CN109319526B - 一种袋装物料的集装箱装车及储存***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装物料的集装箱装车及储存***及方法，包括用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运的龙门行车；用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料的集装箱；用于实现整个集装箱底盘的物料堆放的辅助装车机组；通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位、将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上的双工位码垛***；用于存储空置集装箱和装满货物集装箱的流转存储区；本发明通过控制***控制码垛机器人码放袋装物料，通过辅助装车机组装箱运送集装箱，通过龙门行车将集装箱吊装码放或流转存储区。本发明***安全可靠、成本低，能够实现无人化作业，自动化程度高。

Description

一种袋装物料的集装箱装车及储存***及方法

技术领域

本发明物品运输领域，尤其适合袋装物料的集装箱装车任务和袋装物料的短期储存任务，特别地，涉及一种袋装物料的集装箱装车及储存***及方法。

背景技术

目前袋装物料(白灰、面粉、水泥、化肥、糖等产品)生产完成后，进行车辆装载工作时，仍然主要靠人力来完成。通常是将产品堆垛于货架或托板上，当需要装车时则通过叉车将托板连同货物叉起放在货车的边缘处，然后再依靠人力将货物码至货车内部。其中，不管是重量较大的物品还是危险品都会对工作人员存在较大的安全隐患；此外，由于销售淡旺季差别，工厂往往需要建设大量的仓库进行销售淡季产量的贮存，资金投入大。所以，开发一种工作效率高、能减轻人力劳动强度、无仓库贮存的装车***，已经成为企业和社会迫切要解决的问题。

目前市面上的产品或专利均存在装车效率低、转运不及时的产品的临时存储需要建应急存储仓库等缺点：

亚泰集团通化水泥股份有限公司使用的ZQD100型移动式袋装水泥装车机和安徽海螺集团使用的新型货台水泥装车机，可以将包装好的物料运送至运输车辆的上方，但物料堆垛到车斗内仍然需要人工来完成。

秦皇岛港丙码头改造为散化肥装卸专用码头，使用技术含量很高的移动式装车机，可将从灌包机出来的袋装化肥直接装载至火车车厢。但运出不及时产品需要转运到仓库中暂存，仍然需要建立应急存储仓库。

CN203806728U公开了一种装车机器人，汽车和输送轨道置于龙门吊下方，龙门吊通过地面辊道可实现x方向移动。机器抓手置于龙门吊上，可实现y、z方向的移动。但其利用桁架机器人携带单个抓手边码垛边装车，效率低，且同样需要建立应急存储仓库。

CN107352290A公开了一种包装箱自动装车机器人，通过龙门架下端的行走装置，深入车厢内部完成自动码垛。虽然该种装车设备的自动化程度较高，但通过单条输送线将产品传送至车厢内部，装车效率低，同样需要建立应急存储仓库。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的之一在于提供一种袋装物料的集装箱装车及储存***及方法，以解决现有装车***装车效率低、转运不及时的产品的临时存储需要建应急存储仓库等技术问题。

本发明是通过下述技术方案来实现的。

根据本发明的一个实施例，一种袋装物料的集装箱装车及储存***，包括:

龙门行车，根据控制***任务指令自动识别集装箱，用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运；

集装箱，为可拆卸扣合式集装箱，用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料；

辅助装车机组，用于打开可拆卸扣合式集装箱，搭载集装箱底盘，根据控制***码垛指令间歇位置移动，辅助双工位码垛***实现整个集装箱底盘的物料堆放；

双工位码垛***，通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位，机器视觉自动识别辅助装车机组位置，控制其进行位置移动调整，码垛机器人将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上；

流转存储区，用于存储空置集装箱和装满货物集装箱；

控制***，用于获取龙门行车和双工位码垛***上的双目视觉组件采集的袋装物料、辅助装车机位置信息，控制码垛机器人码放袋装物料、控制辅助装车机组运送集装箱和位置调整。

优选的，所述龙门行车包括地轨，地轨上通过车轮组架设有一对横梁支撑，横梁支撑上架设有双横梁组，在双横梁组之间滑动连接有两个移动车组、两个起升组件和两个双目视觉组件Ⅰ，对应每个移动车组上设有一个起重吊钩；还包括一个设在横梁支撑上的驾驶室。

