JP6165440B2 - 非駐車区域の駐車支援装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は非駐車区域の駐車支援装置及び方法に関し、特に、駐車ラインに指定されなかった非駐車区域に駐車する場合、駐車可能領域を案内し選択された駐車領域に対して駐車支援サービスを提供するようにする装置及び方法に関する。

一般に、運転初心者の場合、駐車ラインに指定された駐車空間に車を駐車しにくく思い、熟練した運転者の場合にも車を駐車させることを難しく思う場合が多い。実際に、駐車途中に隣接した車との接触事故が多数発生している。

最近、車には運転者が容易に駐車することができるようにする駐車支援システムを備え、車周辺を感知し、感知された結果を介して特定の駐車空間に駐車を支援することが可能になった。

一例として、駐車支援システムは車駐車時、カメラを用いて駐車ラインの角などを検出することで駐車領域を感知し、駐車ラインの形態などに基づき空いている駐車領域を探索して当該駐車領域への駐車支援サービスを提供する。

しかし、殆どの駐車支援システムは駐車ラインなどに基づき駐車可能領域を探索するために駐車場で裏面駐車をする場合、駐車ラインのない駐車場又は空地などに駐車をする場合は依然運転者が駐車に対する困難を経験しており、駐車をした場合にも駐車位置に対して安心できない場合が多い。

韓国公開特許第１０−２００６−０００８４８７号公報

本発明の目的は、非駐車区域に駐車する場合、非駐車区域のうち駐車可能領域を案内して選択された駐車領域に対し駐車支援サービスを提供する非駐車区域の駐車支援装置及び方法を提供することにある。

さらに、本発明の他の目的は、非駐車区域のうち周辺車の移動経路に干渉の恐れのない領域を駐車可能領域に案内するよう、非駐車区域の駐車支援装置及び方法を提供することにある。

上記の目的を達成するための本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置は、車の周辺を撮影した周辺映像を分析して上記車の周辺領域のうち底面領域を基準に距離情報を把握する映像分析部、上記車に備えられた複数のセンサなどから取得されたセンサ値に基づき、上記車周辺の障害物を感知する障害物感知部、上記周辺映像の分析結果及び上記障害物感知結果から上記車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する駐車可能領域判断部、及び上記駐車可能領域のうち選択された領域を駐車領域に設定し、上記駐車領域に対して駐車支援サービスを提供する駐車支援処理部を含むことを特徴とする。

上記駐車可能領域判断部は、周辺車の移動経路を予測して上記駐車可能領域のうち上記周辺車の移動経路と一部、又は全体が重畳される領域を除外させることを特徴とする。

上記駐車支援処理部は、上記駐車可能領域のうち使用者により選択された領域を駐車領域に設定することを特徴とする。

上記駐車支援処理部は、上記車が上記駐車領域に駐車されると、上記車の駐車完了案内映像で上記車周辺の通路上に仮想車のイメージを表示することを特徴とする。

一方、上記の目的を達成するための本発明に係る非駐車区域の駐車支援方法は、車の周辺を撮影した周辺映像を分析して上記車の周辺領域のうち底面領域を基準に距離情報を把握する段階、上記車に備えられた複数のセンサなどから取得されたセンサ値に基づき上記車周辺の障害物を感知する段階、上記周辺映像の分析結果及び上記障害物感知結果から上記車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する段階、及び上記駐車可能領域のうち選択された領域を駐車領域に設定し、上記駐車領域に対して駐車支援サービスを提供する段階を含むことを特徴とする。

上記駐車可能領域を判断する段階は、周辺車の移動経路を予測して上記駐車可能領域のうち上記周辺車の移動経路と一部、又は全体が重畳される領域を除外させることを特徴とする。

上記駐車支援サービスを提供する段階は、上記駐車可能領域のうち使用者により選択された領域を駐車領域に設定することを特徴とする。

さらに、本発明に係る駐車支援方法は、上記車が上記駐車領域に駐車されると、上記車の駐車完了案内映像で上記車周辺の通路上に仮想車のイメージを表示する段階をさらに含むことを特徴とする。

本発明によれば、非駐車区域に駐車する場合、非駐車区域のうち駐車可能領域を自動に判断して案内するために駐車位置を捜し回らなくとも良く、駐車可能領域のうち選択された駐車領域に対して駐車支援サービスを提供するため迅速かつ安全に駐車が可能な利点がある。

