CN105292892A - 一种工业机器人自动化仓储*** - Google Patents

Abstract

一种工业机器人自动化仓储***，包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库和中央控制器；机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，平带输送机接收中央控制器发出的信号并控制托盘沿其传送方向上的移动，视觉识别装置安装于平带输送机的任一侧，且位于托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给中央控制器，并由其发出信号给机器人，机器人接收信号将指定的物件转移放于倍速链的存物托盘实现分拣。本发明提出一种解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率的工业机器人自动化仓储***。

Description

一种工业机器人自动化仓储***

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动化仓储***。

背景技术

随着现代物流行业的发展迅速，各类货物的检测分拣进仓管理工作繁重，其中货物沉重，种类多，数量庞大，质量问题是主要原因。这些日益突出的问题不止出现在物流行业中，工厂制造业也面临着同样的情况；而无论是在物流行业还是制造业，产品的检测分拣入库管理都是采用传统的人工检测，人工分拣，人工装配、人工搬运，人工入库操作；其效率低下，检测质量效果不明显，劳动强度大是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，低层货架空间利用率低，高层货架又存在安全隐患。现有技术普遍采用输送机配合人工作业，虽然解决了货物的运输功能，减少人工劳动力，但依然存在需要人工检测、人工分拣，人工装配、人工入库的情况，其根本问题没有解决。如何利用现代工业技术，解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率是本***的主要问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率的工业机器人自动化仓储***。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种工业机器人自动化仓储***，包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库、磁导轨和中央控制器；所述磁导轨设置于地面，且所述磁导轨的一端部相邻所述倍速链设置，另一端部相邻所述智能立体仓库设置；

所述机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，所述平带输送机上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘，所述平带输送机接收所述中央控制器发出的信号控制所述托盘沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置安装于所述平带输送机的任一侧，且位于所述托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器，并由其发出信号给所述机器人，所述机器人接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链的存物托盘；

指定的物件放置完毕后，所述倍速链向所述中央控制器发出信号，并由所述中央控制器发出信号控制所述AGV小车启动，所述AGV小车通过其底部的传感器检测所述磁导轨并产生电磁感应信号实现导向行走移动，并可与所述倍速链进行对接，使所述倍速链将所述存物托盘转移到所述AGV小车上，所述存物托盘由所述AGV小车沿所述磁导轨运动转移运输到所述智能立体仓库的堆垛装置；

所述堆垛装置将所述存物托盘输送转移托放入对应的立体仓库内。

更进一步的说明，所述机器人分拣区还包括废料回收仓，所述废料回收仓设置于所述平带输送机的任一侧，所述机器人接收所述中央控制器发出的信号将检测到的不合格物件分拣放置于所述废料回收仓内。

更进一步的说明，所述视觉识别装置还包括光源和用于控制光源及相机的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机的拍摄，所述相机采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器接收并进入下一工序。

更进一步的说明，所述机器人包括机器人夹具、多向转动轴、机器人底座和机器人本体，所述机器人夹具由所述多向转动轴安装于所述机器人本体，所述机器人本体安装于所述机器人底座，所述机器人由所述机器人底座固定放置于所述平带输送机的一侧；

所述机器人夹具为真空吸盘夹具。

更进一步的说明，所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘的同一垂直中面内；

所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位所述托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人夹具的第六轴。

更进一步的说明，所述AGV小车包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和至少两组万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出的设置于所述小车的内部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部，所述AGV小车由所述万向轮和所述驱动轮支撑于地面，并沿所述磁导轨限位导向移动。

更进一步的说明，所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度的指令。

更进一步的说明，所述装载装置包括用于装载移送所述托盘的平带传送组件、用于托盘限量装载限定的阻挡器和间隔传感器，所述阻挡器设置于所述平带传送组件的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件的传送，同时发出信号给所述阻挡器，使所述阻挡器上升至所述平带传送组件的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件的存物托盘。