优选的，所述两个双目视觉组件Ⅰ分别安装在两个移动车组上。

优选的，所述驾驶室设在一对横梁支撑立柱之间，横梁支撑为一对呈八字型分布的支撑柱，驾驶室视野开阔。

优选的，所述集装箱包括集装箱底盘和密封围栏组成，两者扣合后形成密闭箱体，所述密封围栏为框型结构，在框架四边底部设有连接销钉，连接销钉贯穿于密封围栏与集装箱底盘，通过螺纹锁紧。

优选的，在密闭箱体顶部设有横跨箱体的对称分布的吊环；所述集装箱底盘边框中设有嵌入密封圈的密封槽。

优选的，所述辅助装车机组由若干个移动轮机组搭载的辅助装车机底盘，在辅助装车机底盘上表面四个角上分别设有与连接销钉相配合的销钉开合组件，用于实现集装箱的自动拆分和扣合。

优选的，所述双工位码垛***包括与袋装物料来料区连接的主皮带线，和与主皮带线对接的若干个辅皮带线，在各辅皮带线的端部设***垛机器人，在码垛机器人上方设置双目视觉组件Ⅱ。

本发明相应地给出了上述***的袋装物料的集装箱装车及储存方法，包括如下步骤：

1)控制***控制辅助装车机组运动到龙门行车的有效工作范围内；

2)驾驶室人员控制龙门行车的车轮组沿着地轨运动到空闲集装箱上方；

3)龙门行车上的双目视觉组件Ⅰ进行起重吊钩和集装箱吊环的自动识别，控制***将双目视觉组件Ⅰ采集的信息发送至龙门行车驾驶室内的显示屏，辅助驾驶室人员进行集装箱吊挂；

4)驾驶室人员控制行车车轮组的位置调整和两个移动车组的位置调整，然后控制起升组件动作，使起重吊钩钩挂集装箱吊环，吊起空闲集装箱放置到辅助装车机组底盘上；

5)驾驶室人员确认集装箱放置到辅助装车机组底盘上后，发送集装箱分离指令给控制***；

6)控制***控制辅助装车机组底盘上销钉开合组件同步脱离集装箱的连接销钉；

7)驾驶室人员控制龙门行车的起升组件动作，使起重吊钩将已分离开的集装箱密封围栏脱离集装箱底盘；驾驶室人员控制车轮组沿着地轨运动离开辅助装车机组运行通道；

8)驾驶室人员确认已分离开的集装箱密封围栏脱离集装箱底盘，发送码垛指令给控制***；

9))控制***控制辅助装车机组运载集装箱底盘至双工位码垛***的码垛走廊内；

10)双工位码垛***的皮带线将产线生产的袋装物料分别运送至两台码垛机器人的拾料位置；

11)双工位码垛***的双目视觉组件Ⅱ采集辅助装车机组图像，并传输给控制***，控制***通过图像处理、解算当前辅助装车机组位置，并进行位置调整；

12)控制***控制码垛机器人将拾料位置的袋装物料抓起，并按照一定的排列顺序，装入带有集装箱底盘的辅助装车机组底盘上；

13)物料堆放完毕，控制***控制辅助装车机组运动到龙门行车的有效工作范围内，驾驶室人员控制行车进行位置调整，使起重吊钩将集装箱密封围栏放置到已经满载物料的集装箱底盘上；

14)驾驶室人员确认集装箱密封围栏放置到已经满载物料的集装箱底盘上后，发送集装箱闭合指令给控制***；

15)控制***控制辅助装车机组底盘上销钉开合组件同步插合集装箱的连接销钉；

16)驾驶室人员控制龙门行车将满载物料的封闭集装箱吊起；将满载物料的封闭集装箱运送至流转存储区或者转移到待装货车正上方；

17)驾驶室人员控制龙门行车的起升组件控制起重吊钩将集装箱落下，将集装箱放置在流转存储区或者转移到待装货车上。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：

1.本发明采用了自动拆分、连接集装箱结构形式，集装箱拆分、连接等过程均不需要人工辅助，做到了中间环节无人化工作，节省了成本投入，避免了人员作业危险；

2.本发明龙门行车采用双目视觉组件进行起重吊钩和集装箱吊钩的自动识别和定位，辅助人工执行钩挂任务，不需要人工辅助勾挂集装箱，避免了人员作业危险环节；

3.本发明采用了上、下两部分可形成内部空间密封的集装箱形式，其可以放置于雨雪环境中，保证内部承载的产品处于干燥环境中，用于露天广场储存，免去了修建仓库的高额基建费用；

