CN109070746B - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

停车辅助装置(100)包括：停车辅助控制部(5)，该停车辅助控制部(5)使用设置于本车辆(1)的停车辅助用的第1传感器(4)，来进行本车辆(1)的停车辅助；以及引导显示控制部(25)，该引导显示控制部(25)以重叠于相对于本车辆(1)的前方风景的状态使显示装置(20)显示基于第1传感器(4)的第1有效检测范围(AL、AR)的引导显示。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及停车辅助装置。
背景技术
以往，开发了使用设置于车辆的传感器来进行该车辆的停车辅助的停车辅助装置(例如，参照专利文献1或专利文献2)。专利文献1的停车辅助装置使用超声波传感器来判定本车辆的停车位，并将该停车位重叠于本车辆后方的拍摄图像来显示。专利文献2的停车辅助装置使用超声波传感器来计算转向角度的目标值，并进行所谓的“自动停车”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：
日本专利特开2013-91330号公报
专利文献2：
日本专利特开2015-24725号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
一般，停车辅助用的传感器的有效检测范围为数十厘米～数米左右。在有效检测范围外，传感器的检测精度将大幅下降。在停车辅助中成为检测对象的障碍物存在于有效检测范围外的情况下，该障碍物无法正常地使用传感器来进行检测，停车辅助装置无法进行合适的停车辅助。
现有的停车辅助装置存在如下问题：本车辆的驾驶员无法在视觉上掌握有效检测范围。此外，现有的停车辅助装置还存在如下问题：在执行停车辅助之前，无法引导本车辆，以使得在停车辅助中成为检测对象的障碍物进入有效检测范围内。其结果是，现有的停车辅助装置存在停车辅助的可靠性较低的问题。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提高由停车辅助装置进行的停车辅助的可靠性。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的停车辅助装置包括：停车辅助控制部，该停车辅助控制部使用设置于车辆的停车辅助用的第1传感器，来进行车辆的停车辅助；以及引导显示控制部，该引导显示控制部以重叠于相对于车辆的前方风景的状态使显示装置显示基于第1传感器的有效检测范围的引导显示，引导显示示出与有效检测范围相关的信息，且示出有效检测范围中的相对于车辆的外端部。
发明效果
由于本发明的停车辅助装置以上述方式构成，因此，能提高停车辅助的可靠性。
附图说明
图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。
图2是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的硬件结构图。
图3是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的其他硬件结构图。
图4是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作的流程图。
图5是示出本发明实施方式1所涉及的第1有效检测范围的一个示例的说明图。
图6是示出本发明实施方式1所涉及的引导显示的内容的说明图。
图7是示出使显示器显示图6的内容所对应的引导显示的状态的说明图。
图8是示出本发明实施方式1所涉及的其他引导显示的内容的说明图。
图9是示出使显示器显示图8的内容所对应的引导显示的状态的说明图。
图10是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。
图11A是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的引导显示的状态的说明图。
图11B是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图12是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图13是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图14A是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图14B是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图15是示出使HUD显示本发明实施方式2所涉及的其他引导显示的状态的说明图。
图16是示出本发明实施方式3所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。
图17是示出本发明实施方式3所涉及的第1有效检测范围、第2有效检测范围、第1规定范围及第1显示基准范围的一个示例的说明图。
图18是示出本发明实施方式3所涉及的引导显示的内容的说明图。
图19是示出使HUD显示图18的内容所对应的引导显示的状态的说明图。
图20是示出本发明实施方式3所涉及的其他引导显示的内容的说明图。
图21是示出使HUD显示图20的内容所对应的引导显示的状态的说明图。
图22是示出本发明实施方式3所涉及的第1有效检测范围、第2有效检测范围、第2规定范围及第2显示基准范围的一个示例的说明图。
图23是示出本发明实施方式3所涉及的其他引导显示的内容的说明图。
图24是示出使HUD显示图23的内容所对应的引导显示的状态的说明图。
具体实施方式
下面，为了对本发明进行更加详细的说明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1.
图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。图2是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的硬件结构图。图3是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的主要部分的其他硬件结构图。参照图1～图3，关于实施方式1的停车辅助装置100，以其搭载于由四轮汽车构成的车辆(以下称为“本车辆”)1的示例为中心来进行说明。
在本车辆1的左侧部设置有至少1个超声波传感器(以下称为“左超声波传感器”)2。在本车辆1的右侧部设置有至少1个超声波传感器(以下称为“右超声波传感器”)3。由左超声波传感器2及右超声波传感器3构成第1传感器4。