更进一步的说明，所述立体仓库包括底座、货架、托盘传感器和控制***，所述货架为由金属杆件分别纵横焊接组成的托盘支撑架，所述托盘支撑架具有多个分别纵横向排列设计的托盘支撑腔，每个所述托盘支撑腔设置有单独的托盘传感器，整个所述货架安装于所述底座上，所述控制***掌握整个货架的仓储情况以及控制堆垛装置的堆垛运动。

更进一步的说明，所述堆垛装置包括机架、感应板、轻轨、行走机构、升降机构和可伸缩的载物台，所述机架由横向导轨和纵向立柱组成的长方形框架，所述轻轨与所述横向导轨相平行，且设置于所述机架的底部，所述行走机构通过行走驱动组件带动其轮子沿所述轻轨行走，所述升降机构立式安装于所述行走机构，所述载物台通过所述升降机构驱动和导向实现垂直上下的移动；

所述感应板分别横向排列分布设置于所述轻轨的一侧，所述感应板对应于纵向的所述金属杆件设置，相邻的所述感应板的间距为一个所述托盘支撑腔的宽度；

所述载物台的正下方对应的所述行走机构的区域内设置有一组横向传感器组，一组横向传感器组内至少设置有两个横向传感器，且所述横向传感器与所述感应板相对设置；

以所述行走机构的移动方向为始端，第一个所述横向传感器横向经过所述控制***指定的感应板时，所述行走机构开始减速移动，当所述横向传感器组内的最后一个经过所述指定的感应板时，所述行走机构减速至停止移动，所述横向传感器组位于所述指定的感应板与所述指定的感应板的前一感应板之间，所述载物台由所述升降机构垂直向上或向下移动，移动至所述控制***指定的托盘支撑腔的正前方。

本发明的有益效果：1、本发明的***采用机器人技术，利用计算机信息管理，实现现代自动化仓储功能，解决了传统人工检测分拣的弊端，解放工人劳动力，提高分拣入库效率；2、实现行走机构的快速启动和平稳停止，提高堆垛效率；3、货架和堆垛机装配合理，有效地利用空间；4、***可整体或区域单独转移安放使用。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的平带输送机的结构示意图；

图3是本发明的一个实施例的机器人的结构示意图；

图4是本发明的一个实施例的机器人的局部放大结构示意图；

图5是本发明的一个实施例的倍速链的结构示意图；

图6是本发明的一个实施例的AGV小车的后侧视结构示意图；

图7是本发明的一个实施例的AGV小车的后视结构示意图；

图8是本发明的一个实施例的装载装置的结构示意图；

图9是本发明的一个实施例的驱动组件和减震装置的结构示意图；

图10是本发明一个实施例的智能堆垛机结合立体仓库设置的结构示意图；

图11是本发明一个实施例的智能堆垛机的局部放大结构示意图；

图12是使用本发明一个实施例的智能立体仓库***的结构示意图；

图13是本发明一个实施例的立体仓库的结构示意图。

其中：

机器人分拣区1、平带输送机11、机器人12、视觉识别装置13、废料回收仓14、相机131、机器人夹具121、多向转动轴122、机器人底座123、机器人本体124、夹具底盘1211、平面支架组120、单吸盘支架1212、双吸盘支架1213、检测定位装置1214、真空吸盘1215、垂直中面1216；

AGV小车3、车体31、装载装置32、小车控制柜33、驱动组件34、万向轮35、触摸屏36、减震装置37、电源39、存物托盘02、导轨312、驱动电机341、驱动轮342、平带传送组件321、阻挡器322、磁条38、侧门311、工作指示灯30；

智能立体仓库4、立体仓库41、堆垛装置42、底座411、货架412、托盘传感器413、控制***414、托盘支撑腔410、机架421、感应板422、轻轨423、行走机构424、升降机构425、载物台426、行程倍增机构4261、横向导轨4211、纵向立柱4212、行走驱动组件4241、轮子4242、横向传感器4243、纵向传感器4244；

