WO2021054327A1 - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents

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WO2021054327A1
WO2021054327A1 PCT/JP2020/034924 JP2020034924W WO2021054327A1 WO 2021054327 A1 WO2021054327 A1 WO 2021054327A1 JP 2020034924 W JP2020034924 W JP 2020034924W WO 2021054327 A1 WO2021054327 A1 WO 2021054327A1
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parking
driving vehicle
autonomous driving
warehousing
target position
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貴雅 日▲高▼
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株式会社デンソー
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking support device configured to support parking of a vehicle and a parking support method.
  • the autonomous driving vehicle is automatically moved between the parking position in the parking area where the autonomous driving vehicle is parked and the boarding / alighting area where the user gets on and off the autonomous driving vehicle.
  • Patent Document 1 a technology for guiding an autonomous driving vehicle in a parking lot is known.
  • the autonomous driving vehicle is automatically moved between the parking position in the parking area where the autonomous driving vehicle is parked and the boarding / alighting area where the user gets on and off the autonomous driving vehicle. has been proposed.
  • Patent Document 1 does not assume that the autonomous driving vehicle stops its movement while it is moving.
  • One aspect of the present disclosure is to enable a parking assist device configured to assist the parking of a vehicle so that the autonomous vehicle can be moved to an appropriate target position when the movement of the autonomous vehicle is stopped. It is in.
  • the autonomous driving vehicle is a vehicle configured to be able to automatically drive to a target position set by the parking support device in the parking lot.
  • the parking support device includes a warehousing guidance unit and a cancellation guidance unit.
  • the position of the autonomous driving vehicle before the start of movement is set as the initial warehousing position, and the parking area is set as the first target position.
  • the warehousing guidance unit is configured to guide the autonomous driving vehicle from the initial warehousing position to the first target position when receiving a parking request to guide the autonomous driving vehicle to the parking area in the parking lot.
  • the cancellation guidance unit receives a parking cancellation request to cancel the parking request before the autonomous driving vehicle arrives at the first target position, the cancellation guidance unit differs in the parking lot according to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle.
  • a second target position is set at the position, and the self-driving vehicle is guided to the second target position.
  • an appropriate target position can be set according to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in the getting-off area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , Parking lot 7 and.
  • the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking lot 7 will also be referred to as the parking lot.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5, respectively.
  • the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing cab 3 from the outside through the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of automatically driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing car room 3 to the parking position in the parking lot 7 and parking by automatic driving, and a function of running from the parking position in the parking lot 7 to the warehousing car room 5. ..
  • the automatic valley parking function has a function of repeatedly acquiring the position information of the autonomous driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39 which is the parking support device of the present disclosure, and also receives a guidance route from the management device 39 and guides the route. It includes a function of controlling and traveling the self-driving vehicle 18 according to the above.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • the occupants of the self-driving vehicle 18 who have entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the exit vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
  • the delivery vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. The occupants can walk to the exit vehicle room 5 from the entrance 23.
  • the parking lot 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking lot 7.
  • Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking lot 7 is an area in which one self-driving vehicle 18 can be parked.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking lot 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking lot 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 53).
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 has a configuration for transmitting a guidance route to the target position to the autonomous driving vehicle 18.
  • the control unit 47 includes a warehousing guidance unit 47A, a first cancellation guidance unit 47B, a stop transmission unit 47C, a position determination unit 47D, a warehousing guidance unit 47E, and a second cancellation guidance.
  • a unit 47F and the like are provided. The operation of each unit 47A to 47F constituting the control unit 47 will be described later.
  • the map information of the parking lot is stored in the memory 53. Further, the map information includes information indicating the state of the section in the parking lot 7. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
  • the infrastructure 41 includes an infrastructure 41 that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplies the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1.
  • the infrastructure 41 may include a camera that includes the inside of the warehousing vehicle compartment 3 in the photographing range, a sensor that includes the inside of the warehousing vehicle compartment 3 in the detection range, and the like.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed in the vicinity of the warehousing vehicle compartment 3.
  • the terminal device 43 accepts an input operation by the user.
  • the terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a parking request signal in response to an input operation that the user intends to store the self-driving vehicle 18, for example, a parking request.
  • the parking request signal is a signal for transporting the autonomous driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking lot 7 and requesting that the vehicle be parked. Further, when the terminal device 43 outputs the signal corresponding to the input operation to the management device 39, the terminal device 43 outputs the identification information and the like of the autonomous driving vehicle 18.
  • the terminal device 43 outputs a warehousing request signal in response to an input operation, for example, a warehousing request, which is the intention of the user to warehousing the autonomous driving vehicle 18.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot 7 be transported to the warehousing room 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the terminal device 43 can accept an input operation that is the intention of leaving the parking lot after the parking request signal is output and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the parking lot 7. Further, the terminal device 43 can accept an input operation that is the intention of warehousing after the output of the warehousing request signal and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the warehousing vehicle room 5.
  • the terminal device 43 may be a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet held by the user.
  • the mobile terminal is communicably connected to the management device 39 via a data communication network such as the Internet or a local area network.
  • the mobile terminal outputs a parking request signal or a warehousing request signal in response to an input operation by the user.
  • the mobile terminal may be provided with a display unit capable of displaying an image, and the user may touch the image displayed on the display unit to accept the input operation of the user. Further, the mobile terminal may set the image to be displayed on the display unit and the signal to be output in advance in association with each other, and output the signal according to the image selected by the user. That is, the user may be able to select the signal output by the mobile terminal by selecting the image corresponding to the desired signal on the display unit.
  • the autonomous driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the autonomous driving vehicle 18.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the parking setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the parking setting process is, for example, a process that is started when the power of the management device 39 is turned on and then repeatedly executed.
  • the warehousing guidance unit 47A of the management device 39 determines whether or not a parking request signal has been received in step 11 of the parking setting process (hereinafter referred to as “S”) 11 shown in FIG.
  • the terminal device 43 transmits a parking request signal corresponding to this input to the management device 39.
  • the user inputs vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • the user After manipulating the parking request, the user can leave the parking lot and head for the destination.
  • the warehousing guidance unit 47A transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 in S12. That is, when the warehousing guidance unit 47A inputs that the user starts parking at the terminal device 43, the warehousing guidance unit 47A transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18. The warehousing guidance unit 47A transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 even if the warehousing request, which will be described later, is received after the parking request and before the parking is completed.
  • the autonomous driving vehicle 18 that has received the map information is set to return the position information as described later. Therefore, the warehousing guidance unit 47A receives the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S13. Subsequently, the process proceeds to S14, and the control unit 47 performs the automatic driving vehicle warehousing process.
  • the self-driving vehicle warehousing process is a process of moving the self-driving vehicle 18 to the parking position.
  • the management device 39 ends the parking setting process.
  • the warehousing guidance unit 47A selects a parking position which is a target position which is the end point of the guidance route.
  • the target position here is the first target position of the present disclosure.
  • the warehousing guidance unit 47A determines the state of each section as follows, for example.
  • the self-driving vehicle 18 parks in a certain section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking start information to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the previously parked section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking end information to the management device 39.
  • the warehousing guidance unit 47A determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the warehousing guidance unit 47A may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
  • the warehousing guidance unit 47A sets that section as the parking position.
  • the warehousing guidance unit 47A selects one section as the parking position from the plurality of vacant sections based on a predetermined criterion.
  • criteria for example, the criteria for selecting the section closest to the warehousing cab 3, the criterion for selecting the section closest to the warehousing cab 5, and the criteria for selecting the section in the area where the vacant sections are gathered. There are standards, etc.
  • the warehousing guidance unit 47A sets a guidance route using the map information of the parking lot.
  • the warehousing guidance unit 47A sets a guidance route for the self-driving vehicle 18 to run on its own, and from the current location of the self-driving vehicle 18, that is, the initial warehousing position indicating the position of the self-driving vehicle 18 before the start of movement, in S21. Set the route to the selected parking position.
  • the warehousing guidance unit 47A transmits information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information) to the autonomous driving vehicle 18 using the communication unit 49.
  • the guidance route information transmitted in S23 also serves as an instruction to start parking for the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 receives the guidance route information and starts automatic driving according to the guidance route.
  • the first cancellation guidance unit 47B of the management device 39 determines whether or not there is a delivery request signal. That is, it is determined whether or not the autonomous driving vehicle 18 has received the exit request signal based on the user's exit request after the parking request and before the automatic driving vehicle 18 arrives at the parking position.
  • the warehousing request here corresponds to a parking cancellation request, which is a request to cancel the parking request.
  • the warehousing guidance unit 47A acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18 in S25 and shifts to S26.
  • the parking completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at the target position.
  • the target position is the parking position when there is no warehousing request after the parking request.
  • the warehousing guidance unit 47A executes the processing of S26.
  • the target position is the warehousing cab 3 or the warehousing cab 5 when there is a warehousing request after the parking request.
  • the first cancellation guidance unit 47B performs the process of S26.
  • this process ends. If the parking completion notification is not received, this process returns to S24.
  • the first cancellation guidance unit 47B determines in S24 that there is a delivery request, it shifts to S30.
