CN107443391B - 物品取放装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物品取放装置及其控制方法，所述物品取放装置包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与车体连接的活动臂以及与活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于存放模块与机器人模块之间，用于将存放模块中存放的物品传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内或将机器人模块的夹取结构回收的物品传送至存放模块中；控制模块，用于对车体、存放模块、机器人模块以及传送模块提供控制。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及类似工作提供便利。

Description

物品取放装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化领域，更具体地涉及一种物品取放装置及其控制方法。

背景技术

地震探测是当前地球深部资源探测分辨率较高的一种技术方法，广泛用于资源勘查、地球深部探测等领域。由于地表和浅层的资源越来越少，我国主要资源需求却越来越大，巨大的资源缺口已经成为长期制约我国经济社会发展的重要因素，迫使我国不断提高自然资源的探测能力，扩大勘探地域范围。因此，探测区域逐步向自然条件极其恶劣、人类难以生存的无人区域和底层构造复杂、危险的矿井等方向发展。

高性能的地震勘探仪器装备是地震探测获取高质量数据的关键，无缆地震仪作为高性能的地震勘探仪器装备在现阶段被广泛应用，其***构成主要包括地震仪和检波器两部分。目前，无缆地震仪的使用主要通过操作人员在规定的区域范围内，将多组检波器埋入预先标定的位置点，再将地震仪放置在地面上的相应位置，以完成了整套无缆地震仪的布置。

为了满足复杂、恶劣、危险环境下的地震勘探或者其他实验研究、自然探索、工程生产的需求，提高相应项目的深度和效率，保证相关技术人员的人身安全，期望一种代替人工取放物品或仪器的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种物品取放装置及其控制方法，其能到达预定区域自动实现物品的放置以及回收。

根据本发明的一方面，提供一种物品取放装置，包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与所述车体连接的活动臂以及与所述活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于所述存放模块与所述机器人模块之间，用于将所述存放模块中存放的所述物品传送至所述机器人模块的夹取结构的夹取范围内以及将所述机器人模块的夹取结构回收的所述物品传送至所述存放模块中；控制模块，用于对所述车体、所述存放模块、所述机器人模块以及所述传送模块提供控制。

优选地，所述存放模块包括多个存放单元，所述多个存放单元阵列排布。

优选地，所述多个存放单元还分层排布。

优选地，所述多个存放单元中的每个包括：第一托架，用于容纳所述物品；以及第一链条输送机，位于所述第一托架的下方，用于将所述第一托架输送至所述传送模块以及自所述传送模块回收所述第一托架。

优选地，所述第一托架包括：底板；以及第一框架，安装在所述底板上。

优选地，所述底板为多孔板。

优选地，所述存放模块还包括安装在所述车体上的箱体，所述多个存放单元位于所述箱体内，所述箱体面向所述传送模块的一侧敞口。

优选地，所述传送模块包括：第一导轨，设置在所述车体上并沿所述车体的上表面延伸；第二框架，与所述第一导轨滑动连接；第二托架，与所述第二框架连接，用于支撑所述第一托架；第二链条输送机，安装在所述第二托架上，用于将所述第一托架接收至所述第二托架上以及将所述第二托架上的所述第一托架输送至所述存放模块；以及第一电机，用于驱动所述第二框架沿所述第一导轨滑动。

优选地，所述第一导轨沿所述多个存放单元阵列排布的行或列的方向延伸，所述存放模块、机器人模块分别位于所述第一导轨的两侧。

优选地，所述传送模块还包括：第二导轨，安装在所述第二框架上且垂直于所述车体的上表面延伸；滚珠丝杠，与所述第二托架连接，第二电机，安装在所述第二框架上并且与所述滚珠丝杠连接，用于通过所述滚珠丝杠驱动所述第二托架沿所述第二导轨滑动。

优选地，所述第二托架包括：多个杆件，所述多个杆件相互平行；以及多个板件，位于所述多个杆件的一端并且将所述多个杆件与所述滚珠丝杠连接。

优选地，所述物品取放装置还包括位于所述车体上的发电机，用于为所述物品取放装置供电。

优选地，所述物品取放装置还包括：钻头，存放于所述夹取结构的夹取范围内；以及钻头架，位于所述车体上，用于存放所述钻头。

优选地，所述车体包括：底盘，所述存放模块、所述机器人模块、所述传送模块、所述控制模块位于所述底盘上；支撑结构，与所述底盘连接；以及履带，对称连接于所述支撑结构两侧。

