CN109382826B - 控制装置、机器人及机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人***，其能够容易且准确地判定机器人所进行的嵌合作业的结果的好坏。控制装置的特征在于，具备：力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。

Description

控制装置、机器人及机器人***

技术领域

本发明涉及一种控制装置、机器人及机器人***。

背景技术

已知有具备基台、具有多个臂(连杆)的机械臂的机器人。机械臂的相邻的两个臂中的一个臂经由关节部能够转动地与另一个臂连结，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部能够转动地与基台连结。由马达驱动关节部，利用该关节部的驱动，使臂转动。另外，在最前端侧(最下游侧)的臂例如能够装卸地安装有手作为末端执行器。并且，机器人例如利用手来把持对象物，使该对象物向预定的场所移动，进行组装等预定的作业。

另外，在专利文献1中公开了，进行在第一工件的凹部***(嵌合)第二工件的***作业的机器人。在专利文献1所记载的机器人中，在***作业时，利用设置于机械臂的力传感器检测机械臂所承受的力，将表示检测出的力的经时变化的图表的波形与***作业成功时的基准图表的波形进行比较，判断***作业是否成功。

专利文献1：日本特开2014-188641号公报

但是，在专利文献1所记载的机器人中，因为将***作业时检测到的力的图表的波形与基准图表的波形进行比较，所以很难对该波形的比较处理进行程序化。另外，需要存储检测到的力的时间序列数据，存储的数据量变得庞大。

另外，在专利文献1所记载的机器人中，不进行力控制，而仅利用位置控制来控制机器人而进行***作业。因此，在使第二工件与第一工件接触时从目标位置稍微错开的情况下，不进行轨道校正，***作业失败的可能性变高。

发明内容

本发明是用于解决上述技术问题的至少一部分而提出的，能够作为以下方式或适用例而实现。

本发明的控制装置的特征在于，具备：

力控制部，基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人；以及

判定部，判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，

所述力控制部在所述嵌合作业中利用所述力控制来控制所述机器人，

所述判定部基于在所述嵌合作业中是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，来判定所述好坏。

根据这样的本发明的控制装置，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

优选的是，在本发明的控制装置中，所述嵌合作业中的所述力控制包括：

目标力为第一力的第一力控制；以及

目标力为大于所述第一力的第二力的第二力控制，

所述判定部基于在进行所述第二力控制的期间是否有所述部分，来判定所述好坏。

由此，能够缩短进行检测由力检测部检测到的力下降第一值以上的部分的处理的期间。

在本发明的控制装置中，优选的是，在所述结果为良的情况下，在所述部分由所述力检测部检测到的力的最小值小于所述第一力。

由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

在本发明的控制装置中，优选的是，在所述第一力控制时，所述判定部基于所述机器人的预定部的位置，判定是否正在正确地进行所述嵌合作业。

由此，在嵌合作业的中途，能够把握是否正在正确地进行嵌合作业，并且根据该结果而进行应对。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述第一值是所述第二力与所述第一力之间的差的1/5的力以上且所述差的1/3的力以下。

由此，能够抑制将由力检测部检测到的力因噪声的影响而下降的情况判定为“良”，并且能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述对象物具有第一卡合部，

所述被嵌合对象物具有在所述嵌合作业中能够与所述第一卡合部卡合的第二卡合部，

所述第一卡合部及所述第二卡合部中的至少一方具有弹性部。

由此，在嵌合作业中，能够使第一卡合部与第二卡合部顺畅地卡合。

另外，通过设置第一卡合部及第二卡合部，从而在嵌合作业的结果为“良”的情况下，将由力检测部检测到的力下降第一值以上的部分显著地表现出来。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

在本发明的控制装置中，优选的是，具备显示控制部，所述显示控制部使在所述嵌合作业中由所述力检测部检测到的力的信息显示于显示部。

由此，在看到显示于显示部的力的信息时，能够确认嵌合作业的结果。

在本发明的控制装置中，优选的是，具备受理部，所述受理部受理所述好坏的判定基准的输入，

所述判定部基于所述受理部所受理的所述基准，判定所述好坏。

由此，能够根据对象物、被嵌合对象物改变的情况等各条件的改变，任意地设定基准。

在本发明的控制装置中，优选的是，在所述判定部判定所述好坏后且在由所述力检测部检测到的力达到所述第二力前，所述力控制部结束所述第二力控制。

由此，能够缩短嵌合作业所需的时间。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述判定部在有所述部分的情况下，判定为良。

由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

在本发明的控制装置中，优选的是，在所述嵌合作业后，所述力控制部利用所述力控制来控制所述机器人，使所述对象物向与所述嵌合时相反的方向移动，

如果通过所述力检测部检测到大于0的第二值以上的力，则所述判定部判定为良。

由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

本发明的控制装置的特征在于，具备处理器，所述处理器能够基于由力检测部检测到的力，利用力控制来控制机器人，并且能够判定使所述机器人保持的对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏，

在所述嵌合作业中，所述处理器利用所述力控制来控制所述机器人，并且基于是否有由所述力检测部检测到的力下降第一值以上的部分，判定所述好坏。

根据这样的本发明的控制装置，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

本发明的机器人的特征在于，具有机械臂，

由本发明的控制装置控制所述机器人。

根据这样的本发明的机器人，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

本发明的机器人***的特征在于，具备：

具有机械臂的机器人；以及

控制所述机器人的本发明的控制装置。

根据这样的本发明的机器人***，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

附图说明

图1是表示本发明的机器人***的第一实施方式中的机器人的立体图(包含框图)。

图2是图1所示的机器人的概要图。

图3是表示本发明的机器人***的第一实施方式的主要部分的框图。

图4是表示对象物及被嵌合对象物的立体图。

图5是表示对象物的第一卡合部及被嵌合对象物的第二卡合部的剖视图(包含示意图)。

图6是表示对象物的第一卡合部及被嵌合对象物的第二卡合部的剖视图(包含示意图)。

图7是用于说明嵌合作业的图。

图8是用于说明嵌合作业的图。

图9是用于说明嵌合作业的图。

图10是表示在嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化的图表。

图11是表示本发明的机器人***的第一实施方式中的控制装置的控制动作的流程图。

图12是表示在本发明的机器人***的第二实施方式中，显示于显示装置的显示例的图。

图13是表示本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业所使用的对象物及被嵌合对象物的俯视图。

图14是表示本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业所使用的对象物及被嵌合对象物的俯视图。

图15是表示在本发明的机器人***的第三实施方式的嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化、且嵌合成功后的情况(嵌合作业的结果为“良”的情况)的图表。

图16是表示在本发明的机器人***的第三实施方式的嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化、且嵌合不成功的情况(嵌合作业的结果为“不良”的情况)的图表。

图17是用于说明本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的剖视图(示意地表示被嵌合对象物的内部结构的剖视图)。

图18是用于说明本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的剖视图(示意地表示被嵌合对象物的内部结构的剖视图)。