  • a new target position is set at a different position in the parking lot depending on whether or not a preset condition is satisfied with respect to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18, and a new target position is set.
  • the autonomous driving vehicle 18 is guided to the target position.
  • the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18 can be said to be the position of the automatic driving vehicle 18 with respect to the initial warehousing position.
  • the new target positions set in S34 and S35 described later are the second target positions of the present disclosure.
  • the stop transmission unit 47C of the management device 39 transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18. That is, when the management device 39 receives a parking cancellation request such as a warehousing request, the stop transmission unit 47C transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18 before the first cancellation guidance unit 47B sets a new target position. .. At this time, the stop transmission unit 47C transmits a stop command without determining the running state of the autonomous driving vehicle 18. The self-driving vehicle 18 stops the self-driving vehicle 18 as soon as it receives a stop command.
  • the first cancellation guidance unit 47B receives the position information. This process is the same as in S25.
  • the position determination unit 47D of the management device 39 determines whether or not the current location of the autonomous driving vehicle 18 is within the section of the warehousing vehicle room 3 that was stopped before the start of movement. In this process, for example, if at least a part of the autonomous driving vehicle 18 is located in the compartment of the warehousing vehicle room 3 that was stopped before the start of movement, a positive determination is made and all of the autonomous driving vehicle 18 is out of the compartment. If it is located in, it is judged as negative.
  • the autonomous driving vehicle 18 starts moving based on information from a camera that includes the inside of the warehousing vehicle compartment 3 in the photographing range or a sensor that includes the inside of the warehousing vehicle compartment 3 in the detection range. It may be determined whether or not the vehicle is in the compartment of the warehousing vehicle room 3 that has been stopped before.
  • the position determination unit 47D determines that the current location of the autonomous driving vehicle 18 is outside the compartment of the warehousing vehicle room 3
  • this process shifts to S33, and the first cancellation guidance unit 47B of the warehousing vehicle room 5 Calculate the distance to each vacant compartment.
  • the first cancellation guidance unit 47B sets the delivery vehicle compartment 5 to a new target position.
  • the first cancellation guidance unit 47B sets the closest section of the vacant sections of the delivery vehicle compartment 5 to a new target position.
  • the process proceeds to S36.
  • the nearest section may be a section that can arrive in the shortest time, or may be a section with the shortest route length along the guidance route.
  • the first cancellation guidance unit 47B is set to guide the self-driving vehicle 18 to the warehousing vehicle room 5.
  • the position determination unit 47D determines in S32 that the current location of the autonomous driving vehicle 18 is within the compartment of the warehousing vehicle room 3
  • the process proceeds to S35, and the first cancellation guidance unit 47B moves to the warehousing vehicle room 3 To a new target position. That is, if it is determined that the current location of the autonomous driving vehicle 18 is in the compartment of the warehousing cab 3 that was stopped before the start of movement, it is unlikely that another vehicle will enter this compartment.
  • a new target position is set so as to stay in this section of the warehousing vehicle compartment 3.
  • the first cancellation guidance unit 47B sets the guidance route. This process is the same as in S22. Subsequently, in S37, the first cancellation guidance unit 47B supplies a guidance route. This process is the same as in S23. After this process, this process proceeds to S26 described above. When the parking completion notification is received in S26, this process ends.
  • the automatic parking process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic parking process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 automatically drives from the warehousing vehicle compartment 3 to the parking position in response to the automatic driving vehicle warehousing process executed by the management device 39.
  • the target position may be changed, and the vehicle may automatically drive to the warehousing room 3 or the warehousing room 5.
  • the control unit 69 of the autonomous driving vehicle 18 first determines in S40 whether or not the communication unit 75 has received the map information of the parking lot. If the map information has not been received, the process returns to S40.
  • the process proceeds to S41, and the control unit 69 estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18. Then, in S42, the control unit 69 transmits the estimation result of the current location to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • control unit 69 determines in S46 whether or not the guidance route information has been received.
  • the guidance route information is transmitted by the management device 39. If the guidance route information is not received in S46, this process returns to S46.
  • the control unit 69 If the guidance route information is received in S46, the control unit 69 starts the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S52. When performing automatic driving, the control unit 69 drives the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route included in the guidance route information.
  • the control unit 69 determines in S53 whether or not the stop command has been received.
  • the stop command is transmitted by the management device 39. If the stop command is received, the process proceeds to S54, and the control unit 69 stops the autonomous driving vehicle 18 and returns to S46. After the automatic driving vehicle 18 has stopped in S54, the control unit 69 transmits the position information of the automatic driving vehicle 18 to the management device 39.
  • control unit 69 continues the automatic operation of the automatic driving vehicle 18 in S55. At this time, the control unit 69 repeatedly transmits the position information of the autonomous driving vehicle 18 to the management device 39 until it is determined in S57, which will be described later, that parking is completed. The transmitted position information is received by the management device 39.
  • the control unit 69 determines in S57 whether or not parking is completed.
  • parking the autonomous driving vehicle 18 arrives at the parking position set in the management device 39.
  • the control unit 69 states that the parking is completed even when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the new target position after the change. judge. If parking is not completed, the process returns to S53.
  • the process proceeds to S58, and the control unit 69 transmits a parking completion notification using the communication unit 75 to end this process.
  • the management device 39 receives the transmitted parking completion notification.
  • the delivery setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG. 7.
  • the warehousing setting process is a process of moving the self-driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing room 5 by the self-driving of the self-driving vehicle 18. However, the target position may be changed and the vehicle may automatically drive to the parking position.
  • the delivery setting process is a process that the control unit 47 of the management device 39 repeatedly executes, for example, in parallel with other processes.
  • the delivery guidance unit 47E of the management device 39 determines whether or not the delivery request signal has been received.
  • the delivery request signal is transmitted by the terminal device 43.
  • the self-driving vehicle warehousing process is a process of moving the self-driving vehicle 18 to the warehousing room 5. When this process is completed, the control unit 47 ends this process.
  • the warehousing guidance unit 47E selects a section in the warehousing vehicle room 5 which is a target position which is the end point of the guidance route.
  • the target position here corresponds to the third target position of the present disclosure.
  • the warehousing guidance unit 47E moves from the current location of the automatic driving vehicle 18, that is, the parking position indicating the position of the automatic driving vehicle 18 before the start of movement to the vacant section in the warehousing vehicle room 5. Set the route of.
  • the warehousing guidance unit 47E transmits information representing the set guidance route (that is, corresponding to the guidance route information) to the autonomous driving vehicle 18 using the communication unit 49. To do.
  • the transmitted guidance route information also serves as an instruction to start parking for the autonomous driving vehicle 18.
  • the second cancellation guidance unit 47F of the management device 39 determines in S66 whether or not there is a parking request signal. That is, it is determined whether or not the self-driving vehicle 18 has received the parking request signal based on the parking request after the warehousing request and before arriving at the warehousing vehicle room 5.
  • the parking request here corresponds to a request for cancellation of delivery, which is a request for canceling the request for delivery.
  • the exit guidance unit 47E performs the above-mentioned processing of S25 and shifts to S67 described later. If there is a parking request signal, the above-mentioned processes of S30 and S31 are performed.
  • the processing of S30 at the time of warehousing is executed by the stop transmission unit 47C of the management device 39 as in the case of warehousing. That is, when the management device 39 receives the delivery cancellation request, the stop transmission unit 47C transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18 before the first cancellation guidance unit 47B sets a new target position. At this time, the stop transmission unit 47C transmits a stop command without determining the running state of the autonomous driving vehicle 18.
  • the second cancellation guidance unit 47F extracts the section in the delivery vehicle compartment 5.
  • the section in the warehousing vehicle room 5 extracted here is the section closest to the current location of the autonomous driving vehicle 18 among the vacant sections in the warehousing vehicle room 5.
  • the second cancellation guidance unit 47F extracts the parking lot.
  • the parking lot extracted here is the section closest to the extracted section in the exit vehicle compartment 5 among the vacant sections in the parking lot 7.
  • the second cancellation guidance unit 47F sets this parking lot at the target position.
  • the new target position set in S73 is the fourth target position of the present disclosure.
  • the second cancellation guidance unit 47F carries out the above-mentioned processes of S36 and S37, and shifts to S67.
  • the second cancellation guidance unit 47F determines whether or not the delivery completion notification has been received.
  • the delivery completion notification is a notification transmitted from the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the exit cab 5 which is the target position.
  • the delivery completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at a target position which is the end point of the guidance route.
  • the target position is the warehousing cab 5 when there is no parking request after the warehousing request.
  • the warehousing guidance unit 47E executes the processing of S67.
  • the target position is the parking lot 7 when there is a parking request after the delivery request, and in this case, the second cancellation guidance unit 47F executes the processing of S67.
  • this process returns to S66, and if the delivery completion notification has been received, this process ends.
  • the second cancellation guidance unit 47F sets a new target position in the parking lot closest to the target position selected in S22 of the autonomous driving vehicle warehousing process.
  • FIG. 10 is a flowchart of the self-driving vehicle warehousing process in the warehousing setting process according to the modified example. The processing not described below is the same as the automatic driving vehicle warehousing processing described with reference to FIG.
