CN106183809B - 车辆控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制***，其目的在于，在进行车辆的速度限制的车辆控制***中，避免以与道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。该车辆控制***具有拍摄装置(111)、限制行驶速度的其他ECU(140)、以及识别行驶中的道路的限制速度值并将识别出的限制速度值设定给其他ECU(140)的限制速度设定用ECU(120)，限制速度设定用ECU(120)在从设定限制速度值起的经过时间到达预定时间的情况下，推断行驶中的道路的限制速度值，在有切换指示的情况下，将设定给其他ECU(140)的限制速度值切换为该推断出的限制速度值。

Description

车辆控制***

技术领域

本发明涉及进行车辆的速度限制的车辆控制***。

背景技术

公知有一种如下所述的车辆控制***：使用由搭载于车辆的拍摄装置拍摄到的图像信息，来识别行驶中的道路的道路标志等(表示限制速度值的标记)，并通过识别限制速度值来进行车辆的速度限制(例如，参照下述专利文献1)。

根据该车辆控制***，能够在车辆行驶中拍摄被配置于道路的各位置的道路标志等，并基于道路的各位置处的限制速度值来进行车辆的速度限制。

专利文献1：日本特开2005-128790号公报

然而，在所述车辆控制***的情况下，存在若拍摄时的拍摄条件恶劣，则无法根据拍摄到的图像信息识别出应该识别的限制速度值的情况。特别是，若拍摄条件恶劣的状态反复，则无论是否已行驶了一定程度的距离，无法识别限制速度值的状态仍会持续。该情况下，在所述车辆控制***中，使用在拍摄条件恶劣的状态反复之前已识别出的限制速度值来进行车辆的速度限制，会产生以与当前行驶中的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制的可能性。

另一方面，公知有一种基于道路标志等以外的信息(例如，由导航装置提供的信息等)来推断道路的限制速度值的技术。如果使用该技术，则由于即使在无法基于拍摄到的图像信息识别限制速度值的情况下，也能够推断道路的限制速度值，所以能够切换为该推断出的限制速度值进行车辆的速度限制。

然而，基于由导航装置提供的信息等推断出的限制速度值不一定总是与行驶中的道路的限制速度值一致。这是因为在导航装置所具有的信息不是最新的信息的情况下，有时推断出与实际的道路的限制速度值不同的限制速度值。

因此，在无法基于拍摄到的图像信息识别限制速度值的情况下直接向推断出的限制速度值切换的构成中，会产生以与实际的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制的可能性。

发明内容

鉴于此，本公开的目的在于，在进行车辆的速度限制的车辆控制***中，避免以与道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

根据本公开的一个方面，车辆控制***具有：拍摄单元，拍摄对行驶中的道路的限制速度值进行表示的标记；识别单元，获取由所述拍摄单元的拍摄而得到的图像信息，来识别所述限制速度值；设定单元，设定由所述识别单元识别出的限制速度值；限制单元，基于由所述设定单元设定的限制速度值来限制车辆的行驶速度；计测单元，计测从由所述识别单元识别出的限制速度值被所述设定单元设定起的经过时间、或者从由所述识别单元识别出的限制速度值被所述设定单元设定起的所述车辆的行驶距离的至少任意一方；推断单元，在由所述计测单元计测出的所述经过时间到达预定时间的情况、或者由所述计测单元计测出的所述行驶距离到达预定距离的情况的至少任意一个情况下，推断行驶中的道路的限制速度值；显示单元，在将由所述设定单元设定的限制速度值切换为由所述推断单元推断出的限制速度值之前，将由所述推断单元推断出的限制速度值显示于显示装置；以及指示判定单元，在由所述推断单元推断出的限制速度值被显示于所述显示装置的情况下，判定是否有向由该推断单元推断出的限制速度值的切换指示，在由所述指示判定单元判定为有所述切换指示的情况下，将由所述设定单元设定的限制速度值切换为由所述推断单元推断出的限制速度值。

这样，在所述车辆控制***中，计测从设定基于图像信息而识别出的限制速度值起的经过时间或者行驶距离，在到达预定时间的情况、或者到达预定距离的情况下，显示由推断单元推断出的限制速度值。

由此，车辆的搭乘者能够把握车辆控制***无法识别应该识别的限制速度值的可能性高的情况、以及产生了以与当前行驶中的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制的可能性的情况。结果，通过车辆的搭乘者进行限制速度值的切换，能够避免以与当前行驶中的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

另外，在所述车辆控制***中，当显示了由推断单元推断出的限制速度值时，判定是否有切换指示，在判定为有切换指示的情况下，进行向由推断单元推断出的限制速度值的切换。

由此，车辆的搭乘者能够看着推断出的限制速度值，来判断是否是适当的限制速度值，并在此基础上进行切换。结果，能够避免以与道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

本公开能够避免在进行车辆的速度限制的车辆控制***中，以与道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

附图说明

图1是表示设定控制***的一个例子的图。

图2是表示限制速度设定用ECU的硬件构成的一个例子的图。

图3是表示限制速度设定用ECU的功能结构的图。

图4是表示限制速度值推断部的功能结构的一个例子的图。

图5是表示可靠性判定部的功能结构以及可靠性信息的一个例子的图。

图6是表示显示控制部的功能结构以及显示设定信息的一个例子的图。

图7是表示限制速度设定部所进行的限制速度值设定处理的流程的流程图。

图8是表示可靠性判定部所进行的可靠性计算处理的流程的流程图。

图9是表示显示控制部以及设定部所进行的确认显示以及设定处理的流程的流程图。

图10是表示显示控制部以及设定部所进行的确认显示以及设定处理的流程的流程图。

图11是表示现有的车辆控制***中的显示装置的显示例的图。

图12是表示第一实施方式涉及的车辆控制***中的显示装置的第一显示例的图。

图13是表示第一实施方式涉及的车辆控制***中的显示装置的第二显示例的图。

图14是表示第一实施方式涉及的车辆控制***中的显示装置的第三显示例的图。

图15是表示第二实施方式中的限制速度值设定处理的流程的流程图。

图16是表示第二实施方式中的限制速度值设定处理的流程的流程图。

图17是表示第二实施方式涉及的车辆控制***中的显示装置的显示例的图。

图18是表示第三实施方式涉及的限制速度设定用ECU的功能结构的一个例子的图。

图19是表示第三实施方式中的限制速度值设定处理的流程的流程图。

图20是表示第三实施方式涉及的车辆控制***中的显示装置的显示例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。其中，在以下的各实施方式中，将在车辆的速度限制中被设定为上限速度值的限制速度值中的基于道路标志、路面显示等(以下作为代表称为道路标志)的限制速度值作为信息源的可靠性＝高的限制速度值来对待。另外，基于道路标志以外的信息推断出的限制速度值(推断限制速度值)作为信息源的可靠性＝中或者低的限制速度值来对待。因此，将所设定的上限速度值从基于道路标志的限制速度值切换为基于道路标志以外的信息而推断出的推断限制速度值(即，可靠性变差的限制速度值)的情况表现为“限制速度值的可靠性变差”。

另外，即使是基于可靠性高的道路标志的限制速度值，在刚刚获取之后和获取后经过了预定时间之后(或者行驶了预定距离之后)，可靠性也存在差异。鉴于此，将从获取基于道路标志的限制速度值起经过时间(或者行驶距离被累积)的情况表现为“限制速度值的可靠性向变差方向发展”。

以下，使用这样的表现来进行各实施方式的说明。其中，在本说明书以及附图中，关于实际上具有相同功能结构的构成要素，通过标注相同的符号而省略重复的说明。

[第一实施方式]

＜1.设定控制***的构成＞

首先，对在车辆的速度限制中设定上限速度值的设定控制***的构成进行说明。图1是表示设定控制***的一个例子的图。如图1所示，设定控制***100具有拍摄装置111、导航装置112、通信装置113、以及传感器114。另外，设定控制***100具有作为控制装置的一个例子的限制速度设定用ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)120、显示装置131、以及声音输出装置132。其中，通过本实施方式中的设定控制***100与和加速踏板141、发动机142等连接的其他ECU140连接而形成车辆控制***。