停车辅助控制部5使用第1传感器4来进行本车辆1的停车辅助。具体而言，例如，停车辅助控制部5具有自动停车控制部6，并进行本车辆1的自动停车。即，自动停车控制部6预先存储有表示本车辆1的尺寸的信息。自动停车控制部6在本车辆1的行驶过程中使左超声波传感器2或右超声波传感器3发送超声波。在左超声波传感器2或右超声波传感器3接收到反射波时，自动停车控制部6推定为在该反射地点存在障碍物。自动停车控制部6检测本车辆1所通过的区域中，在遍及比本车辆1的尺寸要大的范围内不存在障碍物的区域(以下称为“可停车区域”)。自动停车控制部6以避免本车辆1与障碍物间的碰撞的方式使本车辆1停入所检测出的可停车区域。
这里，自动停车包括：仅自动地控制转向装置7的动作(所谓的“半自动停车”)；自动地控制转向装置7的动作及发动机8的转矩(所谓的“准自动停车”)；以及自动地控制转向装置7的动作、发动机8的转矩及制动装置9的动作(所谓的“全自动停车”)。自动停车控制部6进行半自动停车、准自动停车或全自动停车中的至少一种。图1示出了自动停车控制部6进行全自动停车的示例。
本车辆1设置有对本车辆1的前方进行拍摄的摄像头(以下称为“前方拍摄用摄像头”)10。即，由前方拍摄用摄像头10拍摄到的图像(以下称为“前方图像”)中，拍到有针对本车辆1的前方的风景(以下称为“前方风景”)。由前方拍摄用摄像头10构成第2传感器11。
障碍物检测部12使用第2传感器11来检测存在于本车辆1前方的障碍物。具体而言，例如，障碍物检测部12从前方拍摄用摄像头10获取前方图像，并执行针对该前方图像的图像识别处理，由此来检测前方图像中所拍到的障碍物。由障碍物检测部12进行检测的检测对象例如是与本车辆1不同的车辆(以下称为“其他车辆”)、路锥、建筑物、墙壁、栅栏、柱子、设置于路面的凹凸、设置于路面的槽、行人等。
停车候补区域检测部13使用由障碍物检测部12得出的检测结果，来检测存在于本车辆1前方的区域中的成为可停车区域的候补的区域(以下称为“停车候补区域”)。具体而言，例如，停车候补区域检测部13中预先存储有表示本车辆1的尺寸的信息、以及表示前方拍摄用摄像头10的拍摄范围的信息等。停车候补区域检测部13使用这些信息，来检测前方图像中所拍到的停车用区域(停车场、车库、路肩等)之中在遍及比本车辆1的尺寸要大的范围内未检测出障碍物的区域，以作为停车候补区域。
车速传感器14设置于本车辆1的前轮部或后轮部，输出与车轮的转速相对应的脉冲信号、即所谓的“车速信号”。换档位置传感器15检测设置于本车辆1的变速器的换档位置，并输出表示所检测出的换档位置的信号、即所谓的“换档位置信号”。存储装置16例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等辅助存储装置构成，并存储地图信息。GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收机17从未图示的GPS卫星接收GPS信号。
显示条件判定部18使用车速传感器14所输出的车速信号及换档位置传感器15所输出的换档位置信号，来判定本车辆1是否处于行驶中。显示条件判定部18在本车辆1处于行驶中的情况下，使用车速信号来计算本车辆1的行驶速度。显示条件判定部18判定本车辆1的行驶速度是否在预先设定的基准速度(例如30千米每小时)以上。
显示条件判定部18在本车辆1处于停车中的情况下，或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下，使用存储装置16中所存储的地图信息及GPS接收机17所接收到的GPS信号，来计算本车辆1的当前位置。显示条件判定部18判定本车辆1的当前位置是否位于道路上。显示条件判定部18在本车辆1的当前位置位于道路上的情况下，使用地图信息来判定该道路是否是具有对向车道的道路。
显示控制部19中预先存储有表示第1传感器4的有效检测范围的信息。有效检测范围的具体示例参照图5在后文中阐述。此外，显示控制部19使显示装置20显示基于第1传感器4的有效检测范围的显示(以下称为“引导显示”)。引导显示是至少表示与有效检测范围相关的某个信息的显示。引导显示的具体示例参照图6～图9在后文中阐述。
这里，显示控制部19根据显示条件判定部18得出的判定结果来显示引导显示。即，显示控制部19在本车辆1处于停车中的情况下，或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下，对引导显示进行显示。显示控制部19在本车辆1以基准速度以上的行驶速度处于行驶中的情况下，将引导显示设定为不显示。
引导显示包含基于左超声波传感器2的有效检测范围的显示(以下称为“左引导显示”)、以及基于右超声波传感器3的有效检测范围的显示(以下称为“右引导显示”)。显示控制部19在本车辆1的当前位置位于道路上且该道路为具有对向车道的道路的情况下，将左引导显示及右引导显示中的对向车道侧的引导显示设定为不显示。
此外，显示控制部19也可以根据由停车候补区域检测部13得出的检测结果来对引导显示进行显示。具体而言，例如，显示控制部19使显示装置20显示表示停车候补区域的图像。或者，显示控制部19以彼此不同的模式来显示左引导显示及右引导显示中的、基于包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示、以及基于不包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示。或者，显示控制部19将左引导显示及右引导显示中的基于不包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示设定为不显示。
此外，显示控制部19可以从转向装置7获取表示当前的转向角度的信息，并根据转向角度来对引导显示进行显示。具体而言，例如，显示控制部19使显示装置20显示表示基于当前的转向角度的本车辆1的行进方向的图像。图1中，省略了转向装置7和显示控制部19之间的连接线的图示。
显示装置20由显示器21、HUD(Head-UP Display：平视显示器)22或路面投光器23中的至少1个构成。图1示出设置了所有的显示器21、HUD22及路面投光器23的示例。
显示器21例如由液晶显示器、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器、等离子显示器或显像管显示器构成。显示器21例如可以使用搭载于本车辆1的导航装置或显示器音频装置等车载信息设备的显示器。或者，显示器21可以使用搭载于本车辆1的基于数字显示的仪表盘、即所谓的“综合仪表盘”的显示器。或者，显示器21可以使用手持入本车辆1的智能手机、平板电脑或PND(Portable Navigation Device：便携式导航设备)等移动信息终端的显示器。
在显示装置20由显示器21构成的情况下，显示控制部19将与前方图像相对应的图像数据以及与引导显示相对应的图像数据输出至显示器21。显示器21在显示控制部19的控制下，将引导显示重叠于前方图像并显示在画面上。即，显示器21的显示画面成为在前方风景上重叠有引导显示的画面。
HUD22例如由设置于本车辆1的仪表板或顶板部的投影仪构成。HUD22对本车辆1的挡风玻璃、或与挡风玻璃相对配置的半透明镜(即所谓的“组合器”)投影图像。
在显示装置20由HUD22构成的情况下，显示控制部19将与引导显示相对应的图像数据输出至HUD22。HUD22在显示控制部19的控制下，将与引导显示相对应的图像投影至挡风玻璃或组合器，以使得成为从本车辆1的驾驶座观察时引导显示重叠于透过挡风玻璃的前方风景的状态。