  • the warehousing guidance unit 47E is a section in the warehousing vehicle room 5 (that is, corresponding to the third target position) which is the target position which is the end point of the guidance route. To select.
  • the second cancellation guidance unit 47F receives the position information.
  • the second cancellation guidance unit 47F extracts the parking lot.
  • the parking lot extracted in S74 is the lot closest to the third target position among the vacant lots in the parking lot 7.
  • the second cancellation guidance unit 47F sets this parking lot at the target position.
  • the new target position set in S75 is an example of the fourth target position of the present disclosure.
  • the second cancellation guidance unit 47F carries out the above-mentioned processes of S36 and S37, and shifts to S67.
  • the automatic warehousing process executed by the self-driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic warehousing process is a process of causing the autonomous driving vehicle 18 to travel from the parking position to the warehousing room 5 in response to the automatic driving vehicle warehousing process executed by the management device 39.
  • the control unit 69 executes the processes S46 and S52 to S55 among the above-mentioned automatic parking processes. After S55, the control unit 69 determines in S81 whether or not the delivery has been completed. When the self-driving vehicle 18 detects that it has arrived at the exit vehicle compartment 5 or the parking lot 7, which is the target position, the control unit 69 determines that the exit has been completed.
  • the process returns to S53. If the delivery is completed, in S82, the control unit 69 sends a delivery completion notification to the management device 39, and ends the automatic delivery process. [1-3. effect] According to the embodiment described in detail above, the following effects are obtained.
  • One aspect of the present disclosure is a management device 39 configured to support parking of a vehicle.
  • the autonomous driving vehicle 18 is a vehicle configured to enable automatic driving up to a target position set by the management device 39 in the parking lot.
  • the management device 39 includes a warehousing guidance unit 47A and a first cancellation guidance unit 47B.
  • the position of the autonomous driving vehicle 18 before the start of movement is set as the initial warehousing position, and the parking area is set as the first target position.
  • the warehousing guidance unit 47A Upon receiving a parking request to guide the autonomous driving vehicle 18 to the parking area in the parking lot, the warehousing guidance unit 47A is configured to guide the autonomous driving vehicle 18 from the initial warehousing position to the first target position.
  • the first cancellation guidance unit 47B receives a parking cancellation request for canceling the parking request before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the first target position
  • the first cancellation guidance unit 47B responds to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18.
  • the second target position is set at a different position in the parking lot, and the autonomous driving vehicle 18 is guided to the second target position.
  • an appropriate target position can be set according to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 is a vehicle configured to enable automatic driving up to a target position set by the management device 39 in the parking lot.
  • the management device 39 includes a warehousing guidance unit 47A and a first cancellation guidance unit 47B.
  • the position of the autonomous driving vehicle 18 before the start of movement is set as the initial warehousing position, and the parking area is set as the first target position.
  • the warehousing guidance unit 47A is configured to guide the autonomous driving vehicle 18 from the initial warehousing position to the first target position when receiving a parking request from the user to guide the autonomous driving vehicle 18 to the parking area in the parking lot. ..
  • the first cancellation guidance unit 47B receives a parking cancellation request from the user before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the first target position, the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18
  • the second target position is set at a different position in the parking lot according to the above, and the autonomous driving vehicle 18 is guided to the second target position.
  • an appropriate target position can be set according to the positional relationship between the initial warehousing position and the current location of the autonomous driving vehicle 18.
  • the stop transmission unit 47C when the stop transmission unit 47C receives a parking cancellation request, the stop transmission unit 47C transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18 before the first cancellation guidance unit 47B sets the second target position. It is configured as follows.
  • the autonomous driving vehicle 18 when the parking cancellation request is received, the autonomous driving vehicle 18 is immediately stopped, so that the displacement of the current location when guiding to the second target position can be suppressed to the minimum.
  • the stop transmission unit 47C transmits a stop command without determining the running state of the autonomous driving vehicle 18.
  • the algorithm can be simplified as compared with the case of determining the traveling state of the autonomous driving vehicle 18. Therefore, the autonomous driving vehicle 18 can be stopped earlier.
  • the initial warehousing position is set to be located in the initial section representing the section in which the autonomous driving vehicle 18 can be parked.
  • the position determination unit 47D is configured to determine whether or not the position of the autonomous driving vehicle 18 is within the initial section when the parking cancellation request is received.
  • the first cancellation guidance unit 47B is configured to set a second target position in the boarding area in the parking lot when the position of the autonomous driving vehicle 18 is outside the initial section.
  • the first cancellation guidance unit 47B is configured to set a second target position in the initial section when the position of the autonomous driving vehicle 18 is in the initial section. .. When at least a part of the autonomous driving vehicle 18 is in the initial section, the second target position is set in the initial section.
  • the self-driving vehicle 18 before the self-driving vehicle 18 leaves the initial section, the self-driving vehicle 18 can be kept in the initial section at the position where the user got off, so that the self-driving car 18 can be left for the user. It can be configured so that the position of is easy to understand.
  • the delivery guidance unit 47E when the delivery guidance unit 47E receives a delivery request from the user to guide the automatic driving vehicle 18 to the boarding area in the parking lot, the position of the automatic driving vehicle 18 before the start of movement is determined. It is configured to guide the autonomous driving vehicle 18 from the initial delivery position to the third target position, with the initial delivery position and the boarding area as the third target position.
  • the second cancellation guidance unit 47F When the second cancellation guidance unit 47F receives a delivery cancellation request from the user before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the third target position, the second cancellation guidance unit 47F sets the fourth target position in the parking area and sets the fourth target position. It is configured to guide the autonomous driving vehicle 18 to the position.
  • the target position can be set in the parking area.
  • the parking area is provided with a plurality of parking sections in which at least one autonomous driving vehicle 18 can be parked.
  • a parking lot that can be parked means a vacant lot.
  • the second cancellation guidance unit 47F is configured to set the fourth target position in the parking lot closest to the third target position.
  • the second cancellation guidance unit 47F may be configured to extract the closest vacant section of the boarding area in the parking lot from the position of the autonomous driving vehicle at the time when the delivery cancellation request is received. .. Further, the second cancellation guidance unit 47F may be configured to set the fourth target position in the section closest to the extracted section of the boarding area among the vacant parking sections of the parking area.
  • the self-driving vehicle 18 that has been temporarily restocked that is, the self-driving vehicle 18 that is likely to be delivered immediately can be parked at a position where it can be immediately delivered.
  • the warehousing guidance unit 47A transmits at least a part of the map data regarding the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 before the first cancellation guidance unit 47B sets the second target position. It is configured as follows.
  • the map data is provided to the autonomous driving vehicle 18, so that there is a problem that the autonomous driving vehicle 18 does not have the map data. Can be suppressed.
  • the stop transmission unit 47C when the stop transmission unit 47C receives a parking cancellation request, the stop transmission unit 47C transmits a stop command to the autonomous driving vehicle before the second cancellation guidance unit 47F sets the fourth target position. It is composed of.
  • the management device 39 can send a stop command to the automatic driving vehicle 18 to stop the automatic driving vehicle 18 before setting the fourth target position. Therefore, the fourth target position can be set more safely.
  • the stop transmission unit 47C is configured to transmit a stop command without determining the running state of the autonomous driving vehicle.
  • the management device 39 transmits a stop command without determining the running state of the autonomous driving vehicle 18, so that the autonomous driving vehicle 18 can be stopped earlier.
  • the parking cancellation request is configured to be input by the user of the autonomous driving vehicle 18.
  • the user can input the parking cancellation request using an arbitrary device such as the terminal device 43, and the management device 39 can perform the process by recognizing the parking cancellation request. it can.
  • a new target position is set according to whether or not the autonomous driving vehicle 18 is out of the warehousing cabin 3 section. It is not limited. For example, the distance from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the warehousing cab 3 and the distance to the warehousing cab 5 may be compared, and the autonomous driving vehicle 18 may be guided to the closer distance.
  • the warehousing cab 3 is equipped with a restraining device such as a shutter or a traffic light that suppresses the entry of other vehicles. According to such a configuration, the convenience of the user can be improved more safely.
  • a restraining machine such as a shutter or a gate may be provided at a position in the warehousing vehicle room 3 where the autonomous driving vehicle 18 passes.
  • the restraining device such as the shutter or the gate is controlled by the management device 39, and is configured to be able to transition between an open state in which the autonomous driving vehicle 18 can pass and a closed state in which the autonomous driving vehicle 18 cannot pass.
  • the restraining machine is opened when the autonomous driving vehicle 18 can be stored in the storage compartment 3, that is, when it can pass through.
  • the restraining machine is closed under the condition of prohibiting the entry of the autonomous driving vehicle 18.
  • the condition for prohibiting the entry of the self-driving vehicle 18 is different, for example, when another self-driving vehicle 18 is present in the warehousing room 3, or when at least a part of the other self-driving vehicle 18 is in the warehousing room 3. This is when the user of the autonomous driving vehicle 18 is instructing the automatic parking process.
  • the restraint machine closed may be configured to be changed to the open state when it is ready to accept the next warehousing of the autonomous vehicle 18.
