CN103534742B - 行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置具有：行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；物体检测部，其用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；碰撞时间计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的时间；警报部，其用于根据到所述碰撞为止的时间，对驾驶者发出警报。由所述警报部获得作为开始发出所述警报的时间的基准值而预先设定的基准警报开始时间和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，接着，将所述规定距离除以所述行驶速度而得到的时间与所述基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，然后，根据所述警报动作开始阈值时间和到所述碰撞为止的时间，对所述驾驶者发出所述警报。

Description

行驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置。

本申请要求2011年5月18日在日本提出申请的特愿2011-111354号的优先权，并在此引入了其中的内容。

背景技术

在现有的行驶控制装置中，为防止碰撞而发出警报，由自动制动来减轻碰撞损害或者进行避免碰撞的动作，而且一般使由驾驶者进行减速操作的时刻和警报发出的时刻保持一致（例如参照下面的专利文献1）。这是为了使驾驶者在警报发出的时刻不会感到烦躁。

【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2009-146029号

但是，在上述现有的行驶控制装置中，虽然将警报的时刻设定为一定的时间，但是，例如在障碍物处于停止状态，其速度处于极低速范围时，则会出现如下问题：产生使驾驶者感到障碍物比实际距离还要靠近自车辆等的对车辆感觉上的误差，从而不能在对于驾驶者来说适当的时刻发出警报。

出现该车辆感觉上的误差的原因在于，在极低速时，由于自车辆与障碍物之间的距离变近，因而使驾驶者在自车辆邻近障碍物时的紧张感变得强烈，从而使其感到障碍物比实际距离还要接近自车辆。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种行驶控制装置，其即使在驾驶者的车辆感觉出现误差的情况下，也能够在适当的时刻发出警报。

（1）为了解决上述问题，本发明的技术方案1所述的行驶控制装置具有：行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；物体检测部，其用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；碰撞时间计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的时间；警报部，其用于根据到所述碰撞为止的时间，对驾驶者发出警报。由所述警报部获得作为开始发出所述警报的时间的基准值而预先设定的基准警报开始时间和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，接着，将所述规定距离除以所述行驶速度而得到的时间与所述基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，然后，根据所述警报动作开始阈值时间和到所述碰撞为止的时间，对所述驾驶者发出所述警报。

（2）在上述（1）所述的行驶控制装置中，所述警报部可以仅在极低车速时，根据所述警报动作开始阈值时间对所述驾驶者发出所述警报。

（3）在本发明的技术方案3所述的行驶控制装置中，具有：行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；物体检测部，其用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；碰撞距离计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的距离；警报部，其用于根据到所述碰撞为止的距离，对驾驶者发出警报。由所述警报部获得作为开始发出所述警报的距离的基准值而预先设定的基准警报开始距离和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，接着，将所述规定距离与所述基准警报开始距离相加来求得警报动作开始阈值距离，然后，根据所述警报动作开始阈值距离和到所述碰撞为止的距离，对所述驾驶者发出所述警报。

（4）在上述（3）所述的行驶控制装置中，所述警报部可以仅在极低车速时，根据所述警报动作开始阈值距离对所述驾驶者发出所述警报。

（5）本发明的技术方案5所述的行驶控制装置具有：行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；物体检测部，其用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；相对速度检测部，其用于检测自车辆和物体的相对速度；碰撞距离计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的距离；警报部，其用于根据到所述碰撞为止的距离，对驾驶者发出警报。由所述警报部获得作为开始发出所述警报的时间的基准值而预先设定的基准警报开始时间和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，接着，将所述规定距离除以所述自车辆和所述物体的相对速度而得到的时间与所述基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，然后，根据所述警报动作开始阈值时间和到所述碰撞为止的时间，对所述驾驶者发出所述警报。

