JP2017089804A - トラクションドライブ機構を備えた波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
剛性の内歯車と、
前記内歯車の内側に同軸に配置されている半径方向に撓み可能な可撓性の外歯車と、
前記外歯車の内側に同軸に装着され、前記外歯車を非円形に撓めて前記内歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
前記波動発生器の内側に同軸に配置されている回転軸と、
を有しており、
前記波動発生器は、
支持軸受けを介して、前記回転軸によって回転自在の状態に支持されている剛性のプラグと、
前記プラグの非円形外周面と前記外歯車の外歯形成部分の内周面との間にはめ込まれている波動発生器軸受けと、
を備えており、
前記波動発生器軸受けは、
前記外歯形成部分の内周面に嵌めた外輪と、
前記プラグの前記非円形外周面に嵌めた内輪と、
前記外輪および前記内輪の間に転動自在の状態に装着されている転動体と、
前記転動体を転動自在の状態で所定の角度間隔に保持し、前記回転軸と一体回転する転動体保持器と、
を備えていることを特徴としている。
図2は、トラクションドライブ機構を備えた波動歯車装置の参考例を示す縦断面図である。波動歯車装置100は、波動歯車機構110とトラクションドライブ機構120とが、中心軸線100aの方向にタンデムに連結されている。波動歯車装置100の軸長は大きくなるが、トラクションドライブ機構120の増速比の設計が容易である。
2 波動歯車機構
3 トラクションドライブ機構
11 内歯車
12 外歯車
13 波動発生器
14 円筒状胴部
15 ダイヤフラム
16 ボス
17 外歯形成部分
18 外歯
19 内周面
21 波動発生器プラグ
22 楕円状外周面
23 波動発生器軸受け
24 中空回転軸(保持器入力軸)
24a 軸端部
25 支持軸受け
26 外輪
27 内輪
28 転動体
30 転動体保持器
31 腕部
32 転動体保持部
L1 長軸
Claims (2)
- 転がり軸受け型のトラクションドライブ機構と、
波動歯車機構と、
を有しており、
前記トラクションドライブ機構は、
回転しないように固定された外輪と、
回転出力要素である内輪と、
前記外輪および前記内輪の間に形成される円環状の軌道に、転動自在の状態に装着されている転動体と、
前記転動体を、前記回転自在の状態で、所定の角度間隔に保持している、回転入力要素である転動体保持器と、
を備えており、
前記波動歯車機構は、
剛性の内歯車と、
半径方向に撓み可能な可撓性の外歯車と、
前記外歯車を非円形に撓めて前記内歯車に対して部分的にかみ合わせ、前記トラクションドライブ機構の前記内輪と一体となって回転して、両歯車のかみ合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
を備えており、
前記転動体保持器は入力軸部を備えており、
前記入力軸部の外周面には、支持軸受けを介して、前記波動発生器が回転自在の状態で支持されており、
前記波動発生器は、非円形の外周面を備えた剛性の波動発生器プラグと、当該波動発生器プラグの前記外周面に装着されて非円形に撓められている波動発生器軸受けとを備えており、
前記波動発生器軸受けは、前記外輪と、前記内輪と、前記転動体とを備えている波動歯車装置。 - 剛性の内歯車と、
前記内歯車の内側に同軸に配置されている半径方向に撓み可能な可撓性の外歯車と、
前記外歯車の内側に同軸に装着され、前記外歯車を非円形に撓めて前記内歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
前記波動発生器の内側に同軸に配置されている回転軸と、
を有しており、
前記波動発生器は、
支持軸受けを介して、前記回転軸によって回転自在の状態に支持されている剛性の波動発生器プラグと、
前記波動発生器プラグの非円形外周面と前記外歯車の外歯形成部分の内周面との間にはめ込まれている波動発生器軸受けと、
を備えており、
前記波動発生器軸受けは、
前記外歯形成部分の内周面に嵌めた外輪と、
前記波動発生器プラグの前記非円形外周面に嵌めた内輪と、
前記外輪および前記内輪の間に転動自在の状態に装着されている転動体と、
前記転動体を転動自在の状態で所定の角度間隔に保持し、前記回転軸と一体回転する転動体保持器と、
を備えている波動歯車装置。
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