NL2011021C2 - Systeem voor het opslaan van producthouders en werkwijze voor toepassing van een dergelijk systeem. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Systeem voor het opslaan van producthouders en werkwijze voor toepassing van een dergelijk systeem.

Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het opslaan van producthouders, omvattende een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages waarbij iedere stellage op een eerste aantal boven elkaar gelegen niveaus is voorzien van naast elkaar gelegen opslagposities voor producthouders, een geleidingssysteem omvattende horizontale zich in gangen tussen naburige stellages op een tweede aantal niveaus evenwijdig aan de stellingen uitstrekkende langsgeleidingen, horizontale op het tweede aantal niveaus dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten, het systeem verder omvattende wagens die zich kunnen verplaatsen langs het geleidingssysteem, de wagens ieder omvattende uitwisselmiddelen voor het overdragen van een producthouder aan een opslagpositie en het overnemen van een producthouder van een opslagpositie, alsmede een besturingssysteem voor het besturen van de wagens. Dergelijke systemen, die ook wel worden aangeduid met de term “automatic storage and retrieval system”, oftewel afgekort ASRS, vinden toepassing bij magazijnen waarin producten in producthouders worden opgeslagen en de producthouders op hun beurt weer in de stellages van het opslagsysteem worden opgeslagen. Dergelijke magazijnen worden bijvoorbeeld toegepast bij geautomatiseerde order-pick systemen. Kruispunten worden daarbij gevormd door kruisingen waar twee in eikaars verlengde gelegen delen van een langsgeleiding en twee in eikaars verlengde gelegen delen van een dwarsgeleiding samenkomen, T-splitsingen waar hetzij twee in eikaars verlengde gelegen delen van een langsgeleiding en een dwarsgeleiding of een langsgeleiding en twee in eikaars verlengde gelegen delen van een dwarsgeleiding samenkomen of bijvoorbeeld haakse aansluitingen tussen een langsgeleiding en een dwarsgeleiding ter plaatse van hoeken van het opslagsysteem. In de praktijk is het bij toepassing van systemen volgens de aanhef met enige regelmaat noodzakelijk dat personeel zich in een gang van het opslagsysteem begeeft. Dit kan bijvoorbeeld aan de orde zijn indien er sprake is van een storing of indien onderhoud moet worden gepleegd aan het systeem. De hoogte van ieder van het eerste aantal niveaus is vaak dusdanig dat (staand) personeel in een gang zich daarbij bevindt in de baan van wagens die zich langs de langsgeleidingen of dwarsgeleidingen kunnen verplaatsen van een aantal boven elkaar gelegen niveaus. Uiteraard is de veiligheid van het personeel van groot belang. Om die reden moet worden uitgesloten of moet althans het risico worden beperkt dat een wagen zich verplaatst op een niveau van het eerste aantal niveaus waar ook personeel aanwezig is of althans zou kunnen zijn. Daarbij speelt een rol dat de wagens een eigen aandrijving incl. eigen energievoorziening hebben en in die zin in beginsel zich autonoom kunnen verplaatsen. Verder is het van belang op te merken dat het onderhavig risico in beginsel aanmerkelijk groter is indien het toegepaste geleidingssysteem behalve langsgeleidingen ook beschikt over dwarsgeleidingen waardoor het voor wagens mogelijk wordt om van een langsgeleiding zich via een dwarsgeleiding naar een naast gelegen langsgeleiding te verplaatsen. De onderhavige uitvinding beoogt een systeem volgens de aanhef te verschaffen waarmee met hoge mate van zekerheid kan worden uitgesloten dat personeel dat aanwezig is in een gang wordt geconfronteerd met wagens die zich binnen die zelfde gang verplaatsen, of althans binnen het deel van die gang waar het personeel zich bevindt, binnen de hoogte die het personeel in beslag neemt. Hiertoe wordt het systeem volgens de uitvinding gekenmerkt doordat het besturingssysteem een centrale besturing en per wagen een wagenbesturing omvat, welke centrale besturing enerzijds en wagenbesturingen anderzijds zijn ingericht voor onderlinge communicatie waarbij de centrale besturing is ingericht voor het bepalen van een route volgens een deel van het geleidingssysteem voor een wagen, en voor het verzenden van een stuursignaal voor de betreffende route aan de wagenbesturing van de betreffende wagen en waarbij de betreffende wagenbesturing is ingericht voor het, op basis van het van de centrale besturing ontvangen stuursignaal, dusdanig aansturen van de wagen dat deze zich volgens de betreffende route verplaatst, waarbij het geleidingssysteem bij ten minste een deel van de kruispunten is voorzien van een uniek identificatieteken en iedere wagen verder is voorzien van een lezer die is ingericht voor het bij het passeren door de wagen van een identificatieteken lezen van het identificatieteken en het melden van dit identificatieteken aan de wagenbesturing en waarbij de centrale besturing beschikt over een bibliotheek waarin de relatie tussen een uniek identificatieteken en het bijbehorende kruispunt is vast gelegd, waarbij de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “geblokkeerd” waarbij de centrale besturing tijdens het bepalen van de route “geblokkeerde” kruispunten uitsluit, en voor het genereren van een lijst van unieke identificatietekens die bij de “geblokkeerde” kruispunten horen en voor het verzenden van deze lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze lijst in een database van de wagenbesturing en voor het stil laten staan van de wagen als de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen. De uitvinding maakt feitelijk kruispunten waar een veiligheidsrisico aan de orde is, herkenbaar voor de wagens die indien zij arriveren op een dergelijk kruispunt zelfstandig, zonder directe afhankelijkheid van het centrale besturingssysteem, kunnen en zullen reageren door te stoppen. Dit kan bijvoorbeeld aan de orde zijn in situaties waarbij er sprake is van een storing in de centrale besturing, in een wagenbesturing en/of in een lift. In het laatste geval kan een wagen bijvoorbeeld op een verkeerde laag worden afgezet. Het is onmogelijk om het optreden van situaties als bovenstaande omschreven categorisch uit te sluiten. De uitvinding brengt met zich mee dat ondanks het feit dat de centrale besturing een route voor een wagen bepaalt, dit niet automatisch betekent dat de wagen uiteindelijk ook die route aflegt. Dit gebeurt slechts onder voorwaarden waarbij een voorwaarde volgens het hoofdaspect van de onderhavige uitvinding in ieder geval is dat de kruispunten die op de route liggen niet als “geblokkeerd” zijn gekenmerkt. Door overeenkomstig de lijst op te slaan in de databases van de wagenbesturingen, is men op het moment dat een wagen een kruispunt passeert, niet afhankelijk van communicatie tussen de centrale besturing en de betreffende wagenbesturing hetgeen het geval zou zijn indien de lijst uitsluitend zou zijn opgeslagen in de centrale besturing.

