CN112396362A

CN112396362A - 行驶目的地的确定方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN112396362A
Application number: CN201910739805.0A
Authority: CN
Inventors: 韩建平; 朱恒斌
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-12
Filing date: 2019-08-12
Publication date: 2021-02-23

Abstract

本申请公开了一种行驶目的地的确定方法、装置及存储介质，涉及自动化仓库技术。具体方案包括：针对至少一个储位，根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本；根据每个储位的出库成本确定储位列表，并根据搬运机器人运输的货物的出入库频率，从储位列表中确定目标储位，并以目标储位作为搬运机器人的行驶目的地。本申请可以克服现有技术中对搬运机器人的行驶目的地的粗放管理方式带来的缺陷，对搬运机器人的行驶目的地进行精细化管理，避免搬运机器人的拥堵，从而提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。

Description

行驶目的地的确定方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化仓库技术，特别是涉及一种行驶目的地的确定方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动化仓库中，通常包含搬运机器人、储位和工作站。搬运机器人上安装有货架，货架上存放着货物。储位用于停放搬运机器人及存储搬运机器人上存放的货物。工作站用于分拣货物、存入货物或对货物进行盘点等。在需要对货物进行出库、入库或盘点等工作时，需要搬运机器人携带货物到达工作站，而在搬运机器人从工作站完成工作后，存在回到哪个储位的问题，也就是存在以哪个储位作为搬运机器人的行驶目的地的问题。

现有技术中通常选择距离最近的储位作为行驶目的地；或者按照货物品牌或货物类型等货物属性将自动化仓库中的储位分为不同的区域，在对应的区域中随机选择储位或者选择距离最近的储位作为行驶目的地。然而，不论上述何种方法，均对行驶目的地的管理过于粗放，没有足够的考虑到不同货物的出入库频率，减低了仓储效率，并且容易造成高频率出入的获取集中存储，进而造成自动化仓库中搬运机器人在局部区域内的拥堵，进一步降低仓储效率，提升了仓储的管理和作业成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种行驶目的地的确定方法，该方法可以克服现有技术中对搬运机器人的行驶目的地的粗放管理方式带来的缺陷，对搬运机器人的行驶目的地进行精细化管理，避免搬运机器人的拥堵，从而提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。

为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供了一种行驶目的地的确定方法，包括以下步骤：

针对至少一个储位，根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本；所述工作能力，用于衡量所述工作站的货物吞吐量；所述拥堵信息，用于表征搬运机器人行驶路径上的拥堵对该储位货物运输效率的影响；所述出库成本，为使用该储位存放搬运机器人时，所述搬运机器人以该储位作为行驶目的地的货物运输效率；

根据每个所述储位的所述出库成本确定储位列表，并根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位，并以所述目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地；其中，所述储位列表按照所述出库成本的大小顺序存储每个储位。

一种可能的实施方式中，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤包括：

针对每个所述工作站，根据该储位的所述拥堵信息、该储位到每个工作站的距离中的最小值和该储位到该工作站的距离，确定该储位到该工作站的距离成本；

根据该储位到该工作站的距离成本和该工作站的工作能力，得到该储位到该工作站的出库成本；

根据该储位到每个工作站的出库成本，确定该储位的出库成本。

一种可能的实施方式中，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤之前，所述方法还包括确定工作站的工作能力的步骤：

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

针对每个工作站，根据该工作站处理的工作量和每个工作站处理的工作总量，确定该工作站处理的工作比例，并将所述工作比例作为该工作站的工作能力。

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

针对每个工作站，根据该工作站处理的工作量和每个工作站处理的工作总量，确定该工作站处理的工作比例；

根据各个工作站分别处理的工作量中的最大值和最小值、以及预设的配置参数，确定平滑参数；

根据所述平滑参数和该工作站处理的工作比例，确定该工作站的工作能力。

一种可能的实施方式中，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤之前，所述方法还包括确定每个储位的拥堵信息的步骤：

