CN107161260A - 一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆 - Google Patents

一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，所述方法包括：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述操纵组件的操纵指令；所述控制器在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。

Description

一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术，尤其涉及一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆。
背景技术
卡丁车因结构简单、安全性高、以及极具竞速的特点得到广泛应用。然而卡丁车只能作为赛道上的玩具使用，对场地有一定要求，使用场景比较单一。
平衡车因体积小、能耗低、能够缓解道路交通压力、以及娱乐性高的特点得到广泛应用。然而出于安全考虑，平衡车只能作为代步工具使用，并不具备竞速特性，使用场景也比较单一。
卡丁车和平衡车这两种车型均只能作为单一功能的车型被用户使用，产品利用率较低，如果用户想要体验这两种车型，就必须对同时购买卡丁车和平衡车，极大地增加了消费者的经济压力，也造成了资源浪费。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆。
本发明实施例提供的控制方法，应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，所述方法包括：
在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述操纵组件的操纵指令；
所述控制器在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
本发明另一实施例提供的控制方法，应用于动力驱动组件，所述动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，所述方法包括：
在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态；
处于所述第一工作状态的动力驱动组件与所述控制器之间建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令；
所述动力驱动组件根据接收的所述控制指令控制自身的动力输出。
本发明实施例提供的车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，
所述控制器，用于检测来自所述操纵组件的操纵指令；在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
本发明实施例提供的动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，所述动力驱动组件包括：处理器、动力输出组件；其中：在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态；在所述动力驱动组件处于所述第一工作状态时，
所述处理器，用于与所述控制器建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令；根据接收的所述控制指令控制所述动力输出组件的动力输出。
本发明实施例的技术方案中，车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件。在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态；处于所述第一工作状态的动力驱动组件与所述控制器之间建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令；所述动力驱动组件根据接收的所述控制指令控制自身的动力输出。在所述动力驱动组件断开与所述车架的连接后，所述动力驱动组件进入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件不为所述车架提供动力输出。采用本发明实施例的技术方案，通过一种车辆实现两种车型的功能，当动力驱动组件与车架连接在一起使用时，整个车辆能够实现卡丁车的功能，具有竞速特性；当动力驱动组件从车架上拆卸下单独使用时，动力驱动组件能够实现平衡车的功能，具有代步功能。这种卡丁车和平衡车的合体车型，极大地提高了产品利用率，同时降低了消费者的经济压力，减少了资源浪费。
附图说明
图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例的车架与动力驱动组件连接示意图；
图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图二；
图4为本发明实施例的操纵组件通过控制器控制动力驱动组件的示意图；
图5为本发明实施例的控制方法的流程示意图三；
图6为本发明实施例的控制方法的流程示意图四；
图7为本发明实施例的控制方法的流程示意图五；
图8为本发明实施例的控制方法的流程示意图六；
图9为本发明实施例的控制方法的流程示意图七；
图10为本发明实施例的车架的结构组成示意图一；
图11为本发明实施例的车架的结构组成示意图二；
图12为本发明实施例的动力驱动组件的结构组成示意图一；
图13为本发明实施例的动力驱动组件的结构组成示意图二；
图14为本发明实施例的车辆的示意图一；
图15为本发明实施例的车辆的示意图二；
图16为本发明实施例的车辆的示意图三。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一，本实施例中的控制方法应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤101：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述操纵组件的操纵指令。
本发明实施例中，车架是跨接在车辆前后的框架式结构，是车辆的基体。车架的功能是支撑及连接车辆的各个总成，使各个总成保持相对正确的位置关系，并承受车辆内外的各种载荷。如图2中的(a)图所示，在车架上具有控制器和操纵组件，其中，控制器与操纵组件之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和操纵组件。
本发明实施例中，操纵组件是能够控制车辆的任意一种或多种组件，如方向盘、油门、刹车、档杆、灯控按钮等等。用户可以通过操纵组件对车辆进行操控，操纵组件获得用户的操作后，生成相应的操纵指令并发送给控制器进行处理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令对目标对象进行控制。
例如：操纵组件为方向盘，用户扭动方向盘，方向盘上具有能够检测扭动角度的传感器，通过该传感器检测到方向盘扭动的角度后，基于扭动的角度生成方向操纵指令并发送给控制器，控制器接收到方向操纵指令后，确定车轮的转动角度，并控制车轮进行转动，从而实现了对车辆行驶方向的控制。需要说明的是，在另一实施例中，方向盘上也可以不设置能够检测扭动角度的传感器，方向盘的扭动不用来控制动力驱动组件不同车轮的差动输出，而只是用来控制除动力驱动组件之外的车轮的转向，从而改变车辆的行驶方向。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间可拆卸的连接。在一应用场景中，车架连接动力驱动组件，这时，车架与动力驱动组件整体组装成的车辆，并且，动力驱动组件与控制器之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和动力驱动组件。在另一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和动力驱动组件。这样，操纵组件、控制器以及动力驱动组件之间便形成了通信通路，通过控制器的作用使得用户可以利用操纵组件来操控动力驱动组件。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间的连接方式不做限定，可以通过卡扣的方式将动力驱动组件卡在车架上，也可以通过插槽的方式将动力驱动组件插置车架上，当然，还可以通过螺丝铆钉的方式将动力驱动组件固定在车架上。