拍摄装置111拍摄对行驶中的道路的限制速度值进行表示的标记即道路标志，将通过拍摄而得到的图像信息发送至限制速度设定用ECU120。导航装置112识别行驶中的车辆的位置，将与对车辆正在行驶的道路预先存储的限制速度值相关的信息作为导航信息发送至限制速度设定用ECU120。

通信装置113将通过与其他车辆通信而获取到的对其他车辆设定的限制速度值作为车间通信信息发送至限制速度设定用ECU120。另外，通信装置113通过与因特网等网络连接，来获取与车辆正在行驶的道路的限制速度值相关的信息，或者获取道路形状、道路状况、天气等车辆正在行驶的道路的周边环境的信息。并且，通信装置113通过与因特网等网络连接，来获取当前车辆正在行驶的道路的交通拥堵状况、加塞状况、是否正在超车等行驶场景信息。其中，通信装置113将通过与网络连接而获取到的各种信息作为网络通信信息发送至限制速度设定用ECU120。

传感器114检测在周边行驶的车辆的行驶速度。传感器114将检测到的周边车辆的行驶速度作为传感器信息发送至限制速度设定用ECU120。

限制速度设定用ECU120导出限制速度值(基于道路标志的限制速度值或者基于道路标志以外的信息推断出的推断限制速度值)，将导出的限制速度值作为上限速度值设定到其他ECU140。限制速度设定用ECU120的该功能通过执行限制速度设定程序，限制速度设定用ECU120作为限制速度设定部121发挥作用而实现。

其中，在限制速度设定用ECU120中，执行限制速度设定程序时所使用的可靠性信息以及显示设定信息分别被储存于可靠性信息储存部122或者显示设定信息储存部123。

显示装置131将作为上限速度值被设定于其他ECU140的限制速度值显示在限制速度显示画面。另外，显示装置131在作为上限速度值被设定于其他ECUI40的限制速度值切换为可靠性变差的限制速度值的情况下，显示用于使驾驶员确认的确认显示画面。并且，显示装置131将在确认显示画面中由驾驶员输入的指示发送至限制速度设定用ECU120。

声音输出装置132将由限制速度设定用ECU120输出的消息等作为声音数据进行输出。

其他ECU140是通过基于由限制速度设定用ECU120设定为上限速度值的控制速度值、加速踏板141的输出等控制发动机142，来进行车辆的速度限制的限制单元。另外，其他ECU140除了车辆的速度限制以外，还将车辆的当前行驶速度、过去在行驶中的道路行驶时被设定的限制速度值的历史记录信息等作为其他ECU信息发送至限制速度设定用ECU120。

其中，在图1的例子中，成为通过将拍摄装置111、导航装置112、通信装置113、传感器114与限制速度设定用ECU120连接，从而将来自这些装置的各种信息输入至限制速度设定用ECU120的构成。然而，也可以构成为这些装置与其他ECU140等连接，来自这些装置的各种信息经由其他ECU140等被输入至限制速度设定用ECU120。

另外，在图1的例子中，成为将限制速度设定用ECU120设置为与其他ECU140独立的ECU的构成，但也可以构成为使由限制速度设定用ECU120实现的功能例如在其他ECU140中实现。

＜2.限制速度设定用ECU的硬件构成＞

接下来，对限制速度设定用ECU120的硬件构成进行说明。图2是表示限制速度设定用ECU120的硬件构成的一个例子的图。

如图2所示，限制速度设定用ECU120具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)201、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)202、连接部203、ROM204。其中，限制速度设定用ECU120的各部经由总线205相互连接。

CPU201是执行储存于ROM204的程序(限制速度设定程序等)的计算机。

RAM202是DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)、SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)等主存储装置。RAM202作为在储存于ROM204的程序被CPU201执行时展开的作业区域发挥作用。另外，作为暂时保存由CPU201执行储存于ROM204的程序而生成的信息的保持区域发挥作用。

连接部203是与拍摄装置111、导航装置112等各种装置连接且用于与各种装置之间接收发送信息的接口。

ROM204是EPROM、EEPROM等主存储装置，储存由CPU201执行的程序(限制速度设定程序等)、执行该程序时所使用的信息(例如，可靠性信息、显示设定信息等)。

＜3.限制速度设定用ECU的功能结构＞

接下来，对作为限制速度设定部121发挥作用的限制速度设定用ECU120的功能结构进行说明。图3是表示限制速度设定用ECU120的功能结构的一个例子的图。如图3所示，限制速度设定部121具有道路标志识别部301、限制速度值推断部302、可靠性判定部303、显示控制部304、指示受理部305、以及设定部306。

道路标志识别部301通过根据拍摄装置111进行拍摄而得到的图像信息识别显示限制速度值的道路标志，来获取基于道路标志的限制速度值。

限制速度值推断部302基于从导航装置112发送来的导航信息、从通信装置113发送来的车间通信信息以及网络通信信息、从传感器114发送来的传感器信息等，来计算推断限制速度值等。

可靠性判定部303基于储存于可靠性信息储存部122的可靠性信息，来计算在限制速度值推断部302中计算出的推断限制速度值的可靠性。另外，可靠性判定部303基于计算出的可靠性，从由限制速度值推断部302计算出的推断限制速度值中，决定应该使驾驶员确认的推断限制速度值作为“限制速度值的设定候补”。

显示控制部304将在可靠性判定部303中决定的限制速度值的设定候补经由确认显示画面显示在显示装置131。另外，将作为上限速度值被设定于其他ECU140的限制速度值经由限制速度显示画面显示在显示装置131。其中，在显示控制部304中，基于储存于显示设定信息储存部123的显示设定信息来控制被设定为上限速度值的限制速度值向显示装置131的显示。

指示受理部305受理驾驶员对显示于显示装置131的确认显示画面输入的指示，并将指示内容通知给设定部306。

设定部306将与由指示受理部305通知的指示内容对应的限制速度值作为上限速度值对其他ECU140进行设定。

＜4.限制速度值推断部的功能结构＞

接下来，使用图4对限制速度设定部121所包含的限制速度值推断部302的更详细的功能结构进行说明。图4是表示限制速度值推断部302的详细的功能结构的一个例子的图。

如图4所示，限制速度值推断部302具有多个推断部(第一推断部400、第二推断部410、第三推断部420、第四推断部430)。另外，限制速度值推断部302具有多个车速范围计算部(第一车速范围计算部440、第二车速范围计算部450、第三车速范围计算部460)。

第一推断部400被通知与限制速度信息提取部402从导航信息获取部401由导航装置112获取到的导航信息中提取出的限制速度值相关的信息。导航信息中包含与当前车辆正在行驶的道路的限制速度值相关的信息，在限制速度信息提取部402中，能够从导航信息中提取与限制速度值相关的信息。在第一推断部400中，将与由限制速度信息提取部402通知的限制速度值相关的信息作为第一推断限制速度值进行输出。

第二推断部410被通知行驶速度计算部412基于传感器信息获取部411从传感器114获取到的传感器信息而计算出的周边车辆的行驶速度。在第二推断部410中，基于周边车辆的行驶速度来推断行驶中的道路的限制速度值，并作为第二推断限制速度值进行输出(例如，通过计算对周边车辆的行驶速度乘以预定的系数后的值来推断第二推断限制速度值)。

第三推断部420被通知与设定速度提取部422基于车间通信信息获取部421从通信装置113获取到的车间通信信息而提取出的对周边车辆设定的限制速度值相关的信息。在第三推断部420中，将与由设定速度提取部422通知的限制速度值相关的信息作为第三推断限制速度值进行输出。

第四推断部430被输入限制速度信息提取部432基于网络通信信息获取部431从通信装置113获取到的网络通信信息而提取出的限制速度值相关的信息。网络通信信息中包含与当前车辆正在行驶的道路的限制速度值相关的信息，在限制速度信息提取部432中，能够从网络通信信息提取与限制速度值相关的信息。在第四推断部430中，将与由限制速度信息提取部432通知的限制速度值相关的信息作为第四推断限制速度值进行输出。