路面投光器23例如由与本车辆1的前照灯一体设置的投影仪构成。路面投光器23对本车辆1前方的路面投射任意形状及色彩的光。
在显示装置20由路面投光器23构成的情况下，显示控制部19将与引导显示相对应的图像数据输出至路面投光器23。路面投光器23在显示控制部19的控制下，将与引导显示的图像相对应的光投光至前方的路面，以使得成为从本车辆1的驾驶座观察时引导显示重叠于透过挡风玻璃的前方风景的状态。
以下，将基于显示器21的图像的显示、基于HUD22的该图像的投影、以及基于路面投光器23的与该图像相对应的光的投光简单统称为“显示”。即，本申请的权利要求书的范围中所记载的“显示”这一用语的含义并不局限于基于显示器21的图像的显示，至少还包含基于HUD22的该图像的投影、以及基于路面投光器23的与该图像相对应的光的投光。
由障碍物检测部12、停车候补区域检测部13、显示条件判定部18及显示控制部19来构成引导显示控制部24。由停车辅助控制部5及引导显示控制部24来构成停车辅助装置100。
图2中示出停车辅助装置100的硬件结构的一个示例。如图2所示，停车辅助装置100由计算机构成，具有处理器31及存储器32。存储器32存储有用于使该计算机起到图1所示的停车辅助控制部5及引导显示控制部24的作用的程序。通过由处理器31读取存储于存储器32的程序并执行，从而实现图1所示的停车辅助控制部5及引导显示控制部24的功能。
处理器31例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、微控制器或微处理器等构成。存储器32例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦可编程只读存储器)或EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory：电可擦可编程只读存储器)等半导体存储器构成。
或者，如图3所示，停车辅助装置100由专用的处理电路33构成。处理电路33例如是ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或***LSI(Large-Scale Integration：大规模集成电路)或者将它们组合而构成。
另外，图1所示的停车辅助控制部5及引导显示控制部24的各部分的功能可以分别由处理电路33来实现，也可以将各部分的功能汇总并由处理电路33来实现。具体而言，例如，可以由搭载于本车辆1的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的处理电路33来实现停车辅助控制部5的功能，并且，由搭载于本车辆1的导航装置的处理电路33来实现引导显示控制部24的功能。
或者，可以是图1所示的停车辅助控制部5及引导显示控制部24中的一部分功能由图2所示的处理器31及存储器32来实现，剩余的功能由图3所示的处理电路33来实现。
接着，参照图4的流程图，以引导显示控制部24的动作为中心对停车辅助装置100的动作进行说明。当对未图示的输入装置输入了指示开始停车辅助的操作时，或满足了预先设定的规定的开始条件时，停车辅助装置100开始步骤ST1的处理。
首先，步骤ST1中，显示条件判定部18进行各种判定。即，显示条件判定部18判定本车辆1是否处于行驶中。在本车辆1处于行驶中的情况下，显示条件判定部18判定本车辆1的行驶速度是否在基准速度以上。在本车辆1处于停车中的情况下、或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下，显示条件判定部18判定本车辆1的当前位置是否位于道路上。在本车辆1的当前位置位于道路上的情况下，显示条件判定部18判定该道路是否是具有对向车道的道路。显示条件判定部18将上述判定结果输出至显示控制部19。
接着，步骤ST2中，显示控制部19参照在步骤ST1中由显示条件判定部18输入的判定结果。在本车辆1以基准速度以上的行驶速度处于行驶中的情况下(步骤ST2“是”)，显示控制部19将引导显示设定为不显示。此外，显示控制部19对显示条件判定部18指示再次进行判定。由此，停车辅助装置100的处理返回步骤ST1。
另一方面，在本车辆1处于停车中的情况下、或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下(步骤ST2“否”)，显示控制部19对障碍物检测部12指示进行障碍物的检测。根据该指示，在步骤ST3中，障碍物检测部12使用第2传感器11来检测存在于本车辆1前方的障碍物。即，障碍物检测部12从前方拍摄用摄像头10获取前方图像，并执行针对该前方图像的图像识别处理，来检测其他车辆等障碍物。障碍物检测部12将前方图像及检测结果输出至停车候补区域检测部13。
接着，步骤ST4中，停车候补区域检测部13检测存在于本车辆1前方的停车候补区域。即，停车候补区域检测部13使用步骤ST3中由障碍物检测部12输入的前方图像和检测结果、以及预先存储于停车候补区域检测部13的各种信息，来检测前方图像中所拍到的停车用的区域中、在遍及比本车辆1的尺寸要大的范围内未检测出障碍物的区域，以作为停车候补区域。停车候补区域检测部13将前方图像及检测结果输出至显示控制部19。
接着，步骤ST5中，显示控制部19使显示装置20对引导显示进行显示。此时，显示控制部19参照步骤ST1中由显示条件判定部18输入的判定结果。显示控制部19在本车辆1的当前位置位于道路上且该道路为具有对向车道的道路的情况下，将左引导显示及右引导显示中的对向车道侧的引导显示设定为不显示。
此外，此时，显示控制部19也可以参照步骤ST4中由停车候补区域检测部13输入的检测结果，并根据检测结果来对引导显示进行显示。具体而言，例如，显示控制部19使显示装置20显示表示停车候补区域的图像。或者，显示控制部19以彼此不同的模式来显示左引导显示及右引导显示中的、基于包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示、以及基于不包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示。或者，显示控制部19将左引导显示及右引导显示中的基于不包含停车候补区域的有效检测范围的引导显示设定为不显示。
此外，此时，显示控制部19可以从转向装置7获取表示当前的转向角度的信息，并根据转向角度来对引导显示进行显示。具体而言，例如，显示控制部19使显示装置20显示表示基于当前的转向角度的本车辆1的行进方向的图像。
接着，步骤ST6中，自动停车控制部6判定能否进行自动停车。即，在引导显示控制部24所进行的步骤ST3～ST5的处理的背景下，自动停车控制部6使用第1传感器4来执行检测可停车区域的处理。自动停车控制部6在检测到可停车区域的情况下，判定为能进行自动停车。自动停车控制部6在未检测到可停车区域的情况下，判定为无法进行自动停车。