4.本发明采用双工位码垛***，提前将物料码放到集装箱底盘上，集装箱底盘四周无立柱、栏板等干扰码垛机器人运动路线，提高了物料码放便捷程度和码放效率；

5.本发明采用双目立体视觉组件进行袋装物料、辅助装车机组上料垛的三维轮廓识别、位置检测和实时监控，进而通过控制两台码垛机器人实现全自动码放袋装产品到集装箱底盘上，无人化作业，自动化程度高；

6.本发明采用了满载产品的集装箱式装车方式，即龙门行车吊运集装箱密封围栏安装到集装箱底盘上，由龙门行车吊起整个集装箱装车，简单高效，大大缩短了车辆停靠等待装车的时间。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1是袋装物料的集装箱装车及储存***布局图；

图2是龙门行车组成示意图；

图3是集装箱组成(封闭状态)组成示意图；

图4是集装箱组成(拆分状态)组成示意图；

图5辅助装车机组组成示意图；

图6是双工位码垛***组成示意图。

图1中：1-龙门行车，2-集装箱，3-辅助装车机组，4-双工位码垛***，5-流转存储区、6-归还集装箱货车、7-待装货车、8-已装货车、9-控制***。

图2中：1-1-地轨，1-2-车轮组，1-3-横梁支撑，1-4-双横梁组，1-5-移动车组，1-6-起升组件，1-7-双目视觉组件Ⅰ，1-8-起重吊钩，1-9-驾驶室。

图3、图4中：2-1-集装箱底盘，2-2-密封围栏，2-3-连接销钉，2-4-集装箱吊环。

图5中：3-1-辅助装车机底盘，3-2移动轮机组，3-3-销钉开合组件。

图6中：4-1-主皮带线，4-2-辅皮带线，4-3-码垛机器人，4-4-双目视觉组件Ⅱ。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1所示,本发明的袋装物料的集装箱装车及储存***，包括：

一套龙门行车1、足够数量的集装箱2、一套辅助装车机组3、一套双工位码垛***4、足够开阔的流转存储区5、归还集装箱货车6、待装货车7、已装货车8、控制***9，各部分作用如下：

龙门行车1，根据控制***任务指令，自动识别集装箱2(包括空置集装箱、拆分后集装箱和装满货物集装箱)，用于集装箱2的位置转移，将空置集装箱2从归还集装箱货车6上(或者流转存储区5)运至辅助装车机组3上，或者将装满货物集装箱2从辅助装车机组3或者(或者流转存储区5)运至待装货车7上，或者将装满货物集装箱2从辅助装车机组3运至流转存储区5。

集装箱2，属于一种可拆卸扣合式集装箱，具有空置集装箱2和装满货物集装箱2两种状态，用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料。

辅助装车机组3，用于打开集(和闭合)装箱2的四个销钉，将集装箱离密封围栏2-2与集装箱底盘2-1分离，即可利用起重吊钩1-8吊离密封围栏2-2，将集装箱底盘2-1留在辅助装车机组3的辅助装车机底盘3-1上，运载集装箱底盘2-1至双工位码垛***4的码垛走廊内，根据码垛指令间歇位置移动，双工位码垛***4实现整个集装箱底盘2-1的物料堆放。

双工位码垛***4，在控制***控制下，通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位，利用机器视觉自动识别辅助装车机组3位置，控制辅助装车机组3进行位置移动调整，码垛机器人将袋装物料码放到辅助装车机组3上的集装箱底盘2-1上。

流转存储区5，用于存储尚未来得及装箱的空置集装箱2、尚未来得及运出的装满货物集装箱2。

本发明通过龙门行车1和辅助装车机组3进行集装箱2的移动和拆分，然后利用双工位码垛***4进行袋装物料集装箱2内部码放，然后通过龙门行车1吊装至流转存储区5，实现袋装物料的集中存放与防潮密闭储存，或者通过龙门行车1吊装至待装货车7上，实现袋装货物的快速装车，大大缩短了车辆停靠等待装车的时间。龙门行车1勾吊集装箱2，实现集装箱的位置移动；勾吊满载货物的集装箱2由流转存储区5地面上转移到待装货车上，也可勾吊空闲的集装箱2由货车上转移到流转存储区5地面上或者辅助装车机组3上。