（6）在上述（5）所述的行驶控制装置中，所述警报部可以仅在所述相对速度为极低速时，根据所述警报动作开始阈值时间对所述驾驶者发出所述警报。

本发明的效果

采用上述技术方案（1），相比自车辆速度较高的情况，在自车辆速度较低的情况下，能够延长警报动作开始阈值时间，使警报的动作开始时刻提前。因此，在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻，开始发出警报，能够提高行驶控制装置的商品性。

采用上述技术方案（2），特别地，在车辆处于驾驶者产生的车辆感觉上的误差很大的极低车速时，能够在适当的时刻发出警报。

采用上述技术方案（3），即使在自车辆的行驶速度较小且碰撞距离极短而使驾驶者容易产生的车辆感觉上的误差的情况下，能够使警报动作开始阈值距离延长规定距离这么长。因此，能够在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻发出警报，从而提高行驶控制装置的商品性。

采用上述技术方案（4），在技术方案（3）的效果的基础上，特别地，在车辆处于驾驶者产生的车辆感觉上的误差很大的极低车速时，能够在适当的时刻发出警报。

采用上述技术方案（5），相比自车辆与物体之间的相对速度较高时的情况，在自车辆与物体的相对速度较低的情况下，能够延长警报动作开始阈值时间，使警报的动作开始时刻提前。因此，即使在自车辆接近以与行驶中的自车辆的速度相同的速度行驶的先行车辆的情况下，也能够在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻发出警报。

采用上述技术方案（6），在技术方案（5）的效果的基础上，特别地，在驾驶者产生的车辆感觉上的误差很大的自车辆与物体的相对车速为极低车速时，能够在适当的时刻发出警报。

附图说明

图1为表示本发明的第1实施方式的行驶控制装置的大致结构的框图。

图2为表示上述行驶控制装置的警报时刻决定处理的流程图。

图3为表示各驾驶者所感到自车辆与静止车辆的极限接近距离的图。

图4A为极限接近距离的说明图，且表示实际的极限接近距离。

图4B为极限接近距离的说明图，且表示车辆感觉上的误差产生时的极限接近距离。

图5为表示相对于车辆速度的警报动作开始阈值时间的变化的曲线图。

图6为表示本发明的第2实施方式的相当于图1的框图。

图7为表示本发明的第2实施方式的相当于图2的流程图。

图8为表示本发明的第3实施方式的相当于图2的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式的行驶控制装置。

如图1所示，该实施方式的行驶控制装置1具有外部传感器（物体检测部）11、自车辆传感器（行驶速度检测部）12、警报发出装置13、电子控制装置20。

外部传感器11例如由毫米波段雷达装置、或者使用接近红外光波段的波长区域的激光雷达装置、或者使用一个或多个摄像装置的图像识别装置、或者这些装置的组合构成。由该外部传感器11以规定的时间间隔来检测自车辆周围的物体信息（位置、速度、行进方向以及大小等）。另外，该外部传感器11将检测结果输出给电子控制装置20。

自车辆传感器12具有用于检测如下自车辆信息的传感器：例如自车辆的车速、操舵量、油门开度、制动踏板开关的打开/关闭、指示灯开关的打开/关闭等，且将各传感器的检测结果输出给电子控制装置20。而且，自车辆传感器12能够根据操舵量来推测自车辆将要发生的偏航角速率。另外，该自车辆传感器12能够根据油门开度或者制动踏板开关的打开/关闭来推测自车辆将要产生的加速或者减速。还有，这些自车辆的信息既可以由各传感器直接检测出，又可以通过安装在自车辆上的各种ECU（电子控制单元）或者车内LAN（车内局域网）来获得。

警报发生装置13用于对自车辆的乘坐者（尤其是驾驶者）发出警报。警报发生装置13例如能够根据电子控制装置20所输出的控制信号，由警报音或者发出合成声音的蜂鸣器或者扬声器或者用于进行警报显示的显示装置等构成。警报发生装置13通过发出警报，促使自车辆的驾驶者做出避免自车辆与障碍物接触的行为。