在车架连接动力驱动组件，且控制器与动力驱动组件建立通信连接后，控制器便检测来自操纵组件的操纵指令，例如：检测来自油门的油门操纵指令、检测来自刹车组件的刹车指令、检测来自方向操纵组件的方向操纵指令等等。
步骤102：所述控制器在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
本发明实施例中，当控制器检测到操纵组件的操纵指令时，首先要确定该操纵指令对应的目标对象，也即确定该操纵指令要控制的对象是哪一个。例如：检测到灯控按钮的开大灯指令时，确定要控制的对象是车辆的大灯。再例如：检测到来自方向操纵组件的方向操纵指令时，确定要控制的对象是动力驱动组件。又例如：检测到来自油门的油门操纵指令时，确定要控制的对象是动力驱动组件。
如果确定操纵指令对应动力驱动组件时，则根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件，从而对所述动力驱动组件进行相应的控制。
本发明实施例中，动力驱动组件作为车辆的一部分来使用，用户可以方便地利用车辆上的操纵组件，通过控制器来对动力驱动组件进行控制，例如加速、减速、转弯等等，从而能够在安全可靠的前提下实现较大速度的行驶，用户可以利用这种车辆进行竞速娱乐。
下面结合操纵组件的具体实现方式对本发明实施例的技术方案作进一步详细描述。
图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图二，本实施例中的控制方法应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，所述操纵组件包括油门组件，如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤301：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述油门组件的油门操纵指令。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括油门组件，当然，操纵组件还可以包括其他组件，例如：刹车组件、方向操纵组件、驱动切换组件等。本实施例以操纵组件中的油门组件为例进行解释说明。
本发明实施例中，油门组件的形式不做限制，油门组件可以是手控油门，也可以是脚控油门。以手控油门为例，油门的形式可以是旋钮的形式，用户通过手部旋转旋钮便可以实现对油门的控制。以脚控油门为例，油门的形式可以是踏板的形式，用户通过不同的力度踩踏踏板便可以实现对油门的控制。
本发明实施例中，油门组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与油门组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和油门组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与油门组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和油门组件。
在车架连接动力驱动组件，且控制器与动力驱动组件建立通信连接后，控制器检测来自油门组件的油门操纵指令。这里，油门操纵指令中携带油门大小参数，油门大小参数包括但不限于是以下参数：油门踏板的踩踏力度、油门踏板的行程改变量、旋钮的旋转角度。
步骤302：所述控制器在检测获得来自所述油门组件的油门操纵指令时，根据来自所述油门组件的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出。
本发明实施例中，控制器在检测获得来自所述油门组件的油门操纵指令时，根据来自所述油门组件的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，这里，油门操纵指令对应于油门组件，第一控制指令对应于动力驱动组件，控制器的目的是将油门组件对应的油门操纵指令转化为动力驱动组件对应的第一控制指令。具体地，假设油门组件对应的油门操纵指令中携带的油门大小参数为A1，第一控制指令中携带的驱动参数为A2，这里，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动加速度。则A2＝F(A1)，F为函数，F根据A1和A2代表的含义具有不同的表示形式，例如，A1代表踏板的踩踏力度，A2代表动力驱动组件的转动加速度，一种实施方式中，A2＝C×A1，C为常数，踏板的踩踏力度越大，则驱动组件的转动加速度越大。这里，转动加速度无论大小都代表了动力驱动组件增加动力输出，本发明实施例的技术方案能够利用油门组件通过控制器来指示动力驱动组件增加动力输出。
图5为本发明实施例的控制方法的流程示意图三，本实施例中的控制方法应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，所述操纵组件包括刹车组件，如图5所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤501：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述刹车组件的刹车指令。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括刹车组件，当然，操纵组件还可以包括其他组件，例如：油门组件、方向操纵组件、驱动切换组件等。本实施例以操纵组件中的刹车组件为例进行解释说明。
本发明实施例中，刹车组件的形式不做限制，刹车组件可以是手控刹车，也可以是脚控刹车。
本发明实施例中，刹车组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与刹车组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和刹车组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与刹车组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和刹车组件。
在车架连接动力驱动组件，且控制器与动力驱动组件建立通信连接后，控制器检测来自刹车组件的刹车指令。这里，刹车指令中携带刹车力度参数，刹车力度参数包括但不限于是以下参数：刹车踏板的踩踏力度、刹车踏板的行程改变量。
步骤502：所述控制器在检测获得来自所述刹车组件的刹车指令时，根据来自所述刹车组件的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出。
