JP6885207B2 - マーカ検出方法及び車両用システム - Google Patents
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Description
前記磁気センサによる磁気計測値の位置的な分布である磁気分布の対称性を表す特徴量として、前記磁気分布を構成する値の合計値の大きさである第1の総和と、前記磁気分布の中心の両側のうちの一方の側に属する値の正負を反転した値、及び他方の側に属する値の合計値の大きさである第2の総和と、の差分を求める手順と、
該特徴量を処理することで前記磁気マーカ以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定する手順と、を含むマーカ検出方法にある(請求項1)。
本発明の一態様は、車両に取り付けられた磁気センサを用いて道路に敷設された磁気マーカを検出するためのマーカ検出方法であって、
前記磁気マーカの真上に当たる位置で正負が反転する磁気分布を取得する手順と、
前記磁気センサによる磁気計測値の位置的な分布である磁気分布の対称性を表す特徴量として、該磁気分布を構成する値の合計値の大きさを求める手順と、
該特徴量を処理することで前記磁気マーカ以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定する手順と、を含むマーカ検出方法にある(請求項3)。
前記磁気マーカの磁気を検出する磁気センサと、
外乱となる磁気発生源の有無を判定する判定ユニットと、を有し、
前記一態様のマーカ検出方法の実行により前記磁気発生源の存在可能性を判定する車両用システムにある(請求項8)。
本発明において、前記差分を求める手順は、前記第1の総和を求める手順と、前記第2の総和を求める手順と、を含むものであっても良い(請求項2)。
本発明に係るマーカ検出方法において、前記磁気分布は、車両の進行方向における分布であっても良い(請求項4)。
この場合には、車両が前記磁気マーカを通過する際、前記磁気センサに作用する磁気の時間的変化の分布を、前記磁気分布として取得できる。
この場合には、前記複数の磁気センサが同じタイミングで計測した磁気計測値の分布を、前記磁気分布として取得できる。
前記磁気分布は、車両の幅方向における分布であっても良い(請求項5)。
例えば、前記磁気発生源が有ると判定された場合には、前記磁気マーカを利用した車両側の制御を中断する等の対応を採用すると良い。
前記磁気分布の中心の両側のうちの一方の側に属する値の正負を反転した値、及び他方の側に属する値の合計値の大きさである第2の総和と、
の差分値の大きさを前記特徴量として取り扱うことも良い。
この場合には、前記磁気センサに作用する磁気の大きさの大小の影響を抑制できる。正規化を行えば、磁気の大きさに依らず、前記磁気発生源の存在可能性を確実性高く判定できる。
前記磁気発生源の存在可能性に応じて制御の内容を切り替えれば、前記磁気マーカ以外の前記磁気発生源に起因して制御が不安定に陥るおそれを未然に回避できる。
(実施例1)
本例は、道路に敷設された磁気マーカ10を検出するためのマーカ検出方法及び車両用システム1に関する例である。この内容について、図1〜図14を用いて説明する。
車両用システム1は、磁気センサCnを備えるセンサユニット11のほか、検出ユニット12を含めて構成されている。検出ユニット12は、センサユニット11から磁気分布データを取り込み各種の演算処理を実行するユニットである。検出ユニット12は、磁気マーカ10を検出するためのマーカ検出処理において、磁気マーカ10以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定する判定処理を実行する。
(磁気マーカ)
磁気マーカ10は、車両5が走行する道路の路面100S(図1参照。)に敷設される道路マーカである。磁気マーカ10は、左右のレーンマークで区分された車線100の中央に沿って例えば3m間隔で配列されている。
図2の前方検知ユニット42は、レーザ光を利用して対象物までの距離を計測するユニットである。図示は省略するがこの前方検知ユニット42は、レーザ光の発光部と、反射光の受光部と、発光から反射光を受光するまでの遅延時間を計測する計時部と、を含めて構成されている。発光部は、レーザ光の出射方向を変更するためのポリゴンミラー(回転多面鏡)を備えている。
センサユニット11(図1及び図2)は、車両5の底面に取り付けられる磁気検出ユニットである。センサユニット11は、例えば、フロントバンパーの内側に取り付けられる。本例の車両5の場合、路面100Sを基準とした取付け高さが200mmとなっている。
センサユニット11を構成する各磁気センサCnの進行方向の磁気計測値の分布である磁気分布データ。
(第2の磁気分布データ)
センサユニット11を構成する各磁気センサCnの車幅方向の磁気計測値の分布である磁気分布データ。
検出ユニット12は、センサユニット11から取得する上記の第1及び第2の磁気分布データを取得して各種の演算処理を実行する演算ユニットである。検出ユニット12は、演算処理を実行するCPU(central processing unit)のほか、ROM(read only memory)やRAM(random access memory)などのメモリ素子等を含んで構成されている。
検出ユニット12は、これらの処理の結果を反映したマーカ検出情報を制御ユニット41に向けて出力する。
制御ユニット41は、磁気マーカ10が敷設された車線100に沿って車両5を走行させるための車線追従制御を実行するユニットである。制御ユニット41は、前方検知ユニット42の距離情報、操舵ユニット45が出力する操舵角、検出ユニット12のマーカ検出情報などの取得情報に基づいて車線追従制御を実行する。
マーカ検出処理は、センサユニット11から前記第1及び第2の磁気分布データを取得して検出ユニット12が実行する処理である。