倍速链2、间隔传感器22、磁导轨5、中央控制器6、托盘01、防护栏03。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，一种工业机器人自动化仓储***，包括机器人分拣区1、倍速链2、AGV小车3、智能立体仓库4、磁导轨5和中央控制器6；所述磁导轨5设置于地面，且所述磁导轨5的一端部相邻所述倍速链2设置，另一端部相邻所述智能立体仓库4设置；

如图2-4所示，所述机器人分拣区1包括平带输送机11、机器人12和视觉识别装置13，所述平带输送机11上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘01，所述平带输送机11接收所述中央控制器6发出的信号控制所述托盘01沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置13安装于所述平带输送机11的任一侧，且位于所述托盘01的上方，所述视觉识别装置13的相机131用于拍摄其下方的托盘01区域，且其摄像范围至少为一个托盘01，所述视觉识别装置13将相机131拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器6，并由其发出信号给所述机器人12，所述机器人12接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链2的存物托盘02；

指定的物件放置完毕后，所述倍速链2向所述中央控制器6发出信号，并由所述中央控制器6发出信号控制所述AGV小车3启动，所述AGV小车3通过其底部的磁条38与所述磁导轨5相吸配合实现导向行走移动，并可与所述倍速链2进行对接，使所述倍速链2将所述存物托盘02转移到所述AGV小车3上，所述存物托盘02由所述AGV小车3沿所述磁导轨5运动转移运输到所述智能立体仓库4的堆垛装置42；

所述堆垛装置42将所述存物托盘02输送转移托放入对应的立体仓库41内。

本发明的***根据现有问题进行设计，实现机器人智能检测分拣入库；

***设备主要包括：防护栏03、机器人分拣区1、倍速链2、磁导轨5、AGV小车3、智能立体仓库4、中央控制器6，整个***采用网络化控制构架，基于机器人技术的智能工厂和智能物流设计，实现工件检测和识别分拣(机器视觉)、机器人自动分拣和装配(6轴机器人)、工件运输(AGV小车3)、工件入库(智能立体仓库4)一系列现代化工业作业。

优选的，***将机器人分拣区1放置于防护栏03中，提高安全性；平带输送机11上放置多个装满不同零件的托盘01，平带输送机11上配置有相机131，相机131能够观察到其下方平带输送机11区域；机器人12可以通过相机131识别到中间托盘01上的零件；

平带输送机11可根据***中央控制器6发出的信号将其上所有托盘01向左移动或向右移动，并保证至少一个托盘01处于相机131视野范围内；视觉识别装置13对托盘01内的零件进行缺陷检测和识别，并把识别零件的尺寸、形状种类、位置等特征数据传送到中央控制器6，中央控制器6根据传送来的零件数据判断零件的质量，并通过以太网通讯方式控制机器人12，机器人12根据***需求进行零件抓取。

机器人12根据***的判断，将质量好的零件放置于倍速链2上的存物托盘02并根据***要求进行零件装配摆放。优选的，倍速链2一边设置空存物托盘库，存物托盘03先由机器人12抓取放置于倍速链2上；并由倍速链2上的阻挡器进行定位。优选的，陪速链2上还设置有间隔传感器22分别按所述存物托盘02的宽度尺度间隔设置于倍速链2的传送带之间的底部，当所述间隔传感器22均感应到存物托盘02存在时，所述间隔传感器22发出信号停止传送带的传送，同时发出信号给阻挡器，使所述阻挡器上升至传送带的传送面上阻挡准备进入传送带的存物托盘02。

零件放置完毕后，倍速链2上的传感器向中央控制器6发出信号，***通过无线WIFI控制AGV小车3启动。AGV小车3其上的装载装置32为皮带输送机构，并通过地上的磁导轨5进行行走动作，最终与倍速链2进行对接，倍速链2将存物托盘02运输至AGV小车3上。