图19是用于说明本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的剖视图(示意地表示被嵌合对象物的内部结构的剖视图)。

图20是用于说明本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的剖视图(示意地表示被嵌合对象物的内部结构的剖视图)。

图21是对于第一实施方式、第二实施方式、第三实施方式而言以硬件(处理器)为中心进行说明的框图。

图22是表示本发明的机器人***的其他例1(变形例1)的框图。

图23是表示本发明的机器人***的其他例2(变形例2)的框图。

附图标记说明：

1…机器人；2…臂主体；3…驱动机构；4…密封部；5…显示装置；7…力检测部；9…输入装置；10…机械臂；11…基台；12…第一臂；13…第二臂；14…第三臂；15…第四臂；16…销轴；17…第五臂；18…第六臂；19…末端执行器；20…控制装置；30…可动部；51…窗口；52…文本框；53…文本框；54…文本框；55…文本框；56…一览表；61…控制器；62…计算机；63…计算机；64…云端；65…网络；66…计算机；71…顶点；72…顶点；81…对象物；82…被嵌合对象物；83…对象物；84…被嵌合对象物；85…基板；91…部分；92…顶点；93…顶点；96…基准点；97…基准点；100…机器人***；100A…机器人***；100B…机器人***；100C…机器人***；101…地板；111…螺栓；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；201…控制部；202…力控制部；203…位置控制部；206…判定部；207…受理部；208…存储部；209…显示控制部；301…马达驱动器；302…马达驱动器；303…马达驱动器；304…马达驱动器；305…马达驱动器；306…马达驱动器；401…第一驱动源；401M…马达；402…第二驱动源；402M…马达；403…第三驱动源；403M…马达；404…第四驱动源；404M…马达；405…第五驱动源；405M…马达；406…第六驱动源；406M…马达；411…第一角度传感器；412…第二角度传感器；413…第三角度传感器；414…第四角度传感器；415…第五角度传感器；416…第六角度传感器；810…主体部；811…第一卡合部；812…孔；820…主体部；821…凹部；822…第二卡合部；823…基部；824…弹性片；825…***部；831…卡合部；832…缺失部；840…凹部；841…弹性部；842…弹性部；8411…弹性片；8412…头部；8421…弹性片；8422…头部；O1…第一转动轴；O2…第二转动轴；O3…第三转动轴；O4…第四转动轴；O5…第五转动轴；O6…第六转动轴。

具体实施方式

以下，基于表示在附图中的实施方式对本发明的控制装置、机器人及机器人***进行详细说明。

＜第一实施方式＞

图1是表示本发明的机器人***的第一实施方式中的机器人的立体图(包含框图)。图2是图1所示的机器人的概要图。图3是表示本发明的机器人***的第一实施方式的主要部分的框图。图4是表示对象物及被嵌合对象物的立体图。图5及图6是分别表示对象物的第一卡合部及被嵌合对象物的第二卡合部的剖视图(包含示意图)。图7、图8及图9是分别用于说明嵌合作业的图。图10是表示在嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化的图表。图11是表示本发明的机器人***的第一实施方式中的控制装置的控制动作的流程图。

应予说明，在图1、图7～图9中，示意地表示末端执行器。另外，在图2中，省略末端执行器及力检测部的图示。另外，在图7～图9中，对于机器人而言，仅图示末端执行器。

另外，以下，为了便于说明，将图1、图2、图4～图9中的上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1及图2中的基台侧称为“基端”或“上游”，将其相反侧称为“前端”或“下游”。另外，图1、图2、图4～图9中的上下方向是铅垂方向。

另外，在本说明书中，“水平”不仅指完全水平的情况，也包含相对于水平以±5°以内倾斜的情况。同样地，在本说明书中，“铅垂”不仅指完全铅垂的情况，也包含相对于铅垂以±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，“平行”不仅指两条线(包含轴)或面彼此完全平行的情况，也包含以±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，“垂直”不仅指两条线(包含轴)或面彼此完全垂直的情况，也包含以±5°以内倾斜的情况。

图1及图3所示的机器人***100具备机器人1、控制机器人1的控制装置20、显示装置5(显示部)、输入装置9(输入部)。该机器人***100的用途不特别限定，机器人***100例如能够用于电子部件及电子设备等工件(对象物)的保持、搬送、组装及检查等各作业。

另外，机器人1和控制装置20由线缆电连接(以下，仅称为“连接”)。另外，控制装置20、显示装置5及输入装置9分别由线缆电连接。

应予说明，机器人1和控制装置20不限于有线方式，例如可以省略线缆而以无线方式进行通信。另外，控制装置20可以局部或全部内置于机器人1。

另外，显示装置5和控制装置20不限于有线方式，可以省略例如线缆并以无线方式进行通信。

另外，输入装置9和控制装置20不限于有线方式，可以省略例如线缆并以无线方式进行通信。

控制装置20能够由例如作为处理器的1个例子的内置有CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)的计算机(PC)等构成。该控制装置20具备：进行机器人1的后述的第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405、第六驱动源406及末端执行器19的驱动(工作)的控制等的控制部201；判定部206；受理部207；存储部208(存储器)；以及显示控制部209。

控制部201具有对机器人1进行力控制的力控制部202、对机器人1进行位置控制的位置控制部203。控制部201进行力控制、位置控制等，具有对机器人1的驱动、即机械臂10及末端执行器19等的驱动进行控制的功能。该控制部201(力控制部202、位置控制部203)具备例如CPU(处理器)、RAM、存储有程序的ROM等。另外，控制部201(力控制部202、位置控制部203)的功能是能够通过利用例如CPU执行各种程序来实现的。

显示控制部209具有在显示装置5显示各种图像(包含窗口等各种画面等)和/或文字等的功能。即，显示控制部209具有控制显示装置5的驱动的功能。该显示控制部209的功能是能够利用例如GPU(处理器)、CPU(处理器)等来实现的。

存储部208具有存储各种信息(包含数据和/或程序等)的功能。该存储部208的功能是能够通过例如RAM、ROM等半导体存储器、硬盘装置、外部存储装置等来实现的。

判定部206具有进行各判定的功能。该判定部206的功能是能够通过例如CPU(处理器)等来实现的。

受理部207具有接收来自输入装置9的输入的功能。该受理部207的功能例如是能够通过接口电路来实现的。应予说明，例如在使用触摸板的情况下，受理部207具有作为检测用户手指对触摸板的接触等的输入检测部的功能。

显示装置5具备例如由液晶显示器、EL显示器等构成的监视器(未图示)，例如显示各种图像(包含窗口等各种画面等)和/或文字等。

输入装置9能够由例如鼠标、键盘等构成。用户通过操作输入装置9，能够对控制装置20进行各种处理等的指示(输入)。

具体而言，用户能够通过利用输入装置9的鼠标点击显示于显示装置5的各种画面(窗口等)的操作、利用输入装置9的键盘输入文字和/或数字等的操作，进行对控制装置20的指示。以下，也将该用户利用输入装置9的指示(输入装置9的输入)称为“操作指示”。该操作指示包含通过输入装置9从显示于显示装置5的内容中选择所希望的内容的选择操作、通过输入装置9输入文字和/或数字等的输入指示等。另外，在输入中也包含选择。