电子控制装置20根据由外部传感器11所输入的先行车辆的各种信息和由自车辆传感器12所输入的自车辆的各种信息，计算出自车辆和该先行车辆到发生接触为止的时间。另外，由电子控制装置20根据该结果来决定发出警报的时刻，判断是否需要对自车辆的乘坐者发出警报。在判断需要发出警报时，由电子控制装置20将发出警报指令输出给警报发生装置13。

电子控制装置20例如具有相对关系计算部21、TTC计算部（碰撞时间计算部）22、警报时刻决定部（警报部）24。

相对关系计算部21例如根据由外部传感器11所输入的先行车辆的信息（位置、速度、行进方向、大小）和由自车辆传感器12所输入的自车辆信息（位置、速度、行进方向），预测自车辆和先行车辆的行进路线，另外，计算出自车辆和先行车辆的相对距离和相对速度，且将结果输出给TTC计算部22。

TTC计算部22例如根据由相对关系计算部21所输入的自车辆和先行车辆的预测行进路线、相对距离、相对速度，判断自车辆和先行车辆是否有接触的可能性，以及在两者有接触的可能性时，计算出两者到接触为止的时间（即，碰撞时间TTC），且将结果输出给警报时刻决定部24。

警报时刻决定部24例如根据由TTC计算部22所输入的碰撞时间TTC、由自车辆传感器12所输入的自车辆的车辆速度、预设的基准警报开始时间，来决定（确定）发出警报的时刻，且将结果输出给警报发生装置13。

下面，参照图2所示的流程图说明警报时刻决定部24所执行的用于决定警报的发出时刻的警报时刻决定处理。

首先，在步骤S1中，由自车辆传感器获得车辆速度的信息。

接下来，在步骤S2中，读取预先存储在存储器等存储装置（未图示）中的基准警报开始时间的信息，获得该信息。该基准警报开始时间为，用于计算出作为碰撞时间TTC的阈值的警报动作开始阈值时间（警报动作时间）所使用的基准值，且根据自车辆的车型等种种条件来设定（例如，1.2秒左右）。

接下来，在步骤S3中，根据车辆速度的信息和基准警报开始时间的信息，计算出警报动作开始阈值时间。更具体来讲，如下述公式（1）所示，将预先设定的规定距离（m）（例如，0.5m）除以行驶速度（m/s）所得到的值（s）与基准警报开始时间相加，计算出警报动作开始阈值时间。

警报动作开始阈值时间=基准警报开始时间+规定距离/行驶速度（1）

这里，预先设定的规定距离为，对自车辆和先行车辆之间的距离较近、且自车辆的车辆速度为极低车速（0km/h到5km/h左右的速度区域（范围））时驾驶者产生的车辆感觉上的误差进行统计，而确定的值。在图3中，纵轴表示自车辆与处于静止状态的先行车辆（障碍物）的极限接近距离，记号A～E（横轴）表示驾驶经验分别不同的驾驶者。另外，极限接近距离的最小值为稍大于0.5的值。驾驶者产生的车辆感觉上的误差是指，实际上自车辆不能再接近先行车辆、TTC为1.2秒时的极限接近距离（参照图4A）与驾驶者认为自车辆不能再接近先行车辆时的距离（参照图4B）之间的偏差，即使在像驾驶者B这样的驾驶经验丰富的驾驶者的情况下，也很难使自车辆比上述0.5m还要接近先行车辆。

