CN110420888A - 一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 - Google Patents
一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110420888A CN110420888A CN201910736402.0A CN201910736402A CN110420888A CN 110420888 A CN110420888 A CN 110420888A CN 201910736402 A CN201910736402 A CN 201910736402A CN 110420888 A CN110420888 A CN 110420888A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- logistics
- cooperation robot
- cooperation
- inspection apparatus
- vision inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 47
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 239000008188 pellet Substances 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
- B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
- B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开的是一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，包括物流输送线、分装箱、三自由度的视觉检测装置、协作机器人以及控制***，视觉检测装置配合活动装设在物流输送线的上方，视觉检测装置自适应地调协和识别物流输送线上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人夹取端的位置。本发明还同时披露了一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法。本发明不仅减少设备的出错率，而且提高效率，减轻人员劳作，它既满足物流分拣的任务量，又能借助视觉***保证***分拣质量，从而实现生产的自动化和智能化，可以进一步保障作业人员安全，减轻劳动强度，提高工作效率，是未来物流行业技术继续发展的要求。
Description
技术领域
本发明涉及的是物流智能分拣设备领域，更具体地说是一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法。
背景技术
物流行业的企业需要大量人工进行作业，急需机器人智能化、自动化设备的引入以提高工厂的生产效率、质量并降低企业用工成本。但是传统方式基本靠人工分拣，劳动程度大且容易出错，而传统的工业机器人，高度依赖专业技能人员的示教、编程作业，且大多只能在结构化环境中从事简单和重复性工作，缺乏柔顺性和快速适应性，且具有一定的危险性，需要隔离作业。同时，对于传统视觉检测装置，一般相机位置固定安装，缺少灵活性，在情况变动比较大的时候，特别是物流件的大小、运送位置都是不确定的，变动性较大，所以传统设备的视觉检测装置，无法实现相适应地调整和标定，不利于准备识别该物流件，降低其识别率和识别效率。
另一方面，在正常情况下，工业机器人是可以移动到正确位置的，但是它也有可能在以下情况下产生的误差或者扰动的影响，增加判断过程，第一个，视觉的位置判断存在一定的精度，初始给定的位置存在一定误差，误差比较大的时候，此时机器人无法完成夹取。第二个是，因为机器人重复的工作，因元器件老化或者磨损，或者机器人受到扰动底座位置产生了移动，这个时候运动到给定的位置，误差较大，降低抓取成功率。
本技术方案为了解决现有技术存在的技术局限，采用基于视觉的协作机器人物流快速分拣方式，不仅能够减少设备的出错率，而且可以提高效率，减轻人员劳作，它既满足物流分拣的任务量，又能借助视觉***保证***分拣质量，从而实现生产的自动化和智能化，可以进一步保障作业人员安全，减轻劳动强度，提高工作效率，是未来物流行业技术继续发展的要求。
发明内容
本发明公开的是一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。
本发明采用的技术方案如下：
一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，包括物流输送线、分装箱、三自由度的视觉检测装置、协作机器人以及控制***，所述视觉检测装置配合活动装设在所述物流输送线的上方，该视觉检测装置自适应地调协和识别所述物流输送线上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人夹取端的位置；所述协作机器人配合装设于所述物流输送线的两侧，所述分装箱均匀地配合对应布设于所述协作机器人的周围，所述协作机器人用于将物流输送线上的输送件夹取并分拣输送至对应的分装箱内；所述控制***分别与所述物流输送线、视觉检测装置以及协作机器人控制连接设置。
更进一步，所述视觉检测装置包括型材支架体、三自由度移动机构以及图像采集装置，该型材支架体配合活动套架于所述物流输送线的上方，所述三自由度移动机构配合装设在所述型材支架体上，并与所述图像采集装置相驱动连接设置，该三自由底移动机构包括X轴方向线性传动装置、Y轴方向线性传动装置以及Z轴方向线性传动装置。
更进一步，所述X轴方向线性传动装置包括同步带、沿X轴方向设置的第一滑轨、固定块、沿X轴方向架设的第一连接板以及第一传动电机，所述同步带的两端分别配合装设有主动同步带轮和从动同步带轮，该第一连接板有两条，分别配合对称架设在所述型材支架体上，所述第一滑轨固定装设在所述第一连接板的上端面，所述同步带配合绕设于所述第一滑轨上，所述固定块固定装设在所述同步带上，所述第一传动电机与所述主动同步带轮相驱动连接设置，并带动所述固定块沿X轴方向移动设置；。
更进一步，所述Y轴方向线性传动装置包括沿Y轴方向移动的第二连接板、第二滑轨、第三连接板以及驱动该第三连接板移动的第二传动电机及其配设的丝杆组件，所述第二连接板的两端分别固定连接于所述固定块，该第二连接板的两端底部还配合装设有第二滑块，该第二滑块配合滑动装设在所述第一滑轨上，所述固定块带动所述第二连接板沿X轴方向移动设置；所述第二连接板的中部开设有滑轨槽孔，该第二滑轨沿Y轴方向固定架设在所述滑轨槽孔两侧的第二连接板上，所述第三连接板配合滑动装设在该滑轨槽孔内，且该第三连接板的两侧底部分别设有第三滑块，该第三滑块配合滑动设置在所述第二滑轨上，所述第二传动电机通过其配设的丝杆组件驱动所述第三滑块沿Y沿方向移动设置。
更进一步，所述Z轴方向线性传动装置包括第四连接板、第三滑轨、相机连接板以及第四传动电机及其配设的丝杆组件，该第四连接板垂直装设在所述第三连接板上，所述第三滑轨沿Z轴方向配合架设在所述第四连接板上，所述相机连接板滑动装设在所述第三滑轨上，所述第四传动电机通过其配设的丝杆组件驱动所述相机连接板沿Z轴方向移动设置。
更进一步，所述型材支架体的底部配合装设有支撑桩和轮式移动件。
更进一步，所述图像采集装置为摄像机或相机中的任意一种。
更进一步，所述分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。
更进一步，所述协作机器人为七自由度协作机器人。
一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：
步骤1：物流件的输送，待分拣的物流件放置在物流输送线上，物流输送线开始运行输送，该物流件上的识别条形码确保处于物流件的正上面；
步骤2：物流件的信息读取，待分拣的物流件输送到待检区后，该物流输送线停止运行，视觉检测装置根据物流件条形码的位置，移动和调整相机识别的角度和距离，然后识别读取该物流件上条形码的信息，并将该信息上传至控制***；
步骤3：物流件位置的定位，视觉检测装置再次移动和调整相机的位置，然后对物流件的位置进行定位，然后将该定位的位置信息上传至控制***；
步骤4：控制***对信息的处理，控制***分别对步骤2和步骤3上传的数据信息进行处理并记录，然后确定的物流件的分拣分装箱位置以及物流件的夹取位置，并将该确定的指令发送给协作机器人；
步骤5：协作机器人的夹取移动，协作机器人根据步骤4发送的信息指令，控制其末端夹物爪移动到物流件的夹取位置；
步骤6：视觉检测装置对夹物爪的位置确认，视觉检测装置对协作机器人已移动到物流件夹取位置的末端夹物爪的位置进行定位，并将其位置定位信息上传至控制***，控制***判断机器人末端夹物爪的移动是否存在位置差，若没有位置差，则进入步骤9，若存在位置差，则进入步骤7；
步骤7：视觉检测装置再次定位物流件的位置，视觉检测装置再次调整角度，定位物流件的位置信息，并将该定位位置信息上传至控制***；
步骤8：协作机器人调整末端夹物爪的位置，控制***将步骤7得到的位置信息进行处理，并根据信息处理结果向协作机器人发出位置移动指令，协作机器人根据指令将其末端夹物爪移动到指定位置，然后进入步骤6；
步骤9：协作机器人完成物流件夹取和运送，协作机器人的末端夹物爪对物流输送线上的物流件进行夹取，并转移运送到指定的分装箱内，完成物流件的分拣和输送，然后物流输送线重新运行，协作机器人回到初始位置待命，等待下一个指令。
更进一步，所述步骤2中的视觉检测装置的识别读取方式具体如下，当物流件不处于物流输送线待检区的中间位置时，通过调整视觉检测装置的X轴方向线性传动装置和Y轴方向线性传动装置，使相机处于物流件的正上方，并进行识别码的识别读取；当物流件的高度大于预设高度时，通过调整视觉检测装置的Z轴方向线性传动装置，使相机可以对焦并识别读取识别码的信息。
更进一步，所述步骤9中的分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。
通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明采用的三自由度移动的视觉检测装置，实现相机可移动调节的功能，相机位置具有三个方向的自由度，可以根据现场的实际情况自适应调整，解决传统相机固定安装的缺陷，更好地适用于不同物流件的识别、定位和抓取处理。
2、本发明采用七自由度协作机器人进行作业，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活的适应某些特殊工作环境；同时，增加的自由度可改善机器人相关的运动学和动力学特性。另外，本方案中的机器人自重比轻，不需要坚固的重型底座，可以方便地移动和安置，能够实现拖动示教、碰撞检测、柔性化控制***等功能，其具有柔性关节和轻量化结构，可保护人类同事免受伤害，发挥出众的协同工作效率。