在判定为能进行自动停车的情况下(步骤ST6“是”)，自动停车控制部6将该内容通知给显示控制部19。步骤ST7中，自动停车控制部6执行自动停车。此外，接收来自自动停车控制部6的通知，在步骤ST8中，显示控制部19结束引导显示。另外，在步骤ST7中，自动停车控制部6也可以仅在对未图示的输入装置输入了允许执行自动停车的操作的情况下，执行自动停车。
另一方面，在判定为无法进行自动停车的情况下(步骤ST6“否”)，自动停车控制部6将该内容通知给显示控制部19。接着，步骤ST9中，显示控制部19判定是否结束引导显示。即，在对未图示的输入装置输入了指示结束引导显示的操作的情况下、或满足了预先设定的规定的结束条件的情况下(步骤ST9“是”)，显示控制部19前进至步骤ST8，并结束引导显示。其他情况下(步骤ST9“否”)，显示控制部19指示显示条件判定部18再次进行判定。由此，停车辅助装置100的处理返回步骤ST1。
接着，参照图5，对第1传感器4的有效检测范围的一个示例进行说明。第1传感器4的有效检测范围包括以本车辆1为基准的有效检测范围(以下称为“第1有效检测范围”)、以及以其他车辆等障碍物为基准的有效检测范围(以下称为“第2有效检测范围”)。实施方式1的引导显示均基于第1有效检测范围。
如图5所示，在停车辅助用的左超声波传感器2中，能检测障碍物的理论上的最小距离为0米，最大距离为4.0米。其中，在停车辅助中能稳定且正常地检测成为检测对象的障碍物的最小距离为0.5米，最大距离为2.5米。该情况下，以本车辆1为基准的0.5米～2.5米的范围就是左超声波传感器2的第1有效检测范围AL。
同样地，在停车辅助用的右超声波传感器3中，能检测障碍物的理论上的最小距离为0米，最大距离为4.0米。其中，在停车辅助中能稳定且正常地检测成为检测对象的障碍物的最小距离为0.5米，最大距离为2.5米。该情况下，以本车辆1为基准的0.5米～2.5米的范围就是右超声波传感器3的第1有效检测范围AR。
另外，第1传感器4所能检测障碍物的理论上的最大距离的值不限于4.0米，第1有效检测范围AL、AR的值不限于0.5米～2.5米。上述值为一个示例，会根据第1传感器4的种类、性能以及使用时的环境温度等而成为不同的值。
即，当停车辅助控制部5进行停车辅助时，无法使用第1传感器4正常地检测相对于本车辆1存在于第1有效检测范围AL、AR的内端部ALI、ARI的内侧的障碍物。此外，相对于本车辆1存在于第1有效检测范围AL、AR的外端部ALO、ARO的外侧的障碍物无法使用第1传感器4来正常地检测。因此，存在如下问题：例如，将存在障碍物的区域误检测为可停车区域。对于该问题，实施方式1的引导显示在执行停车辅助之前向本车辆1的驾驶员通知在停车辅助中成为检测对象的障碍物在第1有效检测范围AL、AR外的情况。
接着，参照图6和图7，对引导显示的一个示例进行说明。本车辆1以小于基准速度的行驶速度行驶于停车场内。相对于本车辆1的前方左侧停有3辆其他车辆BL1、BL2、BL4。相对于本车辆1的前方右侧停有4辆其他车辆BR1～BR4。在前方左侧的其他车辆BL2、BL4之间存在停车候补区域。
在图6中，箭头图像C示出了本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶(图6的示例中为直行)时的本车辆1的行进方向。箭头图像CL1示出了相同情况下的本车辆1的左侧部的轨迹。箭头图像CR1示出了相同情况下的本车辆1的右侧部的轨迹。箭头图像CL2示出了相同情况下的第1有效检测范围AL的外端部ALO的轨迹。箭头图像CR2示出了相同情况下的第1有效检测范围AR的外端部ARO的轨迹。箭头图像DL示出了其他车辆BL2、BL4间的停车候补区域。
即，当本车辆1从图6所示的状态起，在维持当前的转向角度的状态下行驶时，前方左侧的其他车辆BL1、BL2、BL4的各车辆的前端部或后端部(以下，统称为“鼻部”)进入第1有效检测范围AL内。另一方面，前方右侧的其他车辆BL1～BL4均在第1有效检测范围AR外。
显示控制部19以重叠于前方风景的状态使显示装置20显示上述箭头图像C、CL1、CR1、CL2、CR2、DL。即，由箭头图像CL1、CL2、DL构成左引导显示，由箭头图像CR1、CR2构成右引导显示。由左引导显示、右引导显示及箭头图像C构成引导显示。
图7示出了使导航装置的显示器21显示与图6的内容相对应的引导显示的示例。在图7中，位于第1有效检测范围AL内的其他车辆BL1、BL2、BL4与第1有效检测范围AL的外端部ALO所对应的箭头图像CL2相重叠。另一方面，位于第1有效检测范围AR外的其他车辆BR1～BR4偏离与第1有效检测范围AR的外端部ARO相对应的箭头图像CR2。由此，本车辆1的驾驶员能通过针对其他车辆BL1、BL2、BL4、BR1～BR4的箭头图像CL2、CR2的配置，在视觉上掌握其他车辆BL1、BL2、BL4、BR1～BR4分别是否在第1传感器4的第1有效检测范围AL、AR内。
在图6及图7所示的示例中，左引导显示是基于包含停车候补区域的第1有效检测范围AL的引导显示，右引导显示是基于不包含停车候补区域的第1有效检测范围AR的引导显示。由此，显示控制部19可以以彼此不同的模式来显示右引导显示和左引导显示。具体而言，例如，显示控制部19使箭头图像CR1、CR2的颜色相对于箭头图像CL1、CL2变淡，或降低箭头图像CR1、CR2的明度，或使箭头图像CR1、CR2的粗细变细。或者，显示控制部19使箭头图像CL1、CL2闪烁。或者，显示控制部19仅将引导显示中的箭头图像CR1、CR2设为不显示。
另外，在图6及图7所示的示例中，表示本车辆1的行进方向的箭头图像C以及表示停车候补区域的箭头图像DL并非是必须的显示。可以仅由剩余的箭头图像CL1、CR1、CL2、CR2来构成引导显示。
接着，参照图8和图9，对引导显示的其他示例进行说明。图8所示的带状图像EL对应于本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶(图8的示例中为直行)时的、以本车辆1为基准的第1有效检测范围AL的轨迹。即，带状图像EL示出了该情况下的第1有效检测范围AL的内端部ALI及外端部ALO的轨迹。此外，带状图像ER对应于相同情况下的第1有效检测范围AR的轨迹。即，带状图像ER示出了该情况下的第1有效检测范围AR的内端部ARI及外端部ARO的轨迹。
显示控制部19以重叠于前方风景的状态使显示装置20显示带状图像EL、ER。即，由带状图像EL构成左引导显示，由带状图像ER构成右引导显示。图9示出了使综合仪表盘的显示器21显示与图8的内容相对应的引导显示的示例。
此时，显示控制部19可以使包含带状图像EL中的外端部ALO的部位相对于剩余的部位以不同的模式来显示。同样地，显示控制部19也可以使包含带状图像ER中的外端部ARO的部位相对于剩余的部位以不同的模式来显示。图8及图9的示例中，包含外端部ALO、ARO的部位相比于剩余的部位以更浓的颜色来显示。
另外，显示控制部19可以利用HUD22实现与图6～图9中例示出的显示相同的引导显示。此外，显示控制部19也可以利用路面投光器23实现与图6～图9中例示出的显示相同的引导显示。