获取所述搬运机器人的分布图；

将所述分布图划分为预设大小的网格，并统计每个网格中的所述搬运机器人的数量；

根据所述搬运机器人的数量，从所述每个网格中确定拥堵区域；

根据所述拥堵区域，确定每个储位的拥堵信息。

一种可能的实施方式中，所述根据所述搬运机器人的数量，从所述每个网格中确定拥堵区域的步骤，包括：

针对每个网格，根据该网格中搬运机器人的数量，计算拥堵系数；所述拥堵系数为该网格中所述搬运机器人的稀疏程度；

如果该网格的所述拥堵系数大于预设的系数阈值，则该网格为所述拥堵区域。

一种可能的实施方式中，所述根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位的步骤包括：

根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定两个以上备选储位；

将所述备选储位中任一空闲储位确定为所述目标储位。

第二方面，本申请实施例还提供一种行驶目的地的确定装置，包括：

成本计算模块，用于针对至少一个储位，根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本；所述工作能力，用于衡量所述工作站的货物吞吐量；所述拥堵信息，用于表征搬运机器人行驶路径上的拥堵对该储位货物运输效率的影响；所述出库成本，为使用该储位存放搬运机器人时，所述搬运机器人以该储位作为行驶目的地的货物运输效率；

列表生成模块，用于根据每个所述储位的所述出库成本确定储位列表，

目的地确定模块，用于根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位，并以所述目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地；其中，所述储位列表按照所述出库成本的大小顺序存储每个储位。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，可以提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。具体方案为：

一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现上述第一方面及第一方面中任一种可能的实施方式的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，可以提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。具体方案为：

一种电子设备，该电子设备包括上述的计算机可读存储介质，还包括可执行所述计算机可读存储介质的处理器。

综上所述，本申请提出了一种行驶目的地的确定方法、装置及存储介质。本申请在确定将哪个储位作为搬运机器人的行驶目的地时，综合考虑了储位到工作站的距离、工作站的工作能力和储位的拥堵信息，根据储位到工作站的距离、工作站的工作能力和储位的拥堵信息，确定储位的出库成本，并根据储位的出库成本行程储位列表。进一步的，本申请在判断应该从储位列表中具体选择哪个储位作为搬运机器人的行驶目的地时，考虑了搬运机器人运输的货物的出入库频率信息，根据搬运机器人运输的货物的出入库频率从储位列表中选择目标储位，作为搬运机器人的行驶目的地。因此，本申请对搬运机器人的行驶目的地的选择综合考虑了储位到工作站的距离、工作站的工作能力、储位的拥堵信息、以及根据搬运机器人运输的货物的畅销程度，在此基础上建立搬运机器人与目标储位的一对一关系，对搬运机器人的行驶目的地进行精细化管理，提升了仓储效率。并且，由于考虑了储位的拥堵信息，可以尽可能避免搬运机器人的拥堵，进一步提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种行驶目的地的确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种行驶目的地的确定方法的流程示意图；

图3为储位列表及目标储位确定示意图；

图4为本申请实施例提供的一种行驶目的地的确定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在自动化仓库中，通常包含搬运机器人、储位和工作站。搬运机器人上安装有货架，货架上存放着货物。储位用于停放搬运机器人及存储搬运机器人上存放的货物。工作站用于进行分拣货物、存入货物或对货物进行盘点等工作。在需要对货物进行出库、入库或盘点等工作时，需要搬运机器人携带货物到达工作站，而在搬运机器人从工作站完成工作后，由于搬运机器人携带的货物可能发生变化或者搬运机器人携带的货物的销量信息可能存在变化，因此，大多数情况下搬运机器人并不会回到出发时的储位。因此，在搬运机器人从工作站完成工作后，存在以哪个储位作为搬运机器人的行驶目的地的问题。

现有技术中通常采用下述两种方案解决确定行驶目的地的问题：

(1)选择距离最近的储位作为行驶目的地。

此方案太过于简单，完全没有货物的出入库频率，很容易造成低频次出入库的货物排在靠近工作站的位置，高频次出入库的货物放在远离工作站的位置，造成搬运机器人的运输距离增加，降低了仓储效率。

(2)按照货物品牌或货物类型等货物属性将自动化仓库中的储位分为不同的区域，在对应的区域中随机选择储位或者选择距离最近的储位作为行驶目的地。

根据货物属性划分储位的方法，划分标准过于宽泛，即便是同一类的储位的位置仍然不同，与工作站之间的距离不一样；同一类的货物也很难保证有相同的出入库频率，而按照货物属性划分储位后，出入库频率不同的同一类货物被同等对待。另外，自动化仓库中储存的货物种类繁多，每一类货物需要单独配置预留的储位数量和储位位置，这一配置过程通常是根据专家经验进行的，非常依赖个人经验，不仅提高了仓储的管理和工作成本，而且人工干预度过高，不够智能化，也容易出现错误。第三，根据货物属性划分储位的方法，同一类货物集中存储在位置相近的储位中，如果这一类货物大多是畅销货物，那么就会造成这个区域搬运机器人的拥堵，进一步降低了仓储效率，提高了仓储的管理和工作成本。