3、本发明通过设计更适合于该视觉检测装置和协作机器人运行的物流件分拣步骤和方法，不仅可以进一步地提高物流件的分拣效率和自动化水平，而且可以减少协作机器人的抓取误差，保证其抓取成功率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的俯视结构示意图。
图3是本发明的侧视结构示意图。
图4是本发明视觉检测装置的结构示意图。
图5是图4的俯视结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图说明来进一步地说明本发明的具体实施方式。
如图1至图5所示，一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，包括物流输送线1、分装箱2、三自由度的视觉检测装置3、协作机器人4以及控制***（图中未画出），所述视觉检测装置3配合活动装设在所述物流输送线1的上方，该视觉检测装置3自适应地调协和识别所述物流输送线1上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人4夹取端的位置；所述协作机器人4配合装设于所述物流输送线1的两侧，所述分装箱2均匀地配合对应布设于所述协作机器人4的周围，所述协作机器人4用于将物流输送线1上的输送件夹取并分拣输送至对应的分装箱2内；所述控制***分别与所述物流输送线1、视觉检测装置3以及协作机器人4控制连接设置。
更进一步，所述视觉检测装置3包括型材支架体31、三自由度移动机构32以及图像采集装置33，该型材支架体31配合活动套架于所述物流输送线1的上方，所述三自由度移动机构32配合装设在所述型材支架体32上，并与所述图像采集装置33相驱动连接设置，该三自由底移动机构32包括X轴方向线性传动装置321、Y轴方向线性传动装置322以及Z轴方向线性传动装置323。
更进一步，所述X轴方向线性传动装置321包括同步带3211、沿X轴方向设置的第一滑轨3212、固定块3213、沿X轴方向架设的第一连接板3214以及第一传动电机3215，所述同步带3211的两端分别配合装设有主动同步带轮3216和从动同步带轮3217，该第一连接板3214有两条，分别配合对称架设在所述型材支架体32上，所述第一滑轨3212固定装设在所述第一连接板3214的上端面，所述同步带3211配合绕设于所述第一滑轨3212上，所述固定块3213固定装设在所述同步带3211上，所述第一传动电机3215与所述主动同步带轮3216相驱动连接设置，并带动所述固定块3213沿X轴方向移动设置。
更进一步，所述Y轴方向线性传动装置322包括沿Y轴方向移动的第二连接板3221、第二滑轨3222、第三连接板3223以及驱动该第三连接板3223移动的第二传动电机（由于视角原因，图中未画出）及其配设的丝杆组件（由于视角原因，图中未画出），所述第二连接板3221的两端分别固定连接于所述固定块3213，该第二连接板3221的两端底部还配合装设有第二滑块3224，该第二滑块3224配合滑动装设在所述第一滑轨3212上，所述固定块3213带动所述第二连接板3221沿X轴方向移动设置；所述第二连接板3221的中部开设有滑轨槽孔，该第二滑轨3222沿Y轴方向固定架设在所述滑轨槽孔两侧的第二连接板3221上，所述第三连接板3223配合滑动装设在该滑轨槽孔内，且该第三连接板3223的两侧底部分别设有第三滑块3225，该第三滑块3225配合滑动设置在所述第二滑轨3222上，所述第二传动电机通过其配设的丝杆组件驱动所述第三滑块3225沿Y沿方向移动设置。
更进一步，所述Z轴方向线性传动装置323包括第四连接板3231、第三滑轨3232、相机连接板3233以及第四传动电机（由于视角原因，图中未画出）及其配设的丝杆组件（由于视角原因，图中未画出），该第四连接板3231垂直装设在所述第三连接板3223上，所述第三滑轨3232沿Z轴方向配合架设在所述第四连接板3231上，所述相机连接板3233滑动装设在所述第三滑轨3232上，所述第四传动电机通过其配设的丝杆组件驱动所述相机连接板3233沿Z轴方向移动设置。
更进一步，所述型材支架体31的底部配合装设有支撑桩311和轮式移动件312。
更进一步，所述图像采集装置33为摄像机或相机中的任意一种。
更进一步，所述分装箱2为托盘式分装箱，每个分装箱2的中心位置到所述协作机器人4的中心位置保持一致。
更进一步，所述协作机器人4为七自由度协作机器人。
一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：
步骤1：物流件的输送，待分拣的物流件放置在物流输送线上，物流输送线开始运行输送，该物流件上的识别条形码确保处于物流件的正上面；
步骤2：物流件的信息读取，待分拣的物流件输送到待检区后，该物流输送线停止运行，视觉检测装置根据物流件条形码的位置，移动和调整相机识别的角度和距离，然后识别读取该物流件上条形码的信息，并将该信息上传至控制***；
步骤3：物流件位置的定位，视觉检测装置再次移动和调整相机的位置，然后对物流件的位置进行定位，然后将该定位的位置信息上传至控制***；
步骤4：控制***对信息的处理，控制***分别对步骤2和步骤3上传的数据信息进行处理并记录，然后确定的物流件的分拣分装箱位置以及物流件的夹取位置，并将该确定的指令发送给协作机器人；
步骤5：协作机器人的夹取移动，协作机器人根据步骤4发送的信息指令，控制其末端夹物爪移动到物流件的夹取位置；