第一车速范围计算部440被通知周边环境信息提取部433从网络通信信息获取部431由通信装置113获取到的网络通信信息中提取出的周边环境信息。周边环境信息中包含当前车辆正在行驶的道路的道路形状、每个时间段的道路状况、行驶中的车辆的位置处的天气等。在第一车速范围计算部440中，基于从周边环境信息提取部433通知的周边环境信息，来计算能够估计的行驶速度的范围作为第一设定车速范围，并进行输出。

第二车速范围计算部450被通知行驶场景信息提取部434从网络通信信息获取部431由通信装置113获取到的网络通信信息中提取出的行驶场景信息。另外，被通知行驶速度获取部452从其他ECU信息获取部451由其他ECU140获取到的其他ECU信息中获取到的当前的本车辆行驶速度。

在第二车速范围计算部450中，基于表示行驶场景信息所包含的交通拥堵、加塞状况、是否正在超车等车辆运转状况与周边车辆的关系的信息、和本车辆行驶速度，来计算能够估计的行驶速度的范围作为第二设定车速范围，并进行输出。

第三车速范围计算部460被通知历史记录信息获取部453从其他ECU信息获取部451由其他ECU140获取的其他ECU信息中获取到的过去在当前车辆正在行驶的道路中设定的限制速度值作为设定车速历史记录信息。在第三车速范围计算部460中，基于从历史记录信息获取部453通知的设定车速历史记录信息，来计算能够估计的行驶速度的范围作为第三设定车速范围，并进行输出。

＜5.可靠性判定部的功能结构以及可靠性信息的说明＞

接下来，使用图5对可靠性判定部303的功能结构以及储存于可靠性信息储存部122的可靠性信息的详细进行说明。

图5(a)是表示可靠性判定部303的功能结构的一个例子的图。如图5(a)所示，可靠性判定部303具有权重计算部501、权重比较部502、以及候补决定部503。

权重计算部501获取由限制速度值推断部302输出的第一～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围。另外，权重计算部501从可靠性信息储存部122获取与所获取到的第一～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围对应的权重信息。

并且，权重计算部501通过按第一～第四推断限制速度值中的值相同的每个推断限制速度值将权重信息相加，来计算各个推断限制速度值的权重相加值。其中，在各个推断限制速度值不包含于第一～第三设定车速范围内的情况下，进一步加上与该设定车速范围对应的权重信息。

权重比较部502将在权重计算部501中计算出的各个推断限制速度值的权重相加值与预定的阈值相比较。在权重相加值是预定的阈值以上的情况下，将该推断限制速度值通知给候补决定部503。

在被权重比较部502通知的推断限制速度值是一个的情况下，候补决定部503将该推断限制速度值决定为可靠性＝中的限制速度值的设定候补。另外，在被权重比较部502通知的推断限制速度值是2个以上的情况下，候补决定部503将该推断限制速度值决定为可靠性＝低的限制速度值的设定候补。并且，在没有被权重比较部502通知的推断限制速度值的情况下，候补决定部503判定为可靠性＝无。

图5(b)是表示记录有可靠性判定部303的权重计算部501计算权重相加值时所使用的权重信息的可靠性信息510的一个例子的图。其中，可靠性信息510被储存于可靠性信息储存部122。

如图5(b)所示，可靠性信息510包含“被推断的信息”和“权重信息”作为信息的项目。在“被推断的信息”中记录有从第一推断部400～第四推断部430分别输出的信息的名称。在“权重信息”中记录有与从第一推断部400～第四推断部430分别输出的信息对应的权重信息。

根据图5(b)的例子，从第一推断部400输出的“第一推断限制速度值”的权重信息是“3”，从第二推断部410输出的“第二推断速度限制值”的权重信息是“2”。另外，从第三推断部420输出的“第三推断速度限制值”的权重信息是“2”，从第四推断部430输出的“第四推断速度限制值”的权重信息是“5”。

并且，从第一～第三车速范围计算部440～460输出的“第一～第三设定车速范围”的权重信息分别是“－2”、“－3”、“－1”。

图5(c)是表示由限制速度值推断部302输出的第一～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围的具体例的图。使用图5(c)所示的具体例对可靠性判定部303的动作进一步详细地进行说明。

在“场景1”的情况下，权重计算部501获取第一推断限制速度值＝“60km/h”、第二推断限制速度值＝“40km/h”、第四推断限制速度值＝“60km/h”，并且获取“3”、“2”、“5”作为各自的权重信息。进而，权重计算部501如以下那样计算各个推断限制速度值的权重相加值。

·推断限制速度值＝“60km/h”的权重相加值＝3+5＝8

·推断限制速度值＝“40km/h”的权重相加值＝2

这里，在推断限制速度值是“60km/h”的情况下，因为包含于第一～第三设定车速范围的任意一个，所以不对“60km/h”的权重相加值加上与第一～第三设定车速范围相关联的权重信息。

另一方面，在推断限制速度值是“40km/h”的情况下，因为不包含于第三设定车速范围，所以对“40km/h”的权重相加值加上与第三设定车速范围相关联的权重信息“－1”。结果，“40km/h”的权重相加值最终如下所示。

·推断限制速度值＝“40km/h”的权重相加值＝2+(－1)＝1

权重比较部502将“60km/h”的权重相加值以及“40km/h”的权重相加值与预定的阈值(例如，“4”)相比较。这里，因为“60km/h”的权重相加值是“8”，所以在权重比较部502中判定为是预定的阈值以上，因为“40km/h”的权重相加值是“1”，所以在权重比较部502中判定为小于预定的阈值。由此，权重比较部502将推断限制速度值“60km/h”通知给候补决定部503。

因为由权重比较部502通知的推断限制速度值仅是“60km/h”，所以候补决定部503将该推断限制速度值决定为可靠性＝中的限制速度值的设定候补。

另一方面，在“场景2”的情况下，

·推断限制速度值＝“60km/h”的权重相加值＝3+2＝5

·推断限制速度值＝“80km/h”的权重相加值＝5，

推断限制速度值＝“60km/h”和推断限制速度值＝“80km/h”被通知给候补决定部503。因此，在候补决定部503中，将这两个推断限制速度值决定为可靠性＝低的限制速度值的设定候补。

另外，在“场景3”的情况下，

·推断限制速度值＝“80km/h”的权重相加值＝3

·推断限制速度值＝“60km/h”的权重相加值＝2+5＝7

·推断限制速度值＝“40km/h”的权重相加值＝2+(－2)+(－3)+(－1)＝－4，

推断限制速度值＝“60km/h”被通知给候补决定部503。因此，在候补决定部503中，将该推断限制速度值决定为可靠性＝中的限制速度值的设定候补。

并且，在“场景4”的情况下，

·推断限制速度值＝“60km/h”的权重相加值＝3+(－2)+(－1)＝0

·推断限制速度值＝“80km/h”的权重相加值＝2+(－2)+(－1)＝－1，

什么也没通知给候补决定部503。因此，在候补决定部503中判定为可靠性＝无，并且，判定为也没有限制速度值的设定候补。

这样，在可靠性判定部303中，将限制速度值的设定候补和其可靠性通知给显示控制部304。

＜6.显示控制部的功能结构以及显示设定信息的说明＞

接下来，使用图6对显示控制部304的功能结构以及储存于显示设定信息储存部123的显示设定信息详细进行说明。

图6(a)是表示显示控制部304的功能结构的一个例子的图。如图6(a)所示，显示控制部304具有确认显示控制部601和设定值显示控制部602。

确认显示控制部601在被从可靠性判定部303通知了限制速度值的设定候补的情况下，显示用于使驾驶员确认将当前设定的限制速度值向被通知的限制速度值的设定候补切换的确认显示画面。

