ７，８の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から学
習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２が算出され、そ
の学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基づ
いて最終学習値ＶＡＰＯを更新すべきか否かが決定され
る。例えば、直前の学習処理においてノイズ等が発生し
ていない図１１のポイントａでは、学習値変化量ΔＶＡ
ＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が小であることから最終学習
値ＶＡＰＯが更新され、また、直前の第２のペダルセン
サ８の学習処理においてノイズ等が発生したポイントｂ
では、学習値ＶＡＰＯ２i の誤学習により学習値変化量
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が大となるため、最終
学習値ＶＡＰＯの更新が禁止、つまり直前で学習された
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無効化される。
【００３４】即ち、両ペダルセンサ７，８についての全
閉位置の学習処理は交互に異なるタイミングで行われて
いるため、ノイズ等が発生したときには、いずれか一方
の検出電圧ＶＡＰ１，ΔＶＡＰ２のみが影響を受けて、
その側の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習され
ることになる。この場合、双方の学習値変化量ΔＶＡＰ
Ｏ１，ΔＶＡＰＯ２に大きな差が生ずるため、前記のよ
うに学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基
づいて誤学習の有無を判断できるのである。
閉位置の学習処理は交互に異なるタイミングで行われて
いるため、ノイズ等が発生したときには、いずれか一方
の検出電圧ＶＡＰ１，ΔＶＡＰ２のみが影響を受けて、
その側の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習され
ることになる。この場合、双方の学習値変化量ΔＶＡＰ
Ｏ１，ΔＶＡＰＯ２に大きな差が生ずるため、前記のよ
うに学習値変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基
づいて誤学習の有無を判断できるのである。
【００３５】そして、以上のようにノイズ等により学習
値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習されたときに、そ
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無効化されて最終
学習値ＶＡＰＯの更新が禁止されるため、ノイズ等によ
る誤学習が未然に防止されて、アクセルペダル６の全閉
位置を常に正確に学習可能となる。
値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習されたときに、そ
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無効化されて最終
学習値ＶＡＰＯの更新が禁止されるため、ノイズ等によ
る誤学習が未然に防止されて、アクセルペダル６の全閉
位置を常に正確に学習可能となる。
【００３６】一方、前記したように両ペダルセンサ７，
８は、それぞれの抵抗体７ａ，８ａを共通の基盤上に形
成するとともに、摺動子７ｂ，８ｂを共通のアームに設
けて大半の部品を共通化し、例えば、両抵抗体７ａ，８
ａの特性のバラツキや抵抗体７ａ，８ａ及び摺動子７
ｂ，８ｂの取付誤差等による出力特性の相違を最小限に
抑制している。しかしながら、このような対策を実施し
ても、図４に示すように、両ペダルセンサ７，８の出力
には依然として誤差ΔＶが存在するため、双方の学習値
ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i にもノイズ等による差以外に
ペダルセンサ７，８の出力特性の相違に起因する差が生
じ、学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を直接比較する
と、誤学習の有無を的確に判断できない虞がある。ここ
で、本実施例では、学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が
前回処理時からどれだけ変化したかを表す学習値変化量
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を比較して、誤学習の有無
を判断しているため、両ペダルセンサ７，８の出力特性
の相違に影響されることなく、誤学習の有無を的確に判
断可能である。
８は、それぞれの抵抗体７ａ，８ａを共通の基盤上に形
成するとともに、摺動子７ｂ，８ｂを共通のアームに設
けて大半の部品を共通化し、例えば、両抵抗体７ａ，８
ａの特性のバラツキや抵抗体７ａ，８ａ及び摺動子７
ｂ，８ｂの取付誤差等による出力特性の相違を最小限に
抑制している。しかしながら、このような対策を実施し
ても、図４に示すように、両ペダルセンサ７，８の出力
には依然として誤差ΔＶが存在するため、双方の学習値
ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i にもノイズ等による差以外に
ペダルセンサ７，８の出力特性の相違に起因する差が生
じ、学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i を直接比較する
と、誤学習の有無を的確に判断できない虞がある。ここ
で、本実施例では、学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が
前回処理時からどれだけ変化したかを表す学習値変化量
ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を比較して、誤学習の有無
を判断しているため、両ペダルセンサ７，８の出力特性
の相違に影響されることなく、誤学習の有無を的確に判
断可能である。
【００３７】以上のよう本実施例では、作動位置検出手
段Ｍ１として第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセ
ンサ８が機能し、基準位置学習手段Ｍ２としてステップ
Ｓ２１乃至ステップＳ２４の処理を実行するときのＣＰ
Ｕ１２が、誤学習判定手段Ｍ３としてステップＳ３２乃
至ステップＳ３３の処理を実行するときのＣＰＵ１２
が、学習結果無効化手段Ｍ４としてステップＳ３４の処
理を実行するときのＣＰＵ１２がそれぞれ機能する。
段Ｍ１として第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセ
ンサ８が機能し、基準位置学習手段Ｍ２としてステップ
Ｓ２１乃至ステップＳ２４の処理を実行するときのＣＰ
Ｕ１２が、誤学習判定手段Ｍ３としてステップＳ３２乃
至ステップＳ３３の処理を実行するときのＣＰＵ１２
が、学習結果無効化手段Ｍ４としてステップＳ３４の処
理を実行するときのＣＰＵ１２がそれぞれ機能する。
【００３８】このように本実施例の内燃機関のスロット
ル制御装置は、アクセルペダル６の操作量を個別に検出
する第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセンサ８
と、前記両ペダルセンサ７，８の検出電圧ＶＡＰ１，Ｖ
ＡＰ２に基づき、前記アクセルペダル６の全閉位置を交
互に異なるタイミングでそれぞれ学習するとともに、そ
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から算出した学習値
変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を相互に比較して、
双方の差が大であるときに、それらの学習値ＶＡＰＯ１
i,ＶＡＰＯ２i を無効化して、最終学習値ＶＡＰＯの更
新を禁止するＣＰＵ１２とを具備している。
ル制御装置は、アクセルペダル６の操作量を個別に検出
する第１のペダルセンサ７及び第２のペダルセンサ８
と、前記両ペダルセンサ７，８の検出電圧ＶＡＰ１，Ｖ
ＡＰ２に基づき、前記アクセルペダル６の全閉位置を交
互に異なるタイミングでそれぞれ学習するとともに、そ
の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i から算出した学習値
変化量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２を相互に比較して、
双方の差が大であるときに、それらの学習値ＶＡＰＯ１
i,ＶＡＰＯ２i を無効化して、最終学習値ＶＡＰＯの更
新を禁止するＣＰＵ１２とを具備している。
【００３９】したがって、両ペダルセンサ７，８につい
ての全閉位置が異なるタイミングで学習されるため、ノ
イズが発生したときには、いずれか一方の学習値ＶＡＰ
Ｏ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習されて、双方の学習値変化
量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が大となる。そし
て、このときには学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無
効化されて、最終学習値ＶＡＰＯの更新が禁止されるた
め、ノイズ等による誤学習を未然に防止してアクセルペ
ダル６の全閉位置を常に正確に学習でき、ひいてはスロ
ットル制御をより正確に実施することができる。
ての全閉位置が異なるタイミングで学習されるため、ノ
イズが発生したときには、いずれか一方の学習値ＶＡＰ
Ｏ１i,ＶＡＰＯ２i が誤学習されて、双方の学習値変化
量ΔＶＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差が大となる。そし
て、このときには学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i が無
効化されて、最終学習値ＶＡＰＯの更新が禁止されるた
め、ノイズ等による誤学習を未然に防止してアクセルペ
ダル６の全閉位置を常に正確に学習でき、ひいてはスロ
ットル制御をより正確に実施することができる。
【００４０】ところで、上記実施例では、アクセルペダ
ル６の全閉位置を学習するスロットル制御装置として具
体化したが、本発明を実施する場合には、これに限定さ
れるものではなく、ノイズ等の影響で誤学習が生ずる虞
があるものであれば、その学習内容や学習対象は限定さ
れない。したがって、例えば、全閉位置に代えて全開位
置を学習したり、或いはスロットルバルブ４の全閉位置
や全開位置を学習したりするスロットル制御装置として
具体化してもよい。
ル６の全閉位置を学習するスロットル制御装置として具
体化したが、本発明を実施する場合には、これに限定さ
れるものではなく、ノイズ等の影響で誤学習が生ずる虞
があるものであれば、その学習内容や学習対象は限定さ
れない。したがって、例えば、全閉位置に代えて全開位
置を学習したり、或いはスロットルバルブ４の全閉位置
や全開位置を学習したりするスロットル制御装置として
具体化してもよい。
【００４１】また、上記実施例では、いずれのペダルセ
ンサ７，８の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i も誤学習
されていないときに、それらの学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡ
ＰＯ２i の平均に基づいて最終学習値ＶＡＰＯi を算出
し、その最終学習値ＶＡＰＯi をアクセル操作量ＡＰの
補正に用いたが、必ずしも双方のペダルセンサ７，８の
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i をアクセル操作量ＡＰ