应予说明，在本实施方式中，可以代替显示装置5及输入装置9，而设置兼具备显示装置5及输入装置9(显示部及输入部)的显示输入装置(未图示)。作为显示输入装置，能够使用例如触摸板(静电式触摸板或感压式触摸板)等。另外，输入装置9可以是识别声音(包含音声)的结构。

如图1及图2所示，机器人1具备基台11、机械臂10。机械臂10具备第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂17及第六臂18、第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405及第六驱动源406。另外，利用第五臂17及第六臂18构成销轴16，能够在第六臂18的前端以可装卸的方式安装例如手等末端执行器19，能够利用该末端执行器19保持(把持)对象物81。作为利用末端执行器19保持的对象物81，不特别限制，列举例如电子部件、电子设备等各种工件。

另外，作为末端执行器19，只要能够保持对象物81即可，不特别限定，列举能够把持(抓住)对象物81的手、通过吸附对象物81而进行保持的吸附头(吸附手)等。在本实施方式中，作为末端执行器19，列举使用吸附头的情况为例进行说明。

在此，“末端执行器19安装(连接)于机械臂10(第六臂18)”不限于末端执行器19直接安装于机械臂10的情况，也包含如本实施方式那样，末端执行器19安装于力检测部7的情况等间接安装于机械臂10的情况。

在本实施方式中，在机械臂10的第六臂18的前端能够装卸地安装(连接)有力检测部7(力检测装置)，在力检测部7能够装卸地安装(连接)有末端执行器19。即，在第六臂18与末端执行器19之间设置有力检测部7。另外，利用机械臂10、力检测部7、末端执行器19，构成可动部30。

应予说明，力检测部7能够装卸地连接于第六臂18，末端执行器19能够装卸地连接于力检测部7，但是不限于此，例如力检测部7可以以不能脱离的方式进行设置，另外，末端执行器19也可以以不能脱离的方式进行设置。

力检测部7检测施加于末端执行器19的力(包含平移力、转矩)。作为力检测部7，不特别限定，但是在本实施方式中，使用能够检测出彼此垂直的三轴各自的轴向的力成分(平移力成分)、该三轴各自的绕轴的力成分(旋转力成分)的六轴力传感器等。应予说明，力检测部7可以是其他结构。

机器人1是基台11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂17、第六臂18从基端侧朝向前端侧依次连结而成的单臂的六轴垂直多关节机器人。以下，也将第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂17、第六臂18、销轴16分别称为“臂”。另外，也将第一驱动源401、第二驱动源402、第三驱动源403、第四驱动源404、第五驱动源405及第六驱动源406分别称为“驱动源”。应予说明，臂12～臂15、臂17及臂18的长度都不特别限定，能够适当地设定。

基台11和第一臂12经由关节(接头)171连结。并且，第一臂12能够相对于基台11，以平行于铅垂方向的第一转动轴O1为转动中心，绕该第一转动轴O1转动。第一转动轴O1与作为基台11的设置面的地板101的上表面的法线一致。另外，第一转动轴O1是位于机器人1的最上游侧的转动轴。该第一臂12利用具有马达(第一马达)401M及减速器(未图示)的第一驱动源401的驱动而转动。另外，马达401M经由马达驱动器301被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。

第一臂12和第二臂13经由关节(接头)172连结。并且，第二臂13能够相对于第一臂12，以平行于水平方向的第二转动轴O2为转动中心而转动。第二转动轴O2平行于与第一转动轴O1垂直的轴平行。该第二臂13利用具有马达(第二马达)402M及减速器(未图示)的第二驱动源402的驱动而转动。另外，马达402M经由马达驱动器302被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。另外，第二转动轴O2可以与第一转动轴O1垂直。

第二臂13和第三臂14经由关节(接头)173连结。并且，第三臂14能够相对于第二臂13，以平行于水平方向的第三转动轴O3为转动中心，绕该第三转动轴O3转动。第三转动轴O3与第二转动轴O2平行。该第三臂14利用具有马达(第三马达)403M及减速器(未图示)的第三驱动源403的驱动而转动。另外，马达403M经由马达驱动器303被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。

第三臂14和第四臂15经由关节(接头)174连结。并且，第四臂15能够相对于第三臂14，以平行于第三臂14的中心轴向的第四转动轴O4为转动中心，绕该第四转动轴O4转动。第四转动轴O4垂直于第三转动轴O3。该第四臂15利用具有马达(第四马达)404M及减速器(未图示)的第四驱动源404的驱动而转动。另外，马达404M经由马达驱动器304被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。另外，第四转动轴O4可以平行于与第三转动轴O3垂直的轴。

第四臂15和销轴16的第五臂17经由关节(接头)175连结。并且，第五臂17能够相对于第四臂15以第五转动轴O5为转动中心，绕该第五转动轴O5转动。第五转动轴O5垂直于第四转动轴O4。该第五臂17利用具有马达(第五马达)405M及减速器(未图示)的第五驱动源405的驱动而转动。另外，马达405M经由马达驱动器305被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。另外，第五转动轴O5可以平行于与第四转动轴O4垂直的轴。

销轴16的第五臂17和第六臂18经由关节(接头)176连结。并且，第六臂18能够相对于第五臂17以第六转动轴O6为转动中心，绕该第六转动轴O6转动。第六转动轴O6垂直于第五转动轴O5。该第六臂18利用具有马达(第六马达)406M及减速器(未图示)的第六驱动源406的驱动而转动。另外，马达406M经由马达驱动器306被控制装置20控制。应予说明，可以省略所述减速器。另外，第六转动轴O6可以平行于与第五转动轴O5垂直的轴。

在驱动源401～406，在各自的马达或减速器设置有第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416。以下，也将第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416分别称为“角度传感器”。作为这些角度传感器，不特别限定，例如能够使用旋转编码器等编码器等。利用这些角度传感器411～416，分别检测驱动源401～406的马达或减速器的旋转轴(转动轴)的旋转(转动)角度。

另外，作为驱动源401～406的马达，都不特别限定，但是例如优选使用AC伺服马达、DC伺服马达等伺服马达。

机器人1与控制装置20电连接。即，驱动源401～406、角度传感器411～416分别与控制装置20电连接。

并且，控制装置20能够使臂12～15、销轴16分别独立地工作，即，能够经由马达驱动器301～306分别独立地控制驱动源401～406。在该情况下，控制装置20利用角度传感器411～416、力检测部7进行检测，基于该检测结果(检测信息)，分别控制驱动源401～406的驱动，例如角速度和/或旋转角度等。该控制程序预先存储于控制装置20的存储部208。

在本实施方式中，基台11位于机器人1的铅垂方向的最下方，是固定于设置空间的地板101等的部分。作为该固定方法，不特别限定，例如在本实施方式中，使用利用多个螺栓111进行固定的固定方法。另外，固定有基台11的部分的地板101是与水平面平行的平面(面)，但是不限于此。

在基台11收纳有例如马达401M和/或马达驱动器301～306等。应予说明，马达驱动器301～306可以设置于控制装置20。

臂12～15具有中空的臂主体2、收纳于臂主体2内且具备马达的驱动机构3、密封臂主体2内的密封部4。应予说明，在附图中，也可以将第一臂12所具有的臂主体2、驱动机构3、密封部4分别标记为“2a”、“3a”、“4a”，也可以将第二臂13所具有的臂主体2、驱动机构3、密封部4分别标记为“2b”、“3b”、“4b”，也可以将第三臂14所具有的臂主体2、驱动机构3、密封部4分别标记为“2c”、“3c”、“4c”，也可以将第四臂15所具有的臂主体2、驱动机构3、密封部4分别标记为“2d”、“3d”、“4d”。

接着，对机器人***100的基本控制进行说明。

在作业中，控制装置20基于角度传感器411～416、力检测部7的输出，即角度传感器411～416的检测结果(检测到的角度)、力检测部7的检测结果(检测到的力)等，利用位置控制、力控制等对机器人1的驱动(动作)进行控制。

位置控制是指，基于与机器人1的末端执行器19的位置和/或姿势有关的信息，使末端执行器19以在目标的位置成为目标的姿势的方式移动的机器人1的动作的控制。代替所述末端执行器19，可以是机械臂10的前端部、末端执行器19所把持的对象物(未图示)等。另外，与末端执行器19的位置、姿势有关的信息能够基于角度传感器411～416的检测结果等而求出。

另外，力控制是指，基于力检测部7的检测结果，改变末端执行器19的位置、姿势，或者，按压、拉伸末端执行器19、或者使末端执行器19旋转等机器人1的动作的控制。在力控制中包含例如阻抗控制、强制触发控制。

在强制触发控制中，利用力检测部7进行检测，使机械臂10移动(也包含姿势的改变)、即动作，直到利用该力检测部7检测到预定的力。

阻抗控制包含仿形控制。首先，如果简单说明，则在阻抗控制中，控制机械臂10(机器人1)的动作，以使得将施加于机械臂10的前端部的力尽可能地维持为预定的力，即，将由力检测部7检测到的预定方向的力尽可能地维持为目标值(也包含0)。由此，如果对例如机械臂10进行阻抗控制，则机械臂10进行使由末端执行器19把持的对象物(未图示)沿所述预定方向模仿其他对象物(未图示)的动作。

另外，如果更详细地说明，则机器人1的阻抗控制的模型能够由例如下述(A)式所示的运动方程式表示。

f(t)＝mx”+cx’+kx···(A)

在所述(A)式中，m是质量(惯性)，c是粘度系数，k是弹性(刚性)系数，f(t)是力，x是距目标位置的位移(位置)。另外，x的一阶导数即x’对应于速度，x的二阶导数即x”对应于加速度。应予说明，以下，也可以将m、c及k分别称为“参数”。

在阻抗控制中，构成在机械臂10的前端部具有所述(A)式的特性的控制***。即，以使机械臂10的前端部具有由所述(A)式表示的虚拟质量、虚拟粘度系数、虚拟弹性系数的方式进行控制。

另外，所述(A)式中的参数m、c及k都没有特别限定，是基于各条件而适当设定的。即，参数m、c及k分别根据机器人1所进行的作业而设定为合适的值。

该机器人***100(机器人1)在例如控制装置20的控制下，对预定的一个或多个对象物等进行作业。在本实施方式中，进行使对象物81与被嵌合对象物82嵌合的嵌合作业。

以下，对嵌合作业进行说明。

在嵌合作业中，机器人1利用末端执行器19保持(把持)对象物81，使该对象物81与被嵌合对象物82嵌合(参照图7～图9)。

在此，“嵌合”不仅是狭义的嵌合，也用于包含嵌入、卡合、***等的广泛的概念中。因此，根据对象物81、被嵌合对象物82的结构，能够将“嵌合”换成“嵌入”、“卡合”、“***”等。

应予说明，可以调换对象物81和被嵌合对象物82，将被嵌合对象物82作为对象物，将对象物81作为被嵌合对象物。

对象物81及被嵌合对象物82分别不特别限定，但在本实施方式中，具有下述结构。

如图4所示，对象物81具有：在俯视下呈长方体形状(板状)的主体部810；设置于主体部810的至少一个第一卡合部811。在本实施方式中，设置多个第一卡合部811。

另外，被嵌合对象物82具有：具有凹部821的主体部820；设置于主体部820的凹部821内的至少一个第二卡合部822。凹部821的形状形成为能够与对象物81嵌合的形状。即，凹部821的形状与对象物81相同，且稍小一点。另外，在本实施方式中，设置多个第二卡合部822。

另外，能够与第一卡合部811卡合的第二卡合部822形成为在嵌合作业中能够卡合的结构。

如图5所示，第一卡合部811呈板状，具有孔812。

另外，第二卡合部822由使板簧(弹性板)弯曲或折曲的弹性部(弹性部件)构成。即，第二卡合部822具有：板状的基部823；弹性片824，其一端部与基部823的一端部连结，通过弹性变形而能够接近、离开基部823。弹性片824在中途具有***部825，所述***部825在嵌合作业中能够***第一卡合部811的孔812。另外，***部825朝向基部823突出。

在嵌合作业中，如果使对象物81与被嵌合对象物82嵌合，则第一卡合部811***第二卡合部822的基部823与弹性片824之间。在该过程中，由力检测部7检测到的力逐渐增大。并且，对象物81与被嵌合对象物82嵌合，在第一卡合部811的孔812***第二卡合部822的***部825(参照图6)。在该过程中，由力检测部7检测到的力瞬间降低。由此，第一卡合部811与第二卡合部822卡合。

应予说明，可以颠倒对象物81的第一卡合部811和被嵌合对象物82的第二卡合部822，对象物81具有第二卡合部822，被嵌合对象物82具有第一卡合部811。

另外，在本实施方式中，第二卡合部822具有弹性部，但是不限于此，第一卡合部811也可以具有弹性部。即，第一卡合部811及第二卡合部822中的至少一方可以具有弹性部。另外，也可以省略第一卡合部811及第二卡合部822。

另外，第一卡合部811及第二卡合部822的结构可以是其他结构。

接着，对控制装置20的机器人1的控制进行说明。

控制装置20在机器人1所进行的嵌合作业中，利用力控制部202及位置控制部203中的任一方或双方来控制机器人1的驱动，另外，利用判定部206判定嵌合作业的结果是否良好，即嵌合作业的结果为“良”、还是“不良(坏)”。

嵌合作业的结果为“良”是指，嵌合恰当的情况，也称为“嵌合成功(OK)”。

另外，嵌合作业的结果为“不良(坏)”是指，嵌合不恰当的情况，也称为“嵌合不成功(NG)”。

在嵌合作业中，利用力检测部7检测施加于对象物81(末端执行器19)的力、即Z轴向的力(以下，也简称为“力”)，力控制部202针对机器人1，按照使Z轴向的目标力为第一力的第一力控制、使Z轴向的目标力为大于第一力的第二力的第二力控制这个顺序执行，从而对机器人1的驱动进行控制。另外，由力检测部7检测到的力的信息与时间对应地存储于存储部208。另外，在图10所示的例子中，第一力是5N，第二力是20N，第二力与第一力的差是15N。另外，如图1所示，Z轴被设定为与第六转动轴O6一致或平行。

在嵌合作业中由力检测部7检测到的Z轴向的力的经时变化如图10所示。以实线表示嵌合成功(OK)了的情况，以虚线表示嵌合不成功(NG)的情况。

如图10所示，在嵌合已成功的情况下，在进行第二力控制的期间，存在由力检测部7检测到的力下降第一值a以上(在图10所示的例子中，6N左右)的部分91。该部分91是力降低时的波形的顶点92(峰的顶点)与之后力增大时的波形的顶点93(谷的顶点)之间的部分。另外，部分91处的力的下降量是顶点92处的力与顶点93处的力的差。应予说明，如上所述，在对象物81与被嵌合对象物82嵌合时，第二卡合部822的***部825***第一卡合部811的孔812，从而由力检测部7检测到的力瞬间降低等而产生部分91。

另外，在嵌合已成功的情况(嵌合作业的结果为“良”的情况)下，在图10所示的例子中，在部分91中，由力检测部7检测到的力的最小值、即顶点93处的力小于第一力。

应予说明，图10所示的图表是一个例子，在部分91后，还存在由力检测部7检测到的力下降的部分，但是例如也存在没有该部分的情况。

另一方面，在嵌合不成功的情况下，在进行第二力控制的期间，由力检测部7检测到的力逐渐增大。即，不存在部分91。

因为在嵌合已成功的情况及不成功的情况下都有这样的相关，所以判定部206基于在嵌合作业中是否有由力检测部7检测到的Z轴向的力(平移力)下降第一值a以上的部分91，来判定嵌合作业的结果的好坏。即，判定部206在进行第二力控制的期间，在有部分91的情况下，判定为“良”，在没有部分91的情况下，判定为“不良(坏)”。通过这样进行判定，从而能够容易且可靠地判定嵌合作业的结果的好坏。应予说明，不仅在进行第二力控制的期间，而且在进行第二力控制的期间以外的时间，例如即使在进行第一控制的期间，也可以判断是否有部分91。

另外，在判定部206判定嵌合作业的结果的好坏之后，并且在利用力检测部7检测到的力达到第二力之前，力控制部202结束第二力控制。由此，能够缩短嵌合作业所需的时间。应予说明，在由力检测部7检测到的力达到第二力之前，可以不结束第二力控制。

另外，没有特别限定第一值a，是根据各条件适当设定的值，但是优选第二力与第一力之间的差的1/5的力以上且所述差的1/3的力以下，更优选为所述差的1/4的力以上且所述差的1/3的力以下。由此，能够抑制将由力检测部7检测到的力因噪声的影响而降低的情况判定为“良”，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，第一力及第二力都没有特定的限定，是根据各条件而适当设定的。

另外，作为用于判定嵌合作业的结果的好坏的值，不仅限于下限值，也可以规定下限值及上限值。

在该情况下，判定部206基于在嵌合作业中是否有由力检测部7检测到的力下降第一值a(第一预定值)以上且预定值b(第二预定值)以下的部分，来判定嵌合作业的结果的好坏。预定值b是大于第一值a的值。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，判定部206在第一力控制时，基于机器人1的预定部的位置、例如末端执行器19的位置、姿势，判定是否正确地进行嵌合作业。具体而言，因为能够基于末端执行器19的位置、姿势求出对象物81的位置、姿势，所以判定部206判断对象物81与被嵌合对象物82的凹部821之间的位置、姿势的关系是否是能够嵌合的位置、姿势的关系。并且，在处于能够嵌合的位置、姿势的关系的情况下，判定部206判定为正在正确地进行嵌合作业，在未处于能够嵌合的位置、姿势的关系的情况下，判定为未正确地进行嵌合作业。由此，在嵌合作业的中途，能够把握是否正在正确地进行嵌合作业，并且能够根据该结果进行对应。

接着，基于图11所示的流程图，对嵌合作业中的控制装置20的控制进行说明。

如图11所示，在嵌合作业中，首先，利用末端执行器19保持对象物81，使对象物81移动到被嵌合对象物82的凹部821的上空(步骤S101)。

接着，如图7所示，使对象物81的一个端部与被嵌合对象物82的凹部821的一个端部接触(步骤S102)。

接着，力控制部202以预定时间进行第一力控制，如图8所示，使对象物81的另一个端部(两个端部)与被嵌合对象物82的凹部821的另一个端部(两个端部)接触(步骤S103)。

接着，力控制部202开始第二力控制(步骤S104)。即，力控制部202进行第二力控制而开始将对象物81向被嵌合对象物82的凹部821压入的动作(嵌合的动作)。该第二力控制进行预定时间。

接着，判定部206基于由力检测部7检测到的力信息，判断是否有由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91(步骤S105)。

在步骤S105中，在判断有由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91的情况下，判定嵌合成功，即，嵌合作业的结果为“良”(步骤S106)。

另外，在步骤S105中，在判定为没有由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91的情况下，判定嵌合不成功，即，嵌合作业的结果为“不良(坏)”(步骤S107)。

接着，结束第二力控制，放开正由末端执行器19保持的对象物81(步骤S108)。以上，结束该程序。

如以上说明所述，根据控制装置20(机器人***100)，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

应予说明，嵌合作业不限于本实施方式的作业，例如列举使对象物绕Z轴旋转而使其与被嵌合对象物嵌合的作业等。在该情况下，判定部206基于由力检测部7检测到的旋转力(转矩)判定嵌合作业的结果的好坏。

如以上说明所述，控制装置20具备：力控制部202，其基于由力检测部7检测到的力，利用力控制来控制机器人1；判定部206，其判定机器人1保持对象物81且使对象物81与被嵌合对象物82嵌合的嵌合作业的结果的好坏。力控制部202的特征在于，在嵌合作业中，利用力控制来控制机器人1，判定部206的特征在于，基于在嵌合作业中是否有由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91，来判定嵌合作业的结果的好坏。

根据这样的控制装置20，能够容易且准确判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，嵌合作业中的力控制包含：目标力为第一力的第一力控制；目标力为大于第一力的第二力的第二力控制。判定部206基于在正进行第二力控制的期间是否有部分91，来判定嵌合作业的结果的好坏。由此，能够缩短进行检测由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91的处理的期间。

另外，优选的是，在嵌合作业的结果为“良”的情况下，在部分91中由力检测部7检测到的力的最小值小于第一力。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，判定部206在第一力控制时，基于机器人1的预定部的位置，判定是否正在正确地进行嵌合作业。由此，在嵌合作业的中途，能够把握是否正在正确地进行嵌合作业，并且能够根据该结果而进行对应。

另外，第一值a优选是第二力与第一力之间的差的1/10的力以上且所述差的1/3的力以下，更优选是所述差的1/5的力以上且所述差的1/3的力以下。由此，能够抑制将由力检测部7检测到的力因噪声的影响而降低的情况判定为“良”的情况，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，对象物81具有第一卡合部811，被嵌合对象物82具有在嵌合作业中能够与第一卡合部811卡合的第二卡合部822。第一卡合部811及第二卡合部822中的至少一方具有作为弹性部的一例的板簧(弹性板)。由此，在嵌合作业中，能够使第一卡合部811与第二卡合部822顺滑地卡合。另外，通过设置第一卡合部811及第二卡合部822，从而在嵌合作业的结果为“良”的情况下，将由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91显著地表现出来。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，在判定部206判定嵌合作业的结果的好坏后，并且在由力检测部7检测到的力达到第二力前，力控制部202结束第二力控制。由此，能够缩短嵌合作业所需的时间。

另外，判定部206在有部分91的情况下，判定为“良”。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，控制装置20具备处理器，所述处理器能够基于由力检测部7检测到的力，利用力控制来控制机器人1，并且判定机器人1保持对象物81并使对象物81与被嵌合对象物82嵌合的嵌合作业的结果的好坏。控制部201(力控制部202)及判定部206与处理器对应。处理器在嵌合作业中，利用力控制来控制机器人1，基于是否有由力检测部7检测到的力下降第一值a以上的部分91，来判定嵌合作业的结果的好坏。

根据这样的控制装置20，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，机器人1具有机械臂10，利用控制装置20进行控制。

根据这样的机器人1，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，机器人***100具备：具有机械臂10的机器人1；控制机器人1的控制装置20。

根据这样的机器人***100，能够容易且准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

＜第二实施方式＞

图12是在本发明的机器人***的第二实施方式中，显示于显示装置的显示例的图。

以下，对第二实施方式进行说明，但是以与上述实施方式不同的不同点为中心进行说明，相同事项省略其说明。

第二实施方式的机器人***100构成为，利用显示于显示装置5的图12所示的窗口51(基准输入用画面)，输入嵌合作业的结果的好坏的判定基准，并设定该基准。以下，进行具体说明。

在本实施方式中，假定使多个对象物81与多个被嵌合对象物82嵌合。并且，利用机器人1，使一个对象物81与一个被嵌合对象物82嵌合，并且该嵌合已成功。

如图12所示，控制装置20的显示控制部209在显示装置5显示窗口51(设定用画面)。

在该窗口51显示图标，所述图表表示在使一个对象物81与一个被嵌合对象物82嵌合的嵌合作业中由力检测部7检测到的力的信息，即，Z轴向的力的经时变化。应予说明，图12所示的图表是与第一实施方式的图10的嵌合已成功的情况的图表相同的图表。

用户在显示于显示装置5的窗口51进行输入判定的基准点96、97的操作指示。能够利用例如输入装置9的鼠标，通过窗口51中的点击操作，进行该基准点96、97的输入。

如果控制装置20的受理部207受理所述操作指示，则显示控制部209控制显示装置5的驱动，在显示于显示装置5的图表上显示基准点96、97。另外，在文本框52显示基准点96的时间，在文本框53显示在基准点96由力检测部7检测到的力。另外，在文本框54显示基准点97的时间，在文本框55显示在基准点97由力检测部7检测到的力。

另外，用户利用例如输入装置9的鼠标、键盘，在窗口51，对一览表56进行输入(选择)判定方法的操作指示。在图12中表示输入“压低”的例子作为判定方法。

如果控制装置20的受理部207受理所述操作指示，则显示控制部209控制显示装置5的驱动，在显示于显示装置5的一览表56显示“压低”作为判定方法。

并且，控制装置20(判定部206)将输入的基准点96、97及判定方法设定为各判定的基准。

在设定这样的判定基准的情况下，判定部206在下一次以后的嵌合作业中，基于在基准点96与基准点97之间是否有部分91，判定嵌合作业的结果的好坏。

利用以上的第二实施方式，也能够发挥与上述实施方式相同的效果。

另外，在第二实施方式中，能够根据对象物81、被嵌合对象物82变更的情况等各条件的变更，任意地设定基准

如以上说明所述，控制装置20具备显示控制部209，所述显示控制部209将在嵌合作业中由力检测部7检测到的力的信息显示于显示装置5(显示部)。由此，在看到显示于显示装置5(显示部)的力的信息时，能够确认嵌合作业的结果。

另外，控制装置20具备受理嵌合作业的结果的好坏的判定基准的输入的受理部207。判定部206基于受理部207所受理的基准，判定嵌合作业的结果的好坏。由此，根据对象物81、被嵌合对象物82变更的情况等各条件的变更，能够任意地设定基准。

＜第三实施方式＞

图13及图14分别是表示用于本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的对象物及被嵌合对象物的俯视图。图15是表示在本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化，即嵌合已成功的情况(嵌合作业的结果为“良”的情况)的图表。图16是表示在本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业中由力检测部检测到的力的经时变化，即嵌合不成功的情况(嵌合作业的结果为“不良”的情况)的图表。图17～图20分别是用于说明本发明的机器人***的第三实施方式中的嵌合作业的剖视图(示意地表示被嵌合对象物的内部结构的剖视图)。

应予说明，为了便于说明，如图13等所示，设置由彼此垂直的X轴、Y轴及Z轴构成的坐标系。另外，以下，为了便于说明，将图17～图20中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。

以下，对第三实施方式进行说明，但是以与上述实施方式不同的不同点为中心进行说明，相同的事项省略其说明。

在第三实施方式的机器人***100(参照图1、图3)中，使用手(未图示)作为末端执行器19。

另外，在嵌合作业中，机器人1在控制装置20的控制下，利用末端执行器19把持对象物83，使该对象物83与被嵌合对象物84嵌合(参照图13、图14)。

另外，对象物83是FPC(Flexible Printed Circuits：柔性印刷基板)或者FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平线缆)。

如图13所示，具体而言，对象物83在其前端部具有卡合部831(第一卡合部)。即，对象物83的前端部是卡合部831(第一卡合部)。另外，在卡合部831形成有两个缺失部832(凹部)。另外，各缺失部832配置在对象物83的宽度方向(X轴向)上的两端部。

另外，被嵌合对象物84是单动作式的连接器、双动作式的连接器等连接器，在本实施方式中，作为被嵌合对象物84，列举单动作式的连接器为例进行说明。应予说明，双动作式的连接器具有能够开闭的盖，单动作式的连接器不具有能够开闭的盖。