此外，第1传感器4是停车辅助用的传感器、即具有数十厘米～数米左右的有效检测范围并能检测存在于本车辆1周围的障碍物的传感器即可，并不局限于超声波传感器。第1传感器4例如可以由激光传感器、雷达传感器或图像传感器构成。或者，第1传感器4也可以由对本车辆1的周围进行拍摄的摄像头构成。该情况下，停车辅助控制部5可以将该摄像头拍摄到的拍摄图像转换成鸟瞰图像，并进行基于所谓的“环视监视器”(注册商标)或“环绕视图监视器”的停车辅助。
此外，第2传感器11是可以检测存在于本车辆1前方的障碍物的传感器即可，并不局限于前方拍摄用摄像头10。另外，在由显示器21构成显示装置20并且由与前方拍摄用摄像头10不同的传感器构成第2传感器11的情况下，从使显示器21显示前方图像的观点出发，优选设置独立于第2传感器11的前方拍摄用摄像头10。
此外，本车辆1可以采用去除了图1所示的第2传感器11、障碍物检测部12及停车候补区域检测部13后而得到的***结构。该情况下，由显示控制部19进行的引导显示去除了表示停车候补区域的箭头图像DL。
此外，停车辅助控制部5所进行的停车辅助只要使用第1传感器4即可，并不限于基于自动停车控制部6的自动停车。停车辅助控制部5所进行的停车辅助例如可以是使显示器21显示由第1传感器4得出的检测结果的停车辅助。或者，停车辅助控制部5所进行的停车辅助也可以是使用设置于本车辆1的未图示的扬声器，利用声音输出来对由第1传感器4得出的检测结果进行引导的停车辅助。
此外，引导显示的内容并不局限于图6～图9所示的示例。只要引导显示基于第1传感器4的有效检测范围，并且能将存在于本车辆1前方的障碍物在有效检测范围外的情况通知给本车辆1的驾驶员，或者能引导本车辆1以使得存在于本车辆1前方的障碍物变为有效检测范围内，就可以是***示。后述的实施方式2中，对基于第1有效检测范围的引导显示的其他示例进行说明。此外，在后述的实施方式3中，对基于第2有效检测范围的引导显示的示例进行说明。
此外，显示控制部19也可以在本车辆1越过了停车候补区域时，使显示装置20显示表示该意思的规定的图像。由此，本车辆1的驾驶员能在视觉上掌握本车辆1越过了停车候补区域的情况，能将注意转向下一个停车候补区域。
此外，显示控制部19也可以以彼此不同的模式显示左引导显示及右引导显示中的、由障碍物检测部12检测出的障碍物中的至少1个在第1有效检测范围内的引导显示、以及由障碍物检测部12检测出的所有障碍物均在第1有效检测范围外的引导显示。具体而言，例如，显示控制部19使后者的引导显示的颜色相对于前者的引导显示变淡，或降低后者的引导显示的明度，或使后者的引导显示的粗细变细。
此外，在图4的流程图中，步骤ST1中当本车辆1的当前位置位于道路上时判定该道路是否是具有对向车道的道路的处理、以及步骤ST5中当该道路为具有对向车道的道路时将左引导显示和右引导显示中的对向车道侧的引导显示设定为不显示的处理并非是必须的处理。在不进行上述处理的情况下，无需图1所示的存储装置16及GPS接收机17。
此外，在图4的流程图中，示出了在本车辆1处于停车中的情况下、或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下(步骤ST2“否”)开始引导显示的示例，但引导显示的开始条件并不局限于此。显示控制部19可以在对未图示的输入装置输入了指示开始引导显示的操作时，开始引导显示。此外，显示控制部19也可以使用障碍物检测部12的检测结果，来判定相对于本车辆1的左方及右方的各个区域中有无停车中的其他车辆，并将左引导显示和右引导显示中的不存在停车中的其他车辆一侧的引导显示设定为不显示。
此外，车速传感器14及换档位置传感器15可以与停车辅助控制部5相连接，由停车辅助控制部5代替显示条件判定部18来执行步骤ST1中的判定的一部分，并将该判定结果输入至显示条件判定部18。
如上所述，实施方式1的停车辅助装置100包括：停车辅助控制部5，该停车辅助控制部5使用设置于本车辆1的停车辅助用的第1传感器4，来进行本车辆1的停车辅助；以及引导显示控制部24，该引导显示控制部24以重叠于相对于本车辆1的前方风景的状态使显示装置20显示基于第1传感器4的第1有效检测范围AL、AR的引导显示。由此，在进行停车辅助时，能抑制成为第1传感器4的检测对象的障碍物在第1有效检测范围AL、AR外的情况，能提高停车辅助的可靠性。
此外，停车辅助控制部5使用第1传感器4来进行本车辆1的自动停车。由此，能提高自动停车的可靠性。
此外，引导显示示出第1有效检测范围AL、AR中的相对于本车辆1的外端部ALO、ARO。由此，本车辆1的驾驶员能在视觉上掌握第1有效检测范围AL、AR的外端部ALO、ARO。
此外，引导显示示出第1有效检测范围AL、AR中的相对于本车辆1的外端部ALO、ARO及内端部ALI、ARI。由此，本车辆1的驾驶员能在视觉上掌握第1有效检测范围AL、AR的内端部ALI、ARI。
此外，引导显示对与第1有效检测范围AL、AR相对应的带状图像EL、ER进行显示，引导显示控制部24以彼此不同的模式显示带状图像EL、ER中的包含外端部ALO、ARO的部位及剩余的部位。通过图8及图9所例示出的引导显示，从而能在视觉上易于理解地显示第1有效检测范围AL、AR的外端部ALO、ARO。
此外，引导显示包含基于相对于本车辆1的左方的第1有效检测范围AL的左引导显示、以及基于相对于本车辆1的右方的第1有效检测范围AR的右引导显示，引导显示控制部24以彼此不同的模式来显示左引导显示及右引导显示中的、基于包含作为本车辆1的可停车区域的候补的停车候补区域的第1有效检测范围AL、AR的引导显示、以及基于不包含停车候补区域的第1有效检测范围AL、AR的引导显示。由此，本车辆1的驾驶员能在视觉上易于理解地掌握停车候补区域存在于左方还是右方。
此外，引导显示包含基于相对于本车辆1的左方的第1有效检测范围AL的左引导显示、以及基于相对于本车辆1的右方的第1有效检测范围AR的右引导显示，引导显示控制部24将左引导显示及右引导显示中的、基于不包含作为本车辆1的可停车区域的候补的停车候补区域的第1有效检测范围AL、AR的引导显示设定为不显示。由此，本车辆1的驾驶员能在视觉上易于理解地掌握停车候补区域存在于左方还是右方。
此外，引导显示控制部24在本车辆1处于停车中的情况下，或本车辆1以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下，对引导显示进行显示。即，当本车辆1以基准速度以上的行驶速度处于行驶中时，本车辆1的驾驶员不打算停车的可能性较高。在这样的情况下通过将引导显示设定为不显示，从而能防止对驾驶员显示不需要的引导显示。
此外，引导显示包含基于相对于本车辆1的左方的第1有效检测范围AL的左引导显示、以及基于相对于本车辆1的右方的第1有效检测范围AR的右引导显示，引导显示控制部24在本车辆1的位置在道路上且该道路具有对向车道的情况下，将左引导显示及右引导显示中的对向车道侧的引导显示设定为不显示。一般情况下，当本车辆1行驶在道路上时，难以或无法向存在于对向车道侧的停车场进行停车的可能性较高。通过将对向车道侧的引导显示设定为不显示，从而能防止对驾驶员显示重要度较低的引导显示。
实施方式2.