步骤6：视觉检测装置对夹物爪的位置确认，视觉检测装置对协作机器人已移动到物流件夹取位置的末端夹物爪的位置进行定位，并将其位置定位信息上传至控制***，控制***判断机器人末端夹物爪的移动是否存在位置差，若没有位置差，则进入步骤9，若存在位置差，则进入步骤7；
步骤7：视觉检测装置再次定位物流件的位置，视觉检测装置再次调整角度，定位物流件的位置信息，并将该定位位置信息上传至控制***；
步骤8：协作机器人调整末端夹物爪的位置，控制***将步骤7得到的位置信息进行处理，并根据信息处理结果向协作机器人发出位置移动指令，协作机器人根据指令将其末端夹物爪移动到指定位置，然后进入步骤6；
步骤9：协作机器人完成物流件夹取和运送，协作机器人的末端夹物爪对物流输送线上的物流件进行夹取，并转移运送到指定的分装箱内，完成物流件的分拣和输送，然后物流输送线重新运行，协作机器人回到初始位置待命，等待下一个指令。
更进一步，所述步骤2中的视觉检测装置的识别读取方式具体如下，当物流件不处于物流输送线待检区的中间位置时，通过调整视觉检测装置的X轴方向线性传动装置和Y轴方向线性传动装置，使相机处于物流件的正上方，并进行识别码的识别读取；当物流件的高度大于预设高度时，通过调整视觉检测装置的Z轴方向线性传动装置，使相机可以对焦并识别读取识别码的信息。
更进一步，所述步骤9中的分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。
通过上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明采用的三自由度移动的视觉检测装置，实现相机可移动调节的功能，相机位置具有三个方向的自由度，可以根据现场的实际情况自适应调整，解决传统相机固定安装的缺陷，更好地适用于不同物流件的识别、定位和抓取处理。
2、本发明采用七自由度协作机器人进行作业，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活的适应某些特殊工作环境；同时，增加的自由度可改善机器人相关的运动学和动力学特性。另外，本方案中的机器人自重比轻，不需要坚固的重型底座，可以方便地移动和安置，能够实现拖动示教、碰撞检测、柔性化控制***等功能，其具有柔性关节和轻量化结构，可保护人类同事免受伤害，发挥出众的协同工作效率。
3、本发明通过设计更适合于该视觉检测装置和协作机器人运行的物流件分拣步骤和方法，不仅可以进一步地提高物流件的分拣效率和自动化水平，而且可以减少协作机器人的抓取误差，保证其抓取成功率。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本发明进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本发明保护范围的行为。
Claims (9)
1.一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：包括物流输送线、分装箱、三自由度的视觉检测装置、协作机器人以及控制***，所述视觉检测装置配合活动装设在所述物流输送线的上方，该视觉检测装置自适应地调协和识别所述物流输送线上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人夹取端的位置；所述协作机器人配合装设于所述物流输送线的两侧，所述分装箱均匀地配合对应布设于所述协作机器人的周围，所述协作机器人用于将物流输送线上的输送件夹取并分拣输送至对应的分装箱内；所述控制***分别与所述物流输送线、视觉检测装置以及协作机器人控制连接设置。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：所述视觉检测装置包括型材支架体、三自由度移动机构以及图像采集装置，该型材支架体配合活动套架于所述物流输送线的上方，所述三自由度移动机构配合装设在所述型材支架体上，并与所述图像采集装置相驱动连接设置，该三自由底移动机构包括X轴方向线性传动装置、Y轴方向线性传动装置以及Z轴方向线性传动装置。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：所述型材支架体的底部配合装设有支撑桩和轮式移动件。
4.根据权利要求2所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：所述图像采集装置为摄像机或相机中的任意一种。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：所述分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***，其特征在于：所述协作机器人为七自由度协作机器人。
7.一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下具体步骤：
步骤1：物流件的输送，待分拣的物流件放置在物流输送线上，物流输送线开始运行输送，该物流件上的识别条形码确保处于物流件的正上面；
步骤2：物流件的信息读取，待分拣的物流件输送到待检区后，该物流输送线停止运行，视觉检测装置根据物流件条形码的位置，移动和调整相机识别的角度和距离，然后识别读取该物流件上条形码的信息，并将该信息上传至控制***；
步骤3：物流件位置的定位，视觉检测装置再次移动和调整相机的位置，然后对物流件的位置进行定位，然后将该定位的位置信息上传至控制***；