本发明实施例中，控制器在检测获得来自所述刹车组件的刹车指令时，根据来自所述刹车组件的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，这里，刹车指令对应于刹车组件，第二控制指令对应于动力驱动组件，控制器的目的是将刹车组件对应的刹车指令转化为动力驱动组件对应的第二控制指令。具体地，假设刹车组件对应的刹车指令中携带的刹车力度参数为D1，第二控制指令中携带的驱动参数为D2，这里，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动负加速度。则D2＝f(D1)，f为函数，f根据D1和D2代表的含义具有不同的表示形式，刹车踏板的踩踏力度越大，则驱动组件的转动负加速度越大。这里，转动负加速度无论大小都代表了动力驱动组件减小动力输出，本发明实施例的技术方案能够利用刹车组件通过控制器来指示动力驱动组件减少动力输出。
图6为本发明实施例的控制方法的流程示意图四，本实施例中的控制方法应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，所述操纵组件包括方向操纵组件，如图6所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤601：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述方向操纵组件的方向操纵指令。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括方向操纵组件，当然，操纵组件还可以包括其他组件，例如：油门组件、刹车组件、驱动切换组件等。本实施例以操纵组件中的方向操纵组件为例进行解释说明。
本发明实施例中，方向操纵组件可以是方向盘的形式，用户可以通过扭动方向盘对方向操纵组件进行控制。
本发明实施例中，方向操纵组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和方向操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和方向操纵组件。
在车架连接动力驱动组件，且控制器与动力驱动组件建立通信连接后，控制器检测来自方向操纵组件的方向操纵指令。这里，方向操纵指令中携带方向盘扭动的角度，这里，方向操纵组件具有能够检测方向盘扭动角度的传感器。
步骤602：所述控制器在检测获得来自所述方向操纵组件的方向操纵指令时，根据来自所述方向操纵组件的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
本发明实施例中，控制器在检测获得来自所述方向操纵组件的方向操纵指令时，根据来自所述方向操纵组件的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，这里，方向操纵指令对应于方向操纵组件，第三控制指令对应于动力驱动组件，控制器的目的是将方向操纵组件对应的方向操纵指令转化为动力驱动组件对应的第三控制指令。具体地，假设方向操纵组件对应的方向操纵指令中携带的扭动角度为G1，第三控制指令中携带的驱动参数为G2(g1，g2)，其中，g1代表动力驱动组件中左侧的驱动单元的转动速度，g2代表驱动组件中右侧的驱动单元的转动速度，当g1大于g2时，则车辆整体向右转，当g1小于g2时，则车辆整体向左转，当g1等于g2时，车辆向前直行。扭动角度G1越大，则g1和g2之间的差值越大。本发明实施例的技术方案根据方向操纵指令中的扭动角度合理推测出动力驱动组件中各个驱动单元的转动速度，然后，控制各个驱动单元按照对应的转动速度进行有差别的转动(也即动力输出)。
图7为本发明实施例的控制方法的流程示意图五，本实施例中的控制方法应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，所述动力驱动组件与所述车架之间具有以下几种连接形式：
1)所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，所述动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件；或，
2)所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，所述动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件；或，
3)连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，如图7所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤701：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述驱动切换组件的方向操纵指令。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括驱动切换组件，当然，操纵组件还可以包括其他组件，例如：油门组件、刹车组件、方向操纵组件等。本实施例以操纵组件中的驱动切换组件为例进行解释说明。
本发明实施例中，驱动切换组件可以是按钮的形式，用户可以通过按钮对驱动切换组件进行控制。
本发明实施例中，驱动切换组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与驱动切换组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和驱动切换组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与驱动切换组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和驱动切换组件。
在车架连接动力驱动组件，且控制器与动力驱动组件建立通信连接后，控制器检测来自驱动切换组件的驱动切换指令。这里，驱动切换指令中携带待切换的驱动模式，其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
步骤702：所述控制器在检测获得来自所述驱动切换组件的驱动切换指令时，根据来自所述驱动切换组件的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换。
本发明实施例中，控制器在检测获得来自所述驱动切换组件的驱动切换指令时，根据来自所述驱动切换组件的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令。
如果驱动切换指携带第一驱动模式，则第四控制指令控制车架前端的动力驱动组件处于驱动状态，这里，处于驱动状态是指在能够提供动力输出。
如果驱动切换指携带第二驱动模式，则第四控制指令控制车架后端的动力驱动组件处于驱动状态。
如果驱动切换指携带第三驱动模式，则第四控制指令控制车架前端以及后端的动力驱动组件同时处于驱动状态。
图8为本发明实施例的控制方法的流程示意图六，本实施例中的控制方法应用于动力驱动组件，所述动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，如图8所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤801：在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态。
本发明实施例中，车架是跨接在车辆前后的框架式结构，是车辆的基体。车架的功能是支撑及连接车辆的各个总成，使各个总成保持相对正确的位置关系，并承受车辆内外的各种载荷。
在一实施方式中，如图2中的(a)图所示，在车架上具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，控制器与操纵组件之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和操纵组件。
