CN106882255A - 一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车控制技术领域，涉及一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置。复合操纵杆装置取代了传统汽车的转向盘、油门踏板、制动踏板和档位，安装于驾驶员左手侧的操纵杆用于汽车的多模式转向，多自由度馈能悬架***控制，安装于驾驶员右手侧的操纵杆用于汽车的多模式驱动，馈能制动控制。多模式转向可以提高救护汽车在中低速城市拥挤路况的机动性，实现在各个方向的快速自由移动，多模式驱动为汽车增加了驱动和转向容错功能，多自由度馈能悬架***可以保持车身始终相对水平，使运送的病人具有足够的舒适性，转向、悬架、加速和制动均可将经过处理后的精确路感反馈给复合操纵杆装置，提高了汽车的可操作性。

Description

一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，更具体的来说，本发明涉及一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置。

背景技术

安全、节能和环保是当今汽车的发展方向，电子智能化是实现这一方向的重要手段，线控技术将转向***从传统机械转向机构中解放出来，可以实现四轮独立转向、独立驱动、独立制动以及悬架***独立调节的底盘架构。

这种先进的线控汽车不仅具有传统车辆无法比拟的机动性能,同时通过整合全车的传感器信息,利用电子控制单元进行判断从而输出指令，提高了主动安全性。

传统救护汽车转向、加速、制动分别由转向盘、油门踏板和制动踏板控制，驾驶员对汽车进行操作时，需要手脚并用，这无疑给驾驶员增加了操作负担，而且在紧急情况下，驾驶员可能因为操作忙碌出现误操作而发生危险。目前悬架种类很多，大多数救护汽车使用的悬架***性能都较差，即使是使用较为先进的主动悬架***，但是主动悬架调节的自由度有限，而且调节具有滞后性，在不平度较大的路面对运送的病人舒适性有很大的影响，甚至可能因为颠簸加重病人的病情。

为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提出一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，该新型救护汽车的转向、加速、制动、悬架等均采用导线连接，由复合操纵杆控制实现汽车的多种行驶模式，取代了传统救护汽车的转向盘、油门踏板、制动踏板和档位。本发明将汽车的多模式转向，多自由度馈能悬架***控制，多模式驱动以及馈能制动控制功能集成到复合操纵杆上，由复合操纵杆装置对救护汽车进行控制，提高了汽车的可操纵性和安全性，同时保证了运送的病人拥有足够的舒适性。该新型救护汽车还可通过悬架***、制动***以及蓄能器回收的能量对用电医疗设备进行充电，同时它的高机动性也使其在城市拥挤道路可以快速移位穿行。

发明内容

本发明涉及一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，该新型救护汽车的转向、驱动、制动、悬架等均采用导线连接，由复合操纵杆装置控制实现汽车的驾驶，取代了传统汽车的转向盘、油门踏板、制动踏板和档位；复合操纵杆装置由两个操纵杆组成，安装于驾驶员左手侧的操纵杆用于汽车的多模式转向，多自由度馈能悬架***控制，安装于驾驶员右手侧的操纵杆用于汽车的多模式驱动，馈能制动***控制；悬架***匹配有多自由度悬架举升机构；汽车的转向、悬架、加速和制动均可将路感反馈给复合操纵杆装置，反馈的路感也可以实现馈能。

复合操纵杆装置通过水平方向的多个槽位设计，实现了多种转向模式、驱动模式以及加速、制动功能的集成，同时左操纵杆在垂向方向上还可以对馈能悬架***进行主动调节。将汽车的转向与驱动、制动功能通过左右操纵杆分开操作，既取消了传统汽车的油门踏板、制动踏板，解放了驾驶员的右脚，又避免了将转向、加速、制动集成到一个操纵杆上，驾驶员在驾驶操作时转向与加速、制动的耦合干涉。复合操纵杆装置取消了转向盘，避免了汽车发生碰撞时转向盘对驾驶员的二次伤害，也克服了目前有些汽车将怀挡操纵杆布置在转向盘附近，驾驶员在操作雨刷等手柄时发生的误操作。

新型救护汽车通过导线连接对转向、驱动、制动、悬架进行控制，这种高度的电控形式为救护汽车上用电医疗设备与馈能悬架***、馈能制动***连接提供了便利，悬架***将车身振动产生的能量进行回收，制动***将制动过程中动能通过摩擦转变为热能的部分动能储存起来，用电医疗设备在一般情况下通过悬架***、制动***回收的能量充电，当回收的能量不足或连接出现故障时，用电医疗设备则还是通过救护汽车上的正常方式充电，实现了悬架、制动回收能量的充分再利用，符合对当今汽车节能的要求。

复合操纵杆装置的左操纵杆包含有五个槽位，具体操作步骤为：当操纵杆在中间槽位时，汽车为四轮异向独立转向；把操纵杆推到左槽位时，汽车为原地转向；把操纵杆推到右槽位时，汽车为斜行转向；把操纵杆推到前槽位时，汽车为前轮转向；把操纵杆推到后槽位时，汽车进入横行模式。

多模式转向可以实现救护汽车在城市拥挤路况不同转向模式的自由切换，救护汽车多数情况下行驶在城市道路，城市道路车流量大，道路拥挤，救护汽车车速较低，这种情况下通过四轮异向独立转向、原地转向、斜行转向以及横行移动汽车转向半径小，转向灵活，可以实现汽车在任意方向的移动。

多模式转向也为救护汽车的转向增加了容错功能，当其中一种转向模式失效时，可以切换到其他转向模式保持汽车的转向能力，其中当横行模式出现故障，可以由斜行转向转动车轮到90度的极限位置使汽车横向移动。

根据操纵杆在槽位中滑行的加速度和行程，电子控制单元可以判断汽车的转向角度大小和转向紧急程度，当驾驶员操作出错时，电子控制单元可以屏蔽驾驶员错误指令，实现智能控制进行转向。

复合操纵杆装置的右操纵杆同样包含有五个槽位，当操纵杆在中间槽位时，汽车为四轮驱动；操纵杆在左槽位时，汽车为前轮驱动；操纵杆在右槽位时，汽车为后轮驱动；操纵杆在前槽位时，汽车为加速模式；操纵杆在后槽位时，汽车为制动模式。

多模式驱动在不同路况可为汽车提供对应大小的驱动力，一般工况使用前轮或后轮进行驱动，当需要大驱动力时，切入到四轮驱动模式，实现了汽车的驱动节能控制，避免了一直使用四轮驱动剩余驱动力的浪费。多模式驱动又为汽车增加了驱动和转向容错功能，当一种驱动模式失效时，可快速转换到其他驱动模式保证汽车的正常驱动，当左操纵杆发生故障无法进行任何模式的转向时，右操纵杆的四轮驱动退化为后轮驱动，前轮用于汽车的转向，保证在任何情况下汽车都具有转向能力。

馈能悬架***匹配有多自由度悬架举升机构，汽车在不平路面行驶时，多自由度悬架举升机构对悬架进行多角度调节来保持车身相对水平，无需调节悬架的刚度、阻尼等参数来获得理想的车身姿态，从而保证运送病人的救护汽车有足够的舒适性。

左操纵杆与多自由度悬架***通过导线相连接，在不同路面条件下，驾驶员可将左操纵杆在垂直方向上连续抬起或按下不同的高度对多自由度悬架举升机构进行调节，实现对悬架***的主动无级调节，克服了控制按钮主动调节悬架***只能实现有限几个模式调节的局限性，同时操纵杆相比于控制按钮调节不需要驾驶员手进行移位操作，同时驾驶员通过手可以感知到悬架***反馈的路感，不需要用身体进行感知。

新型救护汽车的转向、悬架、驱动和制动均可将路感反馈给复合操纵杆装置，汽车多模式路感反馈与单模式的路感反馈相比，驾驶员可以更准确的掌握道路情况，提高了驾驶员对汽车的可操控性，而且复合操纵杆装置接收的路感更集中，便于电子控制单元处理，传统汽车转向盘、油门踏板、制动踏板以及悬架都只能反馈单一路感，电子控制单元接收到的路感反馈信息离散，处理起来相对复杂。

