CN105143716A - 波动发生器及波动齿轮装置 - Google Patents

波动发生器及波动齿轮装置 Download PDF

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CN105143716A CN201380075035.5A CN201380075035A CN105143716A CN 105143716 A CN105143716 A CN 105143716A CN 201380075035 A CN201380075035 A CN 201380075035A CN 105143716 A CN105143716 A CN 105143716A
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Abstract

一种波动齿轮装置(1)的波动发生器(5)，包括：塞子(20)；装配于塞子(20)的外周面(20a)上的波动发生器轴承(30)；从塞子(20)的中心部朝位于中心轴线上的第一侧突出的输入轴(6)；以及配置对输入轴(6)进行支承的支承轴承(7)的轴承配置部(7A)。相对于波动发生器轴承(30)的朝向第一侧的外圈端面，朝向同一方向的塞子端面的中心侧塞子端面部分位于向第一侧的相反方向后退的位置。轴承配置部(7A)设置于包围输入轴(6)的外圈端面与中心侧塞子端面部分之间。能够将输入轴(6)控制在波动发生器(5)的宽度尺寸内，因而能够实现轴长较短的波动齿轮装置。

Description

波动发生器及波动齿轮装置
技术领域
本发明涉及包括对输入轴进行支承的支承轴承的配置部的波动发生器及波动齿轮装置。
背景技术
波动齿轮装置由刚性的内齿齿轮、挠性的外齿齿轮及波动发生器三部件构成。专利文献1中对外齿齿轮连接有输出法兰的单元型波动齿轮装置进行了记述。专利文献2中对扁平型波动齿轮装置进行了记述，该扁平型波动齿轮装置用作组装于电动机的电动机轴的减速机构。扁平型波动齿轮装置的波动发生器上连接着电动机轴，利用支承轴承使电动机轴在能够自由旋转的状态下受到支承。
专利文献1、2中公开的波动齿轮装置的组装一般在用户方进行。组装在电动机轴上的波动发生器被装配到组装于内齿齿轮的内侧的外齿齿轮的内侧。需要对已装配的波动发生器的轴线方向进行定位等作业。
专利文献3中，提出一种预先使三部件形成一体化的单元型波动齿轮装置的方案。此处，波动发生器的输入轴通过支承轴承而利用内齿齿轮对之进行支承。内齿齿轮与外齿齿轮利用连接部件相互连接，使之能够发生相对自由旋转且不偏离中心轴线方向。对于单元型波动齿轮装置而言，由于波动发生器在中心轴线方向上的位置由支承轴承加以确定，因此在进行将波动发生器安装至电动机轴上的作业时，不需要进行波动发生器的轴向上的定位。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2002-339990号公报
专利文献2：日本专利特开2008-240874号公报
专利文献3：日本专利特开平11-72147号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献3公开的波动齿轮装置中，与波动发生器一体形成的输入轴受到支承轴承的支承，该支承轴承配置于波动发生器的中心轴线方向的相邻位置上。为确保支承轴承的设置空间，相应地使波动齿轮装置的轴长变长，从而不利于波动齿轮装置的扁平化。
另外，在专利文献1、2公开的波动齿轮装置中，与波动发生器连接的电动机轴等输入轴也利用支承轴承对之进行支承。除了波动齿轮装置之外，还需确保支承轴承的设置空间，因而由此使得装配了波动齿轮装置后的装置的轴长变长，从而不利于装置的扁平化。