最后，通过磁导轨5导向，AGV小车3将存物托盘02及零件运输至立体仓库41所在区域，其感应到IC卡并停止行走，同时，中央控制器6发出启动信号，为存物托盘02需放置的位置坐标，由堆垛装置42执行动作，与AGV小车3进行对接，将存物托盘02送至立体仓库41中。

***通过各部分协调动作，完成了零件的自动分拣入库作业；其过程不需要人的参与，自动化程度高。

更进一步的说明，所述机器人分拣区1还包括废料回收仓14，所述废料回收仓14设置于所述平带输送机11的任一侧，所述机器人12接收所述中央控制器6发出的信号将检测不合格的物件分拣放置于所述废料回收仓14内。

机器人12根据***的判断，将有缺陷的零件放置于废料回收仓14中，对有缺陷的零件进行其他再加工的工序，避免浪费。

更进一步的说明，所述视觉识别装置13还包括光源和用于控制光源及相机131的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机131的拍摄，所述相机131采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器6接收并进入下一工序。

当托盘到达工件位符合拍照的条件时发出信号，由控制器接收，控制器依次触发托盘底部的光源和托盘上方的相机131进行全局曝光的拍摄，使托盘内的物件可清楚且分明的拍摄入片，全局曝光的模式可获得清晰的照片，有利于后续照片中物件的颜色或形状识别，可拥有多种不同类型物件的准确识别。

更进一步的说明，如图3-4所示，所述机器人12包括机器人夹具121、多向转动轴122、机器人底座123和机器人本体124，所述机器人夹具121由所述多向转动轴122安装于所述机器人本体124，所述机器人本体124安装于所述机器人底座123，所述机器人12由所述机器人底座123固定设置于所述平带输送机11的一侧；

所述机器人夹具121为真空吸盘夹具。

更进一步的说明，所述机器人夹具121包括夹具底盘1211、单吸盘支架1212、双吸盘支架1213和检测定位装置1214，所述单吸盘支架1212的端部设置有真空吸盘1215，所述双吸盘支架1213的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘1215，所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213分别对称分布于所述夹具底盘1211的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘1211的同一垂直中面1216内；

所述检测定位装置1214相邻于所述单吸盘支架1212或所述双吸盘支架1213设置，且所述检测定位装置1214的中轴线位于所述垂直中面1216，所述检测定位装置1214用于定位所述托盘01内的指定的物件；

所述夹具底盘1211可转动地安装于所述机器人夹具121的第六轴。

通过机器人夹具121的第六轴旋转即可实现单吸盘支架1212和双吸盘支架1213的转动，单吸盘支架1212的单个真空吸盘1215可用于装夹体积较小的物件，双吸盘支架1213的双真空吸盘1215可用于装夹体积较大的物件，使其装夹更具有平稳的效果，另外其单吸盘支架1212和双吸盘支架1213的对称设计，使其检测定位装置1214设置有一个即可满足单吸盘和双吸盘夹具的定位工序，如果检测定位装置1214相邻于单吸盘支架1212设置，使用双吸盘对物件进行吸取时，可先用单吸盘支架1212上的检测定位装置1214对指定物件进行检测和定位，完成定位后，由第六轴旋转将对称设置的双吸盘支架1213与单吸盘支架1212的位置对调，无需重新定位，提高吸取的效率。

更优的，令该对称的所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213为一组平面支架组120，优选设置有两组所述平面支架组120，其两组平面支架组120各自所在的垂直中面1216相互垂直，即4个支架之间的夹角为90°，其结构较为合理。可根据所需转移工件的大小来设定平面支架组120的数量。