Het kan zinvol zijn indien de wagenbesturingen zijn ingericht voor het, na ontvangst van de lijst, verzenden van een ontvangstbevestigingssignaal naar de centrale besturing. Indien de centrale besturing een dergelijk ontvangstbevestigingssignaal niet ontvangt althans niet binnen een bepaald interval na verzending van de lijst, kan de centrale besturing zijn ingericht om de lijst nogmaals, bij voorkeur direct, te versturen om zo goed mogelijk te waarborgen dat de wagenbesturingen de meest recente lijst hun database hebben opgeslagen. Het is ook mogelijk dat de wagenbesturingen regelmatig, bijvoorbeeld iedere seconde, de centrale besturing melden welke versie van de lijst in de database van de wagenbesturing is opgeslagen. Zo weet de centrale besturing over welke (versie van de) lijst de respectievelijke wagenbesturingen beschikken. Als een nieuwe (versie van de) lijst beschikbaar komt voor de centrale besturing, zendt de centrale besturing deze naar de wagenbesturingen. Zo nodig herhaalt de centrale besturing met het verzenden van een lijst tot dat de centrale besturing van de verschillende wagenbesturingen de bevestiging heeft ontvangen dat zij over de meest recente versie van de lijst beschikken. Mocht een wagenbesturing constateren dat geen communicatie met de centrale besturing mogelijk is, bijvoorbeeld doordat de centrale besturing uitvalt, dan zal de wagenbesturing de bijbehorende wagen tot stilstand brengen, al dan niet nadat een bepaalde tijd is verstreken.

Het verzenden van de lijst door de centrale besturing naar de wagenbesturingen vindt bij voorkeur met regelmatige intervallen, bijvoorbeeld gelegen tussen 0,1 sec en 5 sec, plaats en niet alleen als de lijst wijzigt. Hierdoor wordt het risico beperkt dat vanwege communicatieproblemen een lijst niet of althans niet juist door de wagenbesturingen in de respectievelijke databases daarvan wordt opgeslagen er daarbij van uitgaande dat communicatieproblemen in de praktijk veelal relatief kort duren.

Om het risico uit te sluiten of althans te beperken dat wagens met elkaar botsen kan de centrale besturing ingericht zijn voor het kenmerken van op de route gelegen delen van het geleidingssysteem als “gereserveerd” voor de wagen waarvoor de route is bepaald. Dit kan zinvol zijn indien verschillende wagens tot zelfde delen van het geleidingssysteem toegang hebben. Het aldus kenmerken van delen van het geleidingssysteem maakt bijvoorbeeld toepassing van sensoren op wagens waarmee wagens elkaar zouden kunnen waarnemen overbodig. Dergelijke sensoren brengen in ieder geval extra kosten met zich mee en bovendien het risico dat zij niet goed functioneren. Het kenmerk “gereserveerd” voor delen van het geleidingssysteem kan weer worden omgezet in een neutrale oftewel beschikbare status nadat de betreffende wagen een “gereserveerd” deel is gepasseerd. De delen van het geleidingssysteem die kunnen worden gekenmerkt als “gereserveerd” kunnen in ieder geval de kruispunten betreffen maar ook de langsgeleidingen en dwarsgeleidingen tussen de kruispunten, waarbij deze geleidingen zelf ook verdeeld kunnen zijn in delen die ieder afzonderlijk kunnen worden gekenmerkt als “gereserveerd”. In de praktijk zal het zo zijn dat in voorkomende gevallen delen van het geleidingssysteem slechts relatief kort het kenmerk “gereserveerd” hebben, bijvoorbeeld gedurende 10 sec, maar relatief lang het kenmerk “geblokkeerd”, bijvoorbeeld gedurende enkele minuten tot enkele uren of zelfs nog langer. Om die reden is het zinvol om de lijst met “geblokkeerde” kruispunten te verzenden naar de wagenbesturingen maar zal het veelal minder zinvol zijn ook een lijst met “gereserveerde” delen van het geleidingssysteem door de centrale besturing te versturen naar de wagenbesturingen. Bij het bepalen van de route door de centrale besturing worden in beginsel delen van het geleidingssysteem die, bij de start van de bepaling van een route, zijn gekenmerkt als “geblokkeerd” of “gereserveerd” uitgesloten om deel te laten uitmaken van een door de centrale besturing bepaalde route.

Ter verdere verhoging van de veiligheid kan de centrale besturing zijn ingericht voor het tussen het bepalen van de route en het verzenden van het stuursignaal controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem daadwerkelijk niet is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd” en het niet eerder verzenden van het stuursignaal dan nadat uit de controle is gebleken dat geen deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “geblokkeerd” en/of “gereserveerd”. Daarbij wordt rekening gehouden met de mogelijkheid dat bij het bepalen van de route door de centrale besturing een fout is opgetreden waardoor toch “gereserveerde” of “geblokkeerde” delen van het geleidingssysteem deel uitmaken van de route zoals bepaald door de centrale besturing.

Voor het geval bij de in de voorgaande paragraaf omschreven controle na het bepalen van de route blijkt dat de route toch niet beschikbaar is, kan in het systeem volgens de uitvinding de centrale besturing zijn ingericht voor het, indien bij controle is vastgesteld dat een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” en/of als “geblokkeerd”, bepalen van een alternatieve route. De alternatieve route hoeft overigens niet noodzakelijkerwijs hetzelfde eindpunt te hebben als de aanvankelijk bepaalde route. Het beginpunt van de alternatieve route zal logischerwijs wel hetzelfde startpunt hebben als het startpunt van de aanvankelijk bepaalde route. De onderhavige mogelijkheid is zeker aan de orde indien bij de controle is gebleken dat een deel van het geleidingssysteem op de door de centrale besturing bepaalde route is gekenmerkt als “geblokkeerd”, aangezien deze situatie meestal relatief lang duurt, maar kan ook gunstig toepassing vinden indien bij de betreffende controle is gebleken dat een deel van het geleidingssysteem op de door de centrale besturing bepaalde route is gekenmerkt als “gereserveerd”. In dat geval kan de alternatieve route worden gevormd door een kortere versie van de aanvankelijk bepaalde route, namelijk dat deel van de aanvankelijk bepaalde route nog juist tot aan het deel van de aanvankelijk bepaalde route waarvan het bijbehorend deel van het geleidingssysteem “geblokkeerd” dan wel “gereserveerd” is. Nadat de betreffende wagen de verkorte route heeft afgelegd kan door het besturingssysteem worden vastgesteld of het resterend deel van de aanvankelijk bepaalde route inmiddels wel beschikbaar is gekomen.