本发明的技术问题在于，提供一种适于实现轴长较短的扁平的波动齿轮装置的波动发生器。另外，本发明的技术问题在于，提供一种包括该波动发生器的扁平的波动齿轮装置。
解决技术问题所采用的技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种波动齿轮装置的波动发生器，该波动齿轮装置的波动发生器同轴配置于挠性的外齿齿轮的内侧，使所述外齿齿轮挠曲成非圆形而使之与刚性的内齿齿轮发生局部啮合，并使所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，其特征在于，包括：刚性的塞子；装配于所述塞子的非圆形外周面上的波动发生器轴承；以及轴承配置部，所述轴承配置部是配置支承轴承的部位，该支承轴承对输入轴进行支承，所述输入轴从相对于所述塞子位于中心轴线上的第一侧与该塞子连接，所述塞子的朝向所述第一侧的塞子端面的中心侧塞子端面部分相对于所述波动发生器轴承的外圈上的朝向所述第一侧的外圈端面，位于沿所述中心轴线向与所述第一侧相反的第二侧后退的位置，所述轴承配置部在所述中心轴线的方向上形成于所述外圈端面与所述中心侧塞子端面部分之间的部分。
本发明的波动发生器中，轴承配置部位于中心轴线的方向上的波动发生器的宽度尺寸内。因此，在将包括该波动发生器的波动齿轮装置与电动机轴等输入轴连接并以支承轴承对输入轴进行支承时，支承轴承被控制在中心轴线的方向上的波动发生器的宽度尺寸内。在组装了波动齿轮装置的装置中，不需要在中心轴线的方向上增加波动发生器的设置空间，不需要设置支承轴承的设置空间。藉此，能够实现轴长较短的扁平的装置。
另外，本发明提供一种波动齿轮装置的波动发生器，该波动齿轮装置的波动发生器同轴配置于挠性的外齿齿轮的内侧，使所述外齿齿轮挠曲成非圆形而使之与刚性的内齿齿轮发生局部啮合，并使所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，其特征在于，包括：刚性的塞子；装配于所述塞子的非圆形外周面上的波动发生器轴承；从所述塞子的中心部朝沿着中心轴线的第一侧突出的输入轴；以及轴承配置部，该轴承配置部配置有对所述输入轴进行支承的支承轴承，相对于所述波动发生器轴承的外圈上的朝向所述第一侧的外圈端面，所述塞子的朝向所述第一侧的塞子端面上的包围所述输入轴的中心侧塞子端面部分位于沿所述中心轴线向与所述第一侧相反的第二侧后退的位置，所述轴承配置部在所述中心轴线的方向上，形成于包围所述输入轴的所述外圈端面与所述中心侧塞子端面部分之间。
在本发明的波动发生器中，轴承配置部位于中心轴线的方向上的波动发生器的宽度尺寸内。因此，在包括波动发生器的波动齿轮装置中，支承轴承被控制在中心轴线的方向上的波动发生器的宽度尺寸内。不需要在中心轴线的方向上增加波动发生器的设置空间，不需要设置支承轴承的设置空间。藉此，能够实现轴长较短的扁平的具备支承轴承的波动齿轮装置。
在本发明中，优选以下结构，即、所述波动发生器轴承的内圈上的朝向所述第一侧的内圈端面相对于所述外圈端面，位于沿所述中心轴线的方向朝所述第二侧后退的位置。
从波动发生器上的中心侧塞子端面部分至内圈端面的部分处于相对于外圈端面向第二侧后退的状态。在从中心侧塞子端面部分至内圈端面的部分与外圈端面之间，除配置支承轴承的轴承配置部之外，还能够可靠地确保对支承轴承进行保持的轴承座的设置空间。