如图2所示，龙门行车1包括地轨1-1，地轨1-1上通过车轮组1-2架设有一对横梁支撑1-3，横梁支撑1-3上架设有双横梁组1-4，在双横梁组1-4之间滑动连接有两个移动车组1-5、两个起升组件1-6和两个双目视觉组件Ⅰ1-7，对应每个移动车组1-5上设有一个起重吊钩1-8；还包括一个设在横梁支撑上1-3的驾驶室1-9。两个双目视觉组件1-7分别安装在两个移动车组1-5上，双目视觉相机视场能够覆盖起重吊钩1-8的上下形成，一方面，为驾驶室1-9内提供视频监控，另一方面，可以自动识别和定位起重吊钩1-8和集装箱吊环2-4，自动控制龙门行车1进行集装箱2的勾吊任务。驾驶室1-9设在一对横梁支撑1-3立柱之间，横梁支撑1-3为一对呈八字型分布的支撑柱，保证驾驶室1-9内的操作人员视场足够开阔覆盖整个***。

操作工人位于龙门行车1的双目视觉组件Ⅰ1-7进行目标识别和定位，自主操控车轮组1-2沿着地轨1-1实现x方向运动、两个移动车组1-5沿着双横梁组1-4实现y方向运动，调整起升组件1-6移动到集装箱2的正上方，然后控制起重吊钩1-8勾吊起空闲集装箱2。

如图3所示，集装箱2属于一种可拆卸、扣合式集装箱，具有空置集装箱2和装满货物集装箱2两种状态。包括集装箱底盘2-1和与其扣合的密封围栏2-2构成的密闭箱体，密封围栏2-2为框型结构，在框架四边底部设有连接销钉2-3，连接销钉2-3贯穿于密封围栏2-2与集装箱底盘2-1，通过销钉2-3上的螺纹锁紧，集装箱底盘2-1和密封围栏2-2通过四个连接销钉2-3连接成为一体；连为一体的集装箱2内部空间密封。在密闭箱体顶部设有横跨箱体的对称分布的集装箱吊环2-4，两个集装箱吊环2-4用于起重吊钩1-8勾吊集装箱。集装箱底盘边框中设有嵌入密封圈的密封槽。

如图4所示，集装箱2的四个销钉2-3打开后，即可利用龙门行车勾吊1-8钩挂集装箱吊环2-4，吊离密封围栏2-2，将集装箱底盘2-1留在辅助装车机组3的辅助装车机底盘3-1上。

如图5所示，辅助装车机组3由若干个移动轮机组3-2搭载的辅助装车机底盘3-1，在辅助装车机底盘3-1上表面四个角上分别设有与连接销钉相配合的销钉开合组件3-3，用于实现集装箱的自动拆分和扣合。辅助装车机组3负责脱离集装箱2的连接销钉2-3；满载货物后，辅助装车机组3负责插合集装箱2的连接销钉2-3。

如图6所示，双工位码垛***4包括与袋装物料来料区连接的主皮带线4-1，和与主皮带线对接的两个辅皮带线4-2，在各辅皮带线的端部设***垛机器人4-3，在每个码垛机器人上方均设置双目视觉组件Ⅱ4-4。辅助装车机组3运载集装箱底盘2-1至双工位码垛***4的码垛走廊内；控制***控制辅助装车机组3的间歇移动，双工位码垛***4实现整个集装箱底盘2-1的物料堆放。

本发明袋装物料的集装箱装车及储存方法，包括如下步骤：

1)控制***9控制装车机组3运动到龙门行车1的有效工作范围内；

2)驾驶室人员控制龙门行车1的车轮组1-2沿着地轨1-1运动到空闲集装箱2上方；

3)龙门行车1采用双目视觉组件Ⅰ1-7进行起重吊钩1-8和集装箱吊钩2-4的自动识别和定位，控制***9将双目视觉组件1-7采集的信息发送至龙门行车驾驶室内的显示屏，辅助驾驶室人员进行集装箱2吊挂；

4)驾驶室人员控制行车车轮组1-2沿x方向位置调整和两个移动车组1-5沿y方向位置调整，控制起升组件1-6动作，使重吊钩1-8钩挂集装箱吊环2-4，吊起空闲集装箱2；龙门行车1的车轮组1-2沿着地轨1-1移动、两个移动车组1-5沿着y方向同步位置调整，将吊钩的集装箱2运动到辅助装车机组3的正上方；起升组件1-6控制起重吊钩1-8将集装箱2放置到辅助装车机组底盘3-1上；