如图13所示，具体而言，被嵌合对象物84设置在基板85上。如图17所示，该被嵌合对象物84具有能够***对象物83的凹部840，在该凹部840的内部具有：具有弹性的两个弹性部841；具有弹性的两个弹性部842。另外，各弹性部841分别具有弹性片8411、设置于弹性片8411的前端部的头部8412。另外，各弹性部842分别具有弹性片8421、作为设置于弹性片8421的前端部的第二卡合部的头部8422。

另外，弹性部841和弹性部842从凹部840的入口侧朝内按照该顺序配置。另外，各弹性部841配置在被嵌合对象物84的宽度方向(X轴向)上的两端部。在该情况下，在将对象物83***被嵌合对象物84的凹部840的情况下，各弹性部841配置在弹性部841不与对象物83的缺失部832干涉的位置(比缺失部832更靠对象物83的宽度方向上的中央部侧的位置)。另外，各弹性部842配置在被嵌合对象物84的宽度方向上的两端部。在该情况下，各弹性部842在将对象物83***被嵌合对象物84的凹部840的情况下，各弹性部842配置在弹性部842不与对象物83的缺失部832干涉的位置。

另外，在嵌合作业中，机器人1利用末端执行器19把持对象物83，将该对象物83***被嵌合对象物84的凹部840。以下，在嵌合作业的结果为“良”的情况中，包含各缺失部832、各弹性部841、各弹性部842的动作等而进行说明，但是对于设置两个的情况而言，代表性地对其中一个进行说明。

如果对象物83在凹部840内向内侧进入，则首先，如图18所示，对象物83的卡合部831与被嵌合对象物84的弹性部841干涉，对象物83被弹性部841施力。在该过程中，由力检测部7检测到的Z轴向的力(以下，简称为“力”)上升，在检测到顶点71后，暂时下降(参照图15的“A”)。

接着，如图19所示，对象物83的卡合部831与被嵌合对象物84的弹性部842干涉，对象物83被弹性部841施力，在卡合部831的缺失部832***弹性部842的头部8422(参照图20)。在该过程中，由力检测部7检测到的力在上升且检测到顶点72后，由于将弹性部842的头部8422***缺失部832，所以瞬间下降(参照图15的“B”)。

接着，如图20所示，对象物83的卡合部831的前端与被嵌合对象物84的凹部840内的端部抵接。在该过程中，由力检测部7检测到的力急剧上升，收敛为预定的值(在图15所示的例子中为15N)(参照图15的“C”)。由此，卡合部831与弹性部842的头部8422卡合。即，对象物83与被嵌合对象物84嵌合。

在这样的嵌合作业中，检测由力检测部7施加于对象物83(末端执行器19)的力，即，Z轴向的力，力控制部202对机器人1，执行沿Z轴向的力控制，从而控制机器人1的驱动。另外，由力检测部7检测到的力的信息与时间对应地存储于存储部208。另外，在如图15所示的例子中，Z轴向的目标力为15N。另外，在本实施方式中，如图13所示，Z轴的方向与使对象物83与被嵌合对象物84嵌合时的对象物83的移动方向(向凹部840的***方向)相同。应予说明，沿X轴向的力控制及沿Y轴向的力控制也可以各自进行，另外，也可以省略。

另外，在嵌合作业时，控制装置20的判定部206与第一实施方式相同地，判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，在嵌合已成功的情况下，如图15的“C”所示，有由力检测部7检测到的力的变化率高的部分(由力检测部7检测到的力急剧上升的部分)。

另一方面，在嵌合不成功的情况下，如图16所示，没有上述那样的力的变化率高的部分。

因此，在嵌合作业时，如图15的“C”所示，也能够基于是否有由力检测部7检测到的力的变化率高的部分，判定嵌合作业的结果的好坏。即，判定部206判断是否有由力检测部7检测到的力的变化率高的部分，在有该部分的情况下，判定为嵌合作业的结果为“良”，在没有该部分的情况下，判定为嵌合作业的结果为“不良”。

另外，在嵌合作业后，进行拉伸检查，判定嵌合作业的结果的好坏。在拉伸检查中，使对象物83向对象物83与被嵌合对象物84嵌合时(嵌合时)相反的方向移动(拉伸)。应予说明，在图15及图16所示的例子中，在“D”处开始拉伸检查。

在拉伸检查中，检测由力检测部7施加于对象物83(末端执行器19)的力，即Z轴向的力，力控制部202对机器人1进行沿Z轴向的力控制，从而控制机器人1的驱动。另外，由力检测部7检测到的力的信息与时间对应地存储于存储部208。另外，在图15所示的例子中，Z轴向的目标力为10N(如果追加方向，则为“-10N”)。应予说明，沿X轴向的力控制及沿Y轴向的力控制可以各自进行，另外，也可以省略。

在嵌合已成功的情况下，因为对象物83的卡合部831与被嵌合对象物84的弹性部842的头部8422卡合，所以如图15的“E”所示，在拉伸检查中，利用力检测部7检测出绝对值大于0的第二值c以上的力。

另一方面，在嵌合不成功的情况下，对象物83的卡合部831与被嵌合对象物84的弹性部842的头部8422不卡合，因此，如图16所示，在拉伸检查中，没有利用力检测部7检测到第二值c以上的力。即，由力检测部7检测出的力为0。

判定部206在拉伸检查中，判断由力检测部7检测到的力是否为第二值c以上。并且，判定部206在拉伸检查中，在利用力检测部7检测出第二值c以上的力的情况下，判定为嵌合作业的结果为“良”，在没有检测出的情况下，判定为嵌合作业的结果为“不良”。通过如此进行判定，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，第二值c只要是绝对值大于0的力即可，不特别限定，是根据各条件适当设定的，但是优选绝对值大于0且拉伸检查中的Z轴向的目标力(第三力)以下，跟优选为所述目标力的1/5的力以上且所述目标力以下(例如，顶点72处的力)。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

另外，拉伸检查中的Z轴向的目标力不特别限定，是根据各条件适当设定的，可以小于顶点72处的力，另外，也可以与顶点72处的力相同，另外，还可以大于顶点72处的力。但是，所述目标力优选大于顶点72处的力，更优选大于顶点72处的力且为顶点72处的力的3倍以下，进一步优选大于顶点72处的力且为顶点72处的力的2倍以下。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。应予说明，如果所述目标值超过所述上限值，则根据其他条件，存在对象物83被从被嵌合对象物84拔出的情况。

应予说明，在被嵌合对象物84为双动作式的连接器(未图示)的情况下，机器人1在控制装置20的控制下，例如如下所示地进行嵌合作业。

双动作式的连接器具有能够开闭的盖，首先，机器人1利用末端执行器19把持被嵌合对象物84的盖，打开该盖。

接着，机器人1利用末端执行器19把持对象物83，向被嵌合对象物84***对象物83，使其与被嵌合对象物84嵌合。在该嵌合作业中，分别针对对象物83的宽度方向(X轴向)、沿对象物83的厚度方向延伸的绕轴的方向(绕Y轴的方向)的方向，进行仿形控制(阻抗控制)。