在本发明中，为在波动发生器的宽度尺寸内确保轴承配置部的空间，能够按以下方式构成各部。即、所述塞子包括：圆盘状部分；以及与该圆盘状部分一体形成的、包围该圆盘状部分的外周的圆环状部分，在所述圆环状部分的外周面上形成有所述非圆形外周面。所述圆盘状部分包括：沿垂直于所述中心轴线的方向延展的中心侧圆盘部分；从该中心侧圆盘部分的外周缘沿向所述第一侧倾斜的方向延展的倾斜圆盘部分；以及从该倾斜圆盘部分的外周缘沿垂直于所述中心轴线的方向延展的外周侧圆盘部分。所述圆环状部分在所述中心轴线的方向上的宽度尺寸大于所述外周侧圆盘部分的厚度尺寸，所述圆盘状部分的内周面上的所述中心轴线的方向的中央部与所述外周侧圆盘部分相连。在此情形下，所述输入轴从所述中心侧圆盘部分的中心部分突出，所述中心侧圆盘部分的所述第一侧的端面是所述中心侧塞子端面部分。
接着，本发明提供的一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：刚性的内齿齿轮；同轴配置于所述内齿齿轮的内侧的、能够在半径方向上挠曲的挠性的外齿齿轮；上述结构的所述波动发生器；以及配置于所述波动发生器的所述轴承配置部的、对所述输入轴进行支承而使之处于能够自由旋转的状态的支承轴承。
此处，对支承轴承进行保持的轴承座能够一体形成或安装于圆盘状的端板的内周缘部，所述端板从所述内齿齿轮上的朝向所述第一侧的内齿端面向该内齿齿轮的中心延展。在该情形下，所述支承轴承装配于所述轴承座与所述输入轴的外周面之间。
接着，当所述外齿齿轮是杯形或礼帽形的外齿齿轮的情况下，所述外齿齿轮配置成其开口端朝向所述第一侧。
另外，依据本发明的单元型波动齿轮装置，除上述结构外，还包括：与轴套同轴安装的输出部件，该轴套形成于所述外齿齿轮上的所述第二侧的端部；以及对所述外齿齿轮进行支承而使之处于相对于所述内齿齿轮能够自由旋转的状态的主轴承。
附图说明
图1是表示采用了本发明的单元型波动齿轮装置的纵向剖视图。
图2是表示图1的波动齿轮装置的波动发生器的纵向剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图，对采用了本发明的波动齿轮装置的实施方式进行说明。以下所述之波动齿轮装置是包括输入轴及支承轴承的杯型的波动齿轮装置的例子。
(整体结构)
图1是表示本发明实施方式的杯型波动齿轮装置的纵向剖视图，图2是表示其波动发生器的纵向剖视图。波动齿轮装置1包括圆筒状的单元外壳2。在单元外壳2上的朝向位于中心轴线1a方向上的第一侧的输入侧的圆环状端面2a上，同轴固定有圆环状的刚性的内齿齿轮3。在内齿齿轮3的内侧同轴配置有杯形的挠性的外齿齿轮4。外齿齿轮4配置成其开口端4a朝向输入侧。在外齿齿轮4上的形成为外齿4b的部分的内侧同轴装配有波动发生器5。输入轴6从波动发生器5的中心部向输入侧突出。输入轴6通过支承轴承7以能够在内齿齿轮3侧自由旋转的状态受到支承。
在外齿齿轮4上的杯形的底面中央部分形成有圆环状的轴套4c。轴套4c是比外齿齿轮4上的其它部分的壁厚厚的刚体部分。在轴套4c上的输出侧(位于中心轴线1a方向上的、与第一侧相反的第二侧)同轴配置有圆盘状的输出法兰8。轴套4c以夹持于输出法兰8与安装在轴套4c的输入侧的圆环状的按压部件9之间的状态，利用多个紧固螺栓10固定于输出法兰8上。
输出法兰8通过作为主轴承的交叉滚子轴承11利用单元外壳2而以能够自由旋转的状态受到支承。交叉滚子轴承11的圆环状的外圈11a同轴固定于单元外壳2的输出侧的圆环状端面2b上。本例中，外圈11a、单元外壳2及内齿齿轮3利用多个紧固螺栓12而被紧固固定。交叉滚子轴承11的内圈一体形成于输出法兰8的外周部分，在输出法兰8的圆形外周面上形成有呈V形截面的内圈轨道面11b。