优选地，所述机器人模块的活动臂包括至少三个活动臂单元，所述至少三个活动臂单元依次转动连接，并且至少两个转动连接处的转轴正交。

优选地，所述物品包括地震仪、检波器、绕线器以及直流电机中的至少一种。

根据本发明的另一方面，提供上述物品取放装置的控制方法，包括：控制车体行驶到指定地点；在投放模式下，控制从存放模块向传送模块运输物品并控制机器人模块将传送模块上的物品投放到所述指定地点；在回收模式下，控制机器人模块将所述指定地点处的物品回收到传送模块，并控制从传送模块向存放模块运输所述物品。

根据本发明的物品取放装置及其控制方法，车体上不仅包括用于存放物品的存放模块，还设有机器人模块以及位于存放模块与机器人模块之间的传送模块，在控制模块的控制下，物品可以通过传送模块自存放模块传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内，由机器人模块夹取物品并放置在预定位置上；完成工作任务的物品还可以通过机器人模块夹取收集，并通过传送模块回收至存放模块中。物品取放装置还可以包括存放于夹取结构的夹取范围内的钻头，对于需要埋置的物品，可以先通过机器人模块的夹取结构夹持钻头在预定位置打孔，再夹取物品置入孔内。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及其他类似工作提供便利。

存放模块可以包括多个存放单元，每个存放单元包括成套待放置的物品，使得该物品取放装置能负载多组物品沿途在多个节点位置对物品进行布置，从而节省布置时间。

存放模块的多个存放单元不仅可以阵列排布，还可以分层排布，从而更大化利用存放模块的存储空间。放置物品时，传送模块的第二托架可以随第二框架沿第一导轨滑动，从而可以接收沿第一导轨方向上各位置的第一托架；每个第一托架下方设置有第一链条输送机，与安装在第二托架上的第二链条输送机配合使得传送模块可以接收横向垂直于第一导轨方向上各位置的第一托架；所述第二托架还可以在第二电机及滚珠丝杠的驱动下沿第二导轨在纵向上滑动，从而可以接收不同高度或不同层上的第一托架。回收物品时与上述过程同理，该物品取放装置在更大化利用存放模块的存储空间后，通过利用传送模块与存放模块的配合，仍然能够快速方便实现物品的放置及回收。

第一托架包括底板以及自底板边缘向上延伸的第一框架，其中底板与第一框架共同限制物品的位置，使得放置在第一托架中的物品更稳定，此外在机器人模块夹取第一托架时，第一框架还可以作为夹取对象。优选的实施例中，底板为多孔板，不仅可以减重，在泥泞地面上，可以避免底板因为泥水的表面张力难以提起的问题。

车体可以包括对称连接于支撑结构两侧的履带，利用履带的推进结构能使该物品取放装置能适应更复杂恶劣的地面环境，进一步克服环境对其工作的局限。

机器人模块的活动臂包括依次转动连接的至少三个活动臂单元，并且至少两个转动连接处的转轴正交，使得机器人模块的活动臂更灵活，从而更契合其连接的夹取结构的工作需求。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1示出根据本发明实施例的物品取放装置的立体图；

图2示出图1中A区域的放大图；

图3示出根据本发明实施例的物品取放装置的俯视图；

图4示出根据本发明实施例的物品取放装置的侧视图；

图5示出根据本发明实施例的存放模块的立体图；

图6示出根据本发明实施例的第一托架的立体图；

图7示出根据本发明实施例的物品取放装置的控制方法的流程图；

图8示出根据本发明实施例的控制车体行驶到指定地点后停止的示例方法的流程图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。