Met name in laatstgenoemde situatie kan het centrale besturingssysteem zijn ingericht voor het, indien bij controle is vastgesteld dat een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” en/of als “geblokkeerd”, na een wachttijd, bijvoorbeeld na een periode gelegen tussen 1 sec en 15 sec, nogmaals controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd”. Indien bij de laatstgenoemde controle blijkt dat geen van de op de route gelegen delen van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd”, kan de centrale besturing alsnog het stuursignaal voor de aanvankelijk bepaalde route naar de betreffende wagen sturen. Wordt aan genoemde voorwaarde niet voldaan, dan zou de centrale besturing kunnen zijn ingericht om nogmaals na een wachttijd de betreffende controle uit te voeren of bijvoorbeeld om alsnog een alternatieve route vast te stellen.

Ter verhoging van de veiligheid kan het verder voordelig zijn indien de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk geblokkeerd” en om een eerste verdere lijst te genereren van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruispunten horen en in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één geblokkeerde richting en voor het verzenden van deze eerste verdere lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze eerste verdere lijst in de database van de wagenbesturing en voor het stil laten staan van de wagen als zowel de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de eerste verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een geblokkeerde richting. Bij het kenmerk “richtingsafhankelijk geblokkeerd” is het dus niet nodig om een kruispunt volledig te blokkeren waardoor wagens het betreffende kruispunt in beginsel niet kunnen bereiken maar wordt wel de mogelijkheid geblokkeerd dat wagens vanaf het betreffend kruispunt zich in een bepaalde richting, namelijk in de geblokkeerde richting, verplaatsen. Een voorbeeld van een dergelijke geblokkeerde richting kan bijvoorbeeld zijn indien die richting leidt naar een kruispunt dat is gekenmerkt als “geblokkeerd”. Het wordt wagens nog wel toegestaan om zich vanaf het betreffend “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruispunt in andere richtingen dan in de geblokkeerde richting te verplaatsen.

Het kan verder voordelig zijn indien de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” en om een tweede verdere lijst te genereren van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” kruispunten horen en in welke tweede verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen en voor het verzenden van deze tweede verdere lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze tweede verdere lijst in de database van de wagenbesturing en voor het vanaf het betreffend kruispunt vertraagd laten bewegen van de wagen als zowel de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de tweede verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen. Vanaf een kruispunt dat is gekenmerkt als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” is het een wagen dus toegestaan om in alle richtingen die zich vanaf het betreffend kruispunt uitstrekken (en mits dat kruispunt niet toevalligerwijze ook is gekenmerkt als “richtingsafhankelijk geblokkeerd”) te verplaatsen zij het dat de wagen zich in de richting waarvan is aangegeven dat de wagen zich in die richting slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen, slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen. Met verlaagde snelheid wordt binnen het kader van onderhavige mogelijke uitvoeringsvorm gedoeld op een snelheid die ten hoogste de helft is van de maximale snelheid waarmee wagens zich langs het geleidingssysteem verplaatsen. Een typische maximale snelheid is 2,0 m/sec hetgeen betekent dat de verlaagde snelheid maximaal 1,0 m/sec bijvoorbeeld 0,5 m/sec is. Er kunnen verschillende redenen zijn waarom het wenselijk is dat een wagen zich met verlaagde snelheid verplaatst. Een reden kan bijvoorbeeld de wens zijn om met hoge mate van zekerheid een juiste lezing van identificatietekens die de wagen passeert te kunnen garanderen. Verder kan men het wenselijk vinden om, ter verhoging van het comfort gevoel van personeel dat in een gang aanwezig is, te voorkomen dat wagens zich in de richting van dat personeel met maximale of althans hoge snelheid verplaatst, ook al omzeilt de route die wordt gevolgd door de wagen de gang waar het personeel zich in bevindt volledig.

Een gunstige uitvoeringsvorm kan worden verkregen indien de unieke identificatietekens barcodes betreffen. Barcodes bieden de mogelijkheid om gelezen te worden door een bewegende lezer. Bovendien zijn barcodes uitermate goedkoop, zijn zij vrijwel ongevoelig voor omgevingsfactoren en behoeven zij geen energietoevoer.

De inzetbaarheid van de wagens van een systeem kan verder worden verhoogd indien het systeem ten minste één lift omvat die aansluit op het geleidingssysteem op verschillende niveaus daarvan voor het verticaal transporteren van wagens. Aldus kunnen met behulp van de lift de wagens tussen verschillende tweede niveaus worden getransporteerd en overgebracht. Een lift gecombineerd met het niveau waar de lift is, kan ook worden beschouwd als een kruispunt waar een kenmerk als “geblokkeerd”, “richtingsafhankelijk geblokkeerde” en/of “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” door de centrale besturing aan kan worden toegekend. Alternatief is het overigens ook mogelijk dat het geleidingssysteem is voorzien van hellende geleidingsdelen die boven elkaar gelegen tweede niveaus van het geleidingsysteem met elkaar verbinden.

Alhoewel het binnen het kader van de onderhavige uitvinding ook mogelijk is dat de wagens een aantal boven elkaar gelegen uitwisselmiddelen omvatten dan wel dat de uitwisselmiddelen verticaal verplaatsbaar zijn zodat met behulp van een enkele wagen uitwisseling van producthouders met opslagposities op een aantal boven elkaar gelegen eerste niveaus kan plaatsvinden, kan een hoog effectief gebruik van de wagens met name worden verkregen indien het eerste aantal niveaus gelijk is aan het tweede aantal niveaus.

De voordelen van de onderhavige uitvinding zijn met name, zij het niet uitsluitend aan de orde indien het systeem ten minste één verzamelstation omvat voor het in verzamelhouders verzamelen van producten afkomstig van producthouders in het opslagsysteem.

De onderhavige uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor toepassing van een systeem volgens de uitvinding zoals bovenstaand omschreven. De werkwijze omvat de stappen van a het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “geblokkeerd”, b het door de centrale besturing genereren van een lijst van unieke identificatietekens die bij de “geblokkeerde” kruispunten horen, c het door de centrale besturing verzenden van deze lijst naar de wagenbesturingen, d het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen lijst in de database van de wagenbesturing, e het door de centrale besturing bepalen van een route voor een wagen welke route volgens een deel van het geleidingssysteem verloopt, f het door de centrale besturing verzenden van een stuursignaal voor de betreffende route aan de wagenbesturing van de betreffende wagen, g het door de wagenbesturing op basis van het ontvangen stuursignaal dusdanig aansturen van de wagen dat deze zich volgens de betreffende route verplaatst, h het door de lezer van de betreffende wagen tijdens de verplaatsing volgens de route lezen van identificatietekens die de wagen passeert, i het door de lezer melden van de gepasseerde identificatietekens aan de wagenbesturing, j het door iedere wagenbesturing stil laten staan van de betreffende wagen als de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken heeft gemeld dat op de lijst staat die tijdens stap d in de database van de wagenbesturing is opgeslagen.

Verschillende aspecten die bij een dergelijke werkwijze aan de orde zijn, inclusief voordelen daarvan, komen overeen met aspecten die aan de orde zijn bij het systeem volgens de uitvinding zoals voorgaand reeds toegelicht.