有鉴于此，本申请提出了一种行驶目的地的确定方法、装置及存储介质。本申请的核心发明点在于，本申请对搬运机器人的行驶目的地的选择综合考虑了储位到工作站的距离、工作站的工作能力、储位的拥堵信息、以及根据搬运机器人运输的货物的畅销程度，在此基础上建立搬运机器人与目标储位的一对一关系，对搬运机器人的行驶目的地进行精细化管理，提升了仓储效率，尽可能避免搬运机器人的拥堵，降低仓储的管理和作业成本。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面以具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例一

图1为本申请实施例一的流程示意图，如图1所示，该实施例主要包括：

S101：针对至少一个储位，根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本；所述工作能力，用于衡量所述工作站的货物吞吐量；所述拥堵信息，用于表征搬运机器人行驶路径上的拥堵对该储位货物运输效率的影响；所述出库成本，为使用该储位存放搬运机器人时，所述搬运机器人以该储位作为行驶目的地的货物运输效率。

本申请实施例提供的行驶目的地的确定方法，可以在每次搬运机器人在工作站完成出库、入库或盘点等工作时实时确定搬运机器人的行驶目的地，也可以每隔预设时间间隔，确定搬运机器人是否需要更换储位。

在确定行驶目的地时，需要确定储位的出库成本，储位的出库成本为使用该储位存放搬运机器人时，所述搬运机器人以该储位作为行驶目的地的货物运输效率。这里的成本，可以指代时间成本，也可以指代距离成本。使用出库成本描述一个储位的货物运输效率。

本申请实施例根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本。其中，储位到工作站的距离为储位到工作站的实际距离，可以直接获取或使用任一种常用的距离计算方法确定。工作站的工作能力，为衡量工作站的货物吞吐量的参数，体现了工作站的工作效率。储位的拥堵信息，用于表征搬运机器人行驶路径上的拥堵对该储位货物运输效率的影响。

S102：根据每个所述储位的所述出库成本确定储位列表，并根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位，并以所述目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地；其中，所述储位列表按照所述出库成本的大小顺序存储每个储位。

按照出库成本的大小顺序确定储位列表，为储位进行排序的策略，是结合了储位和工作站的位置、工作站的工作能力和搬运机器人的拥堵情况综合考虑的，储位列表不是静态不变的，而是根据实时数据或者一个预设时间间隔的历史数据动态调整的，从而是储位排序更加灵活、精确。

储位列表可以按照出库成本的大小顺序从小到大顺序排列每个储位，即出库成本最小的储位排在储位列表的第一位；也可以按照出库成本的大小顺序从大到小逆序排列每个储位，即出库成本最小的储位排在储位列表的最后一位。无论哪种排列方式，储位列表均表征了每个储位的货物运输效率排名。

搬运机器人运输的货物的出入库频率可以使用搬运机器人运输的货物的销量信息、畅销度信息、点击量信息或点击率信息表征，根据搬运机器人运输的货物的出入库频率从所述储位列表中确定目标储位，并以目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地，可以将携带货物的出入库频率高的搬运机器人停放在货物运输效率高的储位，从而提升仓储效率，降低仓储的管理和作业成本。

实施例二

如图2所示，本申请实施例提供的另一种行驶目的地的确定方法，包括：

S201：针对至少一个储位，确定该储位到每个工作站的距离。

可以使用迪杰斯特拉算法(Dijkstra)、A星算法(A-Star)等任一种常用的算法计算储位到工作站的曼哈顿距离，将上述曼哈顿距离作为储位到工作站的距离。

在确定行驶目的地时，可以以自动化仓库中的每个储位为基础，选择目标储位；也可以将自动化仓库划分为至少一个区域，以至少一个区域中的储位为基础，选择目标储位。

S202：确定该储位的拥堵信息。

储位的拥堵信息是根据自动化仓库中的搬运机器人在行进路径上的拥堵区域确定的，在确定储位的拥堵信息之前，需要首先确定自动化仓库中的拥堵区域。示例性的，可以采用下述步骤1至步骤4确定储位的拥堵信息：