具体而言，在被从可靠性判定部303通知了可靠性＝中的限制速度值的设定候补的情况下，显示使驾驶员确认向该被通知的限制速度值的设定候补切换的确认显示画面。

另外，在被从可靠性判定部303通知了多个可靠性＝低的限制速度值的设定候补的情况下，显示使驾驶员选择一个限制速度值的设定候补的确认显示画面。

其中，在被从可靠性判定部303通知了可靠性＝无的情况下，确认显示控制部601不显示确认显示画面，并将没有推断限制速度值的情况通知给设定值显示控制部602。

设定值显示控制部602将作为上限速度值被设定于其他ECU140的限制速度值以与储存于显示设定信息储存部123的显示设定信息对应的显示方式显示在限制速度显示画面。

图6(b)是表示储存于显示设定信息储存部123的显示设定信息600的一个例子的图。如图6(b)所示，显示设定信息600的信息的项目中包含“可靠性”和“显示设定”，“显示设定”进一步包含“显示色”、“反转有无”、“线类型”、“显示内容”。

“可靠性”中记录在可靠性判定部303中判定出的限制速度值的设定候补的可靠性的区分。“显示色”、“反转有无”、“线类型”、“显示内容”中记录有与各个可靠性对应的显示内容以及显示方式。

在显示设定信息600的例子中，在可靠性＝“高”的情况下，基于道路标志的限制速度值被以白色的实线文字显示于限制速度显示画面。另一方面，在可靠性＝“中”的情况下，驾驶员在确认显示画面中确认了的限制速度值的设定候补被以绿色的反转实线文字显示于限制速度显示画面。同样，在可靠性＝“低”的情况下，驾驶员从在确认显示画面中显示的多个限制速度值的设定候补中选择出的一个限制速度值的设定候补被以橙色的虚线文字显示于限制速度显示画面。

并且，在可靠性＝“无”的情况下，以白色的实线文字在限制速度显示画面显示“待机”的文字。

＜7.限制速度值设定处理的流程＞

接着，对限制速度设定部121所进行的限制速度值设定处理的流程进行说明。图7是表示限制速度设定部121所进行的限制速度值设定处理的流程的流程图。

若限制速度设定用ECU120起动，则限制速度设定部121开始限制速度值设定处理。在步骤S701中，限制速度设定部121的道路标志识别部301开始计测从获取基于道路标志的限制速度值起的经过时间或者行驶距离D。其中，在本实施方式中，在限制速度值设定处理的开始时获取基于道路标志的限制速度值，该限制速度值被显示于限制速度显示画面。

在步骤S702中，道路标志识别部301解析由拍摄装置111发送来的图像信息。而且，判定是否新获取到基于道路标志的限制速度值。

在步骤S702中判定为没有新获取到基于道路标志的限制速度值的情况下，前进到步骤S707。在步骤S707中，道路标志识别部301判定经过时间T是否到达预定时间(或者行驶距离D是否到达预定距离)。

在步骤S707中判定为未到达预定时间(或者未到达预定距离)的情况下，前进到步骤S712。在步骤S712中，道路标志识别部301判定是否被输入限制速度值设定处理的结束指示。在步骤S712中判定为未被输入结束指示的情况下，返回到步骤S702。

这样，在道路标志识别部301中，在直到经过时间T到达预定时间为止的期间(或者直到行驶距离D到达预定距离为止的期间)，监视是否新获取到基于道路标志的限制速度值。

然后，在步骤S702中判定为新获取了限制速度值的情况下，前进到步骤S703。

在步骤S703中，道路标志识别部301将计测中的经过时间T或者行驶距离D)暂时清零。在步骤S704中，限制速度设定部121的设定部306将在道路标志识别部301中获取到的基于道路标志的限制速度值作为上限速度值设定给其他ECU140。

在步骤S705中，显示控制部304的设定值显示控制部602将在步骤S704中设定的限制速度值以与可靠性＝“高”对应的显示方式显示到限制速度显示画面。

在步骤S706中，道路标志识别部301再次开始计测经过时间T或者行驶距离D，并前进到步骤S707。

这样，每当在道路标志识别部301中获取基于道路标志的限制速度值时，均将经过时间T或者行驶距离D清零，利用获取到的基于道路标志的限制速度值来覆写其他ECU140的上限速度值。

另一方面，在新获取基于道路标志的限制速度值之前经过时间T到达预定时间的情况(或者，行驶距离D到达预定距离的情况)下，前进到步骤S708。

在步骤S708中，限制速度设定部121的显示控制部304进行表示限制速度值的可靠性变差的显示。具体而言，在限制速度显示画面中，通过使限制速度值的显示闪烁，来将当前设定中的限制速度值切换为可靠性变差的限制速度值的情况报告给驾驶员。

在步骤S709中，限制速度设定部121的限制速度值推断部302计算第一推断限制速度值～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围。在步骤S710中，限制速度设定部121的可靠性判定部303基于在步骤S708中计算出的第一推断限制速度值～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围，计算各个推断限制速度值的权重相加值。并且，可靠性判定部303基于计算出的权重相加值来决定限制速度值的设定候补。其中，可靠性判定部303所进行的步骤S710的可靠性计算处理的详细将在后面描述。

在步骤S711中，显示控制部304显示用于使驾驶员确认将当前设定中的限制速度值向在步骤S710中决定出的限制速度值的设定候补切换的确认显示画面。另外，限制速度设定部121的指示受理部305受理驾驶员对所显示的确认显示画面输入的指示。并且，限制速度设定部121的设定部306将与指示受理部305接受的指示内容对应的限制速度值作为上限速度值设定给其他ECU140。其中，显示控制部304、指示受理部305、设定部306所进行的步骤S711的确认显示以及设定处理的详细将在后面描述。

在步骤S712中，道路标志识别部301判定是否被输入限制速度值设定处理的结束指示。在步骤S712中判定为未被输入结束指示的情况下，返回到步骤S702。另一方面，在判定为被输入的情况下，结束限制速度值设定处理。

＜8.可靠性计算处理的流程＞

接着，使用图8对步骤S710的可靠性计算处理的流程进行说明。图8是表示可靠性判定部303所进行的可靠性计算处理的流程的流程图。

在步骤S801中，可靠性判定部303的权重计算部501基于可靠性信息510对各个推断限制速度值计算权重相加值。

在步骤S802中，可靠性判定部303的权重比较部502判定是否有权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值。在步骤S802中判定为没有权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值的情况下，前进到步骤S803。在步骤S803中，候补决定部503判定为可靠性＝无，结束可靠性计算处理。

另一方面，在步骤S802判定为有权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值的情况下，前进到步骤S804。在步骤5804中，候补决定部503判定是否有多个权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值。

在步骤S804中判定为有一个权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值的情况下，前进到步骤S805。在步骤S805中，候补决定部503判定为可靠性＝中，在将该一个推断限制速度值决定为限制速度值的设定候补之后，结束可靠性计算处理。

另一方面，在步骤S804中判定为有多个权重相加值为预定阈值以上的推断限制速度值的情况下，前进到步骤S806。在步骤S806中，候补决定部503判定为可靠性＝低，在将该多个推断限制速度值决定为限制速度值的设定候补之后，结束可靠性计算处理。

＜9.确认显示以及设定处理的流程＞

接着，使用图9以及图10对步骤S711的确认显示以及设定处理的流程进行说明。图9以及图10是表示显示控制部304、指示受理部305以及设定部306所进行的确认显示以及设定处理的流程的流程图。

在步骤S901中，显示控制部304的确认显示控制部601判定在可靠性判定部303中判定出的可靠性是否是“中”。在步骤S901中判定为可靠性是“中”的情况下，前进到步骤S902。

在步骤S902中，显示控制部304的确认显示控制部601显示用于使驾驶员确认将当前设定中的限制速度值向限制速度值的设定候补切换的确认显示画面。在步骤S903中，指示受理部305判定在确认显示画面中是否被输入了驾驶员的指示。

在步骤S903中判定为未被输入驾驶员的指示的情况下，前进到步骤S904。在步骤S904中，显示控制部304的确认显示控制部601判定从显示确认显示画面起是否经过了预定时间。在步骤S904中判定为未经过预定时间的情况下，返回到步骤S903。

另一方面，在步骤S904中判定为经过了预定时间的情况下，前进到步骤S906。在步骤S906中，指示受理部305判定为驾驶员确认了将当前设定中的限制速度值向显示于确认显示画面的限制速度值的设定候补切换。这样，在指示受理部305中，在可靠性＝“中”的限制速度值的设定候补被显示于确认显示画面的情况且在显示后未被输入驾驶员的指示的情况下，判定为驾驶员确认了该设定候补。