ここでマーカ検出処理による磁気マーカ10の検出方法について簡単に説明しておく。上記のごとく、磁気センサCnは、車両5の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測するように構成されている。例えばいずれかの磁気センサCnが、進行方向に移動して磁気マーカ10の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図4のごとく磁気マーカ10の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ10の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、車両5の走行中では、いずれかの磁気センサCnが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスX1が生じたとき、センサユニット11が磁気マーカ10の真上に位置すると判断できる。
検出ユニット12は、上記第1の磁気分布データを構成する磁気センサCnの進行方向の磁気計測値を取得する(S101)。そして、少なくともいずれかの磁気センサCnの進行方向の磁気計測値の経時変化につき、図4のX1に相当するゼロクロスの検出を試みる(S102)。検出ユニット12は、このゼロクロスを検出するまで(S102:NO)、磁気センサCnの進行方向の磁気計測値を繰り返し取得する(S101)。
車線追従制御では、図7の車間制御と図9の操舵制御とが並行して実行される。
車間制御を実行する制御ユニット41は、図7のごとく、操舵ユニット45の操舵角や車速等の車両情報を取得し、予測される車両5の進路R(図8)を推定する演算を実行する(S201)。
図6中の判定処理P1は、磁気マーカ10以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定するために検出ユニット12(判定ユニットの一例。)が実行する処理である。この判定処理P1では、磁気センサCnの車幅方向の磁気計測値の分布である上記の第2の磁気分布データについて磁気分布の対称性を表す特徴量が生成され、外乱となる磁気発生源の存在可能性が判定される。
制御ユニット41は、外乱となる磁気発生源が有る旨の判定結果を含むマーカ検出情報を検出ユニット12から取り込んだとき、車線追従制御の内容を通常の制御から外乱作用下の制御に切り換える。
・磁気分布のうち、磁気センサC1〜C15の範囲から外れた裾野部分について、なめらかに磁気計測値が減衰すると仮定して分布を推定し、特徴量を演算する対処。
・センサユニット11の車幅方向の寸法を出来るだけ大きく確保することで、磁気分布が磁気センサC1〜C15の範囲から外れるおそれを低減する対処。
・ゼロクロスX2を基準として磁気分布の一方の側の裾野部分が磁気センサC1〜C15の範囲から外れる場合、磁気分布の他方の側の裾野部分についても演算対象から排除することで、特徴量の演算対象となる磁気分布の中心にゼロクロスX2を位置させるという対処。例えばゼロクロスX2が磁気センサC12とC13の間にある場合には、(C13〜C15)なる磁気センサ3つ分の範囲と、(C12〜C10)なる磁気センサ3つ分の範囲と、を合わせた(C10〜C15)の範囲の磁気分布を特徴量の演算対象とすると良い。
10 磁気マーカ
100 車線
11 センサユニット
110 データ生成回路
12 検出ユニット(判定ユニット)
41 制御ユニット
42 前方検知ユニット
5 車両
Cn 磁気センサ(nは1〜15の整数)
Claims (9)
- 車両に取り付けられた磁気センサを用いて道路に敷設された磁気マーカを検出するためのマーカ検出方法であって、
前記磁気センサによる磁気計測値の位置的な分布である磁気分布の対称性を表す特徴量として、前記磁気分布を構成する値の合計値の大きさである第1の総和と、前記磁気分布の中心の両側のうちの一方の側に属する値の正負を反転した値、及び他方の側に属する値の合計値の大きさである第2の総和と、の差分を求める手順と、
該特徴量を処理することで前記磁気マーカ以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定する手順と、を含むマーカ検出方法。 - 請求項1において、前記差分を求める手順は、前記第1の総和を求める手順と、前記第2の総和を求める手順と、を含むマーカ検出方法。
- 車両に取り付けられた磁気センサを用いて道路に敷設された磁気マーカを検出するためのマーカ検出方法であって、
前記磁気マーカの真上に当たる位置で正負が反転する磁気分布を取得する手順と、
前記磁気センサによる磁気計測値の位置的な分布である磁気分布の対称性を表す特徴量として、該磁気分布を構成する値の合計値の大きさを求める手順と、
該特徴量を処理することで前記磁気マーカ以外の外乱となる磁気発生源の存在可能性を判定する手順と、を含むマーカ検出方法。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、前記磁気分布は、車両の進行方向における分布であるマーカ検出方法。
- 請求項1〜4のいずれか1項において、前記磁気分布は、車両の幅方向における分布であるマーカ検出方法。
- 請求項1〜5のいずれか1項において、前記特徴量に関する閾値処理により前記磁気発生源の有無を判定するマーカ検出方法。
- 請求項1〜6のいずれか1項において、前記特徴量は、磁気分布のうちの最大値により正規化された値であるマーカ検出方法。
- 道路に敷設された磁気マーカを検出する車両用システムであって、
前記磁気マーカの磁気を検出する磁気センサと、
外乱となる磁気発生源の有無を判定する判定ユニットと、を有し、
請求項1〜7のいずれか1項のマーカ検出方法の実行により前記磁気発生源の存在可能性を判定する車両用システム。 - 請求項8において、車両の運転を支援する制御を実行する制御ユニットを備え、該制御ユニットは、前記磁気発生源の存在可能性に応じて前記運転を支援する制御を実行するか否かを含めて制御の内容を切り替える車両用システム。
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