在另一实施方式中，如图2中的(b)图所示，在车架上具有操纵组件，在动力驱动组件上具有用于控制所述动力驱动组件的控制器，其中，控制器与操纵组件之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和操纵组件。在另一示例中，控制器与操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和操纵组件。
本发明实施例中，操纵组件是能够控制车辆的任意一种或多种组件，如方向盘、油门、刹车、档杆、灯控按钮等等。用户可以通过操纵组件对车辆进行操控，操纵组件获得用户的操作后，生成相应的操纵指令并发送给控制器进行处理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令对目标对象进行控制。
例如：操纵组件为方向盘，用户扭动方向盘，方向盘上具有能够检测扭动角度的传感器，通过该传感器检测到方向盘扭动的角度后，基于扭动的角度生成方向操纵指令并发送给控制器，控制器接收到方向操纵指令后，确定车轮的转动角度，并控制车轮进行转动，从而实现了对车辆行驶方向的控制。需要说明的是，在另一实施例中，方向盘上也可以不设置能够检测扭动角度的传感器，方向盘的扭动不用来控制动力驱动组件不同车轮的差动输出，而只是用来控制除动力驱动组件之外的车轮的转向，从而改变车辆的行驶方向。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间可拆卸的连接。在一应用场景中，车架连接动力驱动组件，这时，车架与动力驱动组件整体组装成的车辆。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间的连接方式不做限定，可以通过卡扣的方式将动力驱动组件卡在车架上，也可以通过插槽的方式将动力驱动组件插置车架上，当然，还可以通过螺丝铆钉的方式将动力驱动组件固定在车架上。
本发明实施例中，动力驱动组件具有两种工作状态，当动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态。当动力驱动组件与所述车架断开连接后，所述动力驱动组件进入第二工作状态。
步骤802：处于所述第一工作状态的动力驱动组件与所述控制器之间建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令。
在一实施方式中，控制器设置在车架上，动力驱动组件与控制器之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和动力驱动组件。在另一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和动力驱动组件。这样，操纵组件、控制器以及动力驱动组件之间便形成了通信通路，通过控制器的作用使得用户可以利用操纵组件来操控动力驱动组件。
在另一实施方式中，控制器设置在动力驱动组件上，动力驱动组件上的控制器通过有线方式或者无线方式与车架上的操纵组件连接。这样，操纵组件与动力驱动组件中的控制器之间便形成了通信通路，通过控制器的作用使得用户可以利用操纵组件来操控动力驱动组件。
步骤803：所述动力驱动组件根据接收的所述控制指令控制自身的动力输出。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括油门组件、刹车组件、方向操纵组件、驱动切换组件等。下面对各个操纵组件的实现进行说明。
在一实施方式中，所述操纵组件包括油门组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出；
根据所述第一控制指令，确定所述动力驱动组件的动力增加策略，并基于所述动力增加策略控制自身增加动力输出。
本实施例中，油门组件的形式不做限制，油门组件可以是手控油门，也可以是脚控油门。以手控油门为例，油门的形式可以是旋钮的形式，用户通过手部旋转旋钮便可以实现对油门的控制。以脚控油门为例，油门的形式可以是踏板的形式，用户通过不同的力度踩踏踏板便可以实现对油门的控制。
本实施例中，油门组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与油门组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和油门组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与油门组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和油门组件。
这里，第一控制指令中携带驱动参数，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动加速度。与第一控制指令对应的动力增加策略为：根据第一控制指令中的驱动参数，控制各个驱动单元的转动速度以及转动加速度。
在另一实施方式中，所述操纵组件包括刹车组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出；
根据所述第二控制指令，确定所述动力驱动组件的动力减少策略，并基于所述动力减少策略控制自身减少动力输出。
本实施例中，刹车组件的形式不做限制，刹车组件可以是手控刹车，也可以是脚控刹车。
本实施例中，刹车组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与刹车组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和刹车组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与刹车组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和刹车组件。
这里，第二控制指令中携带驱动参数，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动负加速度。与第二控制指令对应的动力减少策略为：根据第二控制指令中的驱动参数，控制各个驱动单元的转动速度以及转动负加速度。
在又一实施方式中，所述操纵组件包括方向操纵组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出；
根据所述第三控制指令，确定所述动力驱动组件的差动力输出策略，并基于所述差动力输出策略控制所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
本实施例中，方向操纵组件可以是方向盘的形式，用户可以通过扭动方向盘对方向操纵组件进行控制。
本实施例中，方向操纵组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和方向操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和方向操纵组件。
这里，第三控制指令中携带的驱动参数为G2(g1，g2)，其中，g1代表动力驱动组件中左侧的驱动单元的转动速度，g2代表驱动组件中右侧的驱动单元的转动速度，当g1大于g2时，则车辆整体向右转，当g1小于g2时，则车辆整体向左转，当g1等于g2时，车辆向前直行。方向盘的扭动角度越大，则g1和g2之间的差值越大。
本发明实施例中，所述动力驱动组件与所述车架之间具有以下几种连接形式：
1)所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，作为所述车架的前驱动力组件；或，
2)所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，作为所述车架的后驱动力组件；或，
3)连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
