JP6415629B1 - 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 - Google Patents
車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6415629B1 JP6415629B1 JP2017078023A JP2017078023A JP6415629B1 JP 6415629 B1 JP6415629 B1 JP 6415629B1 JP 2017078023 A JP2017078023 A JP 2017078023A JP 2017078023 A JP2017078023 A JP 2017078023A JP 6415629 B1 JP6415629 B1 JP 6415629B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lateral position
- information
- camera
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
<装置構成>
以下、本発明に係る車両操舵制御装置の実施の形態について、図1〜図6を用いて説明する。図1は、本発明に係る車両操舵制御装置を搭載した車両1の全体構成を示すブロック図である。なお、図1においては、主として操舵系を示しており駆動系などは省略している。
次に、図6に示すフローチャートを用いて車両操舵制御装置9における車両操舵制御方法について説明する。
上記数式(1)において、K1およびK2は重み付けのパラメータである制御ゲインであるが、固定値に限定されるものではなく、走行状況に応じて可変としても良い。
Claims (6)
- 車両に搭載された車両操舵制御装置であって、
衛星測位により検出された自車位置と、地図情報に基づいて前記自車位置における走行レーンの曲率を特定する道路曲率特定部と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記走行レーン内での衛星情報に基づく車両の横位置を演算する第1の横位置演算部と、
前記車両の前方のカメラ画像から得られる前記走行レーンの境界線情報を含むカメラ情報を取得し、前記境界線情報を用いて前記走行レーン内でのカメラ情報に基づく車両の横位置を演算する第2の横位置演算部と、
前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて自車の横位置を決定する横位置決定部と、
前記道路曲率特定部で特定された前記自車位置における前記走行レーンの曲率と、前記横位置決定部で決定された前記自車の横位置とに基づいて目標操舵角を演算する、目標操舵角演算部と、を備え、
前記横位置決定部は、
前記自車の横位置として、前記カメラ情報に基づく車両の横位置を選択したのか、前記衛星情報に基づく車両の横位置を選択したのか、あるいは前記カメラ情報に基づく車両の横位置および前記衛星情報に基づく車両の横位置を用いて前記自車の横位置を決定したのかを示す制御表示信号を出力する、車両操舵制御装置。 - 前記カメラ情報は、前記境界線情報の信頼度を含み、
前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度に従って、前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて前記自車の横位置を決定する、請求項1記載の車両操舵制御装置。 - 前記境界線情報の信頼度は、前記カメラ画像に基づく前記走行レーンの境界線の検出の有無を指標として設定される、請求項2記載の車両操舵制御装置。
- 前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が比較的高い場合には、前記カメラ情報に基づく車両の横位置を前記自車の横位置として決定し、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が比較的低い場合には、前記衛星情報に基づく車両の横位置を前記自車の横位置として決定する、請求項2記載の車両操舵制御装置。 - 前記境界線情報の信頼度は数値で規定され、
前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が予め定めた数値範囲内にある場合には、
前記カメラ情報に基づく車両の横位置の値に前記信頼度の数値に相当し、1を最大とする第1の係数を乗算した第1の値と、前記衛星情報に基づく車両の横位置の値に第1の係数の補数である第2の係数を乗算した第2の値とを加算した値を前記自車の横位置として決定する、請求項2記載の車両操舵制御装置。 - 車両の操舵制御方法であって、
(a)衛星測位により検出された自車位置と、地図情報に基づいて前記自車位置における走行レーンの曲率を特定するステップと、
(b)前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記走行レーン内での衛星情報に基づく車両の横位置を演算するステップと、
(c)前記車両の前方のカメラ画像から得られる前記走行レーンの境界線情報と、前記境界線情報の信頼度とを含むカメラ情報を取得し、前記境界線情報を用いて前記走行レーン内でのカメラ情報に基づく車両の横位置を演算するステップと、
(d)前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて自車の横位置を決定するステップと、
(e)前記自車位置おける前記走行レーンの曲率と、前記自車の横位置とに基づいて目標操舵角を演算するステップと、
(f)前記目標操舵角に基づいて操舵制御を実施するステップと、を備え、
前記ステップ(d)は、
前記自車の横位置として、前記カメラ情報に基づく車両の横位置を選択したのか、前記衛星情報に基づく車両の横位置を選択したのか、あるいは前記カメラ情報に基づく車両の横位置および前記衛星情報に基づく車両の横位置を用いて前記自車の横位置を決定したのかを示す制御表示信号を出力するステップを含む、車両の操舵制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017078023A JP6415629B1 (ja) | 2017-04-11 | 2017-04-11 | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017078023A JP6415629B1 (ja) | 2017-04-11 | 2017-04-11 | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6415629B1 true JP6415629B1 (ja) | 2018-10-31 |
JP2018176939A JP2018176939A (ja) | 2018-11-15 |
Family
ID=64017118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017078023A Active JP6415629B1 (ja) | 2017-04-11 | 2017-04-11 | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6415629B1 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4149429B2 (ja) * | 2004-10-26 | 2008-09-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP4899626B2 (ja) * | 2006-05-15 | 2012-03-21 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP6600446B2 (ja) * | 2014-05-14 | 2019-10-30 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、及びプログラム |
JP6304126B2 (ja) * | 2015-05-26 | 2018-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP6579699B2 (ja) * | 2015-07-29 | 2019-09-25 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6055525B1 (ja) * | 2015-09-02 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
-
2017
- 2017-04-11 JP JP2017078023A patent/JP6415629B1/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018176939A (ja) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20240132154A1 (en) | Road profile along a predicted path | |
JP5015849B2 (ja) | 逆走警告装置、逆走警告方法 | |
US20160364621A1 (en) | Navigation device with integrated camera | |
US10477102B2 (en) | Method and device for determining concealed regions in the vehicle environment of a vehicle | |
US10414396B2 (en) | Lane division line recognition apparatus, lane division line recognition method, driving assist apparatus including lane division line recognition apparatus, and driving assist method including lane division line recognition method | |
EP3708466B1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
CN110386146B (zh) | 用于处理驾驶员注意力数据的方法和*** | |
JP7013727B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6415583B2 (ja) | 情報表示制御システムおよび情報表示制御方法 | |
JP2008280026A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6941178B2 (ja) | 自動運転制御装置及び方法 | |
JP2007147564A (ja) | 画像認識装置及び方法、並びに自車位置認識装置及び方法 | |
JP2014021770A (ja) | 車載音響装置及びプログラム | |
JP2010003086A (ja) | ドライブレコーダー | |
JP2017117105A (ja) | 見通し判定装置 | |
US10864856B2 (en) | Mobile body surroundings display method and mobile body surroundings display apparatus | |
JP2008082925A (ja) | ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム | |
JP6415629B1 (ja) | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 | |
US11967007B2 (en) | Vehicle surroundings information displaying system and vehicle surroundings information displaying method | |
JP2007241470A (ja) | 車両用地図データ更新装置 | |
JP2020086956A (ja) | 撮影異常診断装置 | |
JP2019159979A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP5227220B2 (ja) | 逆走警告装置 | |
JP2022154082A (ja) | 表示補正システム、表示システム、表示補正方法、及びプログラム | |
JP2014104840A (ja) | 車載画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6415629 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |