CN103648426B - 手术支持装置 - Google Patents

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Abstract

一种手术支持装置包括：操作部（2），该操作部（2）中，由操作者执行操作输入；作用部（3），手术工具被附接到该作用部（3）并且该作用部（3）由操作输入驱动；驱动源（70），该驱动源（70）设置在操作部（2）中并且生成调节操作输入时的操纵阻力的驱动力；以及控制单元（5），该控制单元（5）设置驱动力的大小和方向，其中，控制单元（5）基于对操作部（2）的操作输入来设置驱动力的大小和方向。

Description

手术支持装置
技术领域
本发明涉及手术支持装置，更具体地，涉及由驱动力来调节操作输入期间的操纵阻力（manipulation resistance）的手术支持装置。
请求于2011年8月4日在美国提交的临时申请No.61/515203以及于2012年1月24日提交的日本专利申请No.2012-012104的优先权，这些专利申请的内容通过引用并入本文。
背景技术
在过去，已知一种利用主机械手经由远程操作来对从机械手进行操作的主从机械手，并且已经提出将其应用于手术支持装置等。专利文献1公开了一种能够用于这种用途的远程操作装置。
在专利文献1的远程操作装置中，检测从手与作业对象之间的距离，并且使用所检测到的距离值来切换使从手自动移动的自动模式和基于主手的操作使从手移动的手动模式。当作业对象与从手之间的距离远时，从手以自动模式接近作业对象。当从手与作业对象之间的距离等于或小于预定值时，模式被切换为手动模式，并且用户可以操作从手。因此，当从手非常远离作业对象时，用户无需操作主手，所以减小了用户的负担。
此外，专利文献1还公开了根据从手与作业对象之间的距离来改变反馈到主手的反作用力，并且当用户操作主手时，改变操纵阻力。由此，当从手接近作业对象时，用户可以容易地执行精密操作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-167867号公报
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在手术中，存在针对对象组织的各种手术。例如，存在要求微细且精确操作的手术（像缝合组织时应用针的动作那样）以及存在如对手术期间发生的出血的止血处理那样要求快速执行从识别出出血部位到完成止血的一系列动作的手术。
在前者情况下，已知通过向主机械手的操作施加合适的阻力（下文称作“操纵阻力”），降低用户的手抖动和手的不稳定感，由此可以容易地执行操作。同时，在后者情况下，相同的操纵阻力有时候会妨碍快速的操作，并且不是优选的。这样，最佳操纵阻力的大小主要由操作的内容来限定，而不是完全由从机械手与作业对象之间的距离限定。出于该原因，如专利文献1中描述的远程操作装置中的控制状态不适合应用于手术支持装置。
在这种情况下做出本发明，并且本发明的目的是提供一种可以为操作输入部位不断产生适当的操纵阻力的手术支持装置。
根据本发明的第一方面，手术支持装置包括：由操作者进行操作输入的操作部；和安装了手术工具并且通过所述操作输入进行驱动的作用部。而且，手术支持装置还包括驱动源，该驱动源设置在操作部中并且生成调节操作输入时的操纵阻力的驱动力；和控制单元，该控制单元设置驱动力的大小和方向，其中，控制单元基于对操作部的操作输入来设置驱动力的大小和方向。另外，术语“驱动力”中的术语“力”包括力矩。
根据本发明的第二方面，在根据第一方面的手术支持装置中，操作部具有开关，控制单元基于多个模式中的一个模式来设置驱动力，并且当操作者操作了开关时，对控制单元设置驱动力时所使用的模式进行切换。
根据本发明的第三方面，在根据第二方面的手术支持装置中，所述开关被构造为由操作者的手或脚来操作。
根据本发明的第四方面，在根据第二方面或第三方面的手术支持装置中，所述手术工具在执行手术时处于有效状态（active state），并且所述开关兼有将手术工具切换到有效状态的功能。
根据本发明的第五方面，在根据第一方面至第四方面中任意一个方面的手术支持装置中，所述手术支持装置还包括检测部，该检测部检测由操作输入所导致的操作部的动作量，并且控制单元把驱动力设置为随着动作量减小而驱动力增大。
根据本发明的第六方面，在根据第五方面的手术支持装置中，当动作量等于或小于预定阈值时，控制单元将驱动力设置为比较大的水平。
根据本发明的第七方面，在根据第一方面至第四方面中任意一个方面的手术支持装置中，所述装置还包括检测部，该检测部检测由操作输入所导致的操作部的动作量，并且控制单元把驱动力设置为：随着动作量增大而驱动力增大，并且动作量的变化量与驱动力的变化量之间的关系根据动作量的值而变化。
根据本发明的第八方面，在根据第七方面的手术支持装置中，当动作量等于或大于预定阈值时，控制单元将驱动力设置为比较大的水平。
根据本发明的第九方面，在根据第一方面至第八方面中任意一个方面的手术支持装置中，在作用部中可拆装地设置多个手术工具，各个手术工具具有识别信息，并且控制单元基于安装在作用部上的手术工具的识别信息，来设置驱动力的大小和方向。
本发明的效果
根据上述手术支持装置，通过在操作输入部中不断产生合适的操纵阻力，可以容易且非常适当地执行操纵。
附图说明
图1是示出应用了根据本发明的第一实施方式的动作机构的主从机械手的图。
图2是示出应用了根据本发明的第一实施方式的动作机构的主从机械手的第一关节部的结构的示意性立体图。
图3A是示出在应用了根据本发明的第一实施方式的动作机构的主从机械手的控制单元中、第一关节部的轴部的旋转角速度与驱动源中产生的驱动力之间的关系的曲线图。
图3B是示出在应用了根据本发明的第一实施方式的动作机构的主从机械手的控制单元中、第一关节部的轴部的旋转角速度与驱动源中产生的驱动力之间的关系的曲线图。
图4A是图3A和图3B的曲线图的另一个示例。
图4B是图3A和图3B的曲线图的另一个示例。
图4C是图3A和图3B的曲线图的另一个示例。
图5A是图3A和图3B的曲线图的另一个示例。
图5B是图3A和图3B的曲线图的另一个示例。
图6是示出根据本发明的第二实施方式的主从机械手的第一关节部的结构的示意性立体图。
图7是示出根据本发明的第三实施方式的主从机械手的第一关节部的结构的示意性立体图。
图8A是示出手术工具的远端部的图。
图8B是示出手术工具的远端部的图。
图9A是示出在应用了根据本发明的第三实施方式的动作机构的主从机械手的控制单元中、第一关节部的轴部的旋转角速度与驱动源中产生的驱动力之间的关系的曲线图。
图9B是示出在应用了根据本发明的第三实施方式的动作机构的主从机械手的控制单元中、第一关节部的轴部的旋转角速度与驱动源中产生的驱动力之间的关系的曲线图。
图9C是示出在应用了根据本发明的第三实施方式的动作机构的主从机械手的控制单元中、第一关节部的轴部的旋转角速度与驱动源中产生的驱动力之间的关系的曲线图。
图10是示出本发明的实施方式的修改例的手术支持装置的图。
图11是示出在根据本发明的实施方式的另一个修改例的手术支持装置中、开关操纵量与驱动力之间的关系的曲线图。
具体实施方式
下文中，将描述本发明的第一实施方式。图1是示出医疗用主从机械手1（作为本实施方式的手术支持装置）的示意性构造的图。主从机械手1包括由手术者Op操作的主臂（操作部）2和与主臂2同步操作的从臂（作用部）3。手术工具4被附接到从臂3的远端，并且使用手术工具4对患者P执行各种手术。
主臂2具有三个臂，包括第一主臂21、第二主臂22和第三主臂23。第一主臂21和第二主臂22以可相对旋转的方式经由第一关节部41彼此连接。第二主臂22和第三主臂23以可相对旋转的方式经由第二关节部42彼此连接。此外，第三主臂23以可相对旋转的方式经由基底关节部43连接到支撑主臂2的基底24。主臂2被构造为能够整体执行多轴旋转运动。
从臂3具有三个臂，包括第一从臂31、第二从臂32和第三从臂33。第一从臂31和第二从臂32以可相对旋转的方式经由第三关节部51彼此连接。第二从臂32和第三从臂33以可相对旋转的方式经由第四关节部52彼此连接。第三从臂33以可相对旋转的方式经由第二基底关节部53连接到包括驱动力传递构件等的壳体部34。各个关节部51、52和53被构造为使得它们可以经由驱动源（未示出）执行旋转驱动。
主臂2和从臂3经由控制单元5彼此连接。控制单元5基于经由手术者Op对主臂2的操作输入生成用于操纵从臂3的操纵信号，并且向从臂3发送操纵信号。作为处理用于生成操纵信号的操作输入的方法的示例，有一种通过将与齿轮比对应的比例（scale）被主臂的各关节部中所设置的齿轮改变的角度设置为操纵信号来改变主臂和从臂的移动的比例的方法。
此外，控制单元5基于对主臂2的操作输入，在手术者Op执行对主臂2的操作输入时调节由手术者Op接收到的操纵阻力。后面将描述调节的细节。
当手术者Op操作主臂2并且使用从臂3执行各种手术时，基于从控制单元5接收到的操纵信号通过驱动源的驱动来操作从臂3的各个关节部51、52和53。
在本实施方式中，主臂2和从臂3各包括三个臂。然而，实际上，主臂2和从臂3可以各具有一个或更多个臂。主臂2和从臂3中包括的臂的数量可以不彼此相等，并且其旋转轴的方向可以不同。
图2是示出主臂2的第一关节部41的结构的示意性立体图。第一关节部41包括轴部60和驱动源70。轴部60被固定到由手术者Op把持的第一臂21。驱动源70通过使驱动力作用于轴部60上，来调节操纵阻力。
轴部60的一端部被固定到第一主臂21，并且其另一端部由第二主臂22可旋转地支撑。检测部61检测轴部60的旋转角速度（动作量）。在轴部60的附近，检测部61被固定到第二主臂22并且被安置为不与轴部60一起旋转。作为检测部61，可以使用已知的线性编码器等。
驱动源70经由检测部61被固定到第二主臂22。驱动源70的驱动部与轴部60接触，使得驱动源70可以使驱动力作用于轴部60上。作为驱动源70，例如，可以使用能够正常旋转或反向旋转的马达等，并且马达还可以包括齿轮等。
检测部61和驱动源70连接到控制单元5。由检测部61检测到的轴部60的旋转量被发送到控制单元5，并且用于对驱动源70进行驱动的驱动信号从控制单元5发送到驱动源70。
将描述如上进行构造的主从机械手1的动作。
当手术者Op把持住第一主臂21并且对主臂2执行操作输入时，使固定到第一主臂21的轴部60、第二关节部42和基底关节部43旋转。轴部60的旋转角速度和方向由检测部61来检测并且被传递给控制单元5。各个关节部42和43的旋转角速度和方向也被传递给控制单元5。
控制单元5基于来自检测部61的信息，指定轴部60的旋转角速度和旋转方向（动作方向）。此外，控制单元5基于预定计算法来计算从驱动源70产生的驱动力的大小和方向，并且生成用于在驱动源70中生成驱动力的驱动信号。
图3A是示出驱动力设置样式（pattern）的曲线图，该样式是轴部的旋转角速度ω与驱动力f的大小（绝对值）之间的关系。该曲线图的水平轴指示旋转角速度ω，其中，预定的正常旋转方向（例如，当从第一主臂21侧看轴部60时，是顺时针）为正，而沿与正常旋转方向相反的反向旋转方向的旋转为负。该曲线图的垂直轴指示驱动力f，其中，使轴部60正常旋转的力为正，而使轴部60反向旋转的力为负。
如将参照图3A理解的，在控制单元5中，设置驱动力f的大小和方向，使得随着减小旋转角速度ω的绝对值，在驱动源70中生成与旋转角速度相反的大驱动力。即，随着减小旋转角速度ω的绝对值，增大执行操作时的操纵阻力。
由控制单元5生成的驱动信号被发送给驱动源70。当基于驱动信号对驱动源70进行驱动时，生成具有由控制单元5设置的大小和方向的驱动力f，并且调节主臂2的操纵阻力。
以预定间隔（例如，几十微秒）重复执行驱动力f的设置和驱动信号的生成与发送。设置时所使用的旋转角速度ω被检测为与前一次设置驱动力时轴部60的状态的区别。
如上所述，根据本实施方式的主从机械手1，控制单元5利用手术者Op向主臂2的操作输入基于第一关节部41的轴部60的旋转角速度ω，在驱动源70中生成具有预定方向和大小的驱动力f，并且控制单元5根据旋转角速度ω给予主臂2操纵阻力。
驱动力f被设置为如图3A中所示的曲线图的状态。出于该原因，例如，如同应用针的动作，在以具有小绝对值的旋转角速度逐渐移动第一主臂21的情况下，操纵阻力被设置为比较大的水平，并且使操纵阻力稳定。同时，如同止血的处理，当以大绝对值的旋转角速度移动第一主臂21时，操纵阻力被设置为比较小的水平，这防止干扰手术者的快速操作。即，根据对主臂2的操作输入，结合手术的内容适当地调节操纵阻力。出于该原因，在主臂2中不断产生适当的操纵阻力。因此，减小了手术者的紧张，由此手术者可以容易且适当地执行各种手术。
在本实施方式中，驱动力设置样式不限于图3A中所示的。由此，如图3B所示，当旋转角速度ω的绝对值在预定范围R1内时，即，主臂的动作量等于或小于预定阈值时，驱动力f的值可以被固定为比预定范围R1更大的预定值。
如图4A至图4C所示，当旋转角速度ω的绝对值等于或大于预定值时，驱动力f可以是零，即，驱动力f可以被设置为使得不对驱动源70进行驱动。在图4A所示的样态的情况下，操作者感受到突然的阻力感的变化。出于该原因，作为示例，将考虑在操作者期望有意识地辨别执行轻松快速的操作的情况与执行谨慎微细操作的情况的情形下的使用。在图4B中所示的样态的情况下，动作量的绝对值越小，阻力感越大。因此，作为示例，将考虑在需要更微细的操作的情况下、包括微细操作的情形下的使用。在图4C所示的样态的情况下，针对动作量的阻力感的变化是连续的，并且操作者难以感受到该变化。出于该原因，作为示例，将考虑在操作者无意识地执行快速操作和谨慎操作的情况下的使用。
此外，如图5A所示，当旋转角速度ω的绝对值超过预定范围R1时，驱动力f的值可以被设置为比预定范围R1小、但不是零的值。
另外，虽然未示出，但是当旋转角速度ω的绝对值等于或大于预定值时，驱动力f的值可以被设置为沿与旋转角速度ω相同的方向。在这种情况下，当旋转角速度ω的绝对值等于或大于预定值时，因为驱动力f用于辅助轴部60沿与操作输入的方向相同的方向的旋转，所以减小了操纵阻力并且操纵阻力可以辅助手术者的快速操作。
此外，如图5B所示，驱动力f的值可以被设置为随着增大旋转角速度ω的绝对值而增大。在这种情况下，动作量越小，驱动力f的变化与动作量的变化之比增加地越多。出于这个原因，例如，当动作量是旋转角速度时，操纵速度越小，对于加速和减速的阻力感越强，由此可以执行稳定的动作。
将参照图6来描述本发明的第二实施方式。本实施方式的主从机械手与上述主从机械手1的不同点在于还包括用于切换操纵阻力的设置形式的开关。在以下描述中，用相同的附图标记来表示与上述那些构造共同的构造，并且将省略对共同的构造描述。
图6是示出本实施方式的主从机械手的第一关节部41的构造的示意性立体图。开关81连接到控制单元5。开关81构成操作部的一部分，并且如果开关处于可以由手术者Op操作的位置，则不具体限制其放置位置和形式。开关81可以例如设置在第一主臂21中。
在本实施方式中，与第一实施方式不同，控制单元5根据各个时间点设置的模式，来设置驱动力f的方向和大小。作为模式，可以提供包括第一模式和第二模式的两种模式。在第一模式中，设置方向与旋转轴速度ω的方向相反的预定大小的驱动力f1。在第二模式中，设置方向与旋转角速度ω的方向相反的、小于驱动力f1的驱动力f2。
控制单元5中设置的模式经由开关81的操作来切换。即，手术者Op用他或她的手来操作开关81，由此当前设置的模式被切换为另一个模式。
在本实施方式的主从机械手中，控制单元5基于从检测部61接收到的轴部60的旋转方向和在该时间点在控制单元5中设置的模式来设置驱动力f的方向和大小，基于该方向和大小生成驱动信号，并且向驱动源70发送驱动信号。
即使在本实施方式的主从机械手中，手术者Op也操作开关81并且适当地设置控制单元5的模式。由此，如在第一实施方式中，可以不断给予主臂2合适的操纵阻力。由此，手术者可以容易且适当地执行各种手术。
此外，在本实施方式的主从机械手中，操作部包括开关81。出于该原因，手术者Op可以主将模式切换为适合于当前正在执行的操作的模式或者适合于下一次要执行的操作的模式。由此，可以更可靠地将合适的操纵阻力施加于主臂2。
在本实施方式中，模式的数量不限于两个。因此，为了能够调节更精细的操纵阻力，可以设置两个或更多个模式。
此外，模式的内容不限于如上所述不断产生固定大小的驱动力的模式。例如，如在第一实施方式中，可以将根据旋转角速度ω的方向和大小（绝对值）改变驱动力的大小的驱动力设置样式用作模式。这种模式可以设置在控制单元5中，以便与不断产生固定大小的驱动力的模式组合。
此外，开关的类型不限于如图6所示的按钮类型，而可以使用各种类型的开关。例如，可以采用脚踏开关、触发式开关、显示部上显示的图形用户界面（GUI）的开关等。此外，可以采用不需要物理转换机构的开关，诸如识别手术者的语音并且切换模式的声音开关和检测特定身体部位（诸如手术者的头或手指）的位置和方位并且切换模式的“身体开关”。
将参照图7至图9C来描述本发明的第三实施方式。本实施方式的主从机械手与上述各个实施方式的主从机械手在一些点不同，包括驱动力的设置形式。
图7是示出本实施方式的主从机械手的第一关节部141的结构的示意性立体图。轴部142和第二主臂143的构造与轴部60和第二主臂22的构造基本相同。然而，在图7中所示的本实施方式的主从机械手中，当不操作驱动源70时，第一主臂21的操纵阻力比第一关节部141中的操纵阻力大。出于该原因，当不操作驱动源70时，可以稳定地执行操作，使得第一主臂21以小绝对值的旋转角速度逐渐移动，而不造成手抖动等。
在控制单元5中，与第二实施方式相同，提供两种模式。然而，如上所述，因为第一关节部141的操纵阻力大，所以在本实施方式的第一模式和第二模式中，所产生的驱动力f的方向被设置为与旋转角速度ω的方向相同。即，驱动力f作用于轴部142上，以便减小操纵阻力，并且驱动力f越大，操纵阻力越小。
本实施方式的手术工具4是图8A中所示的高频切割器械（能量装置）。当手术者Op按压第一主臂21中设置的电导开关144时，高频电流提供给手术工具4的远端4A，并进入有效状态，并且如图8B所示，可以烧灼并切开组织Ts。
电导开关144连接到控制单元5，并且电导开关144的通断状态的信息被发送到控制单元5。
在本实施方式的主从机械手中，根据电导开关144的通断状态来切换控制单元5的模式。当接通电导开关144时，控制单元5中设置产生较小驱动力的第二模式，确保在手术工具4的有效状态下执行的手术操纵（诸如烧灼并切开组织）的稳定性。同时，当断开电导开关144时，控制单元5的模式被设置为第一模式，减小操纵阻力，并且容易快速地移动手术工具4。
在本实施方式的主从机械手中，用于将手术工具4改变为有效状态的电导开关144的切换与控制单元5的模式的更换连动。出于该原因，手术者Op仅通过伴随着手术操纵电导开关144，就可以在合适的操纵阻力下执行操作。即，没有必要单独执行用于适当调节操纵阻力的操作，并且可以在通过与相关技术相同的操作将操纵阻力调节为合适状态的状态下执行操作。