更进一步的说明，如图5-9所示，所述AGV小车3包括车体31、装载装置32、小车控制柜33、驱动组件34和至少两组万向轮35，所述装载装置32设置于所述车体31的上端面，所述小车控制柜33的底部设有滑轮，所述小车控制柜33通过所述小车内部设有的导轨312采用抽屉形式可抽出的设置于所述小车的内部，所述驱动组件34设置于所述车体31的底部，所述驱动组件34包括驱动电机341和驱动轮342，所述驱动轮342连接于所述驱动电机341的输出端；至少两组所述万向轮35分别安装于所述车体31的前端和后端的底部，所述AGV小车3由所述万向轮35和所述驱动轮342支撑于地面，并沿所述磁导轨5限位导向移动。

AGV小车设置有装载装置32实现存物托盘02的转运，代替人工的转移搬运，通过AGV小车的灵活行走实现不同方位的转移输送，转运效率大大的提高，同时AGV小车的转运还可实现远距离的转运，解放劳动力。

更优的，小车控制柜33的滑轮配合小车内置的导轨312安装设置，使小车控制柜33可采用抽屉形式安装于装载装置32的下方，其小车控制柜33采用抽屉结构安装，小车控制柜33包括电箱，便于工人对电箱状态的检查，对电箱进行更换或维修时，无需另外对小车进行拆卸或翻倒，降低工人的劳动强度。优选的，滑轮分别设置于小车控制柜33的底部的两侧及中部；更优的，小车控制柜33设置有锁定组件，锁定组件可以为可扣合于车体31的扣合锁，小车在运行过程中，需要将小车控制柜33通过该扣合锁锁定于车体31，避免其受外力或惯性影响而滑出。

更进一步的说明，所述AGV小车3还包括触摸屏36，所述触摸屏36设置于所述装载装置32的一侧，所述触摸屏36连接于所述小车控制柜33，其界面设置有控制所述AGV小车3启动、停止及运行速度的指令。可通过触摸屏36控制小车启动停止，运行速度，具有可调性。

优选的，所述驱动组件34通过减震装置37的连接设置于所述车体31的底部，避免AGV小车3在行走时的颠簸会影响到托盘内的物件的平稳放置，避免物件在颠簸下容易振动偏离原放置的位置。优选的，AGV小车3还包括电源39，所述电源39内置安装于所述车体31，所述车体31的侧壁设置有侧门311，所述电源39通过所述侧门311可拆离或安装于所述车体31，电源39可拆离于车体31，电源39更换方便。车体31整体结构可由铁型材焊接而成，并用铝型材和钣金搭建框架，在框架上方安装支撑板。

更进一步的说明，还包括工作指示灯30，所述工作指示灯30为三色显示灯，所述工作指示灯30连接于所述小车控制柜33，所述工作指示灯30安装于所述车体31的外部。小车处于行驶工作状态时，工作指示灯30为红色警示灯，小车处于未启动状态时，工作指示灯30为绿色指示灯，当小车应该处于启动或工作状态时，工作指示灯30为黄色警告灯，有效的告知工人小车的工作状态，避免事故的发生，另外黄色的警告灯还能通知工人小车出现故障。

更进一步的说明，如图8所示，所述装载装置32包括用于装载移送所述托盘的平带传送组件321、用于托盘限量装载限定的阻挡器322和间隔传感器，所述阻挡器322设置于所述平带传送组件321的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘02的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件321的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘02存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件321的传送，同时发出信号给所述阻挡器322，使所述阻挡器322上升至所述平带传送组件321的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件321的存物托盘02。

设置有间隔传感器和阻挡器322的配合，实现装载装置32上的存物托盘02装载，当装载装置32上装载的存物托盘02数量符合***设定时，阻挡器322会上升将未上到平带传送的存物托盘02阻挡在外，确保平带传送上的存物托盘02的平稳放置与转移，实现自动化的转移。

411、货架412、托盘传感器413和控制***414，所述货架412为由金属杆件分别纵横焊接组成的托盘支撑架，所述托盘支撑架具有多个分别纵横向排列设计的托盘支撑腔410，每个所述托盘支撑腔410设置有单独的托盘传感器413，整个所述货架412安装于所述底座411上，所述控制***414掌握整个货架412的仓储情况以及控制堆垛装置42的堆垛运动。