神经网络算法相比于其他算法对学习训练的数据不要求有强时间顺序，而且适用于非线性***，具有自组织和自学习能力，它在学习到训练样本的特征后可以识别与训练样本相似但没有经过训练的数据样本，具有很好地推广能力，算法精度很高。新型救护汽车多模式转向使得转向电机输出的电流信号具有实时非线性的特点，通过神经网络算法对不同电流信号进行学习训练来识别不同的转向模式，可以使微型直线电机反馈的路感更准确。

左操纵杆内安装一个质量分布不均的圆盘，圆盘通过连杆结构与多自由度悬架举升机构相连接，悬架电机驱动悬架举升机构工作时，带动圆盘不规则转动使左操纵杆抖动，根据悬架电机输出力矩的不同，左操纵杆抖动强弱效果不同实现悬架***的路感反馈。

右操纵杆在纵向自由度上布置加速度传感器和反作用力开关，反作用力开关中含有一个蓄能器，驾驶员在操作右操纵杆进行加速或制动时，加速度传感器对右操纵杆滑动加速度进行测量，反作用力开关对操纵杆滑动加速度响应设定一个阈值，当加速或制动时右操纵杆滑动加速度小于设定阈值时，说明汽车为普通行驶工况，反作用力开关将所受力储存在蓄能器中，反作用力开关不进行工作；当右操纵杆滑动加速度大于设定阈值时，说明汽车处于紧急加速或制动情况，蓄能器放能使反作用力开关开始工作，根据右操纵杆滑动加速度的大小对右操纵杆施加不同的反作用力，既改善了普通加速或制动工况驾驶员操作右操纵杆的轻便性，又实现了紧急加速或制动工况对反馈路感的感知；同时蓄能器对加速、制动时路感的回收也实现了馈能，可用于用电医疗设备的充电。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

1.本发明所述的用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置通过左操纵杆对救护汽车进行多模式转向控制，提高了汽车在城市拥挤道路的机动性，可以实现快速移位穿行；通过右操纵杆对多模式驱动，制动进行控制，取代了油门踏板和制动踏板，解放了驾驶员的右脚，保证其在紧急情况下不会踩错踏板，多模式驱动也为汽车增加了驱动、转向容错功能。

2.本发明所述的用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置匹配了多自由度悬架举升机构，实现对悬架***的主动无级调节，保持车身相对水平，在保证运送病人有足够舒适性的情况下，驾驶员能通过左操纵杆接收到悬架***反馈的路感。

3.本发明所述的用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置可以使驾驶员接收到转向、悬架、加速和制动反馈的路感，用电医疗设备可以通过馈能悬架***、馈能制动***以及反作用力开关的蓄能器回收的能量进行充电。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1是本发明所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置中所涉及的复合操纵杆装置结构、位置示意图；

图2是本发明所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置中所涉及的左操纵杆多模式转向操作原理图；

图3是本发明所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置中所涉及的右操纵杆多模式驱动、制动操作原理图；

图4是本发明所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置中所涉及的多自由度悬架举升机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述：

参照附图1所示，复合操纵杆装置包括右操纵杆1，左操纵杆13，其中右操纵杆1水平平面布置有前槽位2，左槽位3，中间槽位4，后槽位5和右槽位6，左操纵杆水平平面布置有左槽位7，后槽位8，中间槽位9，右槽位10和前槽位11。驾驶员座椅底座12用于支撑驾驶员座椅15，左操纵杆13和右操纵杆1分布于驾驶员14两侧。左操纵杆13用于汽车的多模式转向，多自由度馈能悬架***控制，右操纵杆1用于汽车的多模式驱动，馈能制动***控制。