在步骤S907中，设定部306将作为限制速度值的设定候补被显示于确认显示画面的限制速度值作为上限速度值发送给其他ECU140。在步骤S908中，显示控制部304的设定值显示控制部602将被设定给其他ECU140的限制速度值以可靠性＝“中”的显示方式显示在限制速度显示画面。

另一方面，在步骤S903中判定为被输入了驾驶员的指示的情况下，前进到步骤S905。在步骤S905中，指示受理部305判定在确认显示画面中驾驶员输入了确认指示还是输入了取消指示。

在步骤S905中判定为输入了确认指示的情况下，前进到步骤S906，进行从步骤S906到步骤S908的处理。其中，因为从步骤S906到步骤S908的处理已经说明完毕，所以这里省略说明。

这样，在指示受理部305中，在将可靠性＝“中”的限制速度值的设定候补显示于确认显示画面的情况且由驾驶员输入了确认指示的情况下，也判定为驾驶员确认了该设定候补。

另一方面，在步骤S905中判定为输入了取消指示的情况下，前进到步骤S909。在步骤S909中，设定部306对其他ECU140指示取消当前设定中的限制速度值。

这样，在指示受理部305中，在将可靠性＝“中”的限制速度值的设定候补显示于确认显示画面的情况且驾驶员积极地输入了取消指示的情况下，判定为驾驶员希望取消限制速度值。

接着，对被判定为是可靠性＝“中”以外的可靠性的情况的处理进行说明。若在步骤S901中判定为不是可靠性＝“中”，则前进到图10的步骤S1001。

在步骤S1001中，显示控制部304的确认显示控制部601判定在可靠性判定部303中判定出的可靠性是否是“低”。在步骤S1001中判定为可靠性是“低”的情况下，前进到步骤S1002。

在步骤S1002中，显示控制部304的确认显示控制部601显示用于驾驶员从多个限制速度值的设定候补中选择一个限制速度值的设定候补的确认显示画面。在步骤S1003中，指示受理部305判定在确认显示画面中是否被输入了驾驶员的指示。

在步骤S1003中判定为未被输入驾驶员的指示的情况下，前进到步骤S1004。在步骤S1004中，确认显示控制部601判定是否从显示确认显示画面起经过了预定时间。在步骤S1004中判定为未经过预定时间的情况下，返回到步骤S1003。

另一方面，在步骤S1003中判定为经过了预定时间的情况下，前进到步骤S1005。在步骤S1005中，指示受理部305判定为驾驶员不希望将当前设定中的限制速度值向限制速度值的设定候补切换。并且，设定部306指示其他ECU140取消当前设定中的限制速度值。

并且，在步骤S1006中，显示控制部304的设定值显示控制部602以可靠性＝无的显示方式在限制速度显示画面显示可靠性＝无的显示内容(“待机”)。

这样，在确认显示画面显示了可靠性＝“低”的限制速度值的设定候补的情况且在显示后未被输入驾驶员的指示的情况下，判定为驾驶员希望取消限制速度值。

另一方面，在步骤S1003中判定为被输入了驾驶员的指示的情况下，前进到步骤S1007。在步骤S1007中，指示受理部305判定在确认显示画面中驾驶员输入了选择指示以及确认指示还是输入了取消指示。

在步骤S1007中判定为输入了取消指示的情况下，前进到步骤S1005。其中，由于步骤S1005以及步骤S1006的处理已经说明完毕，所以这里省略说明。

这样，在确认显示画面显示了可靠性＝“低”的限制速度值的设定候补的情况且驾驶员积极地输入了取消指示的情况下，也判定为驾驶员希望取消限制速度值。

另一方面，在步骤S1007中判定为驾驶员输入了选择指示以及确认指示的情况下，前进到步骤S1008。在步骤S1008中，指示受理部305判定为驾驶员确认了由驾驶员从显示于确认显示画面的多个限制速度值的设定候补中选择出的一个限制速度值的设定候补。

在步骤S1009中，设定部306将驾驶员确认了的一个限制速度值的设定候补作为应该设定为上限速度值的限制速度值发送至其他ECU140。在步骤S1010中，显示控制部304的设定值显示控制部602将设定给其他ECU140的限制速度值以可靠性＝“低”的显示方式显示在限制速度显示画面。

另一方面，在步骤S1001中判定为可靠性不为“低”的情况下，直接前进到步骤S1005。能够判定为可靠性不为“低”这一情况是可靠性＝无。

该情况下，不使驾驶员确认，设定部306指示其他ECU140取消当前设定中的限制速度值(步骤S1005)。并且，在步骤S1006中，显示控制部304的设定值显示控制部602以可靠性＝无的显示方式将可靠性＝无的显示内容(“待机”)显示于限制速度显示画面。

＜10.显示例＞

接下来，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的显示例进行说明。其中，这里一边与现有的车辆控制***中的显示装置的显示例进行对比一边进行说明。

＜10.1现有的车辆控制***中的显示装置的显示例＞

首先，对现有的车辆控制***中的显示装置的显示例进行说明。图11是表示现有的车辆控制***中的显示装置的显示例的图。

在图11中，粗箭头1101示出从开始行驶起的经过时间或者行驶距离，在各个经过时间(或者行驶距离)中，道路标志1111～1113被拍摄。其中，道路标志1111、1113表示基于通过拍摄而得到的图像信息获取了限制速度值。另一方面，道路标志1112表示由于拍摄条件恶劣，所以无法基于图像信息获取限制速度值。

在现有的车辆控制***中，与基于道路标志获取限制速度值并行，基于由导航装置获取到的信息来推断限制速度值。推断限制速度值1121～1123表示基于从导航装置获取到的信息推断出的限制速度值。

并且，矩形带1131表示在各个经过时间或者行驶距离中设定的限制速度值。其中，在现有的车辆控制***中，基于道路标志的限制速度值和基于从导航装置获取到的信息而推断出的推断限制速度值基于优先条件来切换设定。

在图11的例子中，在获取到基于道路标志1111的限制速度值的情况下，该限制速度值(＝“60km/h”)被设定。另外，在无法获取基于道路标志1112的限制速度值的情况下，推断限制速度值1122(＝“60km/h”)被设定。并且，在获取到基于道路标志1113的限制速度值的情况下，该限制速度值(＝“60km/h”)被设定。

结果，在限制速度显示画面1141～1150持续显示“60km/h”作为所设定的限制速度值。

这样，在现有的车辆控制***的情况下，驾驶员无法区别被设定为上限速度值的限制速度值是基于道路标志的限制速度值还是基于从导航装置获取到的信息推断出的推断限制速度值。结果，驾驶员在不知道正根据可靠性变差的限制速度值进行速度限制的情况下进行驾驶。

＜10.2本实施方式涉及的设定控制***中的显示装置的第一显示例＞

接着，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第一显示例进行说明。图12是表示第一实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第一显示例的图。

其中，图12的例子示出无法获取基于道路标志1112的限制速度值，从获取基于道路标志1111的限制速度值起的经过时间T到达预定时间的情况(或者行驶距离D到达预定距离的情况)的显示例。

如图12所示，直到从获取基于道路标志1111的限制速度值起的经过时间T到达预定时间为止(或者直到行驶距离D到达预定距离为止)，限制速度值＝“60km/h”被作为上限速度值设定(参照矩形带1231)。另外，在限制速度显示画面1241～1246显示基于道路标志1111的限制速度值。

另一方面，若从获取基于道路标志1111的限制速度值起的经过时间T到达预定时间(或者行驶距离D到达预定时间)，则在限制速度显示画面1247中，显示中的限制速度值闪烁。由此，驾驶员能够识别为当前设定中的限制速度值被切换为可靠性变差的限制速度值。

在限制速度显示画面1247中，若显示中的限制速度值闪烁一定时间，则确认显示画面1248被显示于显示装置131。如图12所示，在经过时间T到达预定时间的时刻(或者行驶距离D到达预定距离的时刻)，在可靠性判定部303的候补决定部503中决定的限制速度值的设定候补1221被显示于确认显示画面1248。其中，图12的例子示出在候补决定部503中决定了可靠性＝中的限制速度值的设定候补(＝“60km/h”)的情况。