图9为本发明实施例的控制方法的流程示意图七，本实施例中的控制方法应用于动力驱动组件，所述动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，如图9所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤901：在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态。
本发明实施例中，车架是跨接在车辆前后的框架式结构，是车辆的基体。车架的功能是支撑及连接车辆的各个总成，使各个总成保持相对正确的位置关系，并承受车辆内外的各种载荷。
在一实施方式中，如图2中的(a)图所示，在车架上具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中，控制器与操纵组件之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和操纵组件。
在另一实施方式中，如图2中的(b)图所示，在车架上具有操纵组件，在动力驱动组件上具有用于控制所述动力驱动组件的控制器，其中，控制器与操纵组件之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和操纵组件。在另一示例中，控制器与操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和操纵组件。
本发明实施例中，操纵组件是能够控制车辆的任意一种或多种组件，如方向盘、油门、刹车、档杆、灯控按钮等等。用户可以通过操纵组件对车辆进行操控，操纵组件获得用户的操作后，生成相应的操纵指令并发送给控制器进行处理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令对目标对象进行控制。
例如：操纵组件为方向盘，用户扭动方向盘，方向盘上具有能够检测扭动角度的传感器，通过该传感器检测到方向盘扭动的角度后，基于扭动的角度生成方向操纵指令并发送给控制器，控制器接收到方向操纵指令后，确定车轮的转动角度，并控制车轮进行转动，从而实现了对车辆行驶方向的控制。需要说明的是，在另一实施例中，方向盘上也可以不设置能够检测扭动角度的传感器，方向盘的扭动不用来控制动力驱动组件不同车轮的差动输出，而只是用来控制除动力驱动组件之外的车轮的转向，从而改变车辆的行驶方向。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间可拆卸的连接。在一应用场景中，车架连接动力驱动组件，这时，车架与动力驱动组件整体组装成的车辆。
本发明实施例中，车架与动力驱动组件之间的连接方式不做限定，可以通过卡扣的方式将动力驱动组件卡在车架上，也可以通过插槽的方式将动力驱动组件插置车架上，当然，还可以通过螺丝铆钉的方式将动力驱动组件固定在车架上。
本发明实施例中，动力驱动组件具有两种工作状态，当动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态。当动力驱动组件与所述车架断开连接后，所述动力驱动组件进入第二工作状态。
步骤902：处于所述第一工作状态的动力驱动组件与所述控制器之间建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令。
在一实施方式中，控制器设置在车架上，动力驱动组件与控制器之间通过有线方式或者无线方式连接。在一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和动力驱动组件。在另一示例中，控制器与动力驱动组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和动力驱动组件。这样，操纵组件、控制器以及动力驱动组件之间便形成了通信通路，通过控制器的作用使得用户可以利用操纵组件来操控动力驱动组件。
在另一实施方式中，控制器设置在动力驱动组件上，动力驱动组件上的控制器通过有线方式或者无线方式与车架上的操纵组件连接。这样，操纵组件与动力驱动组件中的控制器之间便形成了通信通路，通过控制器的作用使得用户可以利用操纵组件来操控动力驱动组件。
步骤903：所述动力驱动组件根据接收的所述控制指令控制自身的动力输出。
本发明实施例中，如图4所示，操纵组件包括油门组件、刹车组件、方向操纵组件、驱动切换组件等。下面对各个操纵组件的实现进行说明。
在一实施方式中，所述操纵组件包括油门组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出；
根据所述第一控制指令，确定所述动力驱动组件的动力增加策略，并基于所述动力增加策略控制自身增加动力输出。
本实施例中，油门组件的形式不做限制，油门组件可以是手控油门，也可以是脚控油门。以手控油门为例，油门的形式可以是旋钮的形式，用户通过手部旋转旋钮便可以实现对油门的控制。以脚控油门为例，油门的形式可以是踏板的形式，用户通过不同的力度踩踏踏板便可以实现对油门的控制。
本实施例中，油门组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与油门组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和油门组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与油门组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和油门组件。
这里，第一控制指令中携带驱动参数，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动加速度。与第一控制指令对应的动力增加策略为：根据第一控制指令中的驱动参数，控制各个驱动单元的转动速度以及转动加速度。
在另一实施方式中，所述操纵组件包括刹车组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出；
根据所述第二控制指令，确定所述动力驱动组件的动力减少策略，并基于所述动力减少策略控制自身减少动力输出。
本实施例中，刹车组件的形式不做限制，刹车组件可以是手控刹车，也可以是脚控刹车。
本实施例中，刹车组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与刹车组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和刹车组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与刹车组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和刹车组件。
这里，第二控制指令中携带驱动参数，驱动参数包括但不限于是以下参数：动力驱动组件的转动速度、动力驱动组件的转动负加速度。与第二控制指令对应的动力减少策略为：根据第二控制指令中的驱动参数，控制各个驱动单元的转动速度以及转动负加速度。
在又一实施方式中，所述操纵组件包括方向操纵组件，相应地，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出；
根据所述第三控制指令，确定所述动力驱动组件的差动力输出策略，并基于所述差动力输出策略控制所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
本实施例中，方向操纵组件可以是方向盘的形式，用户可以通过扭动方向盘对方向操纵组件进行控制。
本实施例中，方向操纵组件通过有线方式或者无线方式与控制器连接，在一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过有线方式连接，如采用导线连接控制器和方向操纵组件，导线可隐藏于车架的内部。在另一示例中，控制器与方向操纵组件之间通过无线方式连接，如采用蓝牙通信的方式连接控制器和方向操纵组件。