さらに、本発明の非駐車区域のうち周辺車の移動経路に干渉の恐れのない領域を駐車可能領域に案内することにより、使用者が安心して駐車することができる利点がある。

本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置を説明するのに参照される図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の構成を説明するのに参照されるブロック図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。 本発明に係る非駐車区域の駐車支援方法に対する動作の流れを示した順序図である。

以下、図を参照して本発明の実施例を説明する。

図１は、本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置を説明するのに参照される図である。

図１を参照すれば、本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置(以下、「駐車支援装置」と称する)は、車１０に備えられたディスプレイ又はナビゲーション画面などを介して非駐車区域での駐車可能領域を提供し、選択された駐車可能領域に対して駐車支援サービスを提供する。

ここで、非駐車区域は駐車ラインに指定されていない領域を意味するものであって、駐車場で裏面駐車をする場合、駐車ラインのない駐車場又は空地などに駐車をする場合などが該当され得る。

この場合、駐車支援装置は非駐車区域のうち周辺車の移動経路を予測して、予測された移動経路に干渉の恐れのない領域を駐車可能領域に提供することができる。

このように、本発明に係る駐車支援装置は駐車ラインに指定された駐車区域がないか、駐車ラインに指定された駐車区域のうち空いている区域のない場合、駐車ラインのない領域で使用者が安全かつ速かに駐車することができるようにすることである。

ここに、駐車支援装置に対する具体的な構成説明は、図２の実施例を参照するようにする。

図２は、本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の構成を説明するのに参照されるブロック図である。

図２を参照すれば、本発明に係る駐車支援装置１００は、制御部１１０、入出力インターフェース１２０、映像取得部１３０、センサ値取得部１４０、貯蔵部１５０、映像分析部１６０、障害物感知部１７０、駐車可能領域判断部１８０及び駐車支援処理部１９０を含む。ここで、制御部１１０は本発明に係る駐車支援装置１００の各部の動作を制御する。

入出力インターフェース１２０は使用者の制御命令の入力を受けるか、駐車支援装置１００の動作状態及び結果などを出力する手段であって、タッチスクリーンのように入力手段及び出力手段が一体化された装置であることもあり、入力手段と出力手段が別途の装置で具現され得ることもある。特に、入出力インターフェース１２０は非駐車区域で車が駐車をする場合、駐車可能領域を表示するか、駐車支援サービスを提供する。さらに、入出力インターフェース１２０は使用者により駐車領域の選択を受けることができる。

映像取得部１３０は車に備えられたカメラと連結され、カメラを通じて撮影される映像を取得する。一例として、映像取得部１３０は車の前、後、左、右側に備えられたそれぞれのカメラと連結され、各カメラを通じて撮影された車の前、後、左、右映像を取得する。さらに、映像取得部１３０はAVMシステムに連結されAVMシステムで活用されるAVM映像を取得することもできる。

センサ値取得部１４０は車に備えられた複数のセンサなどと連結され、複数のセンサ等により感知されるセンサ値を取得する。ここで、複数のセンサ等は車の前、後、左、右側に位置する周辺車、人及び障害物などの位置及び距離を感知するセンサ、駐車ライン感知センサなどのように車に備えられ、車の周辺環境情報などを感知するセンサを含む。このとき、当該センサなどから取得されたセンサ値等は非駐車区域で駐車可能領域を探索するのに利用されるか、駐車支援サービスを提供するのに利用される。

貯蔵部１５０は、映像取得部１３０及びセンサ値取得部１４０により取得された情報が貯蔵される。さらに、貯蔵部１５０は駐車支援装置１００の動作のための初期設定値及び動作データなどが貯蔵され得る。一例として、貯蔵部１５０は駐車可能領域を判断するために設定された条件値及び駐車支援サービスを提供するための設定値などが貯蔵され得る。

さらに、貯蔵部１５０は当該車に対する車情報が貯蔵される。一例として、車の長さ及び幅に対する情報が貯蔵される。このとき、貯蔵部１５０に貯蔵された車情報は追って駐車可能領域を判断するのに利用され得る。

映像分析部１６０は、映像取得部１３０により取得された周辺映像を分析する。このとき、映像分析部１６０は車の周辺を撮影した周辺映像を分析して車の周辺領域のうち底面領域を基準に距離情報を把握する。ここで、映像分析部１６０は車が駐車された領域の基準点に対する座標情報を把握することができる。