图1示出根据本发明实施例的物品取放装置的立体图，图2示出图1中A区域的放大图。图3和图4示出根据本发明实施例的物品取放装置的俯视图和侧视图。该物品取放装置包括车体100以及位于车体100上的存放模块200、传送模块300、机器人模块400以及控制模块500。其中，存放模块200用于存放物品700。机器人模块400包括与车体100连接的活动臂410以及与该活动臂410连接的夹取结构420。传送模块300位于存放模块200与机器人模块400之间，用于将存放模块200中存放的物品700传送至机器人模块400的夹取结构420的夹取范围内或将机器人模块400的夹取结构420回收的物品传送至存放模块200中。控制模块500用于对车体100、存放模块200、机器人模块400以及传送模块300提供控制。

物品取放装置还可以包括钻头810及钻头架820，钻头810存放于夹取结构420的夹取范围内。钻头架820位于车体100上，用于存放钻头810。车体100边缘可以设有开口，钻头架820两端固定于开口边缘，中间凹陷部分设有通孔以便钻头810穿入，当然本公开的实施例不限于此。机器人模块400可以位于车体100的边缘区域，钻头架820也可以位于车体100的边缘，使得物品取放装置的机器人模块400更方便对地面进行作业。

该物品取放装置还可以包括位于车体100上的发电机600，其可以为例如JH10000E型发电机组模块，可以通过防护栏固定在车体100上，用于为该物品取放装置供电。如图3所示的俯视图中，控制模块500与发电机600大致并排设置，存放模块200、传送模块300、机器人模块400大致并排设置，其中传送模块300位于存放模块200与机器人模块400之间。

图5示出根据本发明实施例的存放模块200的立体图，存放模块200可以包括多个存放单元200a，其中多个存放单元200a阵列排布，进一步地，多个存放单元200a还可以分层排布，本实施例中以存放单元200a呈2×2×2、共8个的排布方式为例进行说明，可以理解的是，多个存放单元200a排布时每行、每列的存放单元的数目以及层数可以是依据实际情况确定的任何自然数。

每个存放单元200a可以包括第一托架210以及第一链条输送机220。第一托架210用于容纳物品700，第一链条输送机220位于第一托架210的下方，其可以将第一托架210输送至传送模块300，也可以将第一托架210自传送模块300回收至存放模块200。

存放模块200还可以包括安装在车体100上的箱体230，其中多个存放单元200a位于该箱体230内，箱体230面向传送模块300的一侧敞口。箱体230可以为其内的存放单元200a提供一定程度的保护，其面向传送模块300的一侧敞口也方便第一托架210及第一托架210内的物品700能在存放模块200与传送模块300之间来回传递。箱体230可以是多个可拆分的板件构成，方便对其内部的检修。箱体230内可以设置用于将多个存放单元200a相隔开的隔板，该隔板可以利用螺钉进行安装，并且可以随时取下。

根据本实施例的物品取放装置，存放模块200可以包括多个存放单元200a，每个存放单元200a内存放成套待放置的物品，使得该物品取放装置能负载多组物品沿途在多个节点位置对物品进行布置，从而节省布置时间。

图6示出根据本发明实施例的第一托架210的立体图，第一托架210包括底板211以及安装在底板211上的第一框架212，其中物品700位于该底板211上。底板211与第一框架212共同限制物品700的位置，使得放置在第一托架210中的物品700更稳定，此外在机器人模块400夹取第一托架210时，第一框架212还可以作为夹取对象，方便对第一托架210的整体夹取。优选地，该底板211为多孔板，不仅可以减重，当第一托架210位于泥泞地面上时，可以避免底板211因为泥水的表面张力难以提起的问题。

底板211上存放至少一种物品700，该物品取放装置例如是用于无缆地震仪等装置的安放和回收装置，在进行地质勘探任务时，物品700可以包括地震仪、检波器、绕线器以及直流电机等配套物品，在地震探测中，单次的放置过程可以是将多组检波器埋入预先标定的位置点，再将地震仪放置在地面上的相应位置，直流电机可驱动绕线器进行绕线。当然可以理解的是，该物品取放装置用于其他邻域以及在进行其他任务中时，底板211还可以存放其他配套物品。