例如，在时速5km/h、自车辆和先行车辆之间的距离为2m的情况下，碰撞时间TTC为1.44秒。此时，驾驶者所感到的自车辆和先行车辆之间的距离为2m-0.5m=1.5m，将该距离换算为碰撞时间TTC时，为1.08秒。即，在时速5km/h的情况下，由于驾驶者感觉到实际的警报时刻晚了0.36秒，因而应弥补该误差部分，即，依据上述公式（1），将规定距离除以行驶速度所得到的时间与基准警报开始时间相加。另外，虽然说明了将规定距离设定为0.5m时的情况，但是该值并不局限于此。由于驾驶者的车辆感觉上的误差根据自车辆的形状或者大小等而发生变化，因而可以根据这些自车辆的形状或者大小等条件来设定自车辆和先行车辆之间适当的距离。另外，由于车辆感觉上的误差的大小根据驾驶者的驾驶经验的不同，也有所不同，因而可以根据驾驶者的驾驶经验来设定自车辆和先行车辆之间任意的距离。

图5表示纵轴为警报动作开始阈值时间（s）、横轴为自车辆的车辆速度（km/h），基准警报开始时间为1.2秒时的曲线图。从该曲线图中可得知，当车辆速度处于较低区域时，警报动作开始阈值时间的增加率变大，警报的开始时刻提前。

接下来，在步骤S4中，判断由TTC计算部22所计算出的碰撞时间TTC是否在警报动作开始阈值时间以下。当该判断结果为“No”（TTC＞警报动作开始阈值时间）时，本程序的执行暂且结束。另外，当步骤S4中的判断结果为“Yes”时（TTC≤警报动作开始阈值时间）时，进入步骤S5，发出警报，然后，本程序的执行暂且结束。

因此，根据上述实施方式，由警报时刻决定部将预先设定的规定距离除以行驶速度所得到的值与预先设定的基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，因而，相比自车辆速度较高的情况，在自车辆速度较低的情况下，能够使警报的动作开始时刻提前。因此，在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻，开始发出警报，能够提高行驶控制装置的商品性。

下面，说明本发明的第2实施方式的行驶控制装置。

由于在该实施方式的行驶控制装置中，将在上述第1实施方式中由碰撞时间来决定警报时刻换成由碰撞距离来决定警报时刻，因而相同部分由相同符号来表示，而且省略重复说明。

如图6所示，该实施方式的行驶控制装置100例如具有外部传感器（物体检测部）11、自车辆传感器（行驶速度检测部）12、警报发生装置13、电子控制装置30。

电子控制装置30根据由外部传感器11所输入的先行车辆的各种信息和由自车辆传感器12所输入的自车辆的各种信息，计算出自车辆和该先行车辆到接触为止的时间。电子控制装置30根据该时间来决定发出警报的时刻，判断是否需要对自车辆的乘坐者发出警报，在判断需要发出警报时，将警报指令输出给警报发生装置13。

电子控制装置30具有相对关系计算部（相对关系计算部）21、碰撞距离计算部（碰撞距离计算部）32、警报时刻决定部（警报部）34。另外，由于相对关系计算部21与上述第1实施方式具有相同结构，因此在这里省略对其的说明。

碰撞距离计算部32根据由相对关系计算部21所输入的自车辆和先行车辆的预测行进路线、相对距离、相对速度，判断自车辆和先行车辆是否有接触的可能性，以及在两者有接触的可能性时，计算出两者到接触为止的距离（即，碰撞距离），并将结果输出给警报时刻决定部34。

警报时刻决定部34根据由碰撞距离计算部32所输入的碰撞距离、由自车辆传感器12所输入的自车辆的车辆速度、基准警报开始距离，决定发出警报的时刻，并将结果输出给警报发生装置13。

下面，参照图7所示流程图说明由警报时刻决定部34所执行的用于决定警报的发出时刻的警报时刻决定处理。

首先，在步骤S11中，由自车辆传感器获得车辆速度的信息。

接下来，在步骤S12中，根据上述车辆速度、预先设定的警报的基准时间（例如，1.2秒左右），计算出在基准时间中自车辆所行进的距离即基准警报开始距离。

接下来，在步骤S13中，根据车辆速度的信息和基准警报开始距离的信息，计算出警报动作开始阈值距离。更具体来讲，如下述公式（2）所示，将预先设定的规定距离0.5（m）与基准警报开始距离相加，计算出警报动作开始阈值距离。