这里，第三控制指令中携带的驱动参数为G2(g1，g2)，其中，g1代表动力驱动组件中左侧的驱动单元的转动速度，g2代表驱动组件中右侧的驱动单元的转动速度，当g1大于g2时，则车辆整体向右转，当g1小于g2时，则车辆整体向左转，当g1等于g2时，车辆向前直行。方向盘的扭动角度越大，则g1和g2之间的差值越大。
本发明实施例中，所述动力驱动组件与所述车架之间具有以下几种连接形式：
1)所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，作为所述车架的前驱动力组件；或，
2)所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，作为所述车架的后驱动力组件；或，
3)连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
步骤904：在所述动力驱动组件断开与所述车架的连接后，所述动力驱动组件进入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件不为所述车架提供动力输出。
这里，所述动力驱动组件具有自平衡***，在所述第一工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***不工作，且所述动力驱动组件为所述车架提供动力输出；在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***工作。
本发明实施例中，自平衡***能够检测人体的重心，并根据人体的重心来控制动力驱动组件中各个驱动单元的动力输出，从而实现动力驱动组件的如下操作：前进、后退、转弯、停止。例如：人体重心左倾时，自平衡***控制动力驱动组件向左转弯；人体重心右倾时，自平衡***控制动力驱动组件向右转弯；人体重心前倾时，自平衡***控制动力驱动组件前进；人体重心后倾时，自平衡***控制动力驱动组件后退或减速或停止。
图10为本发明实施例的车架的结构组成示意图一，如图10所示，所述车架10用于与动力驱动组件之间连接，且所述车架10具有用于控制所述动力驱动组件的控制器101和操纵组件，其中：在所述车架10连接所述动力驱动组件，且所述控制器101与所述动力驱动组件建立通信连接后，
所述控制器101，用于检测来自所述操纵组件的操纵指令；在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
在一实施方式中，所述操纵组件包括油门组件102，所述油门组件102与所述控制器101连接；
所述控制器101，具体用于：根据来自所述油门组件102的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出。
在一实施方式中，所述操纵组件包括刹车组件103，所述刹车组件103与所述控制器101连接；
所述控制器101，具体用于：根据来自所述刹车组件103的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出。
在一实施方式中，所述操纵组件包括方向操纵组件104，所述方向操纵组件104与所述控制器101连接；
所述控制器101，具体用于：根据来自所述方向操纵组件104的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
本发明实施例中，所述动力驱动组件与车架10之间具有以下几种连接方式：
1)所述动力驱动组件仅连接所述车架10的前端，所述动力驱动组件作为所述车架10的前驱动力组件；或，
2)所述动力驱动组件仅连接所述车架10的后端，所述动力驱动组件作为所述车架10的后驱动力组件；或，
3)连接所述车架10前端的动力驱动组件作为所述车架10的前驱动力组件，且连接所述车架10后端的动力驱动组件作为所述车架10的后驱动力组件。
其中，在连接所述车架10前端的动力驱动组件作为所述车架10的前驱动力组件，且连接所述车架10后端的动力驱动组件作为所述车架10的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件105，所述驱动切换组件105与所述控制器101连接；
所述控制器101，具体用于：根据来自所述驱动切换组件105的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；
其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架10前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架10后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架10前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
本领域技术人员应当理解，图10所示的车架中的各组件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。
基于以上图10所述的车架，本发明实施例还提供一种具有特定形状的车架，值得注意的是，本发明实施例的车架不局限于图11所示的形状，任何形状的车架只要能实现本发明实施例的方案都应涵盖在本发明的保护范围之内。如图11所示，所述车架10包括：控制器101、油门组件102、刹车组件103、方向操纵组件104、前轮组件105、座椅组件106。当然，所述车架还可以更多的组件，如显示屏、音响、照明灯等等。
图12为本发明实施例的动力驱动组件的结构组成示意图一，如图12所示，所述动力驱动组件20用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器200设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，所述动力驱动组件20包括：处理器201、动力输出组件202；其中：在所述动力驱动组件20连接所述车架后，所述动力驱动组件20进入第一工作状态；在所述动力驱动组件20处于所述第一工作状态时，
所述处理器201，用于与所述控制器200建立通信连接后，接收来自所述控制器200的控制指令；根据接收的所述控制指令控制所述动力输出组件202的动力输出。
本发明实施例中，在所述动力驱动组件20断开与所述车架的连接后，所述动力驱动组件20进入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述动力输出组件202不为所述车架提供动力输出。
本发明实施例中，所述动力驱动组件20具有自平衡***，在所述第一工作模式下，所述动力驱动组件20的自平衡***不工作，且所述动力输出组件202为所述车架提供动力输出；在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件20的自平衡***工作。
本发明实施例中，所述操纵组件包括油门组件，
所述处理器201，具体用于：接收来自所述控制器200的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力输出组件202增加动力输出；根据所述第一控制指令，确定所述动力输出组件202的动力增加策略，并基于所述动力增加策略控制所述动力输出组件202增加动力输出。
本发明实施例中，所述操纵组件包括刹车组件，
所述处理器201，具体用于：接收来自所述控制器200的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力输出组件202减少动力输出；根据所述第二控制指令，确定所述动力输出组件202的动力减少策略，并基于所述动力减少策略控制所述动力输出组件202减少动力输出。
本发明实施例中，所述操纵组件包括方向操纵组件，