步骤1、获取所述搬运机器人的分布图。

具体的，可以获取自动化仓库中搬运机器人的实时分布图，也可以获取一个时长范围内自动化仓库中搬运机器人的历史分布图。在实际实施时，搬运机器人的分布图通常为搬运机器人的分布网格图，分布网格图中一个单元格的大小可以容纳一个搬运机器人，单元格通常是四方形的，但此处对单元格形状不加以限制，也可以是六边形等。搬运机器人的分布图可以为整个自动化仓库的网格图，也可以是包含了自动化仓库中机器人行进路径的区域网格图。

步骤2、将所述分布图划分为预设大小的网格，并统计每个网格中的所述搬运机器人的数量。

将上述分布图划分为预设大小的网格，通常采用四方形作为网格形状，但此处对网格形状不加以限制，也可以是六边形等。当搬运机器人的分布图为网格图时，划分的每个网格包含预定数量个单元格。具体可以通过统计每个网格中被搬运机器人占据的单元格的数量，统计每个网格中的搬运机器人的数量。

步骤3、根据所述搬运机器人的数量，从所述每个网格中确定拥堵区域。

可以直接根据每个网格中搬运机器人的数量确定拥堵区域，将搬运机器人的数量大于预设数量阈值的网格作为拥堵区域。也可以针对每个网格，根据该网格中搬运机器人的数量，计算拥堵系数；所述拥堵系数为该网格中所述搬运机器人的稀疏程度。拥堵系数具体可以根据网格中被搬运机器人占据的单元格的数量和网格中包含的单元格总数确定，通常为被搬运机器人占据的单元格的数量与网格中包含的单元格总数的比值。可以设定预设的系数数值，如果该网格的所述拥堵系数大于预设的系数阈值，则该网格为所述拥堵区域。优选的，可以将系数阈值δ设定为0.3≤δ＜1。

步骤4、根据所述拥堵区域，确定每个储位的拥堵信息。

具体的，可以将与拥堵区域的距离在预设距离范围内的储位，标记为受拥堵影响的储位；和/或，可以根据拥堵区域中的搬运机器人的行进路径，将搬运机器人的出发地或目的地的储位标记为受拥堵影响的储位。

在一种可能的实施方式中，可以使用拥堵标识A作为拥堵信息，为受拥堵影响的储位标记上拥堵标识A，不受拥堵影响的储位不标记拥堵标识A。

在另一种可能的实施方式中，在确定受拥堵影响的储位后，记录影响该储位的拥堵区域，之后可以根据拥堵区域中搬运机器人的数量确定拥堵信息，其中，受到拥堵影响的储位的拥堵信息为，影响该储位的拥堵区域中的拥堵系数。不受拥堵影响的储位的拥堵信息为0。

S203：针对每个所述工作站，根据该储位的所述拥堵信息、该储位到每个工作站的距离中的最小值和该储位到该工作站的距离，确定该储位到该工作站的距离成本。

示例性的，可以采用下述公式(1)根据该储位的所述拥堵信息、该储位到每个工作站的距离中的最小值和该储位到该工作站的距离，确定该储位到该工作站的距离成本l_aw：

其中，l_aw为该储位到该工作站的距离成本。l_w为该储位到该工作站的距离。

为该储位到每个工作站的距离中的最小值。

根据该储位的拥堵信息确定。在一种可能的实施方式中，当使用拥堵标识A作为拥堵信息时：当该储位被标记了拥堵标识A时，

为系数阈值δ；当该储位没有被标记拥堵标识A时，

为0。在另一种可能的实施方式中，当根据拥堵区域中搬运机器人的数量确定拥堵信息时，

为拥堵信息的值。

S204：确定工作站的工作能力。

每个工作站的工作能力代表了该工作站的货物吞吐量，也是该工作站的对货物进行分拣、出库、入库、盘点等操作时的工作效率。示例性的，可以采用下述两种可能的实施方式确定工作站的工作能力。