De werkwijze volgens de uitvinding kan verder de stappen omvatten van k het door de centrale besturing kenmerken van op de route gelegen delen van het geleidingssysteem als “gereserveerd” I het tussen stappen e en f door de centrale besturing controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd” m het door de centrale besturing niet eerder verzenden van het stuursignaal dan nadat uit de controle volgens stap I is gebleken dat geen deel van het op het de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “geblokkeerd” en/of als “gereserveerd”.

Bij toepassing van een systeem waarbij de centrale besturing bepaalde onder bepaalde omstandigheden kruispunten als “richtingsafhankelijk geblokkeerd” kenmerkt kan de werkwijze verder de stappen omvatten van n het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk geblokkeerd”, o het door de centrale besturing genereren van een eerste verdere lijst van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruispunten horen, in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één geblokkeerde richting p het door de centrale besturing verzenden van deze eerste verdere lijst naar de wagenbesturingen, q het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen eerste verdere lijst in de database van de wagenbesturing, r het door iedere wagenbesturing stil laten staan van de betreffende wagen als zowel de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de eerste verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing tijdens stap g een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een geblokkeerde richting.

Bij toepassing van een systeem waarbij de centrale besturing bepaalde onder bepaalde omstandigheden kruispunten als “richtingsafhankelijk vertraagde snelheid” kenmerkt kan de werkwijze verder de stappen omvatten van s het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid”, t het door de centrale besturing genereren van een tweede verdere lijst van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” kruispunten horen, in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen, u het door de centrale besturing verzenden van deze tweede verdere lijst naar de wagenbesturingen, v het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen tweede verdere lijst in de database van de wagenbesturing, w het door iedere wagenbesturing vanaf het betreffend kruispunt vertraagd laten bewegen van de betreffende wagen als zowel de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de tweede verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing tijdens stap g een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen.

De volgorde waarin voorgaand de verschillende stappen van werkwijzen volgens de uitvinding met letter-aanduidingen wordt gepresenteerd dient niet als beperkend voor de uitvinding te worden geïnterpreteerd tenzij uiteraard een bepaalde volgtijdelijkheid van stappen wordt omschreven. Verder wordt zowel voor het systeem volgens de uitvinding als voor de werkwijze volgens de uitvinding dat de naamgeving van de kenmerken die aan delen van het geleidingssysteem kunnen worden toegekend uiteraard niet letterlijk dient te worden geïnterpreteerd. Met de gekozen naamgeving is slechts beoogd de achter het betreffende kenmerk liggende gedachte bondig te verwoorden.

De uitvinding zal navolgend nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren :

Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem volgens de uitvinding;

Figuur 2 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van figuur 1 in de omgeving van een kruising daarvan;

Figuur 3 toont schematisch een diagram betrekking hebbende op toepassing van het systeem volgens de figuren 1 en 2.

Het opslagsysteem volgens figuur 1 omvat een aantal stellages 1 die zich evenwijdig aan elkaar uitstrekken. Iedere stellage 1 is voorzien van een aantal, bijvoorbeeld tien, boven elkaar gelegen lagen met opslagposities 2. De opslagposities 2 zijn ingericht voor het opslaan van productbakken 3. Lege opslagposities 2 zijn in de figuren met onderbroken lijnen weergegeven. Iedere productbak 3 is gevuld met één product of een aantal (identieke) producten, dan wel is leeg en daardoor geschikt om gevuld te worden met één of een aantal (identieke) producten. De stellages zijn paarsgewijs voorzien en tussen stellages 1 van ieder paar strekt zich een gang 4 uit.

Het systeem omvat verder een geleidingssysteem met langsgeleidingen 5 en dwarsgeleidingen 6. De langsgeleidingen 5 strekken zich uit in de gangen 4, terwijl de dwarsgeleidingen 6 zich juist dwars op de gangen 4, en dus dwars op de langsgeleidingen en op de stellages uitstrekken. In het systeem volgens figuur 1 zijn, per laag van het systeem drie dwarsgeleidingen 6 voorzien waarvan dwarsgeleidingen 6a en 6c zich aan tegenover elkaar gelegen uiteinde van de stellages 1 zijn voorzien, terwijl dwarsgeleiding 6b de stellages 1 in het midden van hun lengtes doorkruist. Ter plaatse van die doorkruisingen zijn de stellages 1 niet voorzien van opslagposities 2.

De langsgeleidingen 5 en de dwarsgeleidingen 6 sluiten op kruispunten op elkaar aan. Meer specifiek sluiten de langsgeleidingen 5 op dwarsgeleiding 6a aan ter plaatse van T-splitsingen 7 en van kruisingen 8 waarbij de T-splitsingen 7 en de kruisingen 8 om-en-om zijn voorzien. De langsgeleidingen 5 sluiten op de dwarsgeleiding 6b aan ter plaatse van de kruisingen 9 en de langsgeleidingen 5 en de dwarsgeleiding 6c sluiten ter plaatse van T-splitsing 10 op elkaar aan. Aldus vormen de langsgeleidingen 5 en de dwarsgeleidingen 6 per laag een regelmatig rechthoekig raster, waarbij in de gaten van dat raster de opslagposities 2 voor de productbakken 3 zijn voorzien.

Langs de langsgeleidingen 5 en de dwarsgeleidingen 6 kunnen wagens 11 zich verplaatsen. Daarvoor beschikken wagens 11 over twee sets van loopwielen die ten opzichte van elkaar in hoogte verstelbaar zijn en dwars op elkaar zijn georiënteerd. Met een eerste set loopwielen kan iedere wagen 11 zich langs de langsgeleidingen 5 verplaatsen, terwijl na omschakeling van de ene set loopwielen naar de andere set loopwielen, hetgeen in de praktijk gebeurt ter plaatse van een van de kruispunten 7, 8, 9, 10, de wagens 11 zich kunnen verplaatsen langs de dwarsgeleidingen 6. Het moge overigens duidelijk zijn dat indien een wagen 11 ter plaatse van een kruispunt 7, 8, 9, 10 van richting verandert, waarbij de oriëntatie van wagen 11 dus niet verandert, de wagen 11 op het kruispunt 7, 8, 9, 10 kort stil staat.

Om zich te kunnen verplaatsen omvat iedere wagen 11 een eigen aandrijving en een eigen energievoorziening, zoals die concreet kunnen worden gevormd door een elektromotor en een elektrische accu. De wagens 11 zijn ingericht om productbakken 3 te verplaatsen binnen het systeem en omvatten hiertoe uitwisselmiddelen waarmee een door de wagen gedragen productbak 3 kan worden overgedragen aan een opslagpositie 2, dan wel waarmee een productbak 3 juist van een opslagpositie 2 kan worden overgenomen. De uitwisselmiddelen kunnen bijvoorbeeld concreet zijn uitgevoerd als uitschuifbare draagarmen die enigszins in hoogte verstelbaar zijn ten opzichte van een opslagpositie 2. Wagens 11 als tot dusver omschreven zijn op zich bekend en worden bijvoorbeeld omschreven in de publicatie WO 93/12998 A1 waardoor een gedetailleerdere omschrijving van de wagens 11 in ieder geval voor zover het de aspecten daarvan betreft die bovenstaand zijn aangemerkt, niet nodig is.