  • the control unit 47 when the control unit 47 selects the section to be the target position, the section having the shortest distance from the autonomous driving vehicle 18 may be selected, or the traveling time of the autonomous driving vehicle 18 may be selected.
  • the shortest section may be selected. Further, the control unit 47 may select not only the section where the distance and time are the shortest, but also the section where the autonomous driving vehicle 18 can move within a preset time.
  • the first cancellation guidance unit 47B sends an image showing the first cancellation request and an image showing the second cancellation request as the parking cancellation request to the terminal device 43 into which the parking cancellation request is input. It may be displayed.
  • the first cancellation request is selected when the autonomous driving vehicle 18 leaves the parking lot 7.
  • the second cancellation request is selected when the self-driving vehicle 18 is parked in the parking area within a predetermined time.
  • the terminal device 43 may display an image showing the delivery and an image showing the temporary delivery in order to reflect the intention of the user.
  • the display unit of the terminal device 43 may display a plurality of images to which a plurality of different requests are associated with each other, and allow the user to select one of the images.
  • the image showing the delivery corresponds to the image showing the first cancellation request, for example, a button image displaying "parking cancellation”.
  • the image showing the temporary delivery corresponds to the image showing the second cancellation request, and is, for example, a button image displayed as "temporary return”.
  • the image showing the delivery is selected, for example, when the user intends to leave the facility 22.
  • the image showing the temporary warehousing is selected, for example, when the user returns to the autonomous driving vehicle 18 and then the automatic parking process is executed again within a predetermined time (for example, within 10 minutes).
  • the parking position set in S21 of the self-driving vehicle warehousing process is released.
  • the management device 39 may set the parking position as an empty section.
  • the other autonomous driving vehicle 18 can set this section as the end point of the guidance route.
  • the parking position set in S21 of the automatic driving vehicle warehousing process may be secured as the parking position of the automatic driving vehicle 18. Once the set parking position is secured, the other autonomous vehicle 18 cannot set this section as the end point of the guidance route.
  • the management device 39 may determine whether or not to secure the parking position of the self-driving vehicle 18 that temporarily leaves the parking lot according to the number of vacant sections of the parking lot 7. That is, if there are a plurality of vacant sections, the parking position of the autonomous driving vehicle 18 that is temporarily delivered is not secured, and if there is one vacant section, the parking position of the autonomous driving vehicle 18 that is temporarily released is not secured. It may be configured to secure.
  • the parking lot 7 may be provided with a parking lot dedicated to the autonomous driving vehicle 18 that temporarily leaves the parking lot 7.
  • the parking position set in S21 of the self-driving vehicle warehousing process may be released.
  • the second cancellation guidance unit 47F has an image showing the first cancellation request and an image showing the second cancellation request as the parking cancellation request to the terminal device 43 to which the parking cancellation request is input from the user. Is displayed.
  • the image showing the first cancellation request is an image selected when the autonomous driving vehicle 18 leaves the parking lot.
  • the image showing the second cancellation request is an image selected when the self-driving vehicle is parked in the parking area within a predetermined time.
  • the image showing the first cancellation request is associated with a command to release the parking position where the autonomous driving vehicle 18 has been parked so far, and the image showing the second cancellation request has been associated with the command to release the parking position.
  • a command for securing the parking position where the autonomous driving vehicle 18 was parked is associated with the command.
  • the self-driving vehicle 18 leaves the parking lot and the self-driving vehicle 18 returns to the parking area again without leaving the parking lot. It is possible to distinguish and control the temporary delivery from the delivery on the premise of this.
  • the delivery request signal may be generated by triggering something other than the user's operation.
  • the management device 39 may determine the state of the autonomous driving vehicle 18 and generate a delivery request signal based on the determination result.
  • An example in which the control unit 47 of the management device 39 generates a delivery request signal will be described below. This process is started when the power of the management device 39 is turned on, and is then repeatedly executed.
  • control unit 47 determines that it is difficult to continue the automatic parking of the autonomous driving vehicle 18 during warehousing
  • the control unit 47 When, for example, the control unit 47 determines that it is difficult to continue the automatic parking of the autonomous driving vehicle 18 during warehousing, the control unit 47 generates a warehousing request signal for the autonomous driving vehicle 18.
  • a delivery request signal is generated based on the position information of the autonomous driving vehicle 18 will be described.
  • the first cancellation guidance unit 47B includes the position information of the autonomous driving vehicle 18 estimated by the position information acquisition unit 73 and the position information of the autonomous driving vehicle 18 detected based on the information supplied by the infrastructure 41 by the management device 39. Calculate the divergence distance (also called the difference). When the deviation distance is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the position estimation of the autonomous driving vehicle 18 is abnormal. Then, a delivery request signal is output in order to cancel the warehousing process of the autonomous driving vehicle.
  • the Infrastructure 41 includes a camera, a rider, etc. that photograph the inside of the parking support system 1, and a marker placed in the parking lot.
  • the marker is set, for example, in the passage of the parking lot 7.
  • the position information acquisition unit 73 estimates the position using, for example, the image taken by the camera of the sensor group 71 and the point cloud data of the rider.
  • the position information acquisition unit 73 When the position information acquisition unit 73 starts the automatic driving, the position information acquisition unit 73 repeatedly transmits the estimation result of the current location as the position information (referred to as the estimated position information) of the automatic driving vehicle 18 to the management device 39.
  • the management device 39 obtains the position information (referred to as the detected position information) of the autonomous driving vehicle 18 based on the parking lot information supplied by the infrastructure 41.
  • the management device 39 receives the estimated position information from the autonomous driving vehicle 18, it has the estimated position information and the detected position information for the autonomous driving vehicle 18.
  • the estimated position information and the detected position information are expressed as, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the first cancellation guidance unit 47B calculates the deviation distance between the coordinate value corresponding to the estimated position information and the coordinate value corresponding to the detected position information. When the deviation distance exceeds a predetermined value, it is determined that there is an abnormality in the position estimation of the autonomous driving vehicle 18. In this case, the first cancellation guidance unit 47B determines that the self-driving vehicle warehousing process cannot be continued. If it is determined that the self-driving vehicle warehousing process cannot be continued, the first cancellation guidance unit 47B generates a warehousing request signal.
  • the abnormality determination unit 47A determines that the automatic driving vehicle warehousing process can be continued. In this case, the issue request signal is not generated.
  • the management device 39 may receive data indicating the operating state or the vehicle state of the automatic valley parking function of the automatic driving vehicle 18 and determine whether or not the automatic driving vehicle warehousing process can be continued. Based on the data received from the autonomous driving vehicle 18, the first cancellation guidance unit 47B may generate a delivery request signal when it is determined that the automatic driving vehicle warehousing process cannot be continued.
  • the data indicating the vehicle state is, for example, data capable of diagnosing an abnormality such as a failure diagnosis result in the autonomous driving vehicle 18 and sensor values such as air pressure, temperature, and residual fuel of the autonomous driving vehicle 18.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a non-transitional operation support system 1 having the management device 39 as a component, a program for operating a computer as the management device 39, a semiconductor memory recording this program, and the like.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as an actual recording medium and a driving support method.