若驾驶员根据确认显示画面1248被显示而按压“进行”按钮(或者预定时间不输入指示)，则显示于确认显示画面1248的限制速度值的设定候补1221作为上限速度值被发送到其他ECU140。

因此，新设定的限制速度值(＝“60km/h”)被显示于显示装置131的限制速度显示画面1249。其中，在限制速度显示画面1249以可靠性＝中的显示方式(绿色的反转实线文字)显示新设定的限制速度值。

另一方面，若驾驶员根据确认显示画面1248被显示而按压“不进行”按钮，则当前设定中的限制速度值被取消(该情况下，基于限制速度值的车辆的速度限制被停止)。因此，在显示装置131的限制速度显示画面1251以白色的实线显示“待机”的文字。

可靠性＝中的限制速度值(＝“60km/h”)或者“待机”的显示持续到新获取到基于道路标志1113的限制速度值(参照限制速度显示画面1250或者1252)。若获取到下一个基于道路标志1113的限制速度值，则经过时间T或者行驶距离D被清零，获取到的限制速度值(在图12的例子中为“60km/h”)作为上限速度值被新设定给其他ECU140。结果，在车辆的速度限制停止的情况下，重新开始基于限制速度值的车辆的速度限制，在限制速度显示画面1253、1254显示新设定的限制速度值。

这样，在本实施方式涉及的设定控制***100中，当将当前设定中的限制速度值切换为可靠性差的限制速度值时，通过在限制速度显示画面中使当前设定中的限制速度值的显示闪烁，来对于驾驶员进行切换预告。另外，通过在确认显示画面显示可靠性差的限制速度值的设定候补，来使驾驶员确认向该限制速度值的设定候补切换。并且，在向可靠性差的限制速度值切换之后，以与可靠性对应的显示方式显示限制速度值，明示设定中的限制速度值是可靠性差的限制速度值。

结果，驾驶员能够识别为正根据可靠性差的限制速度值进行速度限制。

＜10.3本实施方式涉及的设定控制***中的显示装置的第二显示例＞

接着，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第二显示例进行说明。图13是表示第一实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第二显示例的图。

其中，与图12的不同点在于：在候补决定部503中决定了可靠性＝低的多个限制速度值的设定候补。

如图13所示，在确认显示画面1348中，在经过时间T到达预定时间的时刻(或者行驶距离D到达预定距离的时刻)显示在可靠性判定部303的候补决定部503中决定的多个限制速度值的设定候补1221。因为可靠性＝低的限制速度值的设定候补有多个(在图13的例子中为“60km/h”和“80km/h”这两个)，所以在确认显示画面1348显示有多个限制速度值的设定候补。

若驾驶员根据确认显示画面1348被显示而选择“60km/h”作为一个限制速度值的设定候补，并按压“选择”按钮，则选择出的一个限制速度值的设定候补(“60km/h”)作为上限速度值被设定给其他ECU140。

因此，在显示装置131的限制速度显示画面1349显示新设定的限制速度值(＝“60km/h”)。其中，在限制速度显示画面1349以可靠性＝低的显示方式(橙色的实线文字)显示新设定的限制速度值。

另一方面，若驾驶员根据确认显示画面1348被显示而按压“不进行”按钮(或者预定时间不输入指示)，则当前设定中的限制速度值被取消。因此，在显示装置131的限制速度显示画面1251以白色的实线显示有“待机”的文字。

可靠性＝低的限制速度值(＝“60km/h”)或者“待机”的显示持续到新获取到下一个基于道路标志1113的限制速度值(参照限制速度显示画面1350或者1252)。若获取到下一个基于道路标志1113的限制速度值，则经过时间T或者行驶距离D被清零，获取到的限制速度值(在图13的例子中为“60km/h”)作为上限速度值被新设定给其他ECU140。结果，例如在车辆的速度限制停止的情况下，重新开始基于限制速度值的车辆的速度限制，在限制速度显示画面1253、1254显示新设定的限制速度值。

这样，在本实施方式涉及的设定控制***100中，当使驾驶员确认向可靠性差的限制速度值切换时，在可靠性＝低的情况下，使驾驶员从多个限制速度值的设定候补中选择一个限制速度值的设定候补。另外，只要驾驶员不积极地按压“选择”按钮，则可靠性＝低的限制速度值的设定候补便不会被选择。并且，在驾驶员按压“不进行”按钮或者预定时间未输入指示的情况下，当前设定中的限制速度值被取消。结果，驾驶员能够选择限制速度值来进行切换。

＜10.4本实施方式涉及的设定控制***中的显示装置的第三显示例＞

接着，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第三显示例进行说明。图14是表示第一实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的第三显示例的图。

其中，与图12的不同点在于：在候补决定部503中判定为可靠性＝无(无限制速度值的设定候补)。

如图14所示，若从获取基于道路标志1111的限制速度值起的经过时间T到达预定时间(或者行驶距离D到达预定时间)，则在限制速度显示画面1247中，显示中的限制速度值闪烁。由此，驾驶员识别为当前设定中的限制速度值被切换为可靠性差的限制速度值。

在限制速度显示画面1247中，若显示中的限制速度值闪烁一定时间，则当前设定中的限制速度值被取消(该情况下，基于限制速度值的车辆的速度限制被停止)。因此，在显示装置131的限制速度显示画面1441以白色的实线显示有“待机”的文字。

“待机”的显示持续到获取了下一个基于道路标志1113的限制速度值(参照限制速度显示画面1442)。若获取了下一个基于道路标志1113的限制速度值，则经过时间T或者行驶距离D被清零，获取到的限制速度值(在图14的例子中为“60km/h”)被设定。结果，基于限制速度值的车辆的速度限制重新开始，在限制速度显示画面1243、1244显示所设定的限制速度值。

这样，在本实施方式涉及的设定控制***100中，当当前设定中的限制速度值被取消的情况下，通过在限制速度显示画面中使限制速度值的显示闪烁，来对于驾驶员进行取消预报。结果，驾驶员能够预先识别为限制速度值被取消。

＜11.总结＞

根据以上的说明可知，在本实施方式中，

·成为在计测到的经过时间T到达预定时间(或者行驶距离D到达预定距离)的情况下，从可靠性＝高的限制速度值向可靠性差的限制速度值切换的构成。

·成为在从可靠性＝高的限制速度值向可靠性差的限制速度值切换之前、或者取消限制速度值之前，通过使当前设定中的限制速度值闪烁显示，来对驾驶员进行切换预告或者取消预告的构成。

由此，驾驶员能够掌握道路标志识别部无法识别应该识别的限制速度值的可能性较高的情况、以及产生了以与当前行驶中的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制的可能性的情况。结果，通过驾驶员进行限制速度值的切换，能够避免以与当前行驶中的道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

另外，在本实施方式中，

·成为在从可靠性＝高的限制速度值向可靠性差的限制速度值切换之前，在确认显示画面显示限制速度值的设定候补，使驾驶员进行确认的构成。

·成为在可靠性＝中的限制速度值的设定候补的情况下，只要驾驶员不积极地取消，则显示于确认显示画面的设定候补被设定的构成。另外，构成为在可靠性＝低的限制速度值的设定候补的情况下，只要驾驶员不积极地选择，则选择出的设定候补不被设定。

·成为在从可靠性＝高的限制速度值向可靠性差的限制速度值切换之后，以与可靠性对应的显示方式显示限制速度值的构成。

由此，驾驶员能够在确认显示画面确认设定候补，判断是否是适当的设定候补之后，进行切换。结果，可避免以与道路的限制速度值不同的限制速度值进行速度限制。

[第二实施方式]

在所述第一实施方式中，对计测出的经过时间T到达预定时间(或者行驶距离D到达预定距离)，从可靠性＝高的限制速度值向可靠性差的限制速度值切换时的显示处理进行了说明。与此相对，在第二实施方式中，对到计测出的经过时间T到达预定时间为止的期间(或者行驶距离D到达预定距离的期间)的显示处理进行说明。