图10是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。参照图10，对实施方式2的停车辅助装置100a进行说明。另外，图10中，对与图1所示的实施方式1的功能框图相同的框标注相同标号，并省略说明。
停车候补区域检测部13a使用由障碍物检测部12得出的检测结果来检测停车候补区域。停车候补区域的具体检测方法与图1所示的停车候补区域检测部13相同，因此省略说明。停车候补区域检测部13a将前方图像、由障碍物检测部12得出的检测结果以及停车候补区域检测部13a所得出的检测结果输出至显示控制部19a。
显示控制部19a使显示装置20显示引导显示。显示控制部19a与图1所示的显示控制部19同样地，根据由显示条件判定部18得出的判定结果来显示引导显示。此外，显示控制部19a与图1所示的显示控制部19同样地，可以根据由停车候补区域检测部13a得出的检测结果来显示引导显示。此外，显示控制部19a与图1所示的显示控制部19同样地，可以从转向装置7获取表示当前的转向角度的信息，并根据转向角度来对引导显示进行显示。
此外，显示控制部19a也可以根据由障碍物检测部12得出的检测结果来对引导显示进行显示。具体而言，例如，显示控制部19a预先存储有表示第1有效检测范围AL、AR的信息。显示控制部19a使用表示第1有效检测范围AL、AR的信息、从停车候补区域检测部13a输入的由障碍物检测部12得出的检测结果、以及从转向装置7获取到的表示当前的转向角度的信息，来检测由障碍物检测部12检测出的障碍物中的、当本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶时在第1有效检测范围AL、AR外的障碍物。显示控制部19a在检测到该障碍物的情况下，使显示装置20显示重叠于该障碍物的规定的图像(以下称为“警告图像”)。
或者，显示控制部19a在由障碍物检测部12检测出的障碍物中的、当本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶时在第1有效检测范围AL、AR外的障碍物存在的情况下，计算能够使该障碍物进入第1有效检测范围AL、AR内的本车辆1的行驶路径(以下称为“推荐路径”)。显示控制部19a使显示装置20显示表示所计算出的推荐路径的图像。
由障碍物检测部12、停车候补区域检测部13a、显示条件判定部18及显示控制部19a来构成引导显示控制部24a。由停车辅助控制部5及引导显示控制部24a来构成停车辅助装置100a。
停车辅助装置100a的硬件结构与图2或图3所示的停车辅助装置100的硬件结构相同，因此省略图示及说明。此外，停车辅助装置100a的动作与实施方式1中参照图4的流程图来进行说明的动作相同，因此省略图示及说明。
以下，参照图11～图15，对引导显示控制部24a所进行的引导显示进行说明。图11～图15中，均示出了本车辆1为所谓的“右侧驾驶”四轮汽车，并且显示装置20使用了HUD22的示例。即，图中，41是本车辆1的挡风玻璃，42是挡风玻璃41的窗框部，43是本车辆1的方向盘。此外，图11～图15均省略了右引导显示的图示。在各图中所省略的右引导显示与该各图中将左引导显示左右反转后得到的显示相同。
图11所示的引导显示包含表示本车辆1的行进方向的箭头图像C、以及表示第1有效检测范围AL的轨迹的带状图像EL。即，箭头图像C与图6及图7中所示的图像相同，带状图像EL与图8及图9中所示的图像相同。
图11A示出了如下状态：当本车辆1沿箭头图像C行驶时，前方左侧的其他车辆BL1、BL2、BL4均进入第1有效检测范围AL内。该情况下，引导显示可以在箭头图像C及带状图像EL的基础上，还包含表示停车候补区域的箭头图像DL。箭头图像DL与图6及图7中所示的图像相同。
另一方面，图11B示出了如下状态：当本车辆1沿箭头图像C行驶时，其他车辆BL4在第1有效检测范围AL外。该情况下，设为引导显示在箭头图像C及带状图像EL的基础上，还包含重叠于其他车辆BL4的警告图像FL。在图11B的示例中，警告图像FL为与带状图像EL不同颜色的四边形的图像。
另外，左引导显示也可以显示仅与图11所示的带状图像EL中的包含外端部ALO的部位(即相比于剩余的部位以更深的颜色来显示的部位)相对应的线状图像。该情况下的线状图像GL的示例在图12中示出。
此外，左引导显示可以在图12所示的线状图像GL的基础上，还显示占据该线状图像GL与箭头图像C之间的区域的图像(以下称为“区域图像”)。该情况下的区域图像HL的示例在图13中示出。
图14所示的引导显示与图11～图13的示例同样地包含表示本车辆1的行进方向的箭头图像C。在此基础上，图14所示的引导显示以与因本车辆1的行驶而进入第1有效检测范围AL内的其他车辆BL1、BL2、BL4分别重叠的方式，对第1有效检测范围AL中的包含外端部ALO的部位所对应的四边形图像IL进行显示。
图14A示出了如下状态：当本车辆1沿箭头图像C行驶时，前方左侧的其他车辆BL1、BL2、BL4均进入第1有效检测范围AL内。该情况下，四边形图像IL与其他车辆BL1、BL2、BL4分别重叠来显示。
另一方面，图14B示出了如下状态：当本车辆1沿箭头图像C行驶时，其他车辆BL4在第1有效检测范围AL外。该情况下，四边形图像IL与进入第1有效检测范围AL内的其他车辆BL1、BL2分别重叠来显示。另一方面，在第1有效检测范围AL外的其他车辆BL4重叠显示有与图11B相同的警告图像FL，以代替四边形图像IL。
此外，在如图14B所示那样的其他车辆BL4在第1有效检测范围AL外的情况下，显示控制部19a计算能使其他车辆BL4进入第1有效检测范围AL内的推荐路径，并使显示装置20显示包含该推荐路径的引导显示。该情况下的引导显示的示例在图15中示出。在图15中，箭头图像J表示推荐路径。
此外，此时，显示控制部19a可以以重叠于其他车辆BL4的方式，将警告图像FL与四边形图像IL这两个图像相互错开来进行显示。通过使相对于箭头图像C的箭头图像J的显示模式、与相对于警告图像FL的四边形图像IL的显示模式具有共通性(例如，以互相相同的颜色显示箭头图像C及警告图像FL，并且用作为与之前不同的颜色的、且互相相同的颜色显示箭头图像J及四边形图像IL，同时使四边形图像IL相对于警告图像FL更靠左方显示)，从而对于本车辆1的驾驶员，能在视觉上易于理解地示出如下情况：当根据箭头图像C驾驶时其他车辆BL4在第1有效检测范围AL外，另一方面，当根据箭头图像J(推荐路径)驾驶时其他车辆BL4进入第1有效检测范围AL内。
另外，显示控制部19a可以利用显示器21实现与图11～图15中例示出的显示相同的引导显示。此外，显示控制部19a也可以利用路面投光器23实现与图11～图15中例示出的显示相同的引导显示。在显示装置20为显示器21或HUD22的情况下，警告图像FL及四边形图像IL实际显示的形状是平行四边形，本车辆1的驾驶员观察到的形状也为平行四边形。在显示装置20为路面投光器23的情况下，警告图像FL及四边形图像IL实际显示的形状是矩形，而本车辆1的驾驶员观察到的形状为平行四边形。
此外，引导显示控制部24a所显示的引导显示并不局限于图11～图15所示的示例。只要引导显示基于第1传感器4的有效检测范围，并且能将存在于本车辆1前方的障碍物在有效检测范围外的情况通知给本车辆1的驾驶员，或者能引导本车辆1以使得存在于本车辆1前方的障碍物变为有效检测范围内，就可以是***示。
除此以外，实施方式2的停车辅助装置100a能采用与实施方式1中说明的装置相同的各种变形例。
如上所述，实施方式2的停车辅助装置100a包括：停车辅助控制部5，该停车辅助控制部5使用设置于本车辆1的停车辅助用的第1传感器4，来进行本车辆1的停车辅助；以及引导显示控制部24a，该引导显示控制部24a以重叠于相对于本车辆1的前方风景的状态使显示装置20显示基于第1传感器4的第1有效检测范围AL、AR的引导显示。由此，与实施方式1的停车辅助装置100同样地，能提高停车辅助的可靠性。
此外，引导显示控制部24a使用设置于本车辆1的第2传感器11来检测存在于本车辆1前方的障碍物，并根据障碍物的检测结果来显示引导显示。由此，能显示与其他车辆BL1、BL2、BL4等障碍物相对应的引导显示。
此外，引导显示控制部24a显示基于以本车辆1为基准的第1有效检测范围AL、AR的引导显示，引导显示中，将与第1有效检测范围AL、AR相对应的四边形图像IL重叠于第1有效检测范围AL、AR内的障碍物来进行显示。由此，能在视觉上易于理解地显示出存在于本车辆1前方的各个障碍物是否进入第1有效检测范围AL、AR内。
此外，引导显示中，将警告图像FL重叠于第1有效检测范围AL、AR外的障碍物来进行显示。由此，能在视觉上易于理解地显示出存在于本车辆1前方的障碍物中在第1有效检测范围AL、AR外的障碍物。
此外，引导显示示出本车辆1的推荐路径。通过显示箭头图像J，从而能在视觉上易于理解地显示出本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶的情况下，当存在第1有效检测范围AL、AR外的障碍物时，能使该障碍物进入第1有效检测范围AL、AR内的推荐路径。
实施方式3.