Landscapes

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Abstract

本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、駐車場内の駐車エリアに自動運転車両を誘導する旨の駐車要求を受けると、移動開始前の自動運転車両の位置を入庫初期位置、駐車エリアを第１目標位置として、入庫初期位置から第１目標位置まで自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（Ｓ１１～Ｓ１３、Ｓ２１～Ｓ２３）と、自動運転車両が第１目標位置に到着する前に、駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、入庫初期位置と自動運転車両の現在地との位置関係に応じて駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、該第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成された取消誘導部（Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３３～Ｓ３７）と、を備える。

Description

駐車支援装置、及び駐車支援方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年９月１７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１６８４２８号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１６８４２８号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。
　上記の駐車支援装置として、自動運転車両を駐車場内で誘導する技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、自動運転車両を駐車しておく駐車エリア内の駐車位置と、ユーザが自動運転車両に乗降する乗降エリアとの間で、自動運転車両を自動運転で移動させる構成が提案されている。
特開２０１１－０５４１１６号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献１の構成では、自動運転車両が移動中に、その移動を中止することについて想定されていない、という課題が見出された。自動運転車両の移動を中止する場合、新たに自動運転車両を移動させる目標位置を適切に設定することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、自動運転車両の移動を中止する場合に、適切な目標位置に自動運転車両を移動できるようにすることにある。
　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。自動運転車両は、駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両である。
　駐車支援装置は、入庫誘導部と、取消誘導部と、を備える。移動開始前の自動運転車両の位置を入庫初期位置、駐車エリアを第１目標位置とする。
　入庫誘導部は、駐車場内の駐車エリアに自動運転車両を誘導する旨の駐車要求を受けると、入庫初期位置から第１目標位置まで自動運転車両を誘導するように構成される。取消誘導部は、自動運転車両が第１目標位置に到着する前に、駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、入庫初期位置と自動運転車両の現在地との位置関係に応じて駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、駐車要求が取り消された場合に、入庫初期位置と自動運転車両の現在地との位置関係に応じて、適する目標位置を設定することができる。
駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。 駐車設定処理のうちの自動運転車両入庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの自動運転車両出庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの自動運転車両出庫処理のフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
　入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置である管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。
　自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して目標位置までの誘導経路を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、入庫誘導部４７Ａと、第１取消誘導部４７Ｂと、停止送信部４７Ｃと、位置判定部４７Ｄと、出庫誘導部４７Ｅと、第２取消誘導部４７Ｆと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｆの作動については後述する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。インフラ４１は、入庫車室３の内部を撮影範囲に含むカメラ、入庫車室３の内部を検出範囲に含むセンサ等を備えてもよい。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
　端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の入庫の意思である入力操作、例えば駐車要求に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
　また、端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作、例えば出庫要求に応じて、出庫要求信号を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。
　また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　なお、端末装置４３は、駐車要求信号の出力後、自動運転車両１８が駐車場７に到着する前に、出庫の意思である入力操作を受け付けることができる。また、端末装置４３は、出庫要求信号の出力後、自動運転車両１８が出庫車室５に到着する前に、入庫の意思である入力操作を受け付けることができる。
　端末装置４３は、ユーザに保持された、携帯電話、スマートフォン、タブレットなどの携帯端末でもよい。携帯端末は、インターネットまたはローカルエリアネットワーク等のデータ通信ネットワークを介して管理装置３９と通信可能に接続される。携帯端末は、ユーザによる入力操作に応じて、駐車要求信号または出庫要求信号を出力する。
　また、携帯端末は、画像を表示可能な表示部を備え、表示部に表示された画像をユーザが触れることで、ユーザの入力操作を受け付けるようにしてもよい。また、携帯端末は、表示部に表示させる画像と出力する信号とを予め対応付けて設定しておき、ユーザが選択した画像に応じた信号を出力してもよい。つまり、ユーザは、表示部上で希望する信号に対応する画像を選択することで、携帯端末が出力する信号を選択できるようにしてもよい。
　自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
　管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図４を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
　管理装置３９の入庫誘導部４７Ａは、図４に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。
　ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
　続いて、入庫誘導部４７Ａは、Ｓ１２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、入庫誘導部４７Ａは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。入庫誘導部４７Ａは、駐車要求の後、駐車完了前に、後述する出庫要求を受けたとしても、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。
　地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報を返すように設定されている。そこで、入庫誘導部４７Ａは、Ｓ１３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。続いて、Ｓ１４に移行し、制御部４７は、自動運転車両入庫処理を実施する。自動運転車両入庫処理は、自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。自動運転車両入庫処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。
　［１－２－２．自動運転車両入庫処理］
　管理装置３９が実行する自動運転車両入庫処理を、図５を用いて説明する。自動運転車両入庫処理では、まずＳ２１で、入庫誘導部４７Ａは、誘導経路の終点である目標位置となる、駐車位置を選定する。ここでの目標位置は、本開示の第１目標位置である。
　駐車位置としては、駐車場７における、空き状態である区画が選定される。入庫誘導部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　入庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、入庫誘導部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
　空き状態である区画が１のみである場合、入庫誘導部４７Ａは、その区画を駐車位置とする。空き状態である区画が複数である場合、入庫誘導部４７Ａは、所定の基準に基づき、空き状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空き状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
　Ｓ２２では、入庫誘導部４７Ａは、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。入庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路を設定し、自動運転車両１８の現在地、すなわち移動開始前の自動運転車両１８の位置を示す入庫初期位置から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。また、Ｓ２３では、入庫誘導部４７Ａが、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて自動運転車両１８に対して送信する。
　なお、Ｓ２３にて送信される誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
　続いて、Ｓ２４で、管理装置３９の第１取消誘導部４７Ｂは、出庫要求信号があるか否かを判定する。つまり、駐車要求後であって、自動運転車両１８が駐車位置に到着する前に、ユーザの出庫要求に基づく出庫要求信号を受けたか否かを判定する。ここでの出庫要求は、駐車要求を取り消す旨の要求である駐車取消要求に該当する。
　第１取消誘導部４７Ｂが、Ｓ２４で出庫要求がないと判定した場合には、入庫誘導部４７Ａは、Ｓ２５で、自動運転車両１８の位置情報を取得し、Ｓ２６に移行する。
　続いて、入庫誘導部４７Ａ又は出庫誘導部４７Ｅは、Ｓ２６で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が目標位置に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。
　目標位置は、駐車要求後に出庫要求がない場合には、駐車位置であり、この場合、入庫誘導部４７ＡがＳ２６の処理を実施する。目標位置は、駐車要求後に出庫要求がある場合には、入庫車室３又は出庫車室５であり、この場合、第１取消誘導部４７ＢがＳ２６の処理を実施する。
　駐車完了通知を受信した場合、本処理は終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はＳ２４に戻る。