接着，机器人1利用末端执行器19把持被嵌合对象物84的盖，关闭该盖。

根据上述第三实施方式，能够发挥与上述实施方式相同的效果。

如以上说明所述，力控制部202在嵌合作业后，利用力控制来控制机器人1，使对象物83向与嵌合时相反的方向移动，如果利用力检测部7检测到大于0的第二值c以上的力，则判定部206判定为“良”。由此，能够更准确地判定嵌合作业的结果的好坏。

图21用于针对第一实施方式、第二实施方式、第三实施方式以硬件(处理器)为中心进行说明的框图。

图21表示机器人1、控制器61、计算机62连接的机器人***100A的整体结构。机器人1的控制可以是通过设置于控制器61的处理器读取设置于存储器的指令而执行的，也可以通过设置于计算机62的处理器读取设置于存储器的指令而经由控制器61而执行的。

因此，能够将控制器61和计算机62中的一方或双方设为“控制装置」”。

＜变形例1＞

图22是表示本发明的机器人***的其他例1(变形例1)的框图。

在图22中表示计算机63直接与机器人1连接的机器人***100B的整体结构。机器人1的控制是通过设置于计算机63的处理器读取设置于存储器的指令而直接执行的。因此，能够将计算机63设为“控制装置”。

＜变形例2＞

图23是表示本发明的机器人***的其他例2(变形例2)的框图。

在图23中表示内置有控制器61的机器人1与计算机66连接并且计算机66经由LAN等网络65与云端64连接的机器人***100C的整体结构。机器人1的控制可以是通过设置于计算机66的处理器读取设置于存储器的指令而执行的，也可以是通过设置于云端64上的处理器经由计算机66读取设置于存储器的指令而执行的。

因此，能够将控制器61、计算机66、云端64中的任一个、或者任两个、或者三个(全部)设为“控制装置”。

以上，基于图示的实施方式，对本发明的控制装置、机器人及机器人***进行说明，但是本发明不限于此，各部分的结构能够置换为具有相同的功能的任意的结构。另外，也可以追加其他任意的结构物。

另外，本发明可以将所述各实施方式中的任意两个以上的结构(特征)进行组合。

另外，在所述实施方式中，存储部是控制装置的构成要素，但是在本发明中，存储部可以不是控制装置的构成要素，而相对于控制装置另行设置。

另外，在所述实施方式中，机器人的基台的固定部位是例如设置空间中的地板，但是在本发明中，不限于此，另外，列举例如顶板、壁、作业台、地上等。另外，基台本身也可以能够移动。

另外，在本发明中，机器人可以设置在的单元内。在该情况下，作为机器人的基台的固定部位，列举例如单元的地板部、顶板部、壁部、作业台等。

另外，在所述实施方式中，作为固定机器人(基台)的平面(面)的第一面是与水平面平行的平面(面)，但是在本发明中，不限于此，例如可以是相对于水平面或铅垂面倾斜的平面(面)，另外，也可以是平行于铅垂面的平面(面)。即，第一转动轴可以相对于铅垂方向或水平方向倾斜，另外，也可以平行于水平方向，还可以平行于铅垂方向。

另外，在所述实施方式中，机械臂的转动轴的数量是六个，但是在本发明中，不限于此，机械臂的转动轴的数量可以是例如两个、三个、四个、五个或七个以上。即，在所述实施方式中，臂(连杆)的数量为六个，但是在本发明中，不限于此，臂的数量为例如两个、三个、四个、五个、或者七个以上。在该情况下，例如在所述实施方式的机器人中，通过在第二臂与第三臂之间追加臂，能够实现七臂机器人。

另外，在所述实施方式中，机械臂的数量为一个，但是在本发明中，不限于此，机械臂的数量可以为例如两个以上。即，机器人(机器人主体)可以是例如双臂机器人等多臂机器人。

另外，在本发明中，机器人可以是其他形式的机器人。作为具体例，列举例如具有脚部的脚式步行(行驶)机器人、标量机器人等水平多关节机器人等。

另外，处理器可以由一个装置构成，另外，也可以由多个装置构成，即，可以分为多个单位处理器。

具体而言，处理器可以由能够基于例如利用力检测部检测到的力而通过力控制来控制机器人的第一处理器、判定机器人保持对象物并且使该对象物与被嵌合对象物嵌合的嵌合作业的结果的好坏的第二处理器构成。另外，处理器与可以还具有第三处理器。

Claims (5)

1.一种控制方法，其特征在于，是一边使机器人把持对象物一边通过参照由所述机器人的力检测部检测到的力来对使所述对象物嵌合于被嵌合对象物的凹部的嵌合作业进行力控制而实施的机器人的控制方法，

所述控制方法具备：

接触工序，使所述对象物的一端与所述凹部的一端接触；

第一力控制工序，一边将目标力作为第一力而实施第一力控制，一边使所述对象物的另一端与所述凹部的另一端接触；

第二力控制工序，在以所述第一力控制将目标力维持在所述第一力时，将目标力切换为比所述第一力更大的第二力并实施第二力控制；以及

判定工序，判定在切换到所述第二力控制时，通过所述力检测部是否检测到力下降第一值以上，

在所述判定工序中的判定为肯定的情况下，将所述嵌合作业判定为良。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

在进行了所述判定工序中的判定后，所述第二力控制工序在由所述力检测部检测到的力达到所述第二力前结束。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，

所述控制方法还具备移动工序，所述移动工序在所述嵌合作业后，一边利用所述力控制来控制所述机器人，一边使所述对象物向与所述嵌合作业时的方向相反的方向移动，

在所述移动时，判定通过所述力检测部是否检测到大于0的预定的值以上的力，在通过所述力检测部检测到所述预定的值以上的力的情况下，将所述嵌合作业判定为良。

4.一种控制装置，其特征在于，是具有力控制部和判定部的机器人的控制装置，所述力控制部一边使具有力检测部的机器人把持对象物，一边通过参照由所述力检测部检测到的力来对使所述对象物嵌合于被嵌合对象物的凹部的嵌合作业进行实施，所述判定部对通过所述力控制部而实施的嵌合作业的好坏进行判定，

所述力控制部进行如下的控制：

使所述对象物的一端与所述凹部的一端接触；

一边将目标力作为第一力而实施第一力控制，一边使所述对象物的另一端与所述凹部的另一端接触；以及

在以所述第一力控制将目标力维持在所述第一力时，将目标力切换为比所述第一力更大的第二力并实施第二力控制，

所述判定部进行如下的判定：

在所述力控制部切换到所述第二力控制时，通过所述力检测部检测到力下降第一值以上的情况下，将所述嵌合作业判定为良。

5.一种机器人***，其特征在于，包括在权利要求4中记载的所述机器人以及在权利要求4中记载的控制装置。

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