ここに、映像分析部１６０で周辺映像の底面領域を基準に距離情報を分析する実施例は図３及び図４を参照するようにする。

障害物感知部１７０は、映像分析部１６０の映像分析結果及びセンサ値取得部１４０により取得されたセンサ値に基づき車周辺に位置する障害物を感知する。このとき、障害物の位置及び距離情報などを把握するようにする。

映像分析部１６０の映像分析結果、及び障害物感知部１７０の障害物感知結果を駐車可能領域判断部１８０で駐車可能領域を判断するのに利用される。このとき、駐車可能領域判断部１８０は周辺映像の分析結果及び障害物感知結果から車周辺の駐車可能領域を判断する。特に、駐車可能領域判断部１８０は車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する。

この場合、非駐車区域は駐車ラインに限定された駐車領域ではないため、他の車の移動路となり得る。したがって、駐車可能領域判断部１８０は周辺映像の分析結果及び障害物感知結果から１次的に車周辺の駐車可能領域を探索し、他の車の移動経路を予測して先立って探索された駐車可能領域のうち他の車の予測移動経路と一部、又は全体が重畳される領域を除外させるようにする。このとき、残った駐車可能領域を最終駐車可能領域と判断するようにする。

一方、駐車可能領域判断部１８０は車情報、例えば、車の長さ及び幅情報を考慮して駐車可能領域を判断するようにする。ここで、駐車可能領域判断部１８０は最終駐車可能領域に対する情報を入出力インターフェース１２０の画面を介して使用者に提供することができる。ここに、使用者に駐車可能領域に対する情報を提供する実施例は図５を参照するようにする。

このとき、使用者は入出力インターフェース１２０の画面を介して提供された駐車可能領域に対する情報に基づき、使用者が所望の駐車領域を選択することができる。

駐車支援処理部１９０は駐車可能領域のうち選択された領域を駐車領域に設定する。言い換えれば、駐車支援処理部１９０は駐車可能領域のうち使用者がいずれか一つの領域を選択すると、使用者により選択された領域を駐車領域に設定する。このとき、駐車支援処理部は設定された駐車領域に当該車が駐車され得るように駐車支援サービスを提供する。ここに、設定された駐車領域に駐車支援サービスを提供する実施例は図７を参照するようにする。

ここで、駐車支援サービスは駐車時の便宜を提供するサービスであって、設定された駐車領域と現在車の位置及び方向などに基づき駐車案内線、駐車する間の周辺障害物との距離及び周辺映像などを提供し、使用者が安全かつ速かに駐車できるように提供するサービスである。駐車支援サービスは、一般に利用されているアルゴリズムを適用するものにし、これと関連して具体的な説明は省略するようにする。

一方、駐車支援処理部１９０は車が設定された駐車領域に駐車することになれば、車の駐車完了案内映像を入出力インターフェースを介して出力するようにする。このとき、駐車支援処理部１９０は入出力インターフェース１２０を介して出力される駐車完了案内映像上で、当該車の周辺に仮想車を表示して使用者が他の車の予測された移動経路などを確認することができるようにする。

図３ないし図８は、本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作説明に参照される例示図である。

先ず、図３及び図４は駐車可能領域探索のために車周辺の情報を取得して分析する実施例を現わしたものである。特に、本発明に係る駐車支援装置は図３に示されたように、カメラを通じて撮影された車の周辺映像と複数のセンサなどを介して感知されたセンサ値などを取得し、車の周辺映像から底面を分析し、このとき底面を基準にした距離情報などを獲得する。さらに、駐車支援装置は取得されたセンサ値などを分析して車周辺の障害物などに対する位置及び距離情報などを感知する。

これをもって、駐車支援装置は図４に示されたように、車周辺で他の車が駐車された駐車ラインの各終点の相対座標を把握することができる。駐車支援装置は、図４のように把握された座標情報と複数のセンサなどを介して取得された情報から感知された障害物の位置情報などを利用し、駐車されていない領域の長さ及び幅などを把握することになり、これを介して周辺の駐車可能領域を判断することになる。

このとき、駐車支援装置は単に車が駐車可能な空間のみを探索するのではなく、他の車の移動に伴う移動経路などを予測し、予測された移動経路を考慮して駐車可能領域を探索することになる。すなわち、駐車可能領域と確認された領域は車を駐車する場合、他の車が走行するのに妨害にならない領域であるものと見做す。