　ところで、第１取消誘導部４７Ｂは、Ｓ２４で出庫要求があると判定した場合には、Ｓ３０へ移行する。Ｓ３０以下の処理では、入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係に関して予め設定された条件を満たすか否か応じて、駐車場内の異なる位置に新たな目標位置を設定し、新たな目標位置に自動運転車両１８を誘導する。入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係とは、自動運転車両１８の現在地の入庫初期位置に対する位置とも言える。後述するＳ３４及びＳ３５で設定される新たな目標位置は、本開示の第２目標位置である。
　詳細には、まず、Ｓ３０で、管理装置３９の停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８に停止指令を送信する。つまり、管理装置３９が出庫要求等の駐車取消要求を受けると、停止送信部４７Ｃは、第１取消誘導部４７Ｂが新たな目標位置を設定する前に、自動運転車両１８に停止指令を送信する。この際、停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信する。自動運転車両１８は、停止指令を受けると直ちに当該自動運転車両１８を停止させる。
　続いて、Ｓ３１で、第１取消誘導部４７Ｂは、位置情報を受信する。この処理は、Ｓ２５と同様である。続いて、Ｓ３２で、管理装置３９の位置判定部４７Ｄは、自動運転車両１８の現在地が、移動開始前に停車していた入庫車室３の区画内であるか否かを判定する。この処理では、例えば、自動運転車両１８の少なくとも一部が移動開始前に停車していた入庫車室３の区画内に位置していれば、肯定判定され、自動運転車両１８の全部が区画外に位置していれば、否定判定される。
　位置判定部４７Ｄは、例えば、入庫車室３の区画内を撮影範囲に含むカメラまたは入庫車室３の区画内を検出範囲に含むセンサからの情報に基づいて、自動運転車両１８が、移動開始前に停車していた入庫車室３の区画内であるか否かを判定してもよい。
　位置判定部４７Ｄが、自動運転車両１８の現在地が入庫車室３の区画外であると判定した場合には、本処理はＳ３３へ移行し、第１取消誘導部４７Ｂは、出庫車室５の空き状態の各区画までの距離を演算する。続いて、Ｓ３４で、第１取消誘導部４７Ｂは、出庫車室５を新たな目標位置に設定する。例えば、第１取消誘導部４７Ｂは、出庫車室５の空き状態の区画のうちの最も近い区画を新たな目標位置に設定する。この処理の後、Ｓ３６に移行する。最も近い区画は、最短時間で到着できる区画でもよいし、誘導経路に沿った経路長が最短の区画でもよい。
　つまり、自動運転車両１８の現在地が入庫車室３の区画外である場合には、他の車両が入庫車室３の区画内に進入してしまう可能性がある。そこで、自動運転車両１８と入庫車室３の区画に進入する車両との接触を避けるために、第１取消誘導部４７Ｂは、出庫車室５に自動運転車両１８を誘導するように設定する。
　一方、位置判定部４７Ｄが、Ｓ３２で自動運転車両１８の現在地が入庫車室３の区画内であると判定した場合には、Ｓ３５へ移行し、第１取消誘導部４７Ｂは、入庫車室３を新たな目標位置に設定する。つまり、自動運転車両１８の現在地が移動開始前に停車していた入庫車室３の区画内であると判定された場合には、他の車両がこの区画内に進入する可能性が低いため、入庫車室３のこの区画内に留まらせるように新たな目標位置を設定する。
　続いて、Ｓ３６で、第１取消誘導部４７Ｂは、誘導経路を設定する。この処理は、Ｓ２２と同様である。続いて、Ｓ３７で、第１取消誘導部４７Ｂは、誘導経路を供給する。この処理は、Ｓ２３と同様である。この処理の後、本処理は上述のＳ２６に移行する。Ｓ２６で駐車完了通知を受信した場合、本処理は終了する。
　［１－２－３．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図６を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する自動運転車両入庫処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。ただし、目標位置が変更され、入庫車室３又は出庫車室５まで自動運転する場合がある。
　自動運転車両１８の制御部６９は、まずＳ４０で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。地図情報を受信していない場合、Ｓ４０に戻る。
　地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、制御部６９は、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、制御部６９は、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
　続いて、制御部６９は、Ｓ４６で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。Ｓ４６で、誘導経路情報を受信していなければ、本処理はＳ４６に戻る。
　Ｓ４６で、誘導経路情報を受信していれば、制御部６９は、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５３で、停止指令を受信したか否かを判定する。停止指令は、管理装置３９が送信するものである。停止指令を受信していれば、Ｓ５４に移行し、制御部６９は、当該自動運転車両１８を停車させ、Ｓ４６に戻る。制御部６９は、Ｓ５４で当該自動運転車両１８が停車したのち、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に送信する。
　また、Ｓ５３で、停止指令を受信していなければ、制御部６９は、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、制御部６９は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が到着することである。駐車位置が目標位置に設定され、その後、目標位置が変更された場合には、制御部６９は、変更後の新たな目標位置に自動運転車両１８が到着した場合にも、駐車が完了したと判定する。駐車が完了していない場合、Ｓ５３に戻る。
　駐車が完了した場合、Ｓ５８に移行し、制御部６９は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
　［１－２－４．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図７に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。ただし、目標位置が変更され、駐車位置まで自動運転する場合がある。
　出庫設定処理は、管理装置３９の制御部４７が、例えば、他の処理とは並列で繰り返し実施する処理である。出庫設定処理では、まず、Ｓ６１で、管理装置３９の出庫誘導部４７Ｅは、出庫要求信号を受信したか否かを判定する。出庫要求信号は、端末装置４３が送信する。
　出庫要求信号がなければ、Ｓ６１を繰り返す。また、出庫要求信号があれば、Ｓ６２で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。続いて、制御部４７は、Ｓ６３で、自動運転車両出庫処理を実施する。自動運転車両出庫処理は、自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。この処理が終了すると、制御部４７は、本処理を終了する。
　［１－２－５．自動運転車両出庫処理］
　管理装置３９が実行する自動運転車両出庫処理を、図８に基づき説明する。自動運転車両出庫処理では、図８に示すように、上述した自動運転車両入庫処理（図５）のうちの、Ｓ２２及びＳ２３を実施する。Ｓ２２で設定される目標位置は、本開示の第３目標位置である。
　なお、自動運転車両出庫処理のＳ２２では、出庫誘導部４７Ｅは、誘導経路の終点である目標位置となる、出庫車室５内の区画を選定する。ここでの目標位置は、本開示の第３目標位置に対応する。自動運転車両出庫処理のＳ２２では、出庫誘導部４７Ｅは、自動運転車両１８の現在地、すなわち移動開始前の自動運転車両１８の位置を示す駐車位置から、出庫車室５内の空き状態の区画までの経路を設定する。また、自動運転車両出庫処理のＳ２３では、出庫誘導部４７Ｅが、設定した誘導経路を表す情報（すなわち、誘導経路情報に相当する）を、通信部４９を用いて自動運転車両１８に対して送信する。なお、送信される誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。
　Ｓ２３の後、管理装置３９の第２取消誘導部４７Ｆは、Ｓ６６で、駐車要求信号があるか否かを判定する。つまり、出庫要求後であって、自動運転車両１８が出庫車室５に到着する前に、駐車要求に基づく駐車要求信号を受けたか否かを判定する。ここでの駐車要求は、出庫要求を取り消す旨の要求である出庫取消要求に該当する。
　駐車要求信号がなければ、出庫誘導部４７Ｅは、上述したＳ２５の処理を実施し、後述するＳ６７に移行する。駐車要求信号があれば、上述したＳ３０及びＳ３１の処理を実施する。なお、出庫時におけるＳ３０の処理は、入庫時と同様に、管理装置３９の停止送信部４７Ｃが実行する。つまり、管理装置３９が出庫取消要求を受けると、停止送信部４７Ｃは、第１取消誘導部４７Ｂが新たな目標位置を設定する前に、自動運転車両１８に停止指令を送信する。この際、停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信する。
　続いて、Ｓ７１で、第２取消誘導部４７Ｆは、出庫車室５内の区画を抽出する。ここで抽出される出庫車室５内の区画は、出庫車室５内の空き状態の区画のうちの、自動運転車両１８の現在地から最も近い区画である。
　続いて、Ｓ７２で、第２取消誘導部４７Ｆは、駐車区画を抽出する。ここで抽出される駐車区画は、駐車場７内の空き状態の区画のうちの、抽出された出庫車室５内の区画から最も近い区画である。
　続いて、Ｓ７３で、第２取消誘導部４７Ｆは、この駐車区画を目標位置に設定する。Ｓ７３で設定される新たな目標位置は、本開示の第４目標位置である。続いて、第２取消誘導部４７Ｆは、上述したＳ３６及びＳ３７の処理を実施し、Ｓ６７に移行する。
　続いて、Ｓ６７で、第２取消誘導部４７Ｆは、出庫完了通知を受信したか否かを判定する。出庫完了通知は、自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５に到着したときに、自動運転車両１８から送信される通知である。出庫完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。
　目標位置は、出庫要求後に駐車要求がない場合には、出庫車室５であり、この場合、出庫誘導部４７ＥがＳ６７の処理を実施する。目標位置は、出庫要求後に駐車要求がある場合には、駐車場７であり、この場合、第２取消誘導部４７ＦがＳ６７の処理を実施する。
　出庫完了通知を受信していなければ、本処理はＳ６６に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理は終了する。
　ここで、第２取消誘導部４７Ｆによる駐車区画を抽出する変形例を説明する。
　当該変形例によれば、第２取消誘導部４７Ｆは、自動運転車両出庫処理のＳ２２にて選定された目標位置から最も近い駐車区画に、新たな目標位置を設定する。図１０は、当該変形例による出庫設定処理のうちの自動運転車両出庫処理のフローチャートである。なお、以下で説明されない処理は、図８にて説明した自動運転車両出庫処理と同様である。
　図８と同様に、自動運転車両出庫処理のＳ２２では、出庫誘導部４７Ｅは、誘導経路の終点である目標位置となる、出庫車室５内の区画（すなわち、第３目標位置に対応する）を選定する。
　Ｓ３１で第２取消誘導部４７Ｆは、位置情報を受信する。
　Ｓ７４で、第２取消誘導部４７Ｆは駐車区画を抽出する。Ｓ７４で抽出される駐車区画は、駐車場７内の空き状態の区画のうちの、第３目標位置から最も近い区画である。続いて、Ｓ７５で、第２取消誘導部４７Ｆは、この駐車区画を目標位置に設定する。Ｓ７５で設定される新たな目標位置は、本開示の第４目標位置の一例である。
　続いて、第２取消誘導部４７Ｆは、上述したＳ３６及びＳ３７の処理を実施し、Ｓ６７に移行する。
　［１－２－６．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
　自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図９に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する自動運転車両出庫処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで走行させる処理である。