所述处理器201，具体用于：接收来自所述控制器200的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力输出组件202中的不同驱动单元采用有差别的动力输出；根据所述第三控制指令，确定所述动力输出组件202的差动力输出策略，并基于所述差动力输出策略控制所述动力输出组件202中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
本发明实施例中，所述动力驱动组件20仅连接所述车架的前端，作为所述车架的前驱动力组件；或，
所述动力驱动组件20仅连接所述车架的后端，作为所述车架的后驱动力组件；或，
连接所述车架前端的动力驱动组件20作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件20作为所述车架的后驱动力组件。
本发明实施例中，在连接所述车架前端的动力驱动组件20作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件20作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，
所述处理器201，具体用于：接收来自所述控制器200的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件20进行驱动模式切换；其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件20提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件20提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件20都提供动力输出。
基于以上图12所述的车架，本发明实施例还提供一种具有特定形状的动力驱动组件，值得注意的是，本发明实施例的动力驱动组件不局限于图13所示的形状，任何形状的动力驱动组件只要能实现本发明实施例的方案都应涵盖在本发明的保护范围之内。如图13所示，所述动力驱动组件20包括：处理器(图中未示出)、动力输出组件202、踏板203、自平衡***(图中未示出)、电源(图中未示出)。当然，所述动力驱动组件还可以更多的组件，如指示灯、通信模块等。
本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括上述任意所述的车架和动力驱动组件，图14和图15是一种具有特定形状的车辆结构示意图，值得注意的是，本发明实施例的车辆不局限于图14和图15所示的形状，任何形状的车辆只要能实现本发明实施例的方案都应涵盖在本发明的保护范围之内。如图14和图15所示，所述车辆包括：车架10、动力驱动组件20，其中，动力驱动组件20与车架10之间可拆卸的连接。其中，所述车架10包括：控制器101、油门组件102、刹车组件103、方向操纵组件104、前轮组件105、座椅组件106。所述动力驱动组件20包括：处理器(图中未示出)、动力输出组件202、踏板203、自平衡***(图中未示出)、电源(图中未示出)。
当动力驱动组件20与车架10之间连接时，车辆可以作为卡丁车使用，如图16所示，图16示意处车辆的侧面图。此时，动力驱动组件20的自平衡***关闭，动力驱动组件20在控制器101的控制下为车辆提供动力输出。
当动力驱动组件20与车架10之间断开连接时，动力驱动组件可以作为平衡车使用，此时，动力驱动组件20的自平衡***开启，用户可以单独使用动力驱动组件20作为代步工具。
本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (29)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，所述方法包括：
在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述操纵组件的操纵指令；
所述控制器在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括油门组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：
根据来自所述油门组件的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括刹车组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：
根据来自所述刹车组件的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括方向操纵组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：
根据来自所述方向操纵组件的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，所述动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件；或，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，所述动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件；或，
连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：
根据来自所述驱动切换组件的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；
其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
7.一种控制方法，其特征在于，应用于动力驱动组件，所述动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，所述方法包括：
在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态；
处于所述第一工作状态的动力驱动组件与所述控制器之间建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令；
所述动力驱动组件根据接收的所述控制指令控制自身的动力输出。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述动力驱动组件断开与所述车架的连接后，所述动力驱动组件进入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件不为所述车架提供动力输出。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述动力驱动组件具有自平衡***，在所述第一工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***不工作，且所述动力驱动组件为所述车架提供动力输出；在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***工作。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括油门组件，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出；
根据所述第一控制指令，确定所述动力驱动组件的动力增加策略，并基于所述动力增加策略控制自身增加动力输出。
11.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括刹车组件，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出；