図５は、入出力インターフェース画面を介して駐車可能領域に対する情報を提供する例を現わしたものである。図５を参照すれば、本発明に係る駐車支援装置は図３及び図４の実施例を介して駐車可能領域を判断すると、駐車可能領域などを入出力インターフェース画面を介して提供し、使用者が所望の駐車領域を選択することができるようにする。

一例として、図５に示されたように、現在車１０の周辺で駐車可能領域がＰ１、Ｐ２及びＰ３であれば、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３に該当する領域を入出力インターフェース画面を介して提供する。このとき、探索された駐車可能領域は車１０のトップビュー映像上に表示することができ、探索された駐車可能領域が提供される画面に現在車１０の位置に基づいた車のイメージをともに表示することができる。

図５には示していないが、それぞれの駐車可能領域に対する細部情報をともに提供することができ、駐車可能領域に対する細部情報は使用者が駐車可能領域の選択時に入出力インターフェース画面を介して提供されることもある。

図６は、図５に示された三つの駐車可能領域のうち使用者が選択した駐車可能領域を駐車領域に設定する動作を現わしたものである。図６を参照すれば、駐車可能領域Ｐ１、Ｐ２及びＰ３のうち使用者によってＰ１が選択されると、選択されたＰ１を駐車領域に設定する。このとき、駐車支援装置は選択されなかったＰ２及びＰ３を入出力インターフェース画面上から除外させ、選択されたＰ１を当該車１０の車のイメージとともに表示するようにする。

実施形態に応じては、入出力インターフェース上でＰ２及びＰ３をそのまま表示して駐車領域に設定されたＰ１の色相、明暗、大きさなどを異にするか、強調して表示することもできる。

図７は、図６で設定された駐車領域に対する駐車支援サービスを提供する例を現わしたものである。図７を参照すれば、駐車支援装置は駐車領域に設定されたＰ１の細部情報、すなわち、位置、長さ及び幅などの情報と現在車１０の位置を考慮して当該車１０が駐車領域に設定されたＰ１に駐車できるように、駐車案内線などを入出力インターフェース画面上に表示し、使用者が迅速かつ便利に駐車することができるようにする。

このとき、駐車支援装置は車１０の位置が移動するに伴い当該車１０のリアルタイム位置に基づき駐車案内情報を提供することができる。

図８は、設定された駐車領域に駐車完了時の仮想車のイメージを表示する例を現わしたものである。図８を参照すれば、車１０が駐車領域に設定されたＰ１に駐車を完了すると、使用者が他の車の移動経路などを確認できるように仮想車のイメージを生成し、当該車のイメージの周辺に表示するようにする。

言い換えれば、駐車領域に設定されたＰ１に車１０が駐車された場合、その横の空間に他の車が通過することができるのか否かを確認すべく、仮想車のイメージを生成して当該車１０の横の通路に表示することにより使用者は駐車位置に対する信頼度が向上され得る。

上記のように構成される本発明に係る非駐車区域の駐車支援装置の動作の流れをより詳しく説明すれば次の通りである。

図９は、本発明に係る非駐車区域の駐車支援方法に対する動作の流れを示した順序図である。特に、図９は駐車ラインに指定されなかった非駐車区域に駐車をする場合、非駐車区域のうち駐車可能領域を探索して案内する動作を現わしたものである。

図９を参照すれば、本発明に係る駐車支援装置は車が非駐車区域に駐車を試みようとする場合、駐車可能領域を探索するために車の周辺映像及びセンサ値を取得する(Ｓ１００、Ｓ１１０)。ここで、周辺映像は車周辺及び底面領域の映像であるのが好ましく、センサ値は車に備えられた複数のセンサ等により感知された周辺環境情報であるものとする。

駐車支援装置は「Ｓ１００」過程で取得した車の周辺映像を分析し、「Ｓ１１０」過程で取得されたセンサ値を利用して車周辺の障害物を感知する。

このとき、駐車支援装置は「Ｓ１２０」過程の周辺映像に対する分析結果と、「Ｓ１３０」過程の障害物感知結果に基づき、現在車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する(Ｓ１４０)。「Ｓ１４０」過程で駐車可能領域を判断するにおいて他の車の移動経路を予測し、予測された他の車の移動経路に干渉しない領域を駐車可能領域に確定することができる。