请参考图1及其局部放大的图2，传送模块300可以包括第一导轨310、第二框架320、第二托架330、第二链条输送机340以及第一电机350。第一导轨310设置在车体100上，并且沿该车体100的上表面延伸，第二框架320与第一导轨310滑动连接，第二托架330与该第二框架320连接，第二链条输送机340安装在该第二托架330上。第二托架330能为位于其上的第一托架提供支撑，第二链条输送机340可以将第一托架210接收至第二托架330上，也可以将第二托架330上的第一托架210输送回收至存放模块200内。第一电机350可以是直接或间接与第二框架320连接，其用于驱动第二框架320沿第一导轨310滑动。

本实施例中，第一导轨310为平行设置的两条，存放模块200、机器人模块400分别位于第一导轨310的两侧。第二框架320可以包括两个支撑框以及连接于两个支撑框之间的支撑板，例如第二框架320为长方体框架，可以包括平行设置的一对矩形支撑框以及连接于两个矩形支撑框之间的矩形支撑板，当然，第二框架320的形状可以不限于上述示例。第二框架320可以通过滑块与第一导轨310滑动连接，当第二框架320在第一导轨310上滑动时，第二托架330随之滑动。优选地，第一导轨310沿多个存放单元200a阵列排布的行或列的方向延伸，使得第二托架330的滑动轨迹与多个存放单元200a阵列排布的行向或列向平行。

传送模块300还可以包括第二导轨360、第二电机370以及滚珠丝杠380。第二导轨360、第二电机370安装在第二框架320上，第二导轨360沿纵向延伸，滚珠丝杠380连接于第二电机370与第二托架330之间，第二电机370通过滚珠丝杠380驱动第二托架330沿第二导轨360滑动。

请同时参考图2和图4，本实施例中，第二导轨360为平行设置的两条，并且垂直于车体100的上表面延伸，可以对称设置在第二框架320的一侧。滚珠丝杠380包括相互配合的丝杠部分381和螺母部分382，其中丝杠部分381与第二导轨360平行、纵向布置在第二框架320内，第二电机370可以安装在第二框架320的顶部，与丝杠部分381的一端连接，从而驱动丝杠部分381转动，滚珠丝杠380的螺母部分382将丝杠部分381的转动运动转化为沿丝杠部分381的直线运动，同时第二托架330与螺母部分连接，在第二导轨360的导向下，可以随螺母部分在第二框架320上垂直于车体100的上表面进行移动。

请同时参考图2、图3以及图4，第二托架330可以包括多个杆件331和多个板件332，其中多个杆件331相互平行，多个板件332之间相互连接，多个板件332位于多个杆件331的一端，并且将多个杆件331与滚珠丝杠380的螺母部分382连接，在本实施例中，多个板件332还通过滑块与第二导轨360滑动连接。多个平行设置的杆件331用于支撑位于其上的第一托架210，而多个板件332用于将多个杆件331与滚珠丝杠380连接。第二托架330的具体形状结构可以不限于此，只要能为第一托架210提供支撑并且可直接或间接连接至第二框架320。

根据本实施例的物品取放装置，存放模块200的多个存放单元200a不仅可以阵列排布，还可以分层排布，从而更大化利用存放模块200的存储空间。放置物品时，传送模块300的第二托架330可以随第二框架320沿第一导轨310横向滑动，从而可以接收沿第一导轨310方向上各位置的第一托架210；每个第一托架210下方设置有第一链条输送机220，与安装在第二托架330上的第二链条输送机340配合使得传送模块300可以接收横向垂直于第一导轨310方向上各位置的第一托架210；第二托架330还可以在第二电机370及滚珠丝杠380的驱动下沿第二导轨360在纵向上滑动，从而可以接收不同高度或不同层上的第一托架210。回收物品时与上述过程同理，传送模块300可将装有物品的第一托架210按阵列及分层的方式摆放至存放模块200中。该物品取放装置在更大化利用存放模块200的存储空间后，通过利用传送模块300与存放模块200的配合，仍然能够快速方便实现物品的放置及回收。