　自動出庫処理では、図９に示すように、制御部６９は、上述した自動駐車処理のうちの、Ｓ４６、Ｓ５２～Ｓ５５の処理を実施する。Ｓ５５の後、制御部６９は、Ｓ８１で、出庫が完了したか否かを判定する。自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５、或いは駐車場７に到着したことを検知すると、制御部６９は出庫が完了したと判定する。
　出庫が完了していなければ、Ｓ５３に戻る。また、出庫が完了していれば、Ｓ８２で、制御部６９は、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、自動出庫処理を終了する。
　［１－３．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。自動運転車両１８は、駐車場内で、当該管理装置３９が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両である。
　管理装置３９は、入庫誘導部４７Ａと、第１取消誘導部４７Ｂと、を備える。移動開始前の自動運転車両１８の位置を入庫初期位置、駐車エリアを第１目標位置する。
　入庫誘導部４７Ａは、駐車場内の駐車エリアに自動運転車両１８を誘導する旨の駐車要求を受けると、入庫初期位置から第１目標位置まで自動運転車両１８を誘導するように構成される。第１取消誘導部４７Ｂは、自動運転車両１８が第１目標位置に到着する前に、駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係に応じて駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、駐車要求が取り消された場合に、入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係に応じて、適する目標位置を設定することができる。
　（１ｂ）本開示の別の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。自動運転車両１８は、駐車場内で、当該管理装置３９が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両である。
　管理装置３９は、入庫誘導部４７Ａと、第１取消誘導部４７Ｂと、を備える。移動開始前の自動運転車両１８の位置を入庫初期位置、駐車エリアを第１目標位置する。
　入庫誘導部４７Ａは、ユーザから駐車場内の駐車エリアに自動運転車両１８を誘導する旨の駐車要求を受けると、入庫初期位置から第１目標位置まで自動運転車両１８を誘導するように構成される。第１取消誘導部４７Ｂは、自動運転車両１８が第１目標位置に到着する前に、ユーザから駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係に応じて駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、ユーザが駐車要求を取り消したい場合に、入庫初期位置と自動運転車両１８の現在地との位置関係に応じて、適する目標位置を設定することができる。
　（１ｃ）本開示の一態様では、停止送信部４７Ｃは、駐車取消要求を受けると、第１取消誘導部４７Ｂが第２目標位置を設定する前に、自動運転車両１８に停止指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、駐車取消要求を受けると、直ちに自動運転車両１８を停止させるので、第２目標位置に誘導する際の現在地の位置ずれを最低限に抑制することができる。
　（１ｄ）本開示の一態様では、停止送信部４７Ｃは、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信する。
　このような構成によれば、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信するので、自動運転車両１８の走行状態を判定する場合よりも、アルゴリズムを簡素化できる。よって、より早期に自動運転車両１８を停止させることができる。
　（１ｅ）本開示の一態様では、入庫初期位置は、自動運転車両１８が駐車可能な区画を表す初期区画内に位置するように設定される。位置判定部４７Ｄは、駐車取消要求を受けたときに、自動運転車両１８の位置が、初期区画内であるか否かを判定するように構成される。第１取消誘導部４７Ｂは、自動運転車両１８の位置が、初期区画外である場合に、駐車場内の乗車エリアに第２目標位置を設定するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８が初期区画から出た直後に、初期区画に他の車両が進入する状況に備えることができる。つまり、自動運転車両１８と他の車両とが初期区画内で接触したり、自動運転車両１８が他の車両との接触を避けて緊急停止したりすることを抑制することができる。
　（１ｆ）本開示の一態様では、第１取消誘導部４７Ｂは、自動運転車両１８の位置が、初期区画内である場合に、初期区画内に第２目標位置を設定するように構成される。自動運転車両１８の少なくとも一部が、初期区画内である場合に、初期区画内に第２目標位置を設定するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８が初期区画から出る前であれば、ユーザが降車した位置である初期区画に自動運転車両１８を留まらせることができるので、ユーザにとって自動運転車両１８の位置が分かりやすくなるように構成することができる。
　（１ｇ）本開示の一態様では、出庫誘導部４７Ｅは、ユーザから駐車場内の乗車エリアに自動運転車両１８を誘導する旨の出庫要求を受けると、移動開始前の自動運転車両１８の位置を出庫初期位置、乗車エリアを第３目標位置として、出庫初期位置から第３目標位置まで自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　第２取消誘導部４７Ｆは、自動運転車両１８が第３目標位置に到着する前に、ユーザから出庫要求を取り消す出庫取消要求を受けると、駐車エリアに第４目標位置を設定し、第４目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、ユーザが出庫要求を取り消したい場合に、駐車エリアに目標位置を設定することができる。
　（１ｈ）本開示の一態様では、駐車エリアには、それぞれに少なくとも１台の自動運転車両１８を駐車可能な駐車区画を複数備える。駐車可能な駐車区画とは、空き状態の区画を示す。第２取消誘導部４７Ｆは、第３目標位置から最も近い駐車区画に、第４目標位置を設定するように構成される。
　なお、第２取消誘導部４７Ｆは、出庫取消要求を受信した時点での自動運転車両の位置から、駐車場内の乗車エリアのうち、最も近い空き状態の区画を抽出するように構成されてもよい。また、第２取消誘導部４７Ｆは、駐車エリアの空き状態の駐車区画のうちの、抽出された乗車エリアの区画から最も近い区画に、第４目標位置を設定するように構成されてもよい。
　このような構成によれば、一時的に再入庫した自動運転車両１８、すなわち、すぐに出庫する可能性が高い自動運転車両１８を、すぐに出庫できる位置に駐車することができる。
　（１ｉ）本開示の一態様では、入庫誘導部４７Ａは、第１取消誘導部４７Ｂが第２目標位置を設定する前に、駐車場に関する地図データの少なくとも一部を自動運転車両１８に送信するように構成される。
　このような構成によれば、駐車要求を受けた後、駐車取消要求を受けたとしても、地図データを自動運転車両１８に提供するので、自動運転車両１８が地図データを持たないことによる不具合を抑制できる。或いは、自動運転車両１８が地図データを持たないことによる不具合を抑制するためのアルゴリズムを不要とすることができる。
　（１ｊ）本開示の一態様では、停止送信部４７Ｃは、駐車取消要求を受けると、第２取消誘導部４７Ｆが第４目標位置を設定する前に、自動運転車両に停止指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置３９は、第４目標位置を設定する前に、自動運転車両１８に停止指令を送信して自動運転車両１８を停止させることができる。よって、より安全に第４目標位置を設定することができる。
　（１ｋ）本開示の一態様では、停止送信部４７Ｃは、自動運転車両の走行状態を判定することなく停止指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置３９は、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信するので、より早期に自動運転車両１８を停止させることができる。
　（１ｌ）本開示の一態様では、駐車取消要求は自動運転車両１８のユーザにより入力されるように構成される。
　このような構成によれば、ユーザが端末装置４３等の任意の装置を用いて駐車取消要求を入力することができ、管理装置３９は、この駐車取消要求を認識することによって処理を行うことができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、駐車要求後に出庫要求を受けた場合、自動運転車両１８が入庫車室３の区画から出ているか否かに応じて、新たな目標位置を設定したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１８の現在地から入庫車室３までの距離と、出庫車室５までの距離とを比較し、距離が近い方に自動運転車両１８を誘導してもよい。
　この場合、入庫車室３には、シャッタ、或いは信号機等の、他の車両の進入を抑制する抑制機器が備えられているとよい。このような構成によれば、より安全にユーザの利便性を向上させることができる。
　例えば、入庫車室３のうち、自動運転車両１８が通過する位置にはシャッタまたはゲートなどの抑制機が備えられてもよい。シャッタまたはゲートなどの抑制機は、管理装置３９により制御され、自動運転車両１８が通過可能な開状態と、通過不可能な閉状態とを遷移可能に構成される。抑制機は、入庫車室３に自動運転車両１８が入庫可能な時、つまり、通過可能な時は開状態とされる。一方、抑制機は、自動運転車両１８の進入を禁止する条件では閉状態とされる。自動運転車両１８の進入を禁止する条件は、例えば、別の自動運転車両１８が入庫車室３に存在するとき、別の自動運転車両１８の少なくとも一部が入庫車室３にいるとき、別の自動運転車両１８のユーザが自動駐車処理を指示しているときである。閉状態とされた抑制機は、次の自動運転車両１８の入庫を受け入れる準備を終えると開状態に変更されるように構成されてもよい。
　（２ｂ）上記実施形態において、制御部４７が目標位置となる区画を選択する場合、自動運転車両１８との距離が最短となる区画を選択してもよいし、自動運転車両１８の走行時間が最短となる区画を選択してもよい。また、制御部４７は、距離及び時間が最短となる区画だけでなく、自動運転車両１８が予め設定された時間内に移動可能な区画を選択してもよい。
　（２ｃ）上記実施形態において、第１取消誘導部４７Ｂは、駐車取消要求が入力される端末装置４３に、駐車取消要求として、第１取消要求を示す画像と第２取消要求を示す画像とを表示させてもよい。ここで、第１取消要求は、自動運転車両１８が駐車場７より退出する場合に選択される。第２取消要求は、自動運転車両１８が所定の時間内に駐車エリアに駐車される場合に選択される。
　端末装置４３から駐車要求信号が出力されたのち、自動運転車両１８が駐車場７に到着する前に、ユーザが端末装置４３を入力操作し、駐車取消要求を管理装置３９に送信する場合、端末装置４３の表示部は、ユーザの意図を反映するため、出庫を示す画像と一時出庫を示す画像を表示してもよい。換言すれば、端末装置４３の表示部は、複数の異なる要求がそれぞれ対応付けられた複数の画像を表示させ、何れかの画像をユーザに選択させてもよい。
　出庫を示す画像は、第１取消要求を示す画像に対応し、例えば、「駐車キャンセル」と表示されたボタン画像である。一時出庫を示す画像は、第２取消要求を示す画像に対応し、例えば、「一時帰還」と表示されたボタン画像である。
　出庫を示す画像は、例えば、ユーザが施設２２から退出する意図を有する場合に選択される。一時出庫を示す画像は、例えば、ユーザが自動運転車両１８に戻ったのちに、所定の時間内（例えば、１０分以内）に再び自動駐車処理が実行される場合に選択される。
　ユーザが出庫を示す画像を選択する場合、自動運転車両入庫処理のＳ２１において設定した駐車位置は解放される。設定された駐車位置が解放されると、管理装置３９はその駐車位置を空き状態である区画として設定してもよい。これにより、他の自動運転車両１８はこの区画を誘導経路の終点に設定できる。
　ユーザが一時出庫を示す画像を選択する場合、自動運転車両入庫処理のＳ２１において設定した駐車位置は自動運転車両１８の駐車位置として確保されてもよい。設定済みの駐車位置が確保されると、他の自動運転車両１８は、この区画を誘導経路の終点に設定できない。あるいは、管理装置３９は、駐車場７の空き状態である区画の数に応じて、一時出庫する自動運転車両１８の駐車位置を確保するか否か判定してもよい。つまり、複数の空き状態である区画がある場合は、一時出庫する自動運転車両１８の駐車位置を確保せず、空き状態である区画が１つの場合は、一時出庫する自動運転車両１８の駐車位置を確保するように構成してもよい。あるいは、駐車場７に、一時出庫する自動運転車両１８専用の駐車区画が設けられてもよい。この場合、ユーザが一時出庫を示す画像を選択すると、自動運転車両入庫処理のＳ２１において設定した駐車位置は解放されてもよい。