货架412安装于底座411上，方便仓储***的拆卸安装与运送，托盘支撑架采用高层货架412形式具有多个分别纵横向排列设计的托盘支撑腔410，提高空间利用率。

更进一步的说明，如图10或图11所示，所述堆垛装置42包括机架421、感应板422、轻轨423、行走机构424、升降机构425和可伸缩的载物台426，所述机架421由横向导轨4211和纵向立柱4212组成的长方形框架，所述轻轨423与所述横向导轨4211相平行，且设置于所述机架421的底部，所述行走机构424通过行走驱动组件4241带动其轮子4242沿所述轻轨423行走，所述升降机构425立式安装于所述行走机构424，所述载物台426通过所述升降机构425驱动和导向实现垂直上下的移动；

所述感应板422分别横向排列分布设置于所述轻轨423的一侧，所述感应板422对应于纵向的所述金属杆件设置，相邻的所述感应板422的间距为一个所述托盘支撑腔410的宽度；

所述载物台426的正下方对应的所述行走机构424的区域内设置有一组横向传感器组，一组横向传感器组内至少设置有两个横向传感器4243，且所述横向传感器4243与所述感应板422相对设置；

以所述行走机构424的移动方向为始端，第一个所述横向传感器4243横向经过所述控制***414指定的感应板422时，所述行走机构424开始减速移动，当所述横向传感器组内的最后一个经过所述指定的感应板422时，所述行走机构424减速至停止移动，所述横向传感器组位于所述指定的感应板422与所述指定的感应板422的前一感应板422之间，所述载物台426由所述升降机构425垂直向上或向下移动，移动至所述控制***414指定的托盘支撑腔410的正前方。

通过横向传感器4243和感应板422的相对感应来控制行走机构424的移动速度，代替伺服电机的控制驱动，大大的降低成本，还可实现行走机构424的快速启动和平稳停止，优选的，一组横向传感器组设置有三个横向传感器4243，可对行走机构424进行初步减速、中部减速和最终减速至停止的分段控制，实现更加平稳的停止，减弱行走机构424的惯性影响，确保载物台426可准确的移送到指定的托盘支撑腔410的正前方。

所述载物台426的底部设置有行程倍增机构4261，所述行程倍增机构4261用于倍增所述载物台的Z向前后移动程度。设置有行程倍增机构4261使载物台426的前后伸长量变大，存物托盘02可平稳承放于托盘支撑腔410内，避免现有的推放，避免存物托盘02的偏移，另外，还使载物台426的前后移动驱动体积大大的减少，转移更加的方便。

更进一步的说明，所述升降机构425包括移动架4251、垂直导轨4252和升降电机组件4253，所述移动架4251通过限位装置限位且可滑动的安装于所述垂直导轨4252，所述移动架4251由所述升降电机组件4253控制沿所述垂直导轨4252上下移动；

所述载物台固定安装于所述移动架4251的外侧，且所述载物台水平设置。

载物台通过移动架4251安装于升降机构上，载物台的可拆卸使其可安装或更换不同的伸出装置，使载物台具有前后方向的运动，实现托盘的平稳托放，适应不同尺寸货架的要求，而且其安装也方便。

更进一步的说明，所述升降电机组件4253包括变频电机减速器装置531、链轮532和链条533，所述变频电机减速器装置531的输出端连接于所述链轮532，所述链条533配合安装于所述链轮532。

通过变频电机减速器装置531带动链轮532，并驱动链条533拖动移动架4251升降，实现载物台426的升降，升降平稳。

更进一步的说明，所述感应板422在竖直方向上还排列设置于所述升降机构425，且与每个所述托盘支撑腔410的间隔部相对，所述移动架4251的侧边设置有与所述感应板422相对的纵向传感器4244。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库、磁导轨和中央控制器；所述磁导轨设置于地面，且所述磁导轨的一端部相邻所述倍速链设置，另一端部相邻所述智能立体仓库设置；