机器人模块400的活动臂410可以包括至少三个活动臂单元，至少三个活动臂单元依次转动连接，并且至少两个转动连接处的转轴正交。本实施例中，机器人模块400的活动臂410包括依次连接的第一活动臂单元410a、第二活动臂单元410b、第三活动臂单元410c以及第四活动臂单元410d，其中第一活动臂单元410a的一端与车体100垂直固定，例如是通过高强螺栓固定，另一端与第二活动臂单元410b转动连接，其中第二活动臂单元410b可在横向平面上转动，第三活动臂单元410c与第二活动臂单元410b转动连接，并且使得第三活动臂单元410c可在纵向平面上转动，第四活动臂单元410d的一端与第三活动臂单元410c转动连接，另一端与夹取结构420连接。通过控制模块500对活动臂410的多个活动臂单元以及夹取结构420的控制，夹取结构420可以夹取钻头810对预定区域钻孔，也可以夹取第一托架210将其放置在预定区域或将其回收至传输模块300中，还可以对第一托架210内的物品700进行放置、埋置以及将完成工作任务的物品700回收至第一托架210内。机器人模块400的活动臂410包括多节活动臂单元，并且多节活动臂单元之间具有多维度的转动方向，使得活动臂410更灵活，从而更契合其连接的夹取结构420的工作需求。

控制模块500可以包括控制器、稳压器以及电源等，其中稳压器为物品取放装置提供稳压及电路保护，控制器为车体100及车体100上的各模块提供控制，例如车体100的行走、第二框架320在第一导轨310上的滑动、第二托架330沿第二导轨360的滑动、第一托架210在第一链条输送机220及第二链条输送机340上的移动以及机器人模块300的夹取结构420的夹取等动作均可以由该控制器控制完成。

请参考图4，本实施例的车体100可以包括底盘110、支撑结构120以及履带130。底盘110大致平整，存放模块200、机器人模块300、传送模块400、控制模块500以及发电机600位于底盘110上，钻头架820位于底盘110边缘。本实施例中，机器人模块300通过高强螺栓固定在底盘110上，此外底盘110上可以焊接一层连接板，连接板例如是矩形，其中传送模块400的第一导轨310可以采用高强螺栓连接在该连接板上。支撑结构120连接于底盘110的底部，履带130为一对，对称连接于支撑结构130两侧。

本实施例的车体100利用履带式推进结构代替传统的车轮式推进结构，能使该物品取放装置能适应更复杂恶劣的地面环境，进一步克服环境对其工作的局限。履带130可以是金属履带，也优选为橡胶履带，从而更加轻量化，同时也能适应城市道路，进一步扩大物品取放装置的工作活动范围。

图7示出根据本发明实施例的物品取放装置的控制方法的流程图。在本实施例的控制方法可以应用于以上描述的任意物品取放装置。

在步骤S701，控制车体行驶到指定地点后停止。

在步骤S702，控制从存放模块向传送模块运输物品并通过机器人模块投放物品。例如，可以控制传送模块300上的第一电机350和/或第二电机370使得第二托架330沿第一导轨310和/或第二导轨360滑动，从而移动到存放模块200的指定的存放单元200a前面，然后通过第一链条输送机220和第二链条输送机340的配合将存放单元200a中的第一托架210连同其上的物品700运送到第二托架330上，控制第二托架330移动到机器人模块400的夹取范围之内，然后控制机器人模块400夹取钻头810并利用钻头810在地面上的预定位置打孔，再从第二托架330上夹取第一托架210上的物品700置入孔内，从而实现物品700的埋置。

在步骤S703，判断是否已完成所有物品700的投放，如果是，则执行步骤S704以等待数据采集结束，否则返回步骤S702以对下一个指定存放单元200a中的物品700进行投放。

当然，本公开的实施例不限于此。在一些实施例中，可以先逐个将物品700放置在地面上的预定位置，在所有物品700都从存放模块200上取下来之后然后再逐个进行埋置。在一些实施例中，可以直接将物品700置于地面上而不必埋置。在一些实施例中，可以将所有或一部分物品从存放模块200上取下并放置在第二托架330上，然后再统一运送到机器人模块400的夹取范围之内进行投放。另外，在一些实施例中，可以每当完成一个物品的投放之后，使传送模块300和机器人模块400回到原始位置，然后再针对下一个存放单元200a来进行物品的运送和投放，当然在一些实施例中可以不必回到原始位置而继续进行投放。从存放模块300取物品700的顺序可以根据需要来任意设置，例如可以从左下方开始依次向上取下物品700，然后右移，直到取下所有物品700；当然也可以从左至右取下最下方一排物品700，然后上移；或者甚至可以根据需要每次取下任意指定的存放单元200a中的物品700，在此不再赘述。