步骤4：控制***对信息的处理，控制***分别对步骤2和步骤3上传的数据信息进行处理并记录，然后确定的物流件的分拣分装箱位置以及物流件的夹取位置，并将该确定的指令发送给协作机器人；
步骤5：协作机器人的夹取移动，协作机器人根据步骤4发送的信息指令，控制其末端夹物爪移动到物流件的夹取位置；
步骤6：视觉检测装置对夹物爪的位置确认，视觉检测装置对协作机器人已移动到物流件夹取位置的末端夹物爪的位置进行定位，并将其位置定位信息上传至控制***，控制***判断机器人末端夹物爪的移动是否存在位置差，若没有位置差，则进入步骤9，若存在位置差，则进入步骤7；
步骤7：视觉检测装置再次定位物流件的位置，视觉检测装置再次调整角度，定位物流件的位置信息，并将该定位位置信息上传至控制***；
步骤8：协作机器人调整末端夹物爪的位置，控制***将步骤7得到的位置信息进行处理，并根据信息处理结果向协作机器人发出位置移动指令，协作机器人根据指令将其末端夹物爪移动到指定位置，然后进入步骤6；
步骤9：协作机器人完成物流件夹取和运送，协作机器人的末端夹物爪对物流输送线上的物流件进行夹取，并转移运送到指定的分装箱内，完成物流件的分拣和输送，然后物流输送线重新运行，协作机器人回到初始位置待命，等待下一个指令。
8.根据权利要求7所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法，其特征在于：所述步骤2中的视觉检测装置的识别读取方式具体如下，当物流件不处于物流输送线待检区的中间位置时，通过调整视觉检测装置的X轴方向线性传动装置和Y轴方向线性传动装置，使相机处于物流件的正上方，并进行识别码的识别读取；当物流件的高度大于预设高度时，通过调整视觉检测装置的Z轴方向线性传动装置，使相机可以对焦并识别读取识别码的信息。
9.根据权利要求7所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣***的使用方法，其特征在于：所述步骤9中的分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910736402.0A CN110420888A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910736402.0A CN110420888A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110420888A true CN110420888A (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=68413771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910736402.0A Withdrawn CN110420888A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110420888A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111632846A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-09-08 | 海宁哈工我耀机器人有限公司 | 一种铁块智能分拣***及其分拣方法 |
| CN112108409A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-22 | 南京业恒达智能***股份有限公司 | 下料自动分拣装置 |
| CN112850114A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-05-28 | 辽宁科技大学 | 一种用于纸钞处理流水线的自动分拣装箱设备 |
| CN113998225A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-01 | 无锡慧动利信息科技有限公司 | 一种基于视觉的技术分拣机构 |
| US20220184666A1 (en) * | 2020-12-11 | 2022-06-16 | Intelligrated Headquarters, Llc | Methods, apparatuses, and systems for automatically performing sorting operations |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104035286A (zh) * | 2013-03-05 | 2014-09-10 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 圆筒形掩模板***、曝光装置和曝光方法 |
| CN104457564A (zh) * | 2013-12-31 | 2015-03-25 | 苏州矩阵光电有限公司 | 一种高精度靶材测量***及方法 |
| CN105292892A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-02-03 | 江苏汇博机器人技术有限公司 | 一种工业机器人自动化仓储*** |