Het moge duidelijk zijn dat, mede vanwege het schematische karakter van figuur 1, figuur 1 slechts een deel van een systeem toont. In de praktijk zal het systeem veelal meer stellages omvatten en het geleidingssysteem dienovereenkomstig zijn uitgebreid. Tevens kunnen de stellages langer zijn en door meer dan één dwarsgeleiding worden doorkruist.

Ter plaatse van kruisingen 8 zijn liften 12 voorzien waarmee wagens 11, al dan niet beladen met een productbak 3, in verticale richting kan worden getransporteerd tussen de verschillende lagen van het systeem. Met behulp van liften 12 kunnen de productbakken 3 bijvoorbeeld ook worden toegevoerd aan een verzamelstation waar order-picking plaatsvindt en producten vanuit productbakken 3 in een verzamelbak worden verzameld.

Het systeem omvat verder een besturingssysteem. Het besturingssysteem heeft een centrale besturing 21 en per wagen 11 een wagenbesturing 22. Zowel de centrale besturing 21 als de wagenbesturingen 22 zijn voorzien van antennes 23, 26 waarmee de centrale besturing 21 enerzijds en de wagenbesturingen 22 anderzijds onderling informatie kunnen uitwisselen. Dergelijke informatie kan bijvoorbeeld worden gevormd door stuursignalen van de centrale besturing 21 aan één of een aantal wagenbesturingen 22, bevestigingssignalen van een wagenbesturing 22 aan de centrale besturing 21 bijvoorbeeld dat een stuursignaal in goede orde is ontvangen, of een positiesignaal waarmee een wagenbesturing 22 aan de centrale besturing 21 meldt waar de bijbehorende wagen 11 zich in het systeem bevindt.

Bij toepassing van het systeem ontvangt de centrale besturing 21 opdrachten om bijvoorbeeld overeenkomstig een verzamelopdracht producten in productbakken 3 die zijn opgeslagen in één van de opslagposities 2 te verzamelen en hiertoe de productbakken naar een verzamelstation te transporteren. Op basis van dergelijke instructies is de centrale besturing ingericht voor het bepalen van routes voor de wagens 11. Deze routes worden met behulp van een stuursignaal aan de betreffende wagenbesturingen 22 gecommuniceerd die optioneel een bevestigingssignaal terugstuurt naar de centrale besturing 21. De routes betreffen een reeks van kruispunten waarnaar een wagen zich met een bepaalde snelheid dient te verplaatsen waarbij tevens bij benadering van een opslagpositie 2 de route informatie omvat over de afstand die een wagen vanaf een stroomopwaarts gelegen kruispunt 7, 8, 9 of 10 moet verplaatsen. De wagenbesturingen 22 zijn op hun beurt weer ingericht om op basis van het stuursignaal de bijbehorende wagen 11 dusdanig aan te sturen dat wagen 11 zich volgens de betreffende route verplaatst.

Bij de onderhavige uitvinding is het geleidingssysteem bij ten minste een deel van de kruispunten 7, 8, 9, 10, in het onderhavige voorbeeld bij al deze kruispunten 7, 8, 9, 10, voorzien van een barcode 24, die ieder een uniek identificatieteken vormen. Bij ieder kruispunt 7, 8, 9, 10 is deze barcode 24 op eenzelfde positie voorzien, namelijk in figuur 1 in de linkerbovenhoek van het betreffende kruispunt 7, 8, 9, 10. Iedere wagen 11 is voorzien van een lezer 25 waarmee de barcodes 24 ter plaatse van de kruispunten 7, 8, 9, 10 kunnen worden gelezen. Zowel de lezer 25 als de barcode 24 zijn onder een hoek van 45° ten opzichte van langsgeleidingen 5 en dwarsgeleidingen 6 georiënteerd. Aldus is lezer 25 evengoed in staat om een barcode 24 te lezen onafhankelijk van de richting waarin de betreffende wagen 11 het betreffende kruispunt 7, 8, 9, 10 benaderd. Het is echter ook denkbaar dat de barcodes 24 bijvoorbeeld evenwijdig aan de langsgeleidingen 5 zijn gericht. Barcodes 24 kunnen ook aanwezig zijn binnen de gangen 4 bijvoorbeeld om het systeem in staat te stellen om snel nadat een wagen 11 is uitgevallen en verbinding tussen de wagenbesturing 22 en de centrale besturing 21 is verbroken, de wagenbesturing 22 een nabije barcode 24 aan de centrale besturing 21 te melden zodat de locatie van de wagen 11 kan worden vastgesteld.

Na lezing van barcode 24 door een lezer 25 controleert de bijbehorende wagenbesturing 22 of de gelezen barcode 24 ook een barcode 24 is die volgens de route, waarvoor de wagenbesturing 22 een stuursignaal heeft ontvangen van de centrale besturing 21, te verwachten was. Mocht dat niet zo zijn, dan zet de wagenbesturing 22 de wagen 11 stil en geeft zij een signaal af aan de centrale besturing 21 daarbij tevens de gelezen barcode kenbaar makende.

Om verschillende redenen kan het wenselijk zijn dat personeel zich in gang 4 moet begeven, bijvoorbeeld vanwege een storing die handmatig moet worden verholpen. Een dergelijk persoon is in figuur 1 met verwijzingscijfer 31 aangegeven. Uiteraard bestaat het risico dat een wagen 11 terwijl die zich verplaatst volgens een route zou botsen met een persoon 31. Om dit risico te beperken is de centrale besturing 21 ingericht voor het kenmerken van bepaalde kruispunten 7, 8, 9, 10 als “geblokkeerd”. Door het blokkeren van bepaalde kruispunten 7, 8, 9, 10 (dan wel het richtingsafhankelijk blokkeren van kruispunten 7, 8, 9, 10 zoals navolgend nog aan de orde zal komen) kunnen feitelijk ook tussen de betreffende kruispunten 7, 8, 9, 10 gelegen delen van de langsgeleidingen 5 dan wel dwarsgeleidingen 6 worden geblokkeerd. De centrale besturing zal bij het vaststellen van routes voor wagens 11 de “geblokkeerde” kruispunten 7, 8, 9, 10 interpreteren als zijnde niet beschikbaar en er voor zorgdragen dat de “geblokkeerde” kruispunten 7, 8, 9, 10 geen deel uitmaken van de route. Juist vanwege het feit dat de wagens 11 zijn voorzien van een eigen aandrijving met een eigen energievoorziening biedt dit echter onvoldoende veiligheid voor het personeel 31. Het is bijvoorbeeld denkbaar dat de centrale besturing 21, een wagenbesturing 22 of een lift 12 niet goed functioneert.