A：一种可能的实施方式中，获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；针对每个工作站，根据该工作站处理的工作量和每个工作站处理的工作总量，确定该工作站处理的工作比例，并将所述工作比例作为该工作站的工作能力。这里的预设时间范围，通常可以以天为维度，例如可以以15天或30天作为预设时间范围；也可以以小时为维度，例如可以以24小时或12小时作为预设时间范围。获取的各个工作站分别处理的工作量，为预设时间范围内该工作站处理工作的次数，例如该工作站分别处理的出库、入库或盘点等业务操作的次数。每个工作站处理的工作总量为每个工作站处理的工作量之和，具体为每个工作站处理工作的次数之和。通常将该工作站处理的工作量与每个工作站处理的工作总量的比值，作为该工作站处理的工作比例。并将该工作站的工作比例作为该工作站的工作能力。

B：另一种可能的实施方式中，由于每个工作站的工作比例数值可能相差很大，因此，可以在得到每个工作站的工作比例之后，对工作比例数值进行平滑处理。具体的，可以采用下述步骤1至步骤4确定工作站的工作能力。

步骤1、获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量。

这里，各个工作站分别处理的工作量，也为预设时间范围内该工作站处理工作的次数。

步骤2、针对每个工作站，根据该工作站处理的工作量和每个工作站处理的工作总量，确定该工作站处理的工作比例。

同样的，可以将该工作站处理的工作量与每个工作站处理的工作总量的比值，作为该工作站处理的工作比例。

步骤3、根据各个工作站分别处理的工作量中的最大值和最小值、以及预设的配置参数，确定平滑参数。

示例性的，可以采用下述公式(2)确定平滑参数C：

其中，

公式(2)中，

为各个工作站分别处理的工作量中的最小值。

为各个工作站分别处理的工作量中的最大值，根据公式(2)可以确定平滑参数C。

在一些实际应用情况下，例如新投入使用的自动化仓库或处于大规模促销时间，需要对平滑参数C进行设定。在新投入使用的自动化仓库的情况下，可以依据经验设定平滑参数的初始值；处于大规模促销时间的情况下，可以通过设定某些工作站的平滑参数，人为的增加或减小至少一个工作站的工作能力，从而改变至少一个储位的出库成本，达到使出入库频率高的货物的存储位置分散化的目的。也可以通过提前规划，通过有目的地开启或关闭某些工作站，调控工作站的工作能力，从而影响储位的出库成本，在大规模促销时间来临之前，通过人工调控，形成更好地储位分配策略。

步骤4、根据所述平滑参数和该工作站处理的工作比例，确定该工作站的工作能力。

示例性的，可以采用下述公式(3)根据所述平滑参数和该工作站处理的工作比例，确定该工作站的工作能力κ_w：

其中，

公式(3)中，P_w为该工作站处理的工作比例，C为平滑参数，κ′_w为该工作站的工作能力κ_w时的中间参数，∑κ_w′表示对自动化仓库中的每个工作站的中间参数进行求和。

S205：根据该储位到该工作站的距离成本和该工作站的工作能力，得到该储位到该工作站的出库成本。

具体的，可以以该工作站的工作能力为上述距离成本的权重，根据该储位到该工作站的距离成本和该工作站的工作能力，得到该储位到该工作站的出库成本，示例性的，可以采用下述公式(4)确定该储位到该工作站的出库成本：

c_aw＝κ_w·l_aw (4)

其中，κ_w为该工作站的工作能力，l_aw为该储位到该工作站的距离成本，c_aw为该储位到该工作站的出库成本。

S206：根据该储位到每个工作站的出库成本，确定该储位的出库成本。

具体的，可以对该储位到每个工作站的出库成本求和，得到该储位的出库成本。示例性的，可以采用下述公式(5)确定该储位的出库成本：

c_a＝∑_wc_aw (5)

其中，c_aw为该储位到该工作站的出库成本，∑_wc_aw表示对该储位到每个工作站的出库成本求和，c_a为该储位的出库成本。

S207：根据每个储位的出库成本确定储位列表。

优选的，可以按照出库成本的大小，由大到小排列储位形成如图3所示的储位列表。由于储位列表同时考虑了工作站的工作能力、储位到工作站的距离和拥堵信息，在实际实施时，位于一个相近区域中的每个储位的出库成本会由于不同工作站工作能力的不同而分散化，位于拥堵区域的每个储位的出库成本也会由于拥堵信息的加入而分散化，因此，出入库频率高的货品会由于储位的出库成本的分散化，被安排到距离较远的区域中，避免出入库频率高的货品存储在相近区域造成拥堵的情况，降低了拥堵风险，提高了仓储效率。