5)驾驶室人员确认集装箱2放置到辅助装车机组底盘3-1上后，发送集装箱分离指令给控制***9；

6)控制***9控制辅助装车机3的四个销钉开合组件3-3同步脱离集装箱2的四个连接销钉2-3；

7)驾驶室人员控制龙门行车1的起升组件1-6控制起重吊钩1-8将已经分离开的集装箱密封围栏2-2脱离集装箱底盘2-1；驾驶室人员控制车轮1-2组沿着地轨1-1运动离开辅助装车机组3的运行通道；

8)驾驶室人员确认已分离开的集装箱密封围栏2-2脱离集装箱底盘2-1，发送码垛指令给控制***9；

9)控制***9控制辅助装车机组3运载集装箱底盘2-1至双工位码垛***4的码垛走廊内；

10)双工位码垛***4的主皮带线4-1、两条辅皮带4-2线将产线生产的袋装产品源源不断地分别运送至两台码垛机器人4-3的拾料位置；

11)双工位码垛***4的双目视觉组件Ⅱ4-4采集辅助装车机组3的图像，并传输给控制***9，控制***9通过图像处理、解算当前辅助装车机组3的位置，并控制其进行位置调整；控制***9将辅助装车机组的位置信息发送至码垛机器人4-3，并控制码垛机器人4-3将袋装物料码放到辅助装车机组底盘3-1上面的集装箱底盘2-1上；

12)控制***9配合双目视觉组件Ⅱ4-4进行袋装物料、辅助装车机组上料垛的三维轮廓识别、位置检测和实时监控，进而通过控制两台码垛机器人4-3实现全自动码放袋装产品到集装箱底盘2-1上；控制辅助装车机组3的间歇移动，进而完成整个集装箱底盘2-1的物料堆放；

13)集装箱底盘2-1上物料堆放完成，控制***9控制辅助装车机组3运动到龙门行车1的有效工作范围内；驾驶室人员控制龙门行车1运行到辅助装车机组3的上方，然后控制起升组件1-6使起重吊钩1-8将集装箱密封围栏2-2放置到已经满载物料的集装箱底盘2-1上；

14)驾驶室人员确认集装箱密封围栏2-2已经放置到已经满载物料的集装箱底盘2-1上后，发送集装箱闭合指令给控制***9；

15)控制***9控制辅助装车机组3的四个销钉开合组件3-3同步插合集装箱2的四个连接销钉2-3；

16)驾驶室人员控制龙门行车1的起升组件1-6，使起重吊钩1-8将满载物料的封闭集装箱2吊起；然后控制龙门行车1的车轮组1-2沿着地轨1-1移动、两个移动车组1-5沿着y方向同步位置调整，将满载物料的封闭集装箱2运送至流转存储区5或者转移到待装货车7正上方；

17)驾驶室人员控制龙门行车1的起升组件1-6，使起重吊钩1-8将集装箱2落下，将集装箱2放置在流转存储地面5上或者转移到待装货车7上；然后控制两个移动车组1-5进行y方向位置调整，控制起升组件1-6，使起重吊钩1-8与集装箱2脱离。

本发明***解决了现有装车***装车效率低、转运不及时的产品的临时存储需要建应急存储仓库等技术问题，***安全可靠、成本低，能够实现无人化作业，自动化程度高。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，包括:

龙门行车，根据控制***任务指令自动识别集装箱，用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运；

集装箱，为可拆卸扣合式集装箱，用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料；

辅助装车机组，用于打开可拆卸扣合式集装箱，搭载集装箱底盘，根据控制***码垛指令间歇位置移动，辅助双工位码垛***实现整个集装箱底盘的物料堆放；

双工位码垛***，通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位，机器视觉自动识别辅助装车机组位置，控制辅助装车机组进行位置移动调整，码垛机器人将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上；

流转存储区，用于存储空置集装箱和装满货物集装箱；

控制***，用于获取龙门行车上的双目视觉组件Ⅰ和双工位码垛***上的双目视觉组件Ⅱ采集的袋装物料、辅助装车机组位置信息，控制码垛机器人码放袋装物料、控制辅助装车机组运送集装箱和位置调整；