如上所述，在到计测出的经过时间T到达预定时间为止的期间(或者直至行驶距离D到达预定距离为止的期间)，基于道路标志的限制速度值作为上限速度值被设定给其他ECU140。因此，该期间中的限制速度值的可靠性被作为“高”来对待。

然而，即使是如基于道路标志的限制速度值那样信息源的可靠性高的限制速度值，若从获取起经过时间(或者，行驶距离被积累)，则可靠性向变差方向发展。鉴于此，在第二实施方式中，驾驶员能够识别到基于道路标志的限制速度值的可靠性向变差方向发展。以下，对第二实施方式进行说明。

＜1.限制速度值设定处理的流程＞

首先，对第二实施方式中的限制速度值设定处理的流程进行说明。图15、图16是表示限制速度值设定处理的流程的流程图。其中，对图15、图16所示的流程图的各工序中的与图7所示的流程图相同的工序标注相同的参照编号，这里省略说明。

图15中的与图7的不同点在于步骤S1501、S1502、S1503。另外，图16中的与图7的不同点在于步骤S1601、S1602。如图15所示，若在步骤S701或者S706中开始了经过时间T或者行驶距离D的计测，则在步骤S1501或者S1502中，显示控制部304的设定值显示控制部602将“1”代入到计数器n。

其中，计数器n是表示向变差方向发展的可靠性的发展情况的参数。在本实施方式中，随着计数器n变大，限制速度显示画面中的限制速度值的文字色逐渐接近限制速度显示画面的背景色。由此，驾驶员能够识别为基于道路标志的限制速度值的可靠性向变差方向发展。

在步骤S1503中，显示控制部304的设定值显示控制部602基于经过时间T来判定是否经过了和显示等级n与(n+1)的差对应的时间。或者，基于行驶距离D来判定是否积累了和显示等级n与(n+1)的差对应的距离。其中，和显示等级n与(n+1)的差(即，显示等级前进1个阶段)对应的时间或者距离被预先定义。

在步骤S1503中判定为未经过和显示等级n与(n+1)的差对应的时间(或者距离未被积累)的情况下，前进到图16的步骤S707。另一方面，在步骤S1503中判定为经过了和显示等级n与(n+1)的差的时间(或者距离被积累)的情况下，前进到图16的步骤S1601。

在步骤S1601中，显示控制部304的设定值显示控制部602使计数器n自加1。在步骤S1602中，显示控制部304的设定值显示控制部602将当前设定中的限制速度值以显示等级n进行显示。其中，与显示等级n对应的文字色被预先定义。

由此，随着从获取基于道路标志的限制速度值起时间推移(或者随着行驶距离的积累)，计数器n逐渐增加，以与计数器n对应的文字色显示当前设定中的限制速度值。结果，驾驶员能够识别为基于道路标志的限制速度值的可靠性向变差方向发展。

＜2.显示例＞

接下来，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的显示例进行说明。图17是表示第二实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的显示例的图。其中，对图17所示的各要素中的与图12所示的各要素相同的要素标注相同的参照编号，这里省略说明。

与图12的不同点在于限制速度显示画面1741～1746、1747、1748。限制速度显示画面1741、1742是显示等级为1的限制速度显示画面。另外，限制速度显示画面1743、1744、1745、1746分别是显示等级为2、3、4、5的限制速度显示画面。

这样，根据本实施方式，随着基于道路标志1111的限制速度值被设定后的时间推移(或者随着行驶距离的积累)，限制速度值的文字色逐渐接近限制速度显示画面的背景色。由此，驾驶员能够识别为基于道路标志1111的限制速度值的可靠性向变差方向发展。

[第三实施方式]

在所述第二实施方式中，说明了基于道路标志的限制速度值的可靠性根据从基于道路标志的限制速度值被设定起的经过时间T或者行驶距离D向变差方向发展的情况。

然而，基于道路标志的限制速度值的可靠性不限于与时间的经过或者行驶距离的经过成比例地向变差方向发展。例如，即使是经过了时间的情况，如果基于道路标志以外的信息计算出的限制速度值的设定候补与基于道路标志的限制速度值相同，则也能够判断为基于道路标志的限制速度值的可靠性不向变差方向发展。

根据这样的情况，在第三实施方式中，基于限制速度值的设定候补重新估计基于道路标志的限制速度值的可靠性向变差方向的发展情况，基于重新估计的发展情况，来进行限制速度值的显示。以下，以与第二实施方式的不同点为中心对第三实施方式进行说明。

＜1.限制速度设定用ECU的功能结构＞

首先，对作为限制速度设定部1800发挥作用的第三实施方式中的限制速度设定用ECU120的功能结构进行说明。图18是表示限制速度设定用ECU1820的功能结构的一个例子的图。如图18所示，限制速度设定部1800除了具有使用图3进行了说明的限制速度设定用ECU120的构成要素以外，还具有比较部1801。

比较部1801将当前设定中的限制速度值和在可靠性判定部303中决定的限制速度值的设定候补进行比较，在两者相等的情况下，通知给显示控制部304。

显示控制部304具有与在所述第二实施方式中进行了说明的显示控制部304相同的功能。但是，当将当前设定中的限制速度值以显示等级n显示于限制速度显示画面时，在从比较部1801有通知的情况下，将显示等级n清零(返回到初始状态)。

＜2.限制速度值设定处理的流程＞

接下来，对限制速度设定部1800所进行的限制速度值设定处理的流程进行说明。本实施方式中的限制速度值设定处理成为组合了图15所示的流程图和图19所示的流程图的处理。其中，由于图15所示的流程图在所述第二实施方式中已经说明完毕，所以这里省略说明。另外，对于图19所示的流程图的各工序中的与图16所示的流程图相同的工序标注相同的参照编号，这里省略说明。图19中的与图16的不同点在于步骤S1901～S1908。

在步骤S1503中判定为到达了和显示等级n与(n+1)的差对应的时间或者距离的情况下，前进到步骤S1901。

如图19所示，在步骤S1901中，限制速度值推断部302计算第一推断限制速度值～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围。在步骤S1902中，可靠性判定部303基于在步骤S1901中计算出的第一推断限制速度值～第四推断限制速度值以及第一～第三设定车速范围，来计算各个推断限制速度值的权重相加值。并且，可靠性判定部303基于计算出的权重相加值，来决定限制速度值的设定候补。其中，由于步骤S1902的可靠性计算处理的详细已经使用图8说明完毕，所以这里省略详细的说明。

在步骤S1903中，比较部1801判定在步骤S1902的可靠性计算处理中，是否计算出可靠性＝中的限制速度值的设定候补。在步骤S1903中判定为计算出可靠性＝中的限制速度值的设定候补的情况下，前进到步骤S1904。

在步骤S1904中，比较部1801判定计算出的限制速度值的设定候补是否与当前设定中的限制速度值相等。在步骤S1904中判定为相等的情况下，在步骤S1905中将计数器n清零，并将1带入计数器n。

并且，在步骤S1906中，显示控制部304的设定值显示控制部602以显示等级n显示当前设定中的限制速度值。

另一方面，在步骤S1903中判定为未计算出可靠性＝中的限制速度值的设定候补的情况下，前进到步骤S1907。另外，在步骤S1904中判定计算出的限制速度值的设定候补不与当前设定中的限制速度值相等的情况下，前进到步骤S1907。

在步骤S1907中，显示控制部304的设定值显示控制部602使计数器n自加1。另外，在步骤S1908中，显示控制部304的设定值显示控制部602以显示等级n显示当前设定中的限制速度值。

这样，在本实施方式中，随着从设定基于道路标志的限制速度值起的时间推移(或者随着行驶距离的积累)，改变限制速度值的显示等级。另一方面，基于限制速度值的设定候补来重新估计当前设定中的限制速度值的可靠性向变差方向的发展情况。而且，如果当前设定中的限制速度值与计算出的限制速度值的设定候补相等，则判定为可靠性不向变差方向发展，将显示等级清零(返回到始状态)。由此，能够以与可靠性向变差方向的实际发展情况对应的显示等级来显示基于道路标志的限制速度值。