图16是示出本发明实施方式3所涉及的停车辅助装置的主要部分的功能框图。参照图16，对实施方式3的停车辅助装置100b进行说明。另外，图16中，对与图1所示的实施方式1的功能框图相同的框标注相同标号，并省略说明。
停车候补区域检测部13b使用由障碍物检测部12得出的检测结果来检测停车候补区域。停车候补区域的具体检测方法与图1所示的停车候补区域检测部13相同，因此省略说明。停车候补区域检测部13b将前方图像、由障碍物检测部12得出的检测结果以及停车候补区域检测部13b所得出的检测结果输出至显示控制部19b。
显示控制部19b使显示装置20显示引导显示。显示控制部19b与图1所示的显示控制部19同样地，根据由显示条件判定部18得出的判定结果来显示引导显示。此外，显示控制部19b与图1所示的显示控制部19同样地，可以根据由停车候补区域检测部13b得出的检测结果来显示引导显示。此外，显示控制部19b与图1所示的显示控制部19同样地，可以从转向装置7获取表示当前的转向角度的信息，并根据转向角度来对引导显示进行显示。
这里，作为以本车辆1为基准的第1有效检测范围的代替，或在以本车辆1为基准的第1有效检测范围的基础上，显示控制部19b所显示的引导显示是基于以障碍物为基准的第2有效检测范围的引导显示。显示控制部19b中预先存储有表示第1有效检测范围的信息。显示控制部19b使用表示第1有效检测范围的信息、以及由障碍物检测部12得出的检测结果，按该检测结果所示的每个障碍物来计算第2有效检测范围。关于第2有效检测范围的具体示例，参照图17在后文中阐述。
由障碍物检测部12、停车候补区域检测部13b、显示条件判定部18及显示控制部19b来构成引导显示控制部24b。由停车辅助控制部5及引导显示控制部24b来构成停车辅助装置100b。
停车辅助装置100b的硬件结构与图2或图3所示的停车辅助装置100的硬件结构相同，因此省略图示及说明。此外，停车辅助装置100b的动作与实施方式1中参照图4的流程图来进行说明的动作相同，因此省略图示及说明。
接着，参照图17，对第2有效检测范围的一个示例进行说明。图17所示的第1有效检测范围AL是以本车辆1为基准的有效检测范围，与图5等所示的范围相同。
与此相对，以障碍物为基准的与第1有效检测范围AL同等的范围为第2有效检测范围KL。图17的示例中，以其他车辆BL1的鼻部为基准的0米～2.0米的范围为第2有效检测范围KL。即，第2有效检测范围KL示出了当左超声波传感器2因本车辆1的行驶而进入该范围内时，能使用左超声波传感器2来稳定且正常地检测出该障碍物的范围。
此外，如图17所示，将第1规定范围LL与第2有效检测范围KL相加而成的范围称为第1显示基准范围ML。第1规定范围LL例如设定为与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的驾驶座之间的间隔相对应的值(图17的示例中为2.0米)。图17的示例中，第1显示基准范围ML中的相对于其他车辆BL1的相反侧的端部NL配置为与本车辆1的右侧部相比更靠右方。
接着，参照图18～图21，对引导显示控制部24b所显示的引导显示的一个示例进行说明。在图18及图20中，箭头图像C示出了本车辆1在维持当前的转向角度的状态下行驶(图18及图20的示例中为直行)时的本车辆1的行进方向。线状图像OL示出了该情况下的第1有效检测范围AL的外端部ALO的轨迹。线状图像PL对应于连接了以各个其他车辆BL1、BL2、BL4为基准的第1显示基准范围ML的端部NL的线段。区域图像QL示出了线状图像OL、PL间的区域。由箭头图像C、线状图像OL、PL及区域图像QL构成引导显示。
图19示出了使HUD22显示与图18的内容相对应的引导显示的状态。图21示出了使HUD22显示与图20的内容相对应的引导显示的状态。
图18及图19示出了停在前方左侧的其他车辆BL1、BL2、BL4均进入第1有效检测范围AL内的状态。该情况下，线状图像OL重叠于所有的其他车辆BL1、BL2、BL4，箭头图像C的整体包含在区域图像QL内。
另一方面，图20及图21示出了其他车辆BL4在第1有效检测范围AL外的状态。该情况下，其他车辆BL4偏离线状图像OL，箭头图像C的前端部突出至区域图像QL外。利用图21所示的引导显示，本车辆1的驾驶员能在视觉上掌握如下情况，即：通过将本车辆1的行进方向向左方调整，从而能使其他车辆BL4进入第1有效检测范围AL内。
接着，参照图22～图24，对引导显示控制部24b所显示的引导显示的其他示例进行说明。如图22所示，将第2规定范围RL与第2有效检测范围KL相加而成的范围称为第2显示基准范围SL。第2规定范围RL例如设定为与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的右侧部之间的间隔相对应的值(图22的示例中为2.5米)。图22的示例中，第2显示基准范围SL中的相对于其他车辆BL1的相反侧的端部TL配置为与本车辆1的右侧部相比更靠右方。
该情况下，引导显示如图23及图24所示，也可以包含与连接了以各个其他车辆BL1、BL2、BL4为基准的第2显示基准范围SL的端部TL的线段对应的线状图像UL、以及沿线状图像UL配置的虚拟障碍物的图像(以下称为“虚拟障碍物图像”)VL。
即，以引导本车辆1为目的，虚拟障碍物图像VL显示实际上并不存在的障碍物的图像。图23及图24的示例中，显示了与沿线状图像UL配置的多个路锥相对应的虚拟障碍物图像VL。期待观察到虚拟障碍物图像VL的本车辆1的驾驶员为了避开虚拟障碍物(路锥)而将本车辆1的行进方向向左方调整。由此，能引导本车辆1以使得其他车辆BL4进入第1有效检测范围AL内。
另外，第1规定范围LL并不限于与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的驾驶座之间的间隔相对应的值。第1规定范围LL例如可以设定为与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的中心部之间的间隔相对应的值。
此外，第2规定范围RL并不限于与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的右侧部之间的间隔相对应的值。第2规定范围RL例如可以设定为与第1有效检测范围AL的内端部ALI和本车辆1的驾驶座之间的间隔相对应的值。
此外，虚拟障碍物图像VL并不限于路锥的图像。虚拟障碍物图像VL例如也可以是表示设置于路面的槽、阶梯或裂缝等的图像。
此外，显示控制部19b可以利用显示器21来实现与图18～图21中例示出的显示相同的引导显示、或与图23及图24中例示出的显示相同的引导显示。此外，显示控制部19b也可以利用路面投光器23来实现与图18～图21中例示出的显示相同的引导显示、或与图23及图24中例示出的显示相同的引导显示。
此外，图18～图21、图23及图24中，均示出了基于以相对于本车辆1的左方的障碍物(其他车辆BL1、BL2、BL4)为基准的第2有效检测范围KL的引导显示的示例，但与这些示例同样地，显示控制部19b也可以显示基于以相对于本车辆1的右方的障碍物(其他车辆BR1～BR4)为基准的第2有效检测范围的引导显示。
此外，引导显示控制部24b所显示的引导显示既不局限于图18～图21所示的示例，也不局限于图23及图24所示的示例。只要引导显示基于第1传感器4的有效检测范围，并且能将存在于本车辆1前方的障碍物在有效检测范围外的情况通知给本车辆1的驾驶员，或者能引导本车辆1以使得存在于本车辆1前方的障碍物变为有效检测范围内，就可以是***示。