  上記詳述した構成では、第２取消誘導部４７Ｆは、ユーザから駐車取消要求を入力される端末装置４３に、駐車取消要求として、第１取消要求を示す画像と第２取消要求を示す画像とを表示させる。第１取消要求を示す画像は、自動運転車両１８が当該駐車場より退出する場合に選択される画像である。第２取消要求を示す画像は、自動運転車両が所定の時間内に前記駐車エリアに駐車される場合に選択される画像である。
　例えば、第１取消要求を示す画像には、これまで当該自動運転車両１８が駐車していた駐車位置を解放する指令が対応付けられており、第２取消要求を示す画像には、これまで当該自動運転車両１８が駐車していた駐車位置を確保しておく指令が対応付けられている。
　このような構成によれば、ユーザに画像を選択させることによって、自動運転車両１８が駐車場から退出するための出庫と、駐車場から退出せずに、再び自動運転車両１８が駐車エリアに戻ることを前提として出庫させる一時出庫とを区別して制御することができる。
　（２ｄ）上記実施形態において、出庫要求信号はユーザの操作以外をトリガトして生成されてもよい。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８の状態を判定し、判定結果に基づいて出庫要求信号を生成してもよい。以下に、管理装置３９の制御部４７が出庫要求信号を生成する例を説明する。本処理は、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される。
  制御部４７は、例えば入庫の途中で自動運転車両１８の自動駐車の継続が困難と判定する場合、自動運転車両１８に対する出庫要求信号を生成する。自動運転車両１８の位置情報に基づいて、出庫要求信号が生成される例を説明する。
　第１取消誘導部４７Ｂは、位置情報取得部７３により推定された自動運転車両１８の位置情報と、管理装置３９によりインフラ４１が供給する情報に基づき検出された自動運転車両１８の位置情報との乖離距離（差異とも呼ぶ）を算出する。乖離距離が所定の閾値以上の場合は、自動運転車両１８の位置推定に異常があると判定する。そして、自動運転車両入庫処理を中止するため、出庫要求信号を出力する。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等に加え、駐車場に配置されたマーカを含む。マーカは、例えば、駐車場７の通路に設定される。位置情報取得部７３は、例えば、センサ群７１のカメラによる撮影画像やライダーの点群データを用いて位置推定を行う。位置情報取得部７３は、自動運転を開始すると、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報（推定位置情報と呼ぶ）として、管理装置３９に繰り返し送信する。
　管理装置３９は、インフラ４１が供給する駐車場内情報に基づき、自動運転車両１８の位置情報（検出位置情報と呼ぶ）を得る。
　管理装置３９は、自動運転車両１８から推定位置情報を受信することから、自動運転車両１８に対して推定位置情報と検出位置情報を有する。推定位置情報と検出位置情報は、例えば、駐車場の領域内での座標値として表現される。
　第１取消誘導部４７Ｂは、推定位置情報に対応する座標値と検出位置情報に対応する座標値の乖離距離を算出する。乖離距離が所定値を超えている場合、自動運転車両１８の位置推定に異常があると判定する。この場合、第１取消誘導部４７Ｂは自動運転車両入庫処理を継続できないと判定する。自動運転車両入庫処理を継続できないと判定すると、第１取消誘導部４７Ｂは出庫要求信号を生成する。
　乖離距離が所定値未満の場合、異常判定部４７Ａは自動運転車両入庫処理を継続可能と判定する。この場合、出庫要求信号は生成されない。
　管理装置３９は、自動運転車両１８の自動バレー駐車機能の動作状態または車両状態を示すデータを受信し、自動運転車両入庫処理を継続できるか否か判定してもよい。自動運転車両１８から受信したデータに基づき、第１取消誘導部４７Ｂは自動運転車両入庫処理を継続できないと判定する場合、出庫要求信号を生成してもよい。なお、車両状態を示すデータは、例えば、自動運転車両１８での故障診断結果、及び自動運転車両１８の空気圧、温度、残燃料等のセンサ値等、異常を診断可能なデータである。
　（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｆ）上述した管理装置３９の他、当該管理装置３９を構成要素とする運転支援システム１、当該管理装置３９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (14)

  1. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　前記駐車場内の駐車エリアに前記自動運転車両を誘導する旨の駐車要求を受けると、移動開始前の前記自動運転車両の位置を入庫初期位置、前記駐車エリアを第１目標位置として、前記入庫初期位置から前記第１目標位置まで前記自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（４７Ａ：Ｓ１１～Ｓ１３、Ｓ２１～Ｓ２３）と、
    　前記自動運転車両が前記第１目標位置に到着する前に、前記駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、前記入庫初期位置と前記自動運転車両の現在地との位置関係に応じて前記駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、該第２目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された取消誘導部（４７Ｂ：Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３３～Ｓ３７）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車取消要求を受けると、前記取消誘導部が前記第２目標位置を設定する前に、前記自動運転車両に停止指令を送信するように構成された停止送信部（４７Ｃ：Ｓ３０）、
    　を更に備える駐車支援装置。
  3. 　請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記停止送信部は、前記自動運転車両の走行状態を判定することなく前記停止指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記入庫初期位置は、前記自動運転車両が駐車可能な区画を表す初期区画内に位置し、
    　前記駐車取消要求を受けたときに、前記自動運転車両の位置が、前記初期区画内であるか否かを判定するように構成された位置判定部（４７Ｄ：Ｓ３２）、
    　をさらに備え、
    　前記取消誘導部は、前記自動運転車両の位置が、前記初期区画外である場合に、前記駐車場内の乗車エリアに前記第２目標位置を設定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  5. 　請求項４に記載の駐車支援装置であって、
    　前記取消誘導部は、前記自動運転車両の位置が、前記初期区画内である場合に、前記初期区画内に前記第２目標位置を設定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  6. 　請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記取消誘導部を第１取消誘導部（４７Ｂ：Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３３～Ｓ３７）として、
    　ユーザから前記駐車場内の乗車エリアに前記自動運転車両を誘導する旨の出庫要求を受けると、移動開始前の前記自動運転車両の位置を出庫初期位置、前記乗車エリアを第３目標位置として、前記出庫初期位置から前記第３目標位置まで前記自動運転車両を誘導するように構成された出庫誘導部（４７Ｅ：Ｓ６１～Ｓ６２、Ｓ２２～Ｓ２３）と、
    　前記自動運転車両が前記第３目標位置に到着する前に、ユーザから前記出庫要求を取り消す出庫取消要求を受けると、前記駐車エリアに第４目標位置を設定し、該第４目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された第２取消誘導部（４７Ｂ：Ｓ３１、Ｓ７１～Ｓ７３、Ｓ３６～Ｓ３７）と、
    　をさらに備える駐車支援装置。
  7. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車エリアには、それぞれに少なくとも１台の前記自動運転車両を駐車可能な駐車区画を複数備え、
    　前記第２取消誘導部は、前記第３目標位置から最も近い駐車区画に、前記第４目標位置を設定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  8. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車エリアは、それぞれに少なくとも１台の前記自動運転車両を駐車可能な駐車区画を複数備え、
    　前記第２取消誘導部は、前記出庫取消要求を受信した時点での前記自動運転車両の位置から、前記駐車場内の乗車エリアのうち、最も近い空き状態の区画を抽出し、
    前記駐車エリアの空き状態の駐車区画のうちの、前記抽出された前記乗車エリアの区画から最も近い区画に、前記第４目標位置を設定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  9. 　請求項７または請求項８に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車取消要求を受けると、前記第２取消誘導部が前記第４目標位置を設定する前に、前記自動運転車両に停止指令を送信するように構成された停止送信部（４７Ｇ：Ｓ３０）、
    　を更に備える駐車支援装置。
  10. 　請求項９に記載の駐車支援装置であって、
    　前記停止送信部は、前記自動運転車両の走行状態を判定することなく前記停止指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  11. 　請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記入庫誘導部は、前記取消誘導部が前記第２目標位置を設定する前に、前記駐車場に関する地図データの少なくとも一部を前記自動運転車両に送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  12. 　請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車取消要求は前記自動運転車両のユーザにより入力される
    　ように構成された駐車支援装置。
  13. 請求項１２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記取消誘導部は、前記ユーザから前記駐車取消要求を入力される端末装置に、前記駐車取消要求として、第１取消要求を示す画像と第２取消要求を示す画像とを表示させ、
    　前記第１取消要求を示す画像は、前記自動運転車両が前記駐車場より退出する場合に選択され、
    　前記第２取消要求を示す画像は、前記自動運転車両が所定の時間内に前記駐車エリアに駐車される場合に選択される
    　ように構成された駐車支援装置。
  14. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）が実行する駐車支援方法であって、
    　駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　前記駐車場内の駐車エリアに前記自動運転車両を誘導する旨の駐車要求を受けると、移動開始前の前記自動運転車両の位置を入庫初期位置、前記駐車エリアを第１目標位置として、前記入庫初期位置から前記第１目標位置まで前記自動運転車両を誘導し（４７Ａ：Ｓ１１～Ｓ１３、Ｓ２１～Ｓ２３）、
    　前記自動運転車両が前記第１目標位置に到着する前に、前記駐車要求を取り消す駐車取消要求を受けると、前記入庫初期位置と前記自動運転車両の現在地との位置関係に応じて前記駐車場内の異なる位置に第２目標位置を設定し、該第２目標位置に前記自動運転車両を誘導する（４７Ｂ：Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３３～Ｓ３７）、
    　駐車支援方法。
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