所述集装箱包括集装箱底盘和与集装箱底盘扣合的密闭箱体，所述密闭箱体由密封围栏构成框型结构，在框架四边底部设有连接销钉，连接销钉贯穿于密封围栏与集装箱底盘上的插销中锁紧；

所述辅助装车机组包括由若干个移动轮机组搭载的辅助装车机组底盘，在辅助装车机组底盘上表面四个角上分别设有与连接销钉相配合的销钉开合组件，用于实现集装箱的自动拆分和扣合。

2.根据权利要求1所述的袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，所述龙门行车包括地轨，地轨上通过车轮组架设有一对横梁支撑，横梁支撑上架设有双横梁组，在双横梁组之间滑动连接有两个移动车组、两个起升组件和两个双目视觉组件Ⅰ，对应每个移动车组上设有一个起重吊钩；还包括一个设在横梁支撑上的驾驶室。

3.根据权利要求2所述的袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，所述两个双目视觉组件Ⅰ分别安装在两个移动车组上。

4.根据权利要求2所述的袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，所述驾驶室设在一对横梁支撑立柱之间，横梁支撑为一对呈八字型分布的支撑柱。

5.根据权利要求4所述的袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，在密闭箱体顶部设有横跨箱体的对称分布的集装箱吊环；所述集装箱底盘边框中设有嵌入密封圈的密封槽。

6.根据权利要求1所述的袋装物料的集装箱装车及储存***，其特征在于，所述双工位码垛***包括与袋装物料来料区连接的主皮带线，和与主皮带线对接的若干个辅皮带线，在各辅皮带线的端部设***垛机器人，在码垛机器人上方设置双目视觉组件Ⅱ。

7.一种权利要求1-6任一项所述***的袋装物料的集装箱装车及储存方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）控制***控制辅助装车机组运动到龙门行车的有效工作范围内；

2）驾驶室人员控制龙门行车的车轮组沿着地轨运动到空闲集装箱上方；

3）龙门行车上的双目视觉组件Ⅰ进行起重吊钩和集装箱吊环的自动识别，控制***将双目视觉组件Ⅰ采集的信息发送至龙门行车驾驶室内的显示屏，辅助驾驶室人员进行集装箱吊挂；

4）驾驶室人员控制行车车轮组的位置调整和两个移动车组的位置调整，然后控制起升组件动作，使起重吊钩钩挂集装箱吊环，吊起空闲集装箱放置到辅助装车机组底盘上；

5）驾驶室人员确认集装箱放置到辅助装车机组底盘上后，发送集装箱分离指令给控制***；

6）控制***控制辅助装车机组底盘上销钉开合组件同步脱离集装箱的连接销钉；

7）驾驶室人员控制龙门行车的起升组件动作，使起重吊钩将已分离开的集装箱密封围栏脱离集装箱底盘；驾驶室人员控制车轮组沿着地轨运动离开辅助装车机组运行通道；

8）驾驶室人员确认已分离开的集装箱密封围栏脱离集装箱底盘，发送码垛指令给控制***；

9）控制***控制辅助装车机组运载集装箱底盘至双工位码垛***的码垛走廊内；

10）双工位码垛***的皮带线将产线生产的袋装物料分别运送至两台码垛机器人的拾料位置；

11）双工位码垛***的双目视觉组件Ⅱ采集辅助装车机组图像，并传输给控制***，控制***通过图像处理、解算当前辅助装车机组位置，并进行位置调整；

12）控制***控制码垛机器人将拾料位置的袋装物料抓起，并按照一定的排列顺序，装入带有集装箱底盘的辅助装车机组底盘上；

13）物料堆放完毕，控制***控制辅助装车机组运动到龙门行车的有效工作范围内，驾驶室人员控制行车进行位置调整，使起重吊钩将集装箱密封围栏放置到已经满载物料的集装箱底盘上；

14）驾驶室人员确认集装箱密封围栏放置到已经满载物料的集装箱底盘上后，发送集装箱闭合指令给控制***；

15）控制***控制辅助装车机组底盘上销钉开合组件同步插合集装箱的连接销钉；

16）驾驶室人员控制龙门行车将满载物料的封闭集装箱吊起；将满载物料的封闭集装箱运送至流转存储区或者转移到待装货车正上方；

17）驾驶室人员控制龙门行车的起升组件控制起重吊钩将集装箱落下，将集装箱放置在流转存储区或者转移到待装货车上。

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