另外，如同本实施方式的第一关节部141，当具有高初始操纵阻力的关节结构的主臂如在第一实施方式中仅由驱动力设置样式来控制时，如图9A和图9C所示，驱动力设置样式可以被构造为使得旋转角速度ω的绝对值越大，沿与旋转角速度ω相同方向的驱动力f就被设置为越大。另外，如图9A和图9B所示，当旋转角速度ω的绝对值超过预定范围R1时，即，主臂的动作量等于或大于预定阈值时，可以使用设置更大驱动力的驱动力设置样式。
例如，在考虑到微细操作等，动作量小时的初始动作阻力是合适的情况下，使用图9A中所示的样态。因为初始动作阻力大，所以在即使动作量小时也需要一定程度上减小动作阻力的情况下，使用图9B中所示的样态。在图9B或图9C所示的样态中，可以基本上使用初始操纵阻力来执行微细操作。同时，当动作量大时，通过积极产生驱动力以减小操纵阻力，可以轻松地执行操作。此外，在图9C所示的样态中，因为驱动力增大的斜率连续改变，所以手术者难以感到不舒服，并且可以平稳地执行操作。
如上所述，虽然已经描述了本发明的各个实施方式，但是本发明的技术范围不限于上述实施方式，并且在不偏离本发明的范围的情况下，可以对各个组件添加各种修改、进行删除或者组合各个实施方式的构造。
例如，在上述各个实施方式中，已经描述了驱动源、检测部等仅设置在主臂的第一关节部中的示例。然而，这种机构可以设置在两个或更多个关节部中，并且可以设置在所有关节部中。当包括多个关节时，假定操作者用他或她的手和臂来操作臂的远端的情况。然而，通过基于各个关节之间的臂长和初始操纵阻力设置适合于各个关节的驱动力，不会根据方向产生不均匀，并且改善了使用手和臂的操作感。此外，例如，当有不期望沿特定方向接触的物体时，为了仅减少特定关节的动作，可以将驱动力设置为加强关节的操纵阻力。
此外，在上述各个实施方式中，已经描述了操作部是主臂的主从机械手。然而，本发明的手术支持装置不限于此，并且操作部可以由操纵杆等构成。在这种情况下，控制操纵杆等的操纵阻力。此外，操作部可以无线连接到控制单元。
此外，在手术支持装置被构成为使得可更换可附接到作用部并可从作用部拆卸的多个手术工具的情况下，在各个手术工具上保存识别信息，并且基于识别信息由控制单元来识别作用部上安装的手术工具。然后，根据预先为各种手术工具准备的驱动力设置样式或模式的组合选择对应的手术工具，并且可以基于对应的手术工具产生驱动信号。这样，减少了手术者对操纵阻力执行调节的操作，由此可以简单并容易地执行操作。
此外，如在图10所示的修改例中，从臂3的一部分构成操作部，并且其剩余部分构成作用部，由此手术支持装置可以由从臂3和手术工具4构成。图10示出第一从臂31的情况。在这种情况下，用于检测在操作者试图移动从臂时作用于从臂上的力和微细动作量的装置设置在从臂中，其检测量受控于动作命令，并且从臂的各个关节51、52和53可以被构造为由驱动源的驱动力进行操作。通过适当设置驱动力，可以调节初始操纵阻力。检测装置可以设置在由手把持住检测装置的位置附近，或者可以设置在各个关节的动作机构中。
取代操作部的动作量，还可以利用使开关的操作样态与驱动力的设置相关的驱动力设置样式。图11是示出上述实施方式的修改例中开关的按压量Δx与驱动力f之间的关系的曲线图。在修改例中，控制单元设置驱动力f，使得在增大按压量Δx时，增大了驱动力f的绝对值。在这种情况下，手术者可以更仔细地调节操纵阻力。另外，在修改例中，通过在开关中设置传感器等，可以检测按压量Δx。此外，取代按压量，还可以将开关被按压的时间Δt与驱动力f关联。
在相同方法中，还可以将开关的操作样态与模式的切换关联。
另外，可以以各种观点来准备本发明中的驱动力设置样式和模式。例如，可以为每个操作者、每个手术和每个任务样式准备驱动力设置样式和模式。在这种情况下，手术者可以经由诸如GUI等的界面向手术支持装置输入机械手ID、手术和任务样式，并且控制单元可以被构造为根据输入内容来选择驱动力样式和模式。