参照附图2所示，操纵杆相比转向盘较多的自由度为汽车多种转向模式的布置提供了有利条件，驾驶员可以通过左操纵杆的中间槽位和前后左右五个槽位之间的自由切换，实现新型救护汽车的多模式转向，即四轮异向独立转向、原地转向、斜行转向、前轮转向以及横行移动。四轮独立转向有四轮异向独立转向和四轮同向独立转向两种形式，四轮同向独立转向在汽车行驶速度较高时具有良好的转向操纵稳定性，四轮异向独立转向在汽车中低速时转向灵活，具有高的机动性，对于经常行驶于城市拥挤道路的救护汽车来说，行驶车速通常不会太高，机动性才是亟待解决的问题，因此选择四轮异向独立转向，车速较高时，选择一般的前轮转向便可满足需求。

当新型救护汽车行驶在拥挤、狭窄的城市道路时，驾驶员可以切换到原地转向、斜行转向模式或横行移动车辆，实现汽车在任意方向的自由移动，使汽车灵活快速的穿过拥挤路况。多模式转向集成到一个操纵杆上，驾驶员根据路况转向操作切换方便，可显著提高汽车的机动性能。

新型救护汽车的电子控制单元根据左操纵杆在对应槽位内滑动的行程，可以判断出汽车转向角度的大小，根据滑动的加速度，可以判断出驾驶员转向的紧急程度，在驾驶员操作有误时，可以屏蔽驾驶员错误转向信号，实现智能转向控制。

左操纵杆水平平面槽位内的5个微型直线电机用于产生反馈力矩，救护汽车通过神经网络算法对转向电机输出的电流信号进行学习训练来识别不同的转向模式，汽车在原地转向、斜行转向和横行模式下，微型直线电机根据神经网络算法学习训练后的电流信号产生的力矩较小，左操纵杆操作轻便，驾驶员可实现救护汽车在低速狭小空间的快速自由移位，汽车在四轮异向独立转向和前轮转向时车速较高，微型直线电机根据神经网络算法学习训练后的电流信号产生的力矩较大，驾驶员感知的反馈路感清晰，提高了汽车安全性。

参照附图3所示，驾驶员可以通过右操纵杆上横向的三个槽位之间切换，实现救护汽车的多模式驱动，即四轮驱动、前轮驱动和后轮驱动。多种驱动模式可以满足汽车在不同路况对驱动力的需求，同时多种驱动模式也为新型救护汽车增加了驱动、转向容错功能，当一种驱动模式发生故障不能驱动时，驾驶员可以通过操纵杆快速切入到其他驱动模式来使汽车的行驶不受影响，保证不会因为汽车驱动故障耽误病人的运送救治时间，四轮驱动模式还可以提供转向容错功能，当左操纵杆发生故障完全失去转向能力时，右操纵杆的的四轮驱动退化为后轮驱动，前轮用于汽车的转向，提高了汽车的操纵稳定性。

在右操纵杆纵向这一自由度上，槽位中布置的分别为加速和制动，同时包含有加速度传感器和反作用力开关，反作用力开关中有蓄能器。将加速和制动控制集成到操纵杆上，驾驶员的右脚无需再踩油门踏板和制动踏板，使得右脚也可以自由放置，减轻了驾驶员的操作负担。

驾驶员在操作右操纵杆进行加速或制动时，加速度传感器对右操纵杆滑动加速度进行测量，反作用力开关对操纵杆滑动加速度响应设定一个阈值，当加速或制动时右操纵杆滑动加速度小于设定阈值时，说明汽车为普通行驶工况，反作用力开关将所受力储存在蓄能器中，反作用力开关不进行工作；当右操纵杆滑动加速度大于设定阈值时，说明汽车处于紧急加速或制动情况，蓄能器放能使反作用力开关开始工作，根据右操纵杆滑动加速度的大小对右操纵杆施加不同的反作用力。反作用力开关根据右操纵杆在槽位中的滑动加速度施加不同的反作用力，既改善了普通加速或制动工况驾驶员操作右操纵杆的轻便性，又实现了紧急加速或制动工况对反馈路感的感知；同时蓄能器对汽车普通行驶工况加速、制动时路感力矩的回收也实现了馈能，可用于用电医疗设备的备用充电。