「Ｓ１４０」過程で確認された駐車可能領域に対する情報はディスプレイ画面などを介して使用者に提供されることができ、このとき使用者がいずれか一つの駐車可能領域を選択する場合、駐車支援装置は使用者により選択された駐車可能領域を駐車領域に設定する(Ｓ１５０)。

「Ｓ１５０」過程で駐車領域が設定されると、駐車支援装置は設定された駐車領域に車が駐車できるように駐車支援サービスを提供する(Ｓ１６０)。設定された駐車領域に駐車が完了すると、当該車の駐車完了状態をディスプレイ画面に表示するようにする(Ｓ１７０)。このとき、駐車支援装置は非駐車区域に車を駐車する場合、使用者は駐車位置に対する安全性を憂慮するため仮想車のイメージを生成し、当該車周辺の通路に配置することにより、他の車の移動経路に干渉しない領域であることを認知させるようにする。

以上のように、本発明による非駐車区域の駐車支援装置及び方法は例示された図を参照して説明したが、本明細書に開示された実施例と図面により本発明は限定されず、技術思想が保護される範囲以内で応用され得る。

１０：車
１００：駐車支援装置
１１０：制御部
１２０：入出力インターフェース
１３０：映像取得部
１４０：センサ値取得部
１５０：貯蔵部
１６０：映像分析部
１７０：障害物感知部
１８０：駐車可能領域判断部
１９０：駐車支援処理部

Claims (6)

1. 車の周辺を撮影した周辺映像を分析し、上記車の周辺領域のうち底面領域を基準に距離情報を把握する映像分析部;
   上記車に備えられた複数のセンサなどから取得されたセンサ値に基づき、上記車周辺の障害物を感知する障害物感知部;
   上記周辺映像の分析結果、及び上記障害物感知結果から上記車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する駐車可能領域判断部;
   上記駐車可能領域を画面を介して提供する入出力インターフェース；及び
   上記入出力インターフェースの画面を介して提供された上記駐車可能領域のうち選択された領域を駐車領域に設定し、上記設定された駐車領域に対して駐車支援サービスを提供する駐車支援処理部を含み、
   上記駐車支援処理部は、
   上記車が上記駐車領域に駐車されると、上記車の駐車完了案内映像で上記車周辺の通路上に仮想車のイメージを表示することを特徴とする非駐車区域の駐車支援装置。
2. 上記駐車可能領域判断部は、
   周辺車の移動経路を予測して上記駐車可能領域のうち上記周辺車の移動経路と一部、又は全体が重畳される領域を除外させることを特徴とする請求項１に記載の非駐車区域の駐車支援装置。
3. 上記駐車支援処理部は、
   上記駐車可能領域のうち使用者により選択された領域を駐車領域に設定することを特徴とする請求項１に記載の非駐車区域の駐車支援装置。
4. 車の周辺を撮影した周辺映像を分析し、上記車の周辺領域のうち底面領域を基準に距離情報を把握する段階;
   上記車に備えられた複数のセンサなどから取得されたセンサ値に基づき、上記車周辺の障害物を感知する段階;
   上記周辺映像の分析結果、及び上記障害物感知結果から上記車周辺の非駐車区域のうち駐車可能領域を判断する段階;
   上記駐車可能領域を入出力インターフェースの画面を介して提供する段階；
   上記入出力インターフェースの画面を介して提供された上記駐車可能領域のうち選択された領域を駐車領域に設定し、上記設定された駐車領域に対して駐車支援サービスを提供する段階；及び
   上記車が上記駐車領域に駐車されると、上記車の駐車完了案内映像で上記車周辺の通路上に仮想車のイメージを表示する段階を含む、ことを特徴とする非駐車区域の駐車支援方法。
5. 上記駐車可能領域を判断する段階は、
   周辺車の移動経路を予測して上記駐車可能領域のうち上記周辺車の移動経路と一部、又は全体が重畳される領域を除外させることを特徴とする請求項４に記載の非駐車区域の駐車支援方法。
6. 上記駐車支援サービスを提供する段階は、
   上記駐車可能領域のうち使用者により選択された領域を駐車領域に設定することを特徴とする請求項４に記載の非駐車区域の駐車支援方法。

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