Vandaar dat volgens de uitvinding verdere maatregelen zijn getroffen om de veiligheid van het personeel 31 te verhogen. Concreet gaat het daarbij om het genereren door de centrale besturing 21 van een lijst van barcodes 24 die bij de “geblokkeerde” kruispunten 7, 8, 9, 10 horen. Deze lijst communiceert de centrale besturing 21 naar de wagenbesturingen 22. De wagenbesturingen 22 slaan vervolgens deze lijst op in een database van de wagenbesturing 22. Zodra de wagenbesturing door de lezer 25 van de wagen een barcode 24 wordt gemeld die op de lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing 22 is opgeslagen, zal de wagenbesturing 22 ingrijpen door de wagen 11 stil te laten staan. Aldus wordt een verhoogde veiligheid voor het personeel 31 bereikt.

De centrale besturing 21 is verder ingericht voor het kenmerken van delen van het geleidingssysteem die op de route liggen zoals die middels een stuursignaal aan een wagenbesturing 22 is gecommuniceerd, als “gereserveerd”. Dergelijke delen van het geleidingssysteem kunnen in ieder geval worden gevormd door de kruispunten 7, 8, 9, 10. De status “gereserveerd” kan vervolgens worden opgeheven nadat de centrale besturing 21 van de betreffende wagenbesturing 22 een signaal heeft ontvangen dat het betreffend deel is gepasseerd. Een dergelijk signaal zal bijvoorbeeld gebaseerd kunnen zijn op het lezen door lezer 25 van een barcode 24 die wordt gepasseerd door de betreffende wagen 11. Bij het bepalen van een route zal de centrale besturing 21 niet alleen de “geblokkeerde” kruispunten buiten beschouwing laten maar ook de “gereserveerde” kruispunten 7, 8, 9, 10 dan wel in zijn algemeenheid de “gereserveerde” delen van het geleidingssysteem. Aldus wordt ook de veiligheid van het systeem verhoogd doordat het risico van wagens 11 onderling botsen aldus ten minste aanzienlijk kan worden beperkt. De centrale besturing 21 zal daarbij niet eerder een stuursignaal daadwerkelijk aan een wagenbesturing 22 verzenden dan nadat uit controle, direct voorafgaand aan de eventuele verzending van het stuursignaal, is gebleken dat geen enkel deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “geblokkeerd” en/of als “gereserveerd”.

Mocht nu uit die controle blijken dat een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem wel is gekenmerkt als “gereserveerd” en/of als “geblokkeerd”, zal de centrale besturing 21 geen stuursignaal voor die route aan een wagenbesturing 22 versturen maar in plaats daarvan een alternatieve route bepalen waarvoor de bovengenoemde controle opnieuw zou worden uitgevoerd. Het is ook denkbaar dat in plaats van het bepalen van een alternatieve route, of nadat tevergeefs geprobeerd is om een alternatieve route te bepalen, de centrale besturing de betreffende controle na een zekere wachttijd, bijvoorbeeld na 10 seconden, nogmaals uitvoert.

Bij het voorbeeld volgens figuur 1 is denkbaar dat het personeel 31 voor de betreffende storing zich uitsluitend in dat deel van gang 4 hoeft te begeven dat zich tussen kruising 9’ en T-splitsing 10’ uitstrekt. In dit deel van gang 4, althans voor de niveaus waar het personeel 31 zich kan bevinden, mogen zich dus geen wagens 21 verplaatsen. Het personeel 31 zal via T-splitsing 10’ zich in dat deel van gang 4 begeven. Ook op T-splitsing 10’ dienen zich dus geen wagens 21 te bevinden dan wel te verplaatsen.

Om het personeel 31 toegang te geven tot een gang (of althans een deel van de hoogte daarvan) kunnen in gangen 4 op regelmatige afstand boven elkaar, bijvoorbeeld van 2 meter, juist onder een langsgeleiding 5 looproosters zijn voorzien. Tussen de looproosters bevinden zich bijvoorbeeld vijf lagen van het systeem. De mogelijke aanwezigheid van personeel 31 op T-spliltsing 10’ betekent dat T-splitsing 10’ verboden gebied is voor wagens 11. Derhalve zal de centrale besturing 21 deze T-splitsing 10’ kenmerken als “geblokkeerd”. Dit geldt voor alle lagen waar het personeel mogelijk aanwezig is. Voorgaand en navolgend wordt de uitvinding gemakshalve voornamelijk toegelicht aan de hand van de omschrijving van één laag.

Voor kruising 9’ is een iets andere situatie aan de orde. Het personeel 31 zal zich in beginsel niet fysiek bevinden tijdens de werkzaamheden op die kruising 9’. Derhalve is het niet nodig om deze kruising 9’ te kenmerken als “geblokkeerd”. In plaats daarvan kenmerkt de centrale besturing 21 de kruising 9’ als “richtingsafhankelijk geblokkeerd”, waarbij bovendien voor die kruising 9’ de centrale besturing 21 vaststelt dat de geblokkeerde status van kruising 9’ alleen aan de orde is voor de richting die zich uitstrekt vanaf kruising 9’ naar T-splitsing 10’. Wagens 11 mogen zich indien zij arriveren op kruising 9’ dus niet verplaatsen in de richting van T-splitsing 10’ maar wel in de overige drie richtingen. De centrale besturing 21 zal een eerste verdere lijst genereren van barcodes 24 die behoren bij kruispunten 7, 8, 9, 10 die het kenmerk “richtingsafhankelijk geblokkeerd” hebben, waarbij in die eerste verdere lijst ieder betreffende barcode 24 is geassocieerd met ten minste één geblokkeerde richting. In het onderhavige vereenvoudigde voorbeeld staan kruispunten 9’, 10” en 10”’ op deze lijst. De betreffende eerste verdere lijst wordt door de centrale besturing 21 verzonden aan iedere wagenbesturing 22 die deze eerste verdere lijst opslaan in de database van de wagenbesturing 22. Zodra een lezer 25 een barcode 24 leest die op de eerste verdere lijst staat zal de wagenbesturing 22 de wagen 11 niet eerder aansturen om vanaf de betreffende kruispunt 7, 8, 9, 10 in één van de mogelijke richtingen zich te verplaatsen dan nadat de wagenbesturing 22 heeft gecontroleerd dat de betreffende richting niet de richting is die, voor de betreffende barcode 24 oftewel voor het betreffende kruispunt 7, 8, 9, 10, is aangegeven als een verboden richting.