在该种结构的波动齿轮装置1中，利用波动发生器5使外齿齿轮4的外齿4b的形成部分挠曲成例如为椭圆形的非圆形，外齿4b与内齿齿轮3的内齿3b在椭圆形的长轴方向上的两个位置发生啮合。输入轴6上连接着电动机轴等旋转轴而输入高速旋转。当波动发生器5因经由输入轴6输入的高速旋转而发生旋转时，两齿轮3、4的啮合位置在周向上移动。当波动发生器5旋转一周时，两齿轮3、4发生两齿轮3、4的齿数差的相对旋转。通常情况下，内齿齿轮3固定成不发生旋转，外齿齿轮4以比波动发生器5的旋转大幅减速的转速进行旋转。外齿齿轮4的减速旋转由输出法兰8输出而传递至未图示的被驱动侧的部件。
(各部的结构)
波动发生器5的朝向输入侧的端面部分包括包围输入轴6的中心侧端面部分5a及外周侧端面部分5b。相对于外周侧端面部分5b，中心侧端面部分5a位于沿中心轴线1a向输出侧后退规定距离的位置。支承输入轴6的支承轴承7在中心轴线1a的方向上配置于在中心侧端面部分5a与外周侧端面部分5b之间形成的轴承配置部7A(参照图2)。换言之，支承轴承7未从波动发生器5向输入侧突出，而是控制在波动发生器5的中心轴线1a的方向上的最大宽度尺寸内。
在内齿齿轮3上的输入侧的圆环状的内齿端部3a上一体形成有圆盘状的端板13。在端板13的外周缘部分形成有沿中心轴线1a向输出侧略微突出的圆环状部分13a，圆环状部分13a与内齿端部3a相连。在端板13的圆形的内周缘部13b上，利用多个螺丝15在其输出侧同轴固定有轴承座14。也可以将轴承座14一体形成于端板13上。轴承座14包括固定于端板13的内周缘部13b的圆盘状部分14a及从该圆盘状部分14a的内周缘沿中心轴线1a的方向朝输出侧延伸的圆环状的轴承座主体部14b。在轴承座主体部14b和与之相对的输入轴6的外周面部分之间装配着支承轴承7。
支承轴承7的外圈7a装配于轴承座主体部14b的内周面上。外圈7a利用形成于轴承座主体部14b的输出侧的前端缘的外圈定位用台阶面14c及安装于轴承座主体部14b的输入侧的端部内周面上的外圈定位部件16而在中心轴线1a的方向上进行定位。支承轴承7的内圈7b装配于输入轴6的该外周面上。内圈7b利用形成于输入轴6的外周面上的内圈定位用台阶面6a及安装于该外周面上的内圈定位部件18而在中心轴线1a的方向上进行定位。
波动发生器5包括圆盘状的刚性的塞子20及波动发生器轴承30。塞子20的外周面20a是例如为椭圆形外周面的非圆形外周面，在该椭圆形外周面20a上装配有波动发生器轴承30。波动发生器5上的中心侧端面部分5a是塞子20的朝向输出侧的塞子端面的中心侧塞子端面部分20b。外周侧端面部分5b是波动发生器轴承30的外圈31的朝向输出侧的圆环状的外圈端面31a。
塞子20包括圆盘状部分21及以包围该圆盘状部分21的外周缘的状态一体形成的圆环状部分22。圆环状部分22的外周面成为塞子20的外周面20a。圆盘状部分21包括：沿垂直于中心轴线1a的方向延展的中心侧圆盘部分21a；在从该中心侧圆盘部分21a的外周缘向输入侧倾斜的方向上延展的倾斜圆盘部分21b；以及从该倾斜圆盘部分21b的外周缘向垂直于中心轴线1a的方向延展的外周侧圆盘部分21c。
塞子20的圆环状部分22在中心轴线1a的方向上的宽度尺寸大于外周侧圆盘部分21c的厚度尺寸。该圆环状部分22的内周面上的中心轴线1a的方向的中央部连着外周侧圆盘部分21c。在圆环状部分22上的输出侧的端部一体形成有圆环状的***压板23，该***压板23以圆环状朝输入侧突出后，向垂直于中心轴线1a的方向的外方延展。