に反映させる必要はない。
ンサ７，８の学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i も誤学習
されていないときに、それらの学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡ
ＰＯ２i の平均に基づいて最終学習値ＶＡＰＯi を算出
し、その最終学習値ＶＡＰＯi をアクセル操作量ＡＰの
補正に用いたが、必ずしも双方のペダルセンサ７，８の
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i をアクセル操作量ＡＰ
に反映させる必要はない。
【００４２】したがって、例えば、いずれか一方の学習
値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i は学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２を比較して誤学習の有無を判定するた
めにのみ利用し、アクセル操作量ＡＰの補正には他方の
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i のみを用いるようにし
てもよい。
値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i は学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２を比較して誤学習の有無を判定するた
めにのみ利用し、アクセル操作量ＡＰの補正には他方の
学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ２i のみを用いるようにし
てもよい。
【００４３】更に、上記実施例では、学習値変化量ΔＶ
ＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基づいて誤学習の有無を
判定したが、本発明を実施する場合には、これに限定さ
れるものではなく、例えば、学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２に代えて学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ
２i を直接比較したり、或いは双方の差の代わりに比率
等を基準として誤学習の有無を判定したりしてもよい。
ＡＰＯ１，ΔＶＡＰＯ２の差に基づいて誤学習の有無を
判定したが、本発明を実施する場合には、これに限定さ
れるものではなく、例えば、学習値変化量ΔＶＡＰＯ
１，ΔＶＡＰＯ２に代えて学習値ＶＡＰＯ１i,ＶＡＰＯ
２i を直接比較したり、或いは双方の差の代わりに比率
等を基準として誤学習の有無を判定したりしてもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上のように、本発明の内燃機関のスロ
ットル制御装置によれば、検出対象の基準位置を異なる
タイミングで学習し、その学習結果を相互に比較して誤
学習と判定したときには学習結果を無効化するため、ノ
イズ等による誤学習を未然に防止して常に正確な学習結
果を得ることができ、ひいてはその学習結果が利用され
る各種制御をより正確に実施することができる。
ットル制御装置によれば、検出対象の基準位置を異なる
タイミングで学習し、その学習結果を相互に比較して誤
学習と判定したときには学習結果を無効化するため、ノ
イズ等による誤学習を未然に防止して常に正確な学習結
果を得ることができ、ひいてはその学習結果が利用され
る各種制御をより正確に実施することができる。
【図１】図１は本発明の実施例の内容を概念的に示した
クレーム対応図である。
クレーム対応図である。
【図２】図２は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置を示す全体構成図である。
ットル制御装置を示す全体構成図である。
【図３】図３は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のペダルセンサを示す詳細図である。
ットル制御装置のペダルセンサを示す詳細図である。
【図４】図４は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のペダルセンサの出力特性を示す説明図
である。
ットル制御装置のペダルセンサの出力特性を示す説明図
である。
【図５】図５は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作量演算
ルーチンを示すフローチャートである。
ットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作量演算
ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図６は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のアクセル操作量ＡＰよりスロットル開
度指令値θcmd を算出するためのマップを示す説明図で
ある。
ットル制御装置のアクセル操作量ＡＰよりスロットル開
度指令値θcmd を算出するためのマップを示す説明図で
ある。
【図７】図７は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のスロットル開度指令値θcmd よりスロ
ットル指令電圧Ｖcmd を算出するためのマップを示す説
明図である。
ットル制御装置のスロットル開度指令値θcmd よりスロ
ットル指令電圧Ｖcmd を算出するためのマップを示す説
明図である。
【図８】図８は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作判別ル
ーチンを示すフローチャートである。
ットル制御装置のＣＰＵが実行するアクセル操作判別ル
ーチンを示すフローチャートである。
【図９】図９は本発明の一実施例である内燃機関のスロ