除此以外，实施方式3的停车辅助装置100b能采用与实施方式1、2中说明的装置相同的各种变形例。
如上所述，实施方式3的停车辅助装置100b包括：停车辅助控制部5，该停车辅助控制部5使用设置于本车辆1的停车辅助用的第1传感器4，来进行本车辆1的停车辅助；以及引导显示控制部24b，该引导显示控制部24b以重叠于相对于本车辆1的前方风景的状态使显示装置20显示基于第1传感器4的第2有效检测范围KL、KR的引导显示。由此，与实施方式1的停车辅助装置100及实施方式2的停车辅助装置100a同样地，能提高停车辅助的可靠性。
此外，引导显示控制部24b使用设置于本车辆1的第2传感器11来检测存在于本车辆1前方的障碍物，并根据障碍物的检测结果来显示引导显示。由此，能显示与其他车辆BL1、BL2、BL4等障碍物相对应的引导显示。
此外，引导显示控制部24b显示基于以障碍物为基准的第2有效检测范围KL的引导显示，引导显示示出本车辆1的行进方向、以及包含第2有效检测范围KL的第1显示基准范围ML中的相对于障碍物的相反侧的端部NL。通过图18～图21中例示出的引导显示，本车辆1的驾驶员能在视觉上掌握将本车辆1的行进方向向左右中的哪一方进行调整才能使障碍物进入第1有效检测范围AL内。
或者，引导显示控制部24b显示基于以障碍物为基准的第2有效检测范围KL的引导显示，引导显示对沿着包含第2有效检测范围KL的第2显示基准范围SL中的相对于障碍物的相反侧的端部TL而配置的虚拟障碍物图像VL进行显示。通过图23及图24中所例示的引导显示，能引导本车辆1以使得存在于本车辆1前方的障碍物进入第1有效检测范围AL内。
此外，本发明申请在其发明的范围内可对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式的任意的结构要素进行变形，或在各实施方式中省略任意的结构要素。
工业上的实用性
本发明的停车辅助装置可用于车辆的停车辅助。
标号说明
1 本车辆
2 左超声波传感器
3 右超声波传感器
4 第1传感器
5 停车辅助控制部
6 自动停车控制部
7 转向装置
8 发动机
9制动装置
10 前方拍摄用摄像头
11 第2传感器
12 障碍物检测部
13、13a、13b 停车候补区域检测部
14 车速传感器
15 换档位置传感器
16 存储装置
17 GPS接收机
18 显示条件判定部
19、19a、19b 显示控制部
20 显示装置
21 显示器
22 HUD
23 路面投光器
24、24a、24b 引导显示控制部
31 处理器
32 存储器
33 处理电路
41 挡风玻璃
42 窗框部
43 方向盘
100、100a、100b 停车辅助装置

Claims (14)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：
停车辅助控制部，该停车辅助控制部使用设置于车辆的停车辅助用的检测所述车辆的侧方的第1传感器，来进行所述车辆的停车辅助；以及
引导显示控制部，该引导显示控制部以重叠于相对于所述车辆的前方风景的状态使显示装置显示基于所述第1传感器的有效检测范围的引导显示，
所述有效检测范围是在停车辅助中能稳定且正常地检测成为检测对象的障碍物的距离范围，
所述引导显示示出所述车辆在维持当前的转向角度的状态下行驶时的与所述有效检测范围相关的信息，且以线状示出所述有效检测范围中的相对于所述车辆的外端部。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车辅助控制部使用所述第1传感器来进行所述车辆的自动停车。
3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示示出所述有效检测范围中的相对于所述车辆的所述外端部及内端部。
4.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示包含与所述有效检测范围相对应的带状图像，
所述引导显示控制部以彼此不同的模式来显示所述带状图像中的包含所述外端部的部位与剩余的部位。
5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述有效检测范围包含相对于所述车辆的左方有效检测范围、以及相对于所述车辆的右方有效检测范围，
所述引导显示包含基于所述左方有效检测范围的左引导显示、以及基于所述右方有效检测范围的右引导显示，
所述引导显示控制部在所述左方有效检测范围及所述右方有效检测范围中的任意一方包含作为所述车辆的可停车区域的候补的停车候补区域、并且所述左方有效检测范围及所述右方有效检测范围中的任意另一方不包含停车候补区域的情况下，以彼此不同的模式来显示所述左引导显示与所述右引导显示。
6.如权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部将所述左引导显示及所述右引导显示中的、基于不包含停车候补区域的所述有效检测范围的所述引导显示设定为不显示。
7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部还使用设置于所述车辆的第2传感器来检测存在于所述车辆前方的障碍物，并根据所述障碍物的检测结果来显示所述引导显示。
8.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部显示基于以所述车辆为基准的所述有效检测范围的所述引导显示，
所述引导显示将与所述有效检测范围相对应的图像重叠于所述有效检测范围内的所述障碍物来进行显示。
9.如权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示将警告图像重叠于所述有效检测范围外的所述障碍物来进行显示。
10.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部显示基于以所述障碍物为基准的所述有效检测范围的所述引导显示，
所述引导显示包含所述车辆的行进方向、以及包含所述有效检测范围的范围中的相对于所述障碍物的相反侧的端部。
11.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部显示基于以所述障碍物为基准的所述有效检测范围的所述引导显示，
所述引导显示包含沿着包含所述有效检测范围的范围中的相对于所述障碍物的相反侧的端部而配置的虚拟障碍物的图像。
12.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示控制部在所述车辆处于停车中的情况下，或所述车辆以小于基准速度的行驶速度处于行驶中的情况下，显示所述引导显示。
13.如权利要求12所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示包含基于相对于所述车辆的左方的所述有效检测范围的左引导显示、以及基于相对于所述车辆的右方的所述有效检测范围的右引导显示，
所述引导显示控制部在所述车辆的位置位于道路上并且该道路具有对向车道的情况下，将所述左引导显示及所述右引导显示中的所述对向车道侧的所述引导显示设定为不显示。
14.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述引导显示包含所述车辆的推荐路径。
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