波动发生器轴承30包括：能够在半径方向上挠曲的外圈31及内圈32；装配于该两者间的多个滚珠33；以及将滚珠33在圆周方向上以一定间隔进行保持的***34。外圈31、内圈32配置成使两者的中心轴线1a的方向的中心(宽度方向的中心)与滚珠33的中心对准。另外，外圈31的宽度大于内圈32的宽度。因此，相对于外圈端面31a，内圈32上的朝向输入侧的内圈端面32a位于沿中心轴线1a的方向朝输出侧后退规定距离的位置。塞子20的圆环状部分22的宽度与内圈32的宽度大致相同。朝向输入侧的外圈端面31a是波动发生器5上的最向输入侧突出的端面。
如此，波动发生器5的塞子20呈现其中心侧的部分相对于外周侧的部分向输出侧后退的截面形状。因此，在其外周侧端面部分5b(31a)与最向输出侧后退的中心侧端面部分5a(20b)之间形成有能够装配支承轴承7的轴承配置部7A。由于支承轴承7配置于该轴承配置部7A，因此，与将支承轴承7配置于从波动发生器5的输入侧的端面(外周侧端面部分5b)突出于输入侧的位置的情形相比，能够缩短波动齿轮装置1的轴长。
另外，在本例中，波动发生器轴承30的内圈端面32a也相对于外圈端面31a向输出侧后退。能够在不与内圈32、塞子20发生干扰的情况下，将对支承轴承7进行保持的轴承座14配置于支承轴承7的外周侧的部位。
(其它的实施方式)
本发明对于如专利文献3的图3所示的那种礼帽型波动齿轮装置及专利文献2所示的扁平型波动齿轮装置也同样能够适用。
另外，本发明对于由内齿齿轮、外齿齿轮及包括输入轴的波动发生器的三部件构成的波动齿轮装置也能够适用。即，对于加装支承轴承的波动齿轮装置也能够适用。该情形下，在电动机轴等输入轴上进行组装时所安装的支承轴承被配置于设在波动发生器上的轴承配置部，控制在波动发生器的宽度尺寸内。藉此，能够对装配有波动齿轮装置的装置的轴长的增加加以抑制，因而有利于装置的扁平化。
进而，本发明同样能够适用于对电动机轴等输入轴及支承轴承进行后组装的波动齿轮装置。该情形下，在波动发生器的塞子上设置用于连接电动机轴等输入轴的轴孔等轴连接部(参照专利文献1的图1、图3等)，将轴承配置部设置于对轴孔等轴连接部的外周加以包围的部分。该情形下，同样地，在装配有波动齿轮装置的电动机等装置中不需要支承轴承的设置空间，因而能够对装置的轴长的增加加以抑制。

Claims (11)

1.一种波动齿轮装置的波动发生器，该波动齿轮装置的波动发生器同轴配置于挠性的外齿齿轮的内侧，使所述外齿齿轮挠曲成非圆形而与刚性的内齿齿轮发生局部啮合，并使所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，其特征在于，包括：
刚性的塞子；
装配于所述塞子的非圆形外周面上的波动发生器轴承；以及
轴承配置部，
所述波动发生器轴承的一部分是配置支承轴承的部位，该支承轴承对输入轴进行支承，所述输入轴从相对于所述塞子位于中心轴线上的第一侧与该塞子连接，
所述塞子的朝向所述第一侧的塞子端面的中心侧塞子端面部分相对于所述波动发生器轴承的外圈上的朝向所述第一侧的外圈端面，位于沿所述中心轴线向与所述第一侧相反的第二侧后退的位置，
所述轴承配置部在所述中心轴线的方向上形成于所述外圈端面与所述中心侧塞子端面部分之间的部分。
2.如权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，
所述波动发生器轴承的内圈上的朝向所述第一侧的内圈端面相对于所述外圈端面，位于沿所述中心轴线的方向朝所述第二侧后退的位置。
3.如权利要求1或2所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，