警报动作开始阈值距离=基准警报开始距离+规定距离（2）

与上述第1实施方式相同，预先设定的规定距离为，对自车辆和先行车辆之间的距离为较近且自车辆的车辆速度为极低车速时驾驶者产生的车辆感觉上的误差进行统计，而决定的值。由于车辆感觉上的误差根据自车辆的性质或者大小等而发生变化，因而可以根据这些自车辆的形状或者大小等条件来设定自车辆和先行车辆之间适当的距离。另外，车辆感觉上的误差的大小根据驾驶者的驾驶经验的不同而有所不同，因而可以根据驾驶者的驾驶经验来设定自车辆和先行车辆之间任意的距离。

接下来，在步骤S14中，判断由碰撞距离计算部32所计算出的碰撞距离是否在警报动作开始阈值距离以下。当该判断结果为“No”（碰撞距离＞警报动作开始阈值距离）时，本程序的执行暂且结束。另外，当步骤S14中的判断结果为“Yes”（碰撞距离≤警报动作开始阈值距离）时，进入步骤S15，发出警报，然后，本程序的执行暂且结束。

因此，根据上述第2实施方式，自车辆的行驶速度越小，基准警报开始距离越长。还有，将驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值与基准警报开始距离相加来求得警报动作开始阈值距离。因此，即使在自车辆的行驶速度较小且碰撞距离极短而使驾驶者容易产生的车辆感觉上的误差的情况下，能够使警报动作开始阈值距离延长规定距离这么长。因此，能够在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻发出警报，从而提高行驶控制装置的商品性。

下面，说明本发明的第3实施方式的行驶控制装置。

由于在该实施方式的行驶控制装置中，将上述第1实施方式的公式（1）中的“行驶速度”换为“相对速度”，因而引用参考图1，省略重复说明。

该实施方式的行驶控制装置具有外部传感器11、自车辆传感器12、警报发生装置13、电子控制装置20。

电子控制装置20具有相对关系计算部（相对速度检测部）21、TTC计算部（碰撞时间检测部）22、警报时刻决定部（警报部）24。

相对关系计算部21根据由外部传感器11所输入的先行车辆的信息（位置、速度、行进方向、大小）和由自车辆传感器12所输入的自车辆信息（位置、速度、行进方向），预测自车辆和先行车辆的行进路线，另外，计算出自车辆和先行车辆的相对距离和相对速度，且将结果输出给TTC计算部22。

TTC计算部22根据由相对关系计算部21所输入的自车辆和先行车辆的预测行进路线、相对距离、相对速度，判断自车辆和先行车辆是否有接触的可能性，以及在两者有接触的可能性时，计算出碰撞时间TTC，并将该碰撞时间TTC与自车辆和先行车辆之间的相对速度的信息输出给警报时刻决定部24。

警报时刻决定部24根据由TTC计算部22所输入的碰撞时间TTC和相对速速、预先设定的基准警报开始时间，决定发出警报的时刻，并将结果输出给警报发生装置13。

下面，参照图8所示流程图说明由该第3实施方式的警报时刻决定部24所执行的警报时刻处理决定。

首先，在步骤S21中，由TTC计算部22获得自车辆和先行车辆之间的相对速度的信息。另外，相对速度的信息也可以由相对关系计算部21获得。

接下来，在步骤S22中，读取存储在存储器等存储装置（未图示）中的基准警报开始时间（例如，1.2秒左右）的信息，获取该信息。该基准警报开始时间与第1实施方式中所说明的基准警报开始时间相同，为用于计算出作为碰撞时间TTC的阈值的警报动作开始阈值时间的基准值。

接下来，在步骤S23中，根据上述相对速度信息和基准警报开始时间的信息，计算出警报动作开始阈值时间。更具体来讲，如下述公式（3）所示，将预先设定的规定距离（m）（例如，0.5m）除以相对速度（m/s）所得到的值（s）与基准警报开始时间相加，计算出警报动作开始阈值时间。