根据所述第二控制指令，确定所述动力驱动组件的动力减少策略，并基于所述动力减少策略控制自身减少动力输出。
12.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括方向操纵组件，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出；
根据所述第三控制指令，确定所述动力驱动组件的差动力输出策略，并基于所述差动力输出策略控制所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
13.根据权利要求7至12任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，作为所述车架的前驱动力组件；或，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，作为所述车架的后驱动力组件；或，
连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，所述动力驱动组件根据接收的控制指令控制自身的动力输出，包括：
所述动力驱动组件接收来自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；
其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
15.一种车架，其特征在于，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，其中：在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，
所述控制器，用于检测来自所述操纵组件的操纵指令；在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件。
16.根据权利要求15所述的车架，其特征在于，所述操纵组件包括油门组件，所述油门组件与所述控制器连接；
所述控制器，具体用于：根据来自所述油门组件的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出。
17.根据权利要求15所述的车架，其特征在于，所述操纵组件包括刹车组件，所述刹车组件与所述控制器连接；
所述控制器，具体用于：根据来自所述刹车组件的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出。
18.根据权利要求15所述的车架，其特征在于，所述操纵组件包括方向操纵组件，所述方向操纵组件与所述控制器连接；
所述控制器，具体用于：根据来自所述方向操纵组件的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
19.根据权利要求15至18任一项所述的车架，其特征在于，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，所述动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件；或，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，所述动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件；或，
连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
20.根据权利要求19所述的车架，其特征在于，在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，所述驱动切换组件与所述控制器连接；
所述控制器，具体用于：根据来自所述驱动切换组件的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；
其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
21.一种动力驱动组件，其特征在于，所述动力驱动组件用于与车架连接，所述车架具有操纵组件，用于控制所述动力驱动组件的控制器设置于所述车架上或设置于所述动力驱动组件上，所述动力驱动组件包括：处理器、动力输出组件；其中：在所述动力驱动组件连接所述车架后，所述动力驱动组件进入第一工作状态；在所述动力驱动组件处于所述第一工作状态时，
所述处理器，用于与所述控制器建立通信连接后，接收来自所述控制器的控制指令；根据接收的所述控制指令控制所述动力输出组件的动力输出。
22.根据权利要求21所述的动力驱动组件，其特征在于，在所述动力驱动组件断开与所述车架的连接后，所述动力驱动组件进入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述动力输出组件不为所述车架提供动力输出。
23.根据权利要求22所述的动力驱动组件，其特征在于，所述动力驱动组件具有自平衡***，在所述第一工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***不工作，且所述动力输出组件为所述车架提供动力输出；在所述第二工作模式下，所述动力驱动组件的自平衡***工作。
24.根据权利要求21所述的动力驱动组件，其特征在于，所述操纵组件包括油门组件，
所述处理器，具体用于：接收来自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力输出组件增加动力输出；根据所述第一控制指令，确定所述动力输出组件的动力增加策略，并基于所述动力增加策略控制所述动力输出组件增加动力输出。
25.根据权利要求21所述的动力驱动组件，其特征在于，所述操纵组件包括刹车组件，
所述处理器，具体用于：接收来自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力输出组件减少动力输出；根据所述第二控制指令，确定所述动力输出组件的动力减少策略，并基于所述动力减少策略控制所述动力输出组件减少动力输出。
26.根据权利要求21所述的动力驱动组件，其特征在于，所述操纵组件包括方向操纵组件，
所述处理器，具体用于：接收来自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出；根据所述第三控制指令，确定所述动力输出组件的差动力输出策略，并基于所述差动力输出策略控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。
27.根据权利要求21至26任一项所述的动力驱动组件，其特征在于，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，作为所述车架的前驱动力组件；或，
所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，作为所述车架的后驱动力组件；或，
连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。
28.根据权利要求27所述的动力驱动组件，其特征在于，在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，
所述处理器，具体用于：接收来自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。
29.一种车辆，其特征在于，包括权利要求15至20任一项所述的车架和权利要求21至28任一项所述的动力驱动组件。
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