所述塞子包括：圆盘状部分；以及与该圆盘状部分一体形成、包围该圆盘状部分的外周的圆环状部分，在所述圆环状部分的外周面上形成有所述非圆形外周面，
所述圆盘状部分包括：沿垂直于所述中心轴线的方向延展的中心侧圆盘部分；从该中心侧圆盘部分的外周缘沿向所述第一侧倾斜的方向延展的倾斜圆盘部分；以及从该倾斜圆盘部分的外周缘沿垂直于所述中心轴线的方向延展的外周侧圆盘部分，
所述圆环状部分在所述中心轴线的方向上的宽度尺寸大于所述外周侧圆盘部分的厚度尺寸，所述圆盘状部分的内周面上的所述中心轴线的方向的中央部与所述外周侧圆盘部分相连，
所述中心侧圆盘部分的朝向所述第一侧的端面是所述中心侧塞子端面部分。
4.一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：
刚性的内齿齿轮；
同轴配置于所述内齿齿轮的内侧，能够在半径方向上挠曲的挠性的外齿齿轮；以及
权利要求1至3中任一项所述的波动发生器。
5.如权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，
包括从所述塞子的中心部向所述第一侧突出的输入轴。
6.如权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，
所述波动发生器轴承的内圈上的朝向所述第一侧的内圈端面相对于所述外圈端面，位于沿所述中心轴线的方向朝所述第二侧后退的位置。
7.如权利要求5或6所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，
所述塞子包括：圆盘状部分；以及与该圆盘状部分一体形成、包围该圆盘状部分的外周的圆环状部分，
在所述圆环状部分的外周面上形成有所述非圆形外周面，
所述圆盘状部分包括：沿垂直于所述中心轴线的方向延展的中心侧圆盘部分；从该中心侧圆盘部分的外周缘沿向所述第一侧倾斜的方向延展的倾斜圆盘部分；以及从该倾斜圆盘部分的外周缘沿垂直于所述中心轴线的方向延展的外周侧圆盘部分，
所述圆环状部分在所述中心轴线的方向上的宽度尺寸大于所述外周侧圆盘部分的厚度尺寸，所述圆盘状部分的内周面上的所述中心轴线的方向的中央部与所述外周侧圆盘部分相连，
所述中心侧圆盘部分的朝向所述第一侧的端面是所述中心侧塞子端面部分。
8.一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：
刚性的内齿齿轮；
同轴配置于所述内齿齿轮的内侧，能够在半径方向上挠曲的挠性的外齿齿轮；
权利要求5至7中任一项所述的波动发生器；以及
配置于所述波动发生器的所述轴承配置部，对所述输入轴进行支承而使之处于能够自由旋转的状态的支承轴承。
9.如权利要求8所述的波动齿轮装置，其特征在于，包括：
从所述内齿齿轮上的朝向所述第一侧的内齿端面向该内齿齿轮的中心延展的圆盘状的端板；以及
一体形成或安装于所述端板的内周缘部上的轴承座，
所述支承轴承装配于所述轴承座与所述输入轴的外周面之间。
10.如权利要求9所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述外齿齿轮是杯形或礼帽形的外齿齿轮，
所述外齿齿轮配置成使其开口端朝向所述第一侧。
11.如权利要求10所述的波动齿轮装置，其特征在于，包括：
形成于所述外齿齿轮上的所述第二侧的端部的轴套；
与所述轴套同轴安装的输出部件；以及
对所述外齿齿轮进行支承而使之处于相对于所述内齿齿轮能够自由旋转的状态的主轴承。
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