CN106184951B - 一种高精度机械手贴标设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度机械手贴标设备，包括底座，底座上设置有六轴机械手，六轴机械手上设置有抓取机构，底座一侧设置有贴标机构，另一侧设置有定位输送线，定位输送线包括支架平台，支架平台表面设置有传送带，传送带通过皮带传动装置与第一电机连接，传送带包括若干辊道，传送带下方设置有若干顶升机构，传送带两端上均设置有夹板，夹板表面设置有若干辊道避让孔，两个夹板均设置在可实现相对运动的动力机构上，传送带的出料端一侧设置有阻挡部。本实用新设计合理，结构紧凑，具有定位整形效果，便于抓取和贴标，适用范围广。

Description

一种高精度机械手贴标设备

技术领域

本发明涉及贴标领域，具体涉及一种高精度机械手贴标设备。

背景技术

贴标机(Labeller)，是将成卷的不干胶纸标签(纸质或金属箔)粘贴在PCB、产品或规定包装上的设备。贴标机是现代包装不可缺少的组成部分。目前我国生产贴标机的种类正在逐步增加，技术水平也有了很大的提高，已从手动、半自动贴标的落后局面，转向自动化高速贴标机占据广大市场的格局。

但是如今的贴标机主要是使所贴物品从设备中间经过，通过驱动轮和压板两种方式进行贴标，因此物品的大小影响着贴标机的大小，不利于使用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种高精度机械手贴标设备，本发明设计合理，结构紧凑，具有定位整形效果，便于抓取和贴标，适用范围广。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种高精度机械手贴标设备，包括底座，所述底座上设置有六轴机械手，所述六轴机械手上设置有抓取机构，所述底座一侧设置有贴标机构，另一侧设置有定位输送线，所述定位输送线包括支架平台，所述支架平台表面设置有传送带，所述传送带通过皮带传动装置与第一电机连接，所述传送带包括若干辊道，所述传送带下方设置有若干顶升机构，所述顶升机构顶部设置有若干顶板，所述顶板设置在相邻两个辊道之间，所述传送带两端上均设置有夹板，所述夹板表面设置有若干辊道避让孔，两个所述夹板均套设在导向轴上，所述导向轴与夹板之间设置有轴套，所述轴套与夹板固定连接，所述夹板上还设置有固定夹块，所述固定夹块夹设在传动皮带上，所述传送带的出料端一侧设置有阻挡部，底座与贴标机构之间还设置有放置台。

进一步的，所述阻挡部包括若干阻挡板，所述阻挡板表面设置有辅助调节板，所述阻挡板固定设置在支撑支架上。

进一步的，所述顶板上均匀设置有导轮，所述导轮沿辊道轴向方向转动设置。

进一步的，所述传送带两侧边上还设置有保护框，所述保护框一端设置有导向边，所述保护框位于夹板一侧的表面设置有避让槽口。

进一步的，所述贴标机构包括贴装平台，所述贴装平台底部设置有安装架，所述贴装平台与安装架之间设置有滑动轨道和第一皮带传动机构，所述贴装平台表面设置有出标机构，出标机构的出标端设置有贴标板，所述贴标板表面设置有若干吸附孔，所述吸附孔与真空管道连接，所述贴标板与旋转杆连接，所述旋转杆设置在旋转气缸上，所述旋转气缸通过连接架与第一气缸连接，所述第一气缸设置在支撑架上，所述支撑架固定在贴装平台上。

进一步的，所述第一气缸与支撑架之间还设置有第二气缸，所述第一气缸与第二气缸均朝向贴标方向设置。

本发明的有益效果是:

通过辊道结构的传送带将载具移动到底部，其底部由阻挡部阻挡，实现前后两端的限位，然后通过顶升机构与夹板配合，能够使载具被托起并实现左右位置的限位，使得载具位置始终保持一致，降低了机械手高效定位的需求，加快抓取速度，提升抓取效果。采用传动皮带作为夹板的动力，保证两个夹板能够同步相互运动，并且通过第二电机传动以及接近传感器，能够适应任意尺寸的载具使用，适用性广。

通过对贴标板表面设置吸附孔后，通过真空介入，能够快速的吸附标签，并且不会对标签的浇水面造成污染，贴标板通过旋转气缸、第一气缸和第二气缸的转向和推出能够实现贴标，使产品从侧边经过即可。

贴装平台与安装架之间设置有滑动轨道，通过移动能够使得整体贴标部分可移动，以满足不同尺寸机构的使用。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的定位输送线的结构示意图；

图3是本发明的夹板部分结构示意图；

图4是本发明的贴标机构部分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图4所示，一种高精度机械手贴标设备，包括底座1，底座上设置有六轴机械手2，六轴机械手上设置有抓取机构3，底座一侧设置有贴标机构4，另一侧设置有定位输送线5，定位输送线包括支架平台6，支架平台表面设置有传送带7，传送带通过皮带传动装置与第一电机8连接，传送带包括若干辊道9，传送带下方设置有若干顶升机构，顶升机构顶部设置有若干顶板11，顶板设置在相邻两个辊道之间，传送带两端上均设置有夹板12，夹板表面设置有若干辊道避让孔13，两个夹板均套设在导向轴14上，导向轴与夹板之间设置有轴套15，轴套与夹板固定连接，夹板上还设置有固定夹块16，固定夹块夹设在传动皮带17上，其中一个夹板的固定夹块夹设在传动皮带上部，另一个夹板的固定夹块夹设在传动皮带下部，这样设置能够使两个夹板相对运动，传送带的出料端一侧设置有阻挡部18，保证载具被阻挡，实现前后位置的限定。底座与贴标机构之间还设置有放置台35，能够使得六轴机械手在贴标期间，能够放置到放置台上，减轻重量，并且贴标时的冲击力由放置台承担，避免对六轴机械手的损害。