＜3.本实施方式涉及的设定控制***中的显示装置的显示例＞

接下来，对本实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的显示例进行说明。图20是表示第三实施方式涉及的设定控制***100中的显示装置131的显示例的图。其中，对于与图17相同的要素标注相同的参照编号，这里省略说明。

如图20所示，在时间经过之前(或者行驶距离被积累之前)，在限制速度显示画面1741以及1742中以显示等级1显示限制速度值。与此相对，若经过时间(或者行驶距离被积累)，则在可靠性判定部303中计算限制速度值的设定候补。

这里，以可靠性＝中来计算出限制速度值的设定候补＝“60km/h”。该情况下，因为“设定中的限制速度值＝计算出的限制速度值的设定候补”成立，所以在显示控制部304的设定值显示控制部602中，将显示等级n清零。结果，在限制速度显示画面2001上以显示等级1来显示设定中的限制速度值。

此外，在可靠性判定部303中未计算出可靠性＝中的限制速度值的设定候补的情况、或者虽然计算出可靠性＝中的限制速度值的设定候补但不与当前设定中的限制速度值相等的情况下，显示等级不被清零。因此，在限制速度显示画面1743显示显示等级为2的限制速度值，在限制速度显示画面1744、1745、1746显示显示等级为3、4、5的限制速度值。

其中，在显示等级n被清零的情况下，若从被清零起时间推移(或者行驶距离被积累)，则显示等级n被再次变更。

通过显示等级n被暂时清零后，时间推移(或者行驶距离被积累)，限制速度显示画面2003、2004示出限制速度值再次以显示等级＝2、3被显示。

其中，若成为显示等级被变更的状况，则在可靠性判定部303中计算限制速度值的设定候补。

即，虽然在图20中未明记，但在限制速度显示画面2003被显示时，也判定“设定中的限制速度值＝计算出的限制速度值的设定候补”是否成立，在判定为成立的情况下，显示等级被清零。

其中，不管显示等级的清零的有无，从获取基于道路标志1111的限制速度值获取起的经过时间T或者行驶距离D的计测都继续进行。而且，在经过时间T到达预定时间的情况或者行驶距离D到达预定距离的情况下，执行图19的步骤S708～S711的处理。

结果，基于道路标志以外的信息计算出的推断限制速度值以与可靠性对应的显示方式被显示于限制速度显示画面1249、1250。

其中，在图20的例子中，在虚线2000中显示了图12的显示例，但也可以显示图13或者图14的显示例。

＜4.总结＞

根据以上的说明可知，在本实施方式中，在所述第二实施方式的基础上，

·构成为在显示基于道路标志的限制速度值时，基于限制速度值的设定候补来重新估计以因时间推移或者行驶距离的积累而可靠性向变差方向发展作为前提而被控制的显示等级。

·构成为在设定中的限制速度值与计算出的限制速度值的设定候补相等的情况下，判定为可靠性不向变差方向发展，将显示等级清零。

结果，根据本实施方式涉及的设定控制***100，驾驶员能够正确地把握基于道路标志的限制速度值的可靠性向变差方向的发展情况。

[其他实施方式]

在所述第二实施方式中，构成为随着从基于道路标志的限制速度值被设定起的时间推移(或者随着行驶距离的积累)，限制速度值的文字色逐渐接近限制速度显示画面的背景色。然而，也可以构成为随着从基于道路标志以外的信息的推断限制速度值被设定起的时间推移(或者随着行驶距离的积累)，推断限制速度值的文字色逐渐接近限制速度显示画面的背景色。

在所述第一至第三实施方式中，成为将正根据可靠性差的限制速度值进行速度限制的情况通过显示报告给驾驶员的构成。然而，向驾驶员的报告并不局限于显示，也可以使用声音。例如，针对驾驶员的切换预告、取消预告也可以使用声音消息。

另外，在所述第一至第三实施方式中，构成为计测从获取基于道路标志的限制速度值起的经过时间T或者行驶距离D，如果经过时间T到达预定时间、或者行驶距离D到达预定距离，则进行限制速度值的切换。然而，本发明并不局限于此，也可以构成为计测经过时间T以及行驶距离D双方，在经过时间T到达预定时间并且行驶距离D到达预定距离的情况下，进行限制速度值的切换。

另外，在所述第一至第三实施方式中，成为基于从获取基于道路标志的限制速度值起的经过时间T或者行驶距离D，来进行被设定为上限速度值的限制速度值的切换的构成。然而，限制速度值的切换的条件并不局限于经过时间T或者行驶距离D，也可以是其他条件。

此外，本发明并不局限于所述实施方式所列举的构成等、与其他要素的组合等在这里示出的构成。对于这些方面，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行变更，能够根据其应用方式适当地进行预定。

符号说明

100...设定控制***；120...限制速度设定用ECU；121...限制速度设定部；122...可靠性信息储存部；123...显示设定信息储存部；140...其他ECU；301...道路标志识别部；302...限制速度值推断部；303...可靠性判定部；304...显示控制部；305...指示受理部；306...设定部；501...权重计算部；502...权重比较部；503...候补决定部；601...确认显示控制部；602...设定值显示控制部；1801...比较部。

Claims (6)

1.一种车辆控制***，其特征在于，具有：

拍摄单元，拍摄对行驶中的道路的限制速度值进行表示的标记；

识别单元，获取通过所述拍摄单元的拍摄而得到的图像信息，并识别所述限制速度值；

设定单元，设定由所述识别单元识别出的限制速度值；

限制单元，基于由所述设定单元设定的限制速度值来限制车辆的行驶速度；

计测单元，计测从由所述识别单元识别出的限制速度值被所述设定单元设定起的经过时间、或者从由所述识别单元识别出的限制速度值被所述设定单元设定起的所述车辆的行驶距离的至少任意一方；

推断单元，在由所述计测单元计测出的所述经过时间到达预定时间的情况、或者由所述计测单元计测出的所述行驶距离到达预定距离的情况的至少任意一个情况下，推断行驶中的道路的限制速度值；

显示单元，在将由所述设定单元设定的限制速度值切换为由所述推断单元推断出的限制速度值之前，将由所述推断单元推断出的限制速度值显示于显示装置；以及

指示判定单元，在由所述推断单元推断出的限制速度值被显示于所述显示装置的情况下，判定是否有向由该推断单元推断出的限制速度值切换的切换指示，

在由所述指示判定单元判定为有所述切换指示的情况下，将由所述设定单元设定的限制速度值切换为由所述推断单元推断出的限制速度值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

还具有对由所述推断单元推断出的限制速度值的可靠性进行判定的可靠性判定单元，

在由所述可靠性判定单元判定为由所述推断单元推断出的限制速度值的可靠性是第一可靠性的情况、和判定为是比该第一可靠性低的第二可靠性的情况下，用于判定是否有所述切换指示的条件不同。

3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其特征在于，

在由所述可靠性判定单元判定为由所述推断单元推断出的限制速度值的可靠性是第一可靠性的情况下，所述指示判定单元以从该第一可靠性的限制速度值被显示于所述显示装置起经过了预定时间为条件，判定为有所述切换指示。

4.根据权利要求2所述的车辆控制***，其特征在于，

所述显示单元将由所述推断单元推断出的限制速度值以与由所述可靠性判定单元判定的所述可靠性对应的显示方式进行显示。

5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

在直至所述经过时间到达预定时间为止的期间、或者直至所述行驶距离到达预定距离为止的期间的至少任意一个期间，所述显示单元将由所述设定单元设定的限制速度值以与所述经过时间或者所述行驶距离的至少任意一方对应的显示方式显示于所述显示装置。

6.根据权利要求5所述的车辆控制***，其特征在于，

所述推断单元还在所述经过时间到达预定时间之前、或者所述行驶距离到达预定距离之前的至少任意一方，推断行驶中的道路的限制速度值，

当由所述设定单元设定的限制速度值、和在所述经过时间到达预定时间之前或者所述行驶距离到达预定距离之前的至少任意一方由所述推断单元推断出的限制速度值相等的情况下，所述显示单元将根据所述经过时间或者所述行驶距离的至少任意一方而变更了的所述限制速度值的显示方式返回到由所述设定单元设定时的显示方式。