参照附图2，3所示，通过复合操纵杆装置，新型救护汽车将转向与加速、制动功能分开，避免了将这三者集成到同一个操纵杆上操作时的耦合干涉，将加速和制动集成到一个操纵杆上，复合驾驶员操作习惯，操纵杆向前推入前槽位就是加速模式，向后推入后槽位即为制动模式，驾驶员不会出现误操作。

参照附图4所示，悬架***匹配了多自由度悬架举升机构，悬架举升机构包括上表面16，万向铰链17，机械杆组18，下表面19，万向铰链20，机械杆组21，万向铰链22和机械杆组23，机械杆组18,21,23均包含有两根机械杆件，机械杆件长度可以伸缩变化，悬架举升机构上表面16和下表面19之间由机械杆组18,21,23呈一定角度相连接，组成6自由度悬架举升机构，本发明附图中只画出6个自由度，实际应用中，可以根据需要增加机械杆组数量，实现任意多个自由度。

左操纵杆13与多自由度悬架举升机构通过CAN总线连接，新型救护汽车在不平度较大的路面行驶时，驾驶员可以手动对操纵杆进行调节，将左操纵杆在垂直方向上连续抬起或压下不同的高度，悬架电机就可以驱动多自由度悬架举升机构工作，调节过程中，悬架举升机构通过下表面19、机械杆组18,21,23的万向铰链17,20,22以及机械杆件的长度伸缩可以实现多个方向倾角变化来保证上表面16始终相对水平，从而使救护汽车车身平稳通过不平路面，满足病人对舒适性的要求。

通过对左操纵杆在垂向自由度上的连续抬起或压下操作可以实现对悬架***的主动无级调节，现有的控制按钮对悬架***进行主动调节只能实现有限的几个模式，而且控制按钮虽然对车身进行了调节，但驾驶员却失去了悬架***反馈的路感，操纵杆则可以弥补这一缺陷。

Claims (10)

1.一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，该新型救护汽车的转向、驱动、制动、悬架等均采用导线连接，由复合操纵杆装置控制实现汽车的驾驶，取代了传统汽车的转向盘、油门踏板、制动踏板和档位；复合操纵杆装置由两个操纵杆组成，安装于驾驶员左手侧的操纵杆用于汽车的多模式转向，多自由度馈能悬架***控制，安装于驾驶员右手侧的操纵杆用于汽车的多模式驱动，馈能制动***控制；悬架***匹配有多自由度悬架举升机构；汽车的转向、悬架、加速和制动均可将路感反馈给复合操纵杆装置，反馈的路感也可以实现馈能。

2.按照权利要求1所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，复合操纵杆装置的左右操纵杆通过在水平平面槽位的推拉，可以实现汽车的多种转向和驱动模式控制，在垂直方向上通过左操纵杆的升降，可以实现对悬架***的主动调节；汽车的转向与驱动、制动功能由左右两个操纵杆分开驾驶操作；新型救护汽车导线连接的电控形式便于用电医疗设备与多自由度馈能悬架***和馈能制动***的连接充电，实现了回收能量充分的有效利用。

3.按照权利要求2所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，复合操纵杆装置的左操纵杆包含有五个槽位，具体操作步骤为：当操纵杆在中间槽位时，汽车为四轮异向独立转向；把操纵杆推到左槽位时，汽车为原地转向；把操纵杆推到右槽位时，汽车为斜行转向；把操纵杆推到前槽位时，汽车为前轮转向；把操纵杆推到后槽位时，汽车进入横行模式，可实现救护汽车在中低速城市拥挤路况不同转向模式的自由切换，提高汽车机动性的同时也为转向增加了容错，根据操纵杆在槽位中滑行的加速度和行程，可以判断汽车的转向角度大小和转向紧急程度。