在步骤S704，等待物品工作完成。该操作可以由诸如地震仪、检波器、绕线器以及直流电机等物品来触发，例如上述仪器在数据采集完毕之后可以发送一个触发信号给物品取放装置，以通知物品取放装置数据采集结束。在一些实施例中，也可以在上述各种仪器工作完成之后，人为触发物品取放装置来结束等待。

在步骤S705，控制机器人模块从地面上回收物品并从传送模块运输到存放模块。例如，可以控制机器人模块400将地面上的物品置于第一托架210内并将第一托架210放置在第二托架330上，然后控制传送模块300上的第一电机350和/或第二电机370使得第二托架330沿第一导轨310和/或第二导轨360滑动，从而移动到指定的存放单元200a前面，通过第一链条输送机220和第二链条输送机340的配合将第二托架330上的第一托架210运送到该指定的存放单元200a中。

在步骤S706，判断是否已完成所有物品的回收，如果是，则执行步骤S707使车体返回，否则返回步骤S705继续回收地面上的下一个物品。

当然，本公开的实施例不限于此。在一些实施例中，可以先将多个物品700连同第一托架210置于第二托架330上，然后分别运送到存放模块200的相应存放单元200a中。另外在一些实施例中，在向存放单元200a中存放物品700时，可以每当完成一个物品700的存放之后，就使传送模块300和机器人模块400可以回到原始位置，然后存放下一个物品700。当然也可以不必回到原始位置而继续进行存放。存放物品700的顺序可以根据需要来任意设置，例如可以从左下方开始依次向上存放物品700，然后右移，直到存放完所有物品700；当然也可以从左至右存放最下排物品700，然后上移；或者甚至可以根据需要每次向任意指定的存放单元200a中存放物品700，在此不再赘述。

在步骤S707，控制车体返回起始点。

在上述控制方法的实施例中，使物品取放装置启动之后先投放，待物品工作完成之后再回收，然而本公开的实施例不限于此。例如，可以根据需要使物品取放装置处于投放模式或回收模式，在投放模式下进行步骤S702和S703的物品投放操作，在回收模式下进行步骤S705和S706的物品回收操作。

图8示出根据本发明实施例的控制车体行驶到指定地点后停止的示例方法的流程图。

在步骤S801，控制车体行驶并在行驶过程中检测行驶相关信息。例如，可以由控制模块控制发电机组发电，从而驱动履带行走，在行驶过程中，可以利用安装在车体上的各种传感器来检测路况信息、地图数据、车辆状态参数等等。

在步骤S802，对收集到的行驶相关信息进行融合。例如，可以将来自各种传感器的诸如路况信息、地图数据、车辆状态参数等的信息融合并提供给控制模块。

在步骤S803，根据融合信息来判断车体是否需要转向，如果是则执行步骤S804，否则返回步骤S801继续行驶。在本步骤中，可以通过融合信息进行分析和处理来判断是否需要转向。例如，可以根据预设的车体行驶路线和车体当前位置来判断是否需要转向，或者可以根据路况信息来判断是否存在不可逾越的路况而导致车体需要转向，甚至可以根据车体当前状态结合路况和地图数据来判断是否需要转向。

在步骤S804，控制车体转向。例如，控制模块可以控制车体的行走速度与转向调节，转向通过改变两边驱动轮上的驱动力，以使其达到不同时速来实现转向。转向之后可以执行步骤S801继续按照预设路线来行驶。

在步骤S805，判断车体是否行驶到指定地点，如果是，则执行步骤S806，否则返回步骤S801继续行驶。

在步骤S806，控制车体停止。例如，控制模块可以向车体发出车辆停止命令，使车体停止，以便后续投放或收回物品。

根据本发明的物品取放装置以及其相应的控制方法，车体100上不仅包括用于存放物品700的存放模块200，还设有机器人模块400以及位于存放模块200与机器人模块400之间的传送模块300，在控制模块200的控制下，物品700可以通过传送模块300自存放模块200传送至机器人模块400的夹取结构420的夹取范围内，由机器人模块400夹取物品700并放置在预定位置上；完成工作任务的物品还可以通过机器人模块400夹取收集，并通过传送模块300回收至存放模块200中。物品取放装置还可以包括存放于夹取结构420的夹取范围内的钻头810，对于需要埋置的物品700，可以先通过机器人模块400的夹取结构420夹持钻头810在预定位置打孔，再夹取物品700置入孔内。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及其他类似工作提供便利。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (13)