Om verschillende redenen kan het verder wenselijk zijn dat wagens 11 zich op bepaalde delen van het geleidingssysteem met een verlaagde snelheid verplaatsen. Daar waar wagens 11 zich bijvoorbeeld normaal gesproken met een snelheid van 2,0 m/sec over het geleidingssysteem verplaatsen, is de verlaagde snelheid bijvoorbeeld 0,5 m/sec. Een dergelijke situatie is bijvoorbeeld aan de orde voorwagens 11 die zich van kruising 8’ naar kruising 9’ verplaatsen. Het zal in de eerste plaats zo zijn dat het voor personeel 31 uiterst oncomfortabel zou zijn indien wagens 11 die zich vanaf kruising 8’ in de richting van kruising 9’ verplaatsen, dit met volle snelheid zouden doen, aangezien het personeel 31 altijd in onzekerheid zal zijn of de betreffende wagen 11 bij kruising 9’ niet rechtdoor zal gaan. Mocht dit onbedoeld daadwerkelijk gebeuren dan zou het personeel 31 geen of althans onvoldoende gelegenheid hebben om zich in veiligheid te brengen. Bovendien kan het zo zijn dat de lezer 25 van de betreffende wagen 11, indien wagen 11 op volle snelheid kruising 9’ rechtdoor zou passeren, niet in staat is, juist vanwege de hoge snelheid, om de barcode 24 op kruising 9’ te lezen, hetgeen juist nodig is om vast te kunnen stellen of kruising 9’ een bijzonder kenmerken heeft. Om die reden kenmerkt de centrale besturing 21 kruising 8’ als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid”. De centrale besturing 21 genereert verder een tweede verdere lijst van barcodes 24 die bij de “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” kruispunten horen. In die tweede verdere lijst zijn de daarin opgenomen barcodes 24 geassocieerd met richtingen waarin een wagen 11 zich slechts met een verlaagde snelheid mag verplaatsen. In het onderhavige voorbeeld gaat het onder andere om de richting vanaf kruising 8’ naar kruising 9’ toe. Door de verlaagde snelheid kan worden gewaarborgd dat de lezer 25 van de betreffende wagen 11 zodra deze op kruispunt 9’ arriveert in staat zal zijn om de barcode van de “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruising 9’ te lezen. Ook op lift 12 (tegen over kruising 8’) en T-splitsing 10”” (in de richting van T-splitsing 10”’) is de status “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” van toepassing.

Bij het bedrijven van een systeem als bovenstaand omschreven zal de meeste bedrijvigheid plaatsvinden op de dwarsgeleidingen 6a die de verbinding vormen tussen de liften 12 en de rest van het opslagsysteem. Figuur 3 toont de omgeving van deze dwarsgeleidingen 6a. Om meer wagens 11 over deze dwarsgeleidingen 6a te kunnen laten rijden is het voordelig om het vaststellen van routes op dit deel van het systeem te doen met inachtneming van een tijdcomponent. Dit is weergegeven in figuur 3. In het onderste deel van figuur 3 zijn drie wagens 11 weergegeven met Romeinse cijfers I, II en III. Wagens I, II en lil willen ongeveer tegelijk een route volgen over dwarsgeleidingen 6a, meer specifiek langs kruising 8’ daarvan : wagen I wil uit de lift 12 via kruising 8’ naar rechts, wagen II wil van de meest linkse langsgeleidingen 5 naar lift 12 en wagen lil wil van de meest rechtse langsgeleidingen 5 naar de tweede van links. In de gebruikelijke systeembesturing wordt er slechts één wagen 11 tegelijk toegelaten op de dwarsgeleidingen 6a om te voorkomen dat de wagens met elkaar in conflict komen. De drie gevraagde verplaatsingen moeten dan na elkaar plaats vinden. Wagen III moet daardoor wachten op wagen II die weer moet wachten op wagen I.

Het is echter voordelig om de kruispunten en de delen tussen de kruispunten individueel toe te wijzen aan de route van een wagen 11. Op deze manier zouden meerdere wagens 11, die op verschillende delen van dwarsgeleidingen 6a willen rijden, tegelijk toegelaten kunnen worden en daardoor de doorzet van het systeem vergroten. In het hier beschreven geval helpt dit niet, omdat alle wagens een route willen volgen over kruispunt 8’. De routes moeten daarom na elkaar ingepland worden en de doorzet van het systeem zal niet vergroot worden.

Het is daarom extra voordelig om de routes die de wagens willen volgen ook uit te zetten in de tijd. Deze planning is weergegeven in het diagram in het bovenste deel van figuur 3. Hierin is de tijd T weergegeven op de verticale as. De blokken in het diagram geven aan wanneer de kruispunten en delen tussen de kruispunten toegewezen zijn aan bepaalde wagens. De nummers en de blokken corresponderen met de wagen op een kruispunt of met een deel tussen kruispunten. Bij het bepalen van deze blokken wordt rekening gehouden met de toegelaten snelheid van een wagen en de tijd die deze nodig heeft om op een kruispunt van richting te veranderen. De posities van wagens I, II en III op een bepaald tijdstip t is af te lezen uit het diagram door een horizontale lijn te volgen vanaf de locatie van tijdstip t op de verticale as T. Iedere wagen is op dat tijdstip t in het blok met het corresponderende nummer, dat wordt doorsneden door de horizontale lijn. In het diagram is duidelijk te zien dat door deze manier van besturen alle de wagens tegelijk hun route kunnen vervolgen en zo de doorzet van het systeem optimaal kan worden benut.

De uitvinding is niet beperkt tot het voorbeeld zoals bovenstaand is omschreven voor een vereenvoudigde situatie. Om de strekking van de onderhavige uitvinding juist te kunnen waarderen zijn de navolgende conclusies relevant.

Claims (15)

1. Systeem voor het opslaan van producthouders, omvattende een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages waarbij iedere stellage op een eerste aantal boven elkaar gelegen niveaus is voorzien van naast elkaar gelegen opslagposities voor producthouders, een geleidingssysteem omvattende horizontale zich in gangen tussen naburige stellages op een tweede aantal niveaus evenwijdig aan de stellingen uitstrekkende langsgeleidingen, horizontale op het tweede aantal niveaus dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten, het systeem verder omvattende wagens die zich kunnen verplaatsen langs het geleidingssysteem, de wagens ieder omvattende uitwisselmiddelen voor het overdragen van een producthouder aan een opslagpositie en het overnemen van een producthouder van een opslagpositie, een besturingssysteem voor het besturen van de wagens, met het kenmerk, dat het besturingssysteem een centrale besturing en per wagen een wagenbesturing omvat, welke centrale besturing enerzijds en wagenbesturingen anderzijds zijn ingericht voor onderlinge communicatie waarbij de centrale besturing is ingericht voor het bepalen van een route volgens een deel van het geleidingssysteem voor een wagen, en voor het verzenden van een stuursignaal voor de betreffende route aan de wagenbesturing van de betreffende wagen en waarbij de betreffende wagenbesturing is ingericht voor het, op basis van het van de centrale besturing ontvangen stuursignaal, dusdanig aansturen van de wagen dat deze zich volgens de betreffende route verplaatst, waarbij het geleidingssysteem bij ten minste een deel van de kruispunten is voorzien van uniek identificatietekens en iedere wagen verder is voorzien van een lezer die is ingericht voor het bij het passeren door de wagen van een identificatieteken lezen van het identificatieteken en het melden van dit identificatieteken aan de wagenbesturing en waarbij de centrale besturing beschikt over een bibliotheek waarin de relatie tussen een uniek identificatieteken en het bijbehorende kruispunt is vast gelegd, waarbij de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “geblokkeerd” waarbij de centrale besturing tijdens het bepalen van de route “geblokkeerde” kruispunten uit sluit, en voor het genereren van een lijst van unieke identificatietekens die bij de “geblokkeerde” kruispunten horen en voor het verzenden van deze lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze lijst in een database van de wagenbesturing en voor het stil laten staan van de wagen als de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen.