所述机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，所述平带输送机上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘，所述平带输送机接收所述中央控制器发出的信号并控制所述托盘沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置安装于所述平带输送机的任一侧，且位于所述托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器，并由其发出信号给所述机器人，所述机器人接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链的存物托盘；

指定的物件放置完毕后，所述倍速链向所述中央控制器发出信号，并由所述中央控制器发出信号控制所述AGV小车启动，所述AGV小车通过其底部的传感器检测所述磁导轨，并产生电磁感应信号沿所述磁导轨行走移动，且可与所述倍速链进行对接，使所述倍速链将所述存物托盘转移到所述AGV小车上，所述存物托盘由所述AGV小车沿所述磁导轨运动转移运输到所述智能立体仓库的堆垛装置；

所述堆垛装置将所述存物托盘输送转移托放入对应的立体仓库的托盘支撑腔内。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述机器人分拣区还包括废料回收仓，所述废料回收仓设置于所述平带输送机的任一侧，所述机器人接收所述中央控制器发出的信号后将检测到的不合格物件分拣并放置于所述废料回收仓内。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述视觉识别装置还包括光源和用于控制光源及相机的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机的拍摄，所述相机采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器接收并进入下一工序。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述机器人包括机器人夹具、多向转动轴、机器人底座和机器人本体，所述机器人夹具由所述多向转动轴安装于所述机器人本体，所述机器人本体安装于所述机器人底座，所述机器人由所述机器人底座固定且放置于所述平带输送机的一侧；

所述机器人夹具为真空吸盘夹具。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘的同一垂直中面内；

所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位所述托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人夹具的第六轴。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述AGV小车包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和至少两组万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出地设置于所述小车的内部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部，所述AGV小车由所述万向轮和所述驱动轮支撑于地面，并沿所述磁导轨限位导向移动。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度的指令。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述装载装置包括用于装载移送所述托盘的平带传送组件、用于托盘限量装载限定的阻挡器和间隔传感器，所述阻挡器设置于所述平带传送组件的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件的传送，同时发出信号给所述阻挡器，使所述阻挡器上升至所述平带传送组件的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件的存物托盘。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述立体仓库包括底座、货架、托盘传感器和控制***，所述货架为由金属杆件分别纵横焊接组成的托盘支撑架，所述托盘支撑架具有多个分别纵横向排列设计的托盘支撑腔，所述托盘支撑腔设置有单独的托盘传感器，整个所述货架安装于所述底座上，所述控制***掌握整个货架的仓储情况以及控制堆垛装置的堆垛运动。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人自动化仓储***，其特征在于：所述堆垛装置包括机架、感应板、轻轨、行走机构、升降机构和可伸缩的载物台，所述机架由横向导轨和纵向立柱组成的长方形框架，所述轻轨与所述横向导轨相平行，且设置于所述机架的底部，所述行走机构通过行走驱动组件带动其轮子沿所述轻轨行走，所述升降机构立式安装于所述行走机构，所述载物台通过所述升降机构驱动和导向实现垂直上下的移动；

所述感应板分别横向排列分布设置于所述轻轨的一侧，所述感应板对应于纵向的所述金属杆件设置，相邻的所述感应板的间距为一个所述托盘支撑腔的宽度；

所述载物台的正下方对应的所述行走机构的区域内设置有一组横向传感器组，一组横向传感器组内至少设置有两个横向传感器，且所述横向传感器与所述感应板相对设置；

以所述行走机构的移动方向为始端，第一个所述横向传感器横向经过所述控制***指定的感应板时，所述行走机构开始减速移动，当所述横向传感器组内的最后一个经过所述指定的感应板时，所述行走机构减速至停止移动，所述横向传感器组位于所述指定的感应板与所述指定的感应板的前一感应板之间，所述载物台由所述升降机构垂直向上或向下移动，移动至所述控制***指定的托盘支撑腔的正前方。