根据上述手术支持装置，通过在操作输入部中不断产生适当的操纵阻力，可以容易且适当地执行操作。
附图标记
1：主从机械手（手术支持装置）
2：主臂（操作部）
3：从臂（作用部）
4：手术工具
5：控制单元
61：检测部
70：驱动源
81、144：开关

Claims (13)

1.一种手术支持装置，该手术支持装置包括：由操作者进行操作输入的操作部；和安装了手术工具并且通过所述操作输入进行驱动的作用部，所述手术支持装置包括：
驱动源，该驱动源设置在所述操作部中并且生成调节所述操作输入时的操纵阻力的驱动力；以及
控制单元，该控制单元设置所述驱动力的大小和方向，
其中，所述控制单元基于对所述操作部的操作输入来设置所述驱动力的大小和方向，
所述手术支持装置还包括：
检测部，该检测部检测由所述操作输入所导致的所述操作部的动作量，
其中，所述控制单元把所述驱动力设置为随着所述动作量减小而所述驱动力增大。
2.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，
所述操作部包括开关，
所述控制单元基于多个模式中的一个模式来设置所述驱动力，并且
当操作者操作了所述开关时，对所述控制单元设置所述驱动力时所使用的模式进行切换。
3.根据权利要求2所述的手术支持装置，其中，
所述开关被构造为由操作者的手或脚来操作。
4.根据权利要求2所述的手术支持装置，其中，
所述手术工具在执行手术时处于有效状态，并且
所述开关兼有将所述手术工具切换到有效状态的功能。
5.根据权利要求3所述的手术支持装置，其中，
所述手术工具在执行手术时处于有效状态，并且
所述开关兼有将所述手术工具切换到有效状态的功能。
6.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，
当所述动作量等于或小于预定阈值时，所述控制单元将所述驱动力设置为比较大的水平。
7.一种手术支持装置，该手术支持装置包括：由操作者进行操作输入的操作部；和安装了手术工具并且通过所述操作输入进行驱动的作用部，所述手术支持装置包括：
驱动源，该驱动源设置在所述操作部中并且生成调节所述操作输入时的操纵阻力的驱动力；以及
控制单元，该控制单元设置所述驱动力的大小和方向，
其中，所述控制单元基于对所述操作部的操作输入来设置所述驱动力的大小和方向，
所述手术支持装置还包括：
检测部，该检测部检测由所述操作输入所导致的所述操作部的动作量，
其中，所述控制单元把所述驱动力设置为：随着所述动作量增大而所述驱动力增大，并且所述动作量的变化量与所述驱动力的变化量之间的关系根据所述动作量的值而变化。
8.根据权利要求7所述的手术支持装置，其中，
所述操作部包括开关，
所述控制单元基于多个模式中的一个模式来设置所述驱动力，并且
当操作者操作了所述开关时，对所述控制单元设置所述驱动力时所使用的模式进行切换。
9.根据权利要求8所述的手术支持装置，其中，
所述开关被构造为由操作者的手或脚来操作。
10.根据权利要求8所述的手术支持装置，其中，
所述手术工具在执行手术时处于有效状态，并且
所述开关兼有将所述手术工具切换到有效状态的功能。
11.根据权利要求9所述的手术支持装置，其中，
所述手术工具在执行手术时处于有效状态，并且
所述开关兼有将所述手术工具切换到有效状态的功能。
12.根据权利要求7所述的手术支持装置，
其中，当所述动作量等于或大于预定阈值时，所述控制单元将所述驱动力设置为比较大的水平。
13.根据权利要求1至权利要求12中任意一项所述的手术支持装置，其中，
在所述作用部中以可拆装的方式设置有多个所述手术工具，各个手术工具具有识别信息，并且
所述控制单元基于安装在所述作用部上的手术工具的识别信息，来设置驱动力的大小和方向。
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