ットル制御装置のＣＰＵが実行する全閉位置学習ルーチ
ンを示すフローチャートである。
ットル制御装置のＣＰＵが実行する全閉位置学習ルーチ
ンを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は本発明の一実施例である内燃機関の
スロットル制御装置のＣＰＵが実行する学習値比較・更
新ルーチンを示すフローチャートである。
スロットル制御装置のＣＰＵが実行する学習値比較・更
新ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は本発明の一実施例である内燃機関の
スロットル制御装置によるペダル全閉位置の学習状態を
示すタイムチャートである。
スロットル制御装置によるペダル全閉位置の学習状態を
示すタイムチャートである。
Ｍ１ 作動位置検出手段 Ｍ２ 基準位置学習手段 Ｍ３ 誤学習判定手段 Ｍ４ 学習結果無効化手段 ６ アクセルペダル ７ 第１のペダルセンサ ８ 第２のペダルセンサ １２ ＣＰＵ
Claims (1)
- 【請求項１】 検出対象の作動位置を個別に検出する複
数の作動位置検出手段と、 前記各作動位置検出手段の検出値に基づき、前記検出対
象の作動範囲内に予め設定された基準位置を異なるタイ
ミングでそれぞれ学習する複数の基準位置学習手段と、 前記各基準位置学習手段にて学習された基準位置を相互
に比較し、比較結果に基づいて誤学習の有無を判定する
誤学習判定手段と、 前記誤学習判定手段にて誤学習と判定されたときに、前
記基準位置学習手段による基準位置の学習結果を無効化
する学習結果無効化手段とを具備することを特徴とする
内燃機関のスロットル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14932793A JP3485945B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14932793A JP3485945B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074299A true JPH074299A (ja) | 1995-01-10 |
| JP3485945B2 JP3485945B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=15472693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14932793A Expired - Fee Related JP3485945B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3485945B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008133236A1 (ja) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Bosch Corporation | 全閉位置学習方法及び車両動作制御装置 |
| KR20110007231A (ko) * | 2008-04-29 | 2011-01-21 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 모터 차량의 가스 페달의 중립 위치 습득 방법 및 장치 |
| CN107462423A (zh) * | 2016-06-06 | 2017-12-12 | 上海汽车集团股份有限公司 | 制动踏板位置检测的方法及装置 |
| JP2021187225A (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-13 | 株式会社Soken | 急発進防止装置 |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP14932793A patent/JP3485945B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| AU2008244822B2 (en) * | 2007-04-23 | 2011-04-28 | Bosch Corporation | Method for learning full close position and vehicle operation controller |
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| CN102016743A (zh) * | 2008-04-29 | 2011-04-13 | 欧陆汽车有限责任公司 | 用于学习汽车油门踏板的静止位置的方法和装置 |
| US8761996B2 (en) | 2008-04-29 | 2014-06-24 | Continental Automotive Gmbh | Method and device for learning the neutral position of the accelerator pedal of a motor vehicle |
| CN107462423A (zh) * | 2016-06-06 | 2017-12-12 | 上海汽车集团股份有限公司 | 制动踏板位置检测的方法及装置 |
| CN107462423B (zh) * | 2016-06-06 | 2020-01-31 | 上海汽车集团股份有限公司 | 制动踏板位置检测的方法及装置 |
| JP2021187225A (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-13 | 株式会社Soken | 急発進防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3485945B2 (ja) | 2004-01-13 |
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