具体的，可以依据实际采用的数据结构确定储位在储位列表中以何种形式被存储，例如，可以在存储列表中存储储位的标识信息或储位的编号等。

出库成本相同的储位可随机排名、按照储位的编号大小进行排名、或根据储位的标识信息进行排名。

S208：根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位，并以所述目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地。

具体可以采用下述两种可能的实施方式，根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位。

A：一种可能的实施方式中，可以直接根据搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位。具体的，根据搬运机器人运输的货物的出入库频率为搬运机器人进行排名，确定搬运机器人的名次信息，名次信息通常为搬运机器人排名名次的数值。可以按照搬运机器人运输的货物的出入库频率从大到小进行排名，即出入库频率最大的货物，运输该货物的搬运机器人排在第一位；也可以按照搬运机器人运输的货物的出入库频率从小到大进行排名，即出入库频率最小的货物，运输该货物的搬运机器人排在第一位。出入库频率相同的货物对应的搬运机器人可随机排名、按照搬运机器人的编号大小进行排名、或根据搬运机器人的标识信息进行排名。

当将储位按出库成本的大小，由大到小进行排列储位形成如图3所示的储位列表时，按照搬运机器人运输的货物的出入库频率从大到小进行排名。

之后根据搬运机器人的名次信息和搬运机器人的总数，确定目标储位在储位列表中的位置，进而从储位列表中确定目标储位。假设某一搬运机器人搬运的货品的出入库频率排名第n位，则该搬运机器人的名次信息为n，自动化仓库中搬运机器人的总数为N。则目标储位在储位列表中的位置为储位列表中第

个储位，其中，B为储位列表中包含的储位的总数。也就是说，储位列表中第

个储位为目标储位。

B：在另一种可能的实施方式中，由于直接根据搬运机器人运输的货物的出入库频率，从储位列表中确定的目标储位可能已被占用，因此，可以采用下述步骤1和步骤2确定从储位列表中目标储位：

步骤1、根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定两个以上备选储位。

示例性的，如图3所示，可以采用预设参数r，r为大于1的正整数。假设搬运机器人的名次信息为n，自动化仓库中搬运机器人的总数为N的情况下，在确定目标储位在储位列表中的位置

之后，根据预设参数r，将储位列表中的位置在第

或

位的两个以上储位作为备选储位。

步骤2、将所述备选储位中任一空闲储位确定为所述目标储位。

在一种可能的实施方式中，可以在储位列表中的位置在第

或

位的备选储位中，任意选择一个空闲的储位作为目标储位。

在另一种可能的实施方式中，也可以首先判断在储位列表中的第

个备选储位是否空闲，如果空闲，将其确定为目标储位；如果不空闲，判断第第

个备选储位是否空闲，如果空闲，将其确定为目标储位；如果不空闲，继续判断第

个备选储位；如果不空闲，继续判断第

个储位是否空闲，直至判断到第

或

个储位均不空闲或直至找到空闲的储位为目标储位为止。

将上述目标储位确定为搬运机器人的行驶目的地。在计算能力允许的条件下，可以在每次搬运机器人完成工作站的工作时，均重新确定目标储位和行驶目的地，也可以以预设的时间间隔，例如每天一次，定时重新确定每个搬运机器人的目标储位和行驶目的地。

与现有技术中将自动化仓库分为不同的区域相比，本申请实施例提供的方法更加灵活、精确、精细化，从分考虑了自动化仓库的仓储场景和工作站的处理能力，并且在实际实施时，可以使排名靠前的储位呈扇形分散分布在自动化仓库中，降低搬运机器人的拥堵风险。本申请实施例提供的方法可以根据实时数据计算，也可以根据预设时间范围的历史数据计算，还可以结合实时数据和历史数据进行，从而充分考虑实时和历史的工作站工作能力和拥堵信息，确定目标储位的依据更加丰富、准确。