| US20160368039A1 (en) * | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Jinan Doublewin Automobile Equipment Engineering Co., Ltd. | Automatic packing system and method at press line full-part end |
| CN107590412A (zh) * | 2017-09-05 | 2018-01-16 | 深圳市贝优通新能源技术开发有限公司 | 一种用于彩色3d码的防伪识别装置 |
| CN207641883U (zh) * | 2017-11-13 | 2018-07-24 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备 |
| CN108372130A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-07 | 华南理工大学 | 一种基于fpga图像处理的目标定位分拣***及其实现方法 |
| CN208225059U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-12-11 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 扫码装置 |
| CN109035474A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 | 基于二维码的巡检方法和*** |
| CN208255896U (zh) * | 2018-05-31 | 2018-12-18 | 信阳圆创磁电科技有限公司 | 一种永磁组件自动扫描设备 |
| CN109015660A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 天津七所高科技有限公司 | 一种基于视觉的机器人位姿调整装置及方法 |
| CN210546473U (zh) * | 2019-08-09 | 2020-05-19 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣*** |
-
2019
- 2019-08-09 CN CN201910736402.0A patent/CN110420888A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104035286A (zh) * | 2013-03-05 | 2014-09-10 | 中芯国际集成电路制造(上海)有限公司 | 圆筒形掩模板***、曝光装置和曝光方法 |
| CN104457564A (zh) * | 2013-12-31 | 2015-03-25 | 苏州矩阵光电有限公司 | 一种高精度靶材测量***及方法 |
| US20160368039A1 (en) * | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Jinan Doublewin Automobile Equipment Engineering Co., Ltd. | Automatic packing system and method at press line full-part end |
| CN105292892A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-02-03 | 江苏汇博机器人技术有限公司 | 一种工业机器人自动化仓储*** |
| CN107590412A (zh) * | 2017-09-05 | 2018-01-16 | 深圳市贝优通新能源技术开发有限公司 | 一种用于彩色3d码的防伪识别装置 |
| CN207641883U (zh) * | 2017-11-13 | 2018-07-24 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备 |
| CN108372130A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-07 | 华南理工大学 | 一种基于fpga图像处理的目标定位分拣***及其实现方法 |
| CN208225059U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-12-11 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 扫码装置 |
| CN208255896U (zh) * | 2018-05-31 | 2018-12-18 | 信阳圆创磁电科技有限公司 | 一种永磁组件自动扫描设备 |
| CN109035474A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 | 基于二维码的巡检方法和*** |
| CN109015660A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 天津七所高科技有限公司 | 一种基于视觉的机器人位姿调整装置及方法 |