4.按照权利要求2所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，复合操纵杆装置的右操纵杆同样包含有五个槽位，当操纵杆在中间槽位时，汽车为四轮驱动；操纵杆在左槽位时，汽车为前轮驱动；操纵杆在右槽位时，汽车为后轮驱动；操纵杆在前槽位时，汽车为加速模式；操纵杆在后槽位时，汽车为制动模式，多模式驱动既可在不同路况提供不同的驱动力，又为救护汽车增加了驱动和转向容错功能，当一种驱动模式失效时，可快速切入到其他驱动模式，同时当左操纵杆发生故障失去转向能力时，右操纵杆四轮驱动退化为后轮驱动模式，前轮用于转向来保证汽车的正常行驶。

5.按照权利要求1所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，馈能悬架***匹配有多自由度悬架举升机构，悬架举升机构上下表面为平面，两表面之间由三组机械杆件呈一定角度相连接，根据实际应用需求增加机械杆件数量可以实现任意多的自由度，汽车在不平路面行驶时，多自由度悬架举升机构通过下表面和机械杆件的多方向倾角变化使上表面始终保持相对水平，无需调节悬架的固有参数来获得理想的车身姿态，从而保证运送病人的救护汽车有足够的舒适性。

6.按照权利要求5所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，左操纵杆与多自由度馈能悬架***通过导线相连接，在不同路面条件下，驾驶员可将左操纵杆在垂直方向上连续抬起或按下不同的高度对多自由度悬架举升机构进行调节，从而实现对馈能悬架***的主动无级调节，由左操纵杆对馈能悬架***进行主动调节集成程度更高，驾驶员的手不需要进行移位操作，而且驾驶员用手替代了身体直接感知悬架***反馈的路感，改善了驾驶员的乘坐舒适性。

7.按照权利要求1所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，救护汽车的转向、悬架、加速和制动均可将路感反馈给复合操纵杆装置，反馈结构简单，可集成在操纵杆中，提高了驾驶员对汽车的可操控性；左操纵杆接收到的为多模式转向和多自由度馈能悬架***反馈的路感，右操纵杆接收到的为加速和馈能制动***反馈的路感。

8.按照权利要求7所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，在左操纵杆的水平平面槽位内布置5个微型直线电机用于产生反馈力矩，救护汽车通过神经网络算法对转向电机输出的电流信号进行学习训练来识别不同的转向模式，汽车在原地转向、斜行转向和横行模式下，微型直线电机根据神经网络算法学习训练后的电流信号产生的力矩较小，左操纵杆操作轻便，驾驶员可实现救护汽车在低速狭小空间的快速自由移位，汽车在四轮异向独立转向和前轮转向时车速较高，微型直线电机根据神经网络算法学习训练后的电流信号产生的力矩较大，驾驶员感知的反馈路感清晰，提高了汽车安全性。

9.按照权利要求7所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，左操纵杆内安装一个质量分布不均的圆盘，圆盘通过连杆结构与多自由度悬架举升机构相连接，悬架举升机构工作时，带动圆盘不规则转动使左操纵杆抖动，实现馈能悬架***的路感反馈，圆盘外壳为工程塑料，起到辅助固定、保护作用，减少其工作时对操纵杆内部线束等的干扰。

10.按照权利要求7所述的一种用于多自由度新型救护汽车控制的复合操纵杆装置，其特征在于，右操纵杆在纵向自由度上布置加速度传感器和反作用力开关，反作用力开关中含有一个蓄能器，驾驶员在操作右操纵杆进行加速或制动时，加速度传感器对右操纵杆滑动加速度进行测量，反作用力开关对操纵杆滑动加速度响应设定一个阈值，当加速或制动时右操纵杆滑动加速度小于设定阈值时，说明汽车为普通行驶工况，反作用力开关将所受力储存在蓄能器中，反作用力开关不进行工作；当右操纵杆滑动加速度大于设定阈值时，说明汽车处于紧急加速或制动情况，蓄能器放能使反作用力开关开始工作，根据右操纵杆滑动加速度的大小对右操纵杆施加不同的反作用力，既改善了普通加速或制动工况驾驶员操作右操纵杆的轻便性，又实现了紧急加速或制动工况对反馈路感的感知；同时蓄能器对加速、制动时路感的回收也实现了馈能，可用于用电医疗设备的充电。