1.一种物品取放装置，其特征在于，包括车体以及位于所述车体上的：

存放模块，用于存放物品；

机器人模块，包括与所述车体连接的活动臂以及与所述活动臂连接的夹取结构；

传送模块，位于所述存放模块与所述机器人模块之间，用于将所述存放模块中存放的所述物品传送至所述机器人模块的夹取结构的夹取范围内以及将所述机器人模块的夹取结构回收的所述物品传送至所述存放模块中；

控制模块，用于对所述车体、所述存放模块、所述机器人模块以及所述传送模块提供控制，

其中，所述存放模块包括多个存放单元，所述多个存放单元阵列排布；

所述多个存放单元中的每个包括：

第一托架，用于容纳所述物品；以及

第一链条输送机，位于所述第一托架的下方，用于将所述第一托架输送至所述传送模块以及自所述传送模块回收所述第一托架；

所述传送模块包括：

第一导轨，设置在所述车体上并沿所述车体的上表面延伸；

第二框架，与所述第一导轨滑动连接；

第二托架，与所述第二框架连接，用于支撑所述第一托架；

第二链条输送机，安装在所述第二托架上，用于将所述第一托架接收至所述第二托架上以及将所述第二托架上的所述第一托架输送至所述存放模块的存放单元；以及

第一电机，用于驱动所述第二框架沿所述第一导轨滑动，

所述物品取放装置具有投放模式和回收模式，在所述车体行驶到指定地点且所述物品取放装置处于投放模式下，所述控制模块控制从存放模块向传送模块运输物品并控制机器人模块将传送模块上的物品投放到所述指定地点；

在所述车体行驶到指定地点且所述物品取放装置处于回收模式下，所述控制模块控制机器人模块将所述指定地点处的物品回收到传送模块，并控制从传送模块向存放模块运输所述物品。

2.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述多个存放单元还分层排布。

3.根据权利要求2所述的物品取放装置，其特征在于，所述第一托架包括：

底板；以及

第一框架，安装在所述底板上。

4.根据权利要求3所述的物品取放装置，其特征在于，所述底板为多孔板。

5.根据权利要求2所述的物品取放装置，其特征在于，所述存放模块还包括安装在所述车体上的箱体，所述多个存放单元位于所述箱体内，所述箱体面向所述传送模块的一侧敞口。

6.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述第一导轨沿所述多个存放单元阵列排布的行或列的方向延伸，所述存放模块、机器人模块分别位于所述第一导轨的两侧。

7.根据权利要求6所述的物品取放装置，其特征在于，所述传送模块还包括：

第二导轨，安装在所述第二框架上且垂直于所述车体的上表面延伸；

滚珠丝杠，与所述第二托架连接，

第二电机，安装在所述第二框架上并且与所述滚珠丝杠连接，用于通过所述滚珠丝杠驱动所述第二托架沿所述第二导轨滑动。

8.根据权利要求7所述的物品取放装置，其特征在于，所述第二托架包括：

多个杆件，所述多个杆件相互平行；以及

多个板件，位于所述多个杆件的一端并且将所述多个杆件与所述滚珠丝杠连接。

9.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，还包括位于所述车体上的发电机，用于为所述物品取放装置供电。

10.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，还包括：

钻头，存放于所述夹取结构的夹取范围内；以及

钻头架，位于所述车体上，用于存放所述钻头。

11.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述车体包括：

底盘，所述存放模块、所述机器人模块、所述传送模块、所述控制模块位于所述底盘上；

支撑结构，与所述底盘连接；以及

履带，对称连接于所述支撑结构两侧。

12.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述机器人模块的活动臂包括至少三个活动臂单元，所述至少三个活动臂单元依次转动连接，并且至少两个转动连接处的转轴正交。

13.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述物品包括地震仪、检波器、绕线器以及直流电机中的至少一种。

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