第一电机带动传送带转动，传送带将载具传送至固定位置上，然后顶升机构动作上升，能够使顶板将载具顶起，载具脱离传送带后，第二电机动作，带动传动皮带转动，传动皮带转动通过固定夹块使两个夹板相互靠拢，夹板将载具的位置进一步限定调整，使每一个载具在顶板上均能处于相同位置，可以有效省去六轴机械手每次抓取时的定位工作，然后六轴机械手抓取载具，将载具放置到放置台上，贴标机构进行贴标。

其中，阻挡部包括若干阻挡板19，阻挡板表面设置有辅助调节板20，辅助调节板能够缩小若干阻挡板之间的间隙，加大阻挡板的阻挡面积，阻挡板固定设置在支撑支架21上，能够适应不同尺寸及重量的载具使用，都能够有效阻挡。

顶板上均匀设置有导轮22，导轮沿辊道轴向方向转动设置，当导轮顶着载具托起后，夹板的夹紧动作能够使载具在导轮上滑动，摩擦力小，因此夹板的作用力可以减小，动作更加顺畅。

传送带两侧边上还设置有保护框23，保护框一端设置有导向边，保证载具能够顺利进入，不会被卡滞或阻挡，保护框一端设置有导向边保护框位于夹板一侧的表面设置有避让槽口，通过避让槽口能够完全隐藏夹板，载具沿保护框侧面移动，不会被阻挡，传送效果好。

贴标机构包括贴装平台24，贴装平台底部设置有安装架25，贴装平台与安装架之间设置有滑动轨道26和第一皮带传动机构27，贴装平台表面设置有出标机构28，出标机构的出标端设置有贴标板29，贴标板表面设置有若干吸附孔，吸附孔与真空管道连接，贴标板与旋转杆30连接，旋转杆设置在旋转气缸31上，旋转气缸通过连接架与第一气缸32连接，第一气缸设置在支撑架33上，支撑架固定在贴装平台上。贴标机构根据产品大小，通过第一皮带传动机构带动贴装平台沿滑动轨道移动，以空出足够的空间，保持与产品之间的距离，然后出标机构将一张标签送出，旋转气缸动作使贴标板保持水平设置的位置，第一气缸收缩，将贴标板带向标签上方，真空介入后，通过吸附孔吸真空，标签立即被吸附在贴标板表面，然后旋转气缸动作，将贴标板旋转至垂直状态，接着第一气缸推出，将标签贴向产品表面，真空关闭，即可实现贴标，采用第一气缸的推力来贴标，贴标牢固度高，效果好，第一气缸复位，六轴机械手就可以将贴好标签的产品移走，简单快捷。

第一气缸与支撑架之间还设置有第二气缸34，第一气缸与第二气缸均朝向贴标方向设置，第二气缸配合第一气缸动作，使得贴标的动作分为两部分，当吸取标签后，先第二气缸工作，将第一气缸和贴标板先推出一定距离，然后旋转气缸动作旋转贴标板的位置，最后第一气缸动作，将标签贴在产品上，这样使得贴标板在旋转时不会打到出标机构上，保证运转顺畅度。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.一种高精度机械手贴标设备，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有六轴机械手，所述六轴机械手上设置有抓取机构，所述底座一侧设置有贴标机构，另一侧设置有定位输送线，所述定位输送线包括支架平台，所述支架平台表面设置有传送带，所述传送带通过皮带传动装置与第一电机连接，所述传送带包括若干辊道，所述传送带下方设置有若干顶升机构，所述顶升机构顶部设置有若干顶板，所述顶板设置在相邻两个辊道之间，所述传送带两端上均设置有夹板，所述夹板表面设置有若干辊道避让孔，两个所述夹板均套设在导向轴上，所述导向轴与夹板之间设置有轴套，所述轴套与夹板固定连接，所述夹板上还设置有固定夹块，所述固定夹块夹设在传动皮带上，所述传送带的出料端一侧设置有阻挡部，底座与贴标机构之间还设置有放置台；

所述贴标机构包括 贴装平台，所述贴装平台底部设置有安装架，所述贴装平台与安装架之间设置有滑动轨道 和第一皮带传动机构，所述贴装平台表面设置有出标机构，出标机构的出标端设置有贴标 板，所述贴标板表面设置有若干吸附孔，所述吸附孔与真空管道连接，所述贴标板与旋转杆 连接，所述旋转杆设置在旋转气缸上，所述旋转气缸通过连接架与第一气缸连接，所述第一 气缸设置在支撑架上，所述支撑架固定在贴装平台上；

所述第一气缸与支 撑架之间还设置有第二气缸，所述第一气缸与第二气缸均朝向贴标方向设置；

所述阻挡部包括若 干阻挡板，所述阻挡板表面设置有辅助调节板，所述阻挡板固定设置在支撑支架上。

2.根据权利要求1所述的一种高精度机械手贴标设备，其特征在于：所述顶板上均匀设置有导轮，所述导轮沿辊道轴向方向转动设置。

3.根据权利要求1所述的一种高精度机械手贴标设备，其特征在于：所述传送带两侧边上还设置有保护框，所述保护框一端设置有导向边，所述保护框位于夹板一侧的表面设置有避让槽口。