基于相同的设计构思，本申请实施例还提供一种行驶目的地的确定装置及可读存储介质。

实施例三

如图4所示，本申请实施例提供的行驶目的地的确定装置400，包括：

成本计算模块401，用于针对至少一个储位，根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本；所述工作能力，用于衡量所述工作站的货物吞吐量；所述拥堵信息，用于表征搬运机器人行驶路径上的拥堵对该储位货物运输效率的影响；所述出库成本，为使用该储位存放搬运机器人时，所述搬运机器人以该储位作为行驶目的地的货物运输效率；

列表生成模块402，用于根据每个所述储位的所述出库成本确定储位列表，

目的地确定模块403，用于根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位，并以所述目标储位作为所述搬运机器人的行驶目的地；其中，所述储位列表按照所述出库成本的大小顺序存储每个储位。

一种可能的实施方式中，成本计算模块401，用于：

一种可能的实施方式中，行驶目的地的确定装置400，还包括，工作能力确定模块404，用于：

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

一种可能的实施方式中，工作能力确定模块404，还用于：

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

一种可能的实施方式中，行驶目的地的确定装置400，还包括，拥堵信息确定模块405，用于：

获取所述搬运机器人的分布图；

根据所述拥堵区域，确定每个储位的拥堵信息。

一种可能的实施方式中，拥堵信息确定模块405，还用于：

一种可能的实施方式中，行驶目的地的确定装置400，还包括，距离确定模块406，用于：确定储位到工作站的距离。

一种可能的实施方式中，目的地确定模块403，用于：

将所述备选储位中任一空闲储位确定为所述目标储位。

实施例四

一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行实施例一或实施例二提供的方法的步骤。实际应用中，所述的计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/***中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/***中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或多个程序被执行时，实现根据参考实施例三提供的装置进行实施例一或实施例二提供的方法的步骤。

根据本申请公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合，但不用于限制本申请保护的范围。在本申请公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本申请所述的方法步骤除了可以用数据处理程序来实现，还可以由硬件来实现，例如，可以由逻辑门、开关、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌微控制器等来实现。因此这种可以实现本申请所述方法的硬件也可以构成本申请。

实施例五

本申请实施例还提供一种电子设备，可以是计算机或服务器，其中可以集成本申请上述装置实施例三的装置。如图5所示，其示出了本申请装置实施例三所涉及的电子设备500。

该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质502。该电子设备还可以包括电源503、输入输出单元504。本领域技术人员可以理解，图5中并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中：

处理器501是该电子设备的控制部分，利用各种接口和线路连接各个部分，通过运行或执行存储在计算机可读存储介质502中的软件程序，执行实施例一或实施例二提供的方法的步骤。

计算机可读存储介质502可用于存储软件程序，即实施例一或实施例二提供的方法中涉及的程序。

处理器501通过运行存储在计算机可读存储介质502的软件程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。计算机可读存储介质502可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据电子设备需要使用的数据等。此外，计算机可读存储介质502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，计算机可读存储介质502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对计算机可读存储介质502的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理***与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该服务器还可包括输入输出单元504，比如可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入；比如可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及服务器的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

本申请附图中的流程图和框图，示出了按照本申请公开的各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或者代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应该注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同附图中所标准的顺序发生。例如，两个连接地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按照相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或者流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本申请的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本申请中。特别地，在不脱离本申请精神和教导的情况下，本申请的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，所有这些组合和/或结合均落入本申请公开的范围。

本申请中应用了具体实施例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思路，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，可以依据本申请的思路、精神和原则，在具体实施方式及应用范围上进行改变，其所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims

1.一种行驶目的地的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤之前，所述方法还包括确定工作站的工作能力的步骤：

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤之前，所述方法还包括确定工作站的工作能力的步骤：

获取预设时间范围内各个工作站分别处理的工作量；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该储位到每个工作站的距离、每个工作站的工作能力和该储位的拥堵信息，确定该储位的出库成本的步骤之前，所述方法还包括确定每个储位的拥堵信息的步骤：

获取所述搬运机器人的分布图；

根据所述拥堵区域，确定每个储位的拥堵信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述搬运机器人的数量，从所述每个网格中确定拥堵区域的步骤，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述搬运机器人运输的货物的出入库频率，从所述储位列表中确定目标储位的步骤包括：

将所述备选储位中任一空闲储位确定为所述目标储位。

8.一种行驶目的地的确定装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时可实现权利要求1～7任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括如权利要求9所述的计算机可读存储介质，还包括可执行所述计算机可读存储介质的处理器。