| CN210546473U (zh) * | 2019-08-09 | 2020-05-19 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣*** |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 卢勇威;: "基于机器人技术的水果分拣装箱码垛一体化***研究", 广西职业技术学院学报, no. 02 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111632846A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-09-08 | 海宁哈工我耀机器人有限公司 | 一种铁块智能分拣***及其分拣方法 |
| CN111632846B (zh) * | 2020-05-09 | 2024-01-09 | 海宁哈工我耀机器人有限公司 | 一种铁块智能分拣***及其分拣方法 |
| CN112108409A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-22 | 南京业恒达智能***股份有限公司 | 下料自动分拣装置 |
| US20220184666A1 (en) * | 2020-12-11 | 2022-06-16 | Intelligrated Headquarters, Llc | Methods, apparatuses, and systems for automatically performing sorting operations |
| US11911801B2 (en) * | 2020-12-11 | 2024-02-27 | Intelligrated Headquarters, Llc | Methods, apparatuses, and systems for automatically performing sorting operations |
| CN112850114A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-05-28 | 辽宁科技大学 | 一种用于纸钞处理流水线的自动分拣装箱设备 |
| CN113998225A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-01 | 无锡慧动利信息科技有限公司 | 一种基于视觉的技术分拣机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110420888A (zh) | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣***及其使用方法 | |
| CN106078208B (zh) | 一种基于工业机器人的智能制造*** | |
| CN205668808U (zh) | 一种适用于等离子切割的自动化钢板分拣整理机器人 | |
| CN109702290B (zh) | 基于视觉识别的钢板坡口切割方法 | |
| CN205798934U (zh) | 一种基于工业机器人的智能制造*** | |
| CN105922082A (zh) | 机器人智能加工线及机器人智能加工方法 | |
| CN206276628U (zh) | 一种基于视觉的快件自动分拣装置 | |
| CN108527423A (zh) | 结构自适应机械手抓取机构 | |
| CN110315346A (zh) | 自动化加工***以及自动化加工方法 | |
| CN210546473U (zh) | 一种基于视觉的协作机器人物流分拣*** | |
| CN205734182U (zh) | 用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线 | |
| CN114405866B (zh) | 视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和*** | |
| CN204842237U (zh) | 自动分拣装置 | |
| CN110587502B (zh) | 一种砂轮网片自动化成型、捡拾与检验一体化***及其方法 | |
| CN110589587B (zh) | 一种砂轮网片自动化成型、捡拾与检验一体化生产线 | |
| CN114078162B (zh) | 钢板切割后工件的桁架分拣方法及*** | |
| CN210546403U (zh) | 一种三自由度的视觉检测平台 | |
| CN209328353U (zh) | 一种多功能桌面式机器人实训工作站 | |
| CN116654621B (zh) | 一种智能分拣装置及其工作方法 | |
| CN112024753A (zh) | 一种折弯机的机器人路径自动规划加工设备 | |
| CN207942401U (zh) | 不同型号标准化料箱机器人视觉扫描抓取装置 | |
| CN116079710A (zh) | 自动化生产线机器人plc控制***及方法 | |
| CN202189022U (zh) | 一种全自动三次光检机的光检装置 | |
| CN216286298U (zh) | 获取设备间相对位置的装置与Tray盘芯片料自动供料*** | |
| CN107068589A (zh) | 一种基于图像识别的晶粒挑选***及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20191108 |