2. Systeem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de centrale besturing is ingericht voor het kenmerken van op de route gelegen delen van het geledingssysteem als “gereserveerd” voor de wagen waarvoor de route is bepaald.

3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de centrale besturing is ingericht voor het tussen het bepalen van de route en het verzenden van het stuursignaal controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd” en het niet eerder verzenden van het stuursignaal dan nadat uit de controle is gebleken dat geen deel van het op het de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “geblokkeerd” en/of als “gereserveerd”.

4. Systeem volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de centrale besturing is ingericht voor het, indien bij controle is vastgesteld dat een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” en/of als “geblokkeerd”, bepalen van een alternatieve route.

5. Systeem volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de centrale besturing is ingericht voor het, indien bij controle is vastgesteld dat een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” en/of als “geblokkeerd”, na een wachttijd nogmaals controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd”.

6. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk geblokkeerd” en om een eerste verdere lijst te genereren van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruispunten horen en in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één geblokkeerde richting en voor het verzenden van deze eerste verdere lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze eerste verdere lijst in de database van de wagenbesturing en voor het stil laten staan van de wagen als zowel de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de eerste verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een geblokkeerde richting.

7. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de centrale besturing verder is ingericht voor het onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” en om een tweede verdere lijst te genereren van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” kruispunten horen en in welke tweede verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen en voor het verzenden van deze tweede verdere lijst naar de wagenbesturingen waarbij iedere wagenbesturing is ingericht voor het opslaan van deze tweede verdere lijst in de database van de wagenbesturing en voor het vanaf het betreffend kruispunt vertraagd laten bewegen van de wagen als zowel de lezer van de wagen aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de tweede verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen.

8. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de unieke identificatietekens barcodes betreffen.

9. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het systeem ten minste één lift omvat die aansluit op het geleidingssysteem op verschillende niveaus daarvan voor het verticaal transporteren van wagens.

10. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eerste aantal niveaus gelijk is aan het tweede aantal niveaus.

11. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het systeem ten minste één verzamelstation omvat voor het in verzamelhouders verzamelen van producten afkomstig van producthouders in het opslagsysteem.

12. Werkwijze voor toepassing van een systeem volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende de stappen van a het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “geblokkeerd”, b het door de centrale besturing genereren van een lijst van unieke identificatietekens die bij de “geblokkeerde” kruispunten horen, c het door de centrale besturing verzenden van deze lijst naar de wagenbesturingen, d het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen lijst in de database van de wagenbesturing, e het door de centrale besturing bepalen van een route voor een wagen welke route volgens een deel van het geleidingssysteem verloopt, f het door de centrale besturing verzenden van een stuursignaal voor de betreffende route aan de wagenbesturing van de betreffende wagen, g het door de wagenbesturing op basis van het ontvangen stuursignaal dusdanig aansturen van de wagen dat deze zich volgens de betreffende route verplaatst, h het door de lezer van de betreffende wagen tijdens de verplaatsing volgens de route lezen van identificatietekens die de wagen passeert, i het door de lezer melden van de gepasseerde identificatietekens aan de wagenbesturing, j het door iedere wagenbesturing stil laten staan van de betreffende wagen als de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken heeft gemeld dat op de lijst staat die tijdens stap d in de database van de wagenbesturing is opgeslagen.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, omvattende de stappen van k het door de centrale besturing kenmerken van op de route gelegen delen van het geleidingssysteem als “gereserveerd” I het tussen stappen e en f door de centrale besturing controleren of dat althans een deel van het op de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “gereserveerd” voor een andere wagen en/of als “geblokkeerd” m het door de centrale besturing niet eerder verzenden van het stuursignaal dan nadat uit de controle volgens stap I is gebleken dat geen deel van het op het de route gelegen deel van het geleidingssysteem is gekenmerkt als “geblokkeerd” en/of als “gereserveerd”.

14. Werkwijze volgens conclusie 12 of 13 onder toepassing van een systeem volgens conclusie 6 of een daarvan afhankelijke conclusie, omvattende de stappen van n het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk geblokkeerd”, o het door de centrale besturing genereren van een eerste verdere lijst van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk geblokkeerde” kruispunten horen, in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één geblokkeerde richting p het door de centrale besturing verzenden van deze eerste verdere lijst naar de wagenbesturingen, q het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen eerste verdere lijst in de database van de wagenbesturing, r het door iedere wagenbesturing stil laten staan van de betreffende wagen als zowel de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de eerste verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing tijdens stap g een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een geblokkeerde richting.

15. Werkwijze volgens conclusie 12, 13 of 14 onder toepassing van een systeem volgens conclusie 7 of een daarvan afhankelijke conclusie, omvattende de stappen van s het door de centrale besturing onder bepaalde omstandigheden kenmerken van bepaalde kruispunten als “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid”, t het door de centrale besturing genereren van een tweede verdere lijst van unieke identificatietekens die bij de “richtingsafhankelijk verlaagde snelheid” kruispunten horen, in welke eerste verdere lijst ieder uniek identificatieteken daarvan is geassocieerd met ten minste één richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen, u het door de centrale besturing verzenden van deze tweede verdere lijst naar de wagenbesturingen, v het door iedere wagenbesturing opslaan van de van de centrale besturing ontvangen tweede verdere lijst in de database van de wagenbesturing, w het door iedere wagenbesturing vanaf het betreffend kruispunt vertraagd laten bewegen van de betreffende wagen als zowel de lezer van de wagen tijdens stap i aan de wagenbesturing een identificatieteken meldt dat op de tweede verdere lijst staat zoals die in de database van de wagenbesturing is opgeslagen als dat de wagenbesturing tijdens stap g een stuursignaal van de centrale besturing heeft ontvangen inhoudende dat de wagen vanaf het betreffende kruispunt in de richting zou moeten verplaatsen die bij het betreffende identificatieteken is geassocieerd als een richting waarin een wagen zich slechts met verlaagde snelheid mag verplaatsen.