警报动作开始阈值时间=基准警报开始时间+规定距离/相对速度（3）

这里，预先设定的规定距离为，对自车辆和先行车辆之间为近距离且自车辆的相对速度为极低车速（大于0km且到5km前后的速度区域）时驾驶者产生的车辆感觉上的误差进行统计，而决定的值。与上述第1实施方式和第2实施方式的车辆速度为极低速时的情况相同，驾驶者的车辆感觉上的误差在自车辆和先行车辆的相对速度为极低速的情况下变大。

在步骤S24中，判断由TTC计算部22所计算出的碰撞时间TTC是否在警报动作开始阈值时间以下。当该判断结果为“No”（TTC＞警报动作开始阈值时间）时，本程序的执行暂且结束。另外，当步骤S24中的判断结果为“Yes”（TTC≤警报动作开始阈值时间）时，进入步骤S25，发出警报，然后，本程序的执行暂且结束。

因此，根据上述第3实施方式，尤其是，即使在自车辆接近以与行驶中的自车辆的速度相同的速度行驶的先行车辆的情况下，也能够在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻发出警报。

另外，本发明并不局限于上述各实施方式的结构，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行变更。

在上述第1实施方式和第2实施方式中，说明了在全车速区域内（即不管车速为多大），采用公式（1）或者（2）计算出警报动作开始阈值时间或者警报动作开始阈值距离的例子。但是，本发明并不局限于此，可以预先设定车辆速度尤其是处于低速时的极低速区域，仅在判断为由自车辆传感器12所提供的车辆速度处于极低速区域的情况下，利用警报动作开始阈值时间或者警报动作开始阈值距离来决定警报时刻。另外，可以预先设定第3实施方式中的相对速度尤其是处于低速时的极低速区域，仅在判断为由相对关系计算部21所计算出的相对速度处于极低速区域的情况下，利用警报动作开始阈值时间来决定警报时刻。在上述情况下，在相对于极低速区域的高速区域中，将基准警报开始时间作为警报动作开始阈值时间使用，将基准警报开始距离作为警报动作开始阈值距离使用即可。

另外，在上述各实施方式中，说明了判断先行车辆与自车辆的碰撞可能性的情况，但是只要具有碰撞可能性，便不局限于先行车辆，例如可以为引导标志或者行人等。

还有，在上述各实施方式中，在用于判断碰撞可能性的对象物为货车等大型车辆时，驾驶者在自车辆接近该大型车辆时感到紧张，而且车辆感觉上的误差变大。由此，根据外部传感器11的检测结果来判断对象物是否为大型车辆等较大的障碍物，当判断对象物为大型车辆时，可以将上述规定距离换成大型车辆用的更为长的距离。

另外，在上述第2实施方式中，说明了将基准警报开始距离与自车辆在规定时间（1.2秒左右）行进的距离，即，自车辆的速度和基准警报开始距离相比较的例子。但是，本发明并不局限于此，可以如图5所示曲线图中的警报动作开始阈值时间的变化所示，使用映射图等，设定使自车辆的速度越低，基准警报开始距离的增加率越高。

另外，有时当自车辆的行驶速度或者相对速度接近0km/h时，警报动作开始阈值时间变得过大。因此，可以在规定的行驶速度或者规定的相对速度以下时，将一定的值与基准警报开始时间相加。

工业实用性

采用本发明所述的行驶控制装置，能够在对应于驾驶者的车辆感觉上的误差的适当的时刻发出警报，从而提高行驶控制装置的商品性。

【附图标记说明】

1、100：行驶控制装置，11：外部传感器，12：自车辆传感器（物体检测部），13：警报发生装置，20、30：电子控制装置，21：相对关系计算部（相对速度检测部），22：TTC计算部（碰撞时间计算部），24、34：警报时刻决定部（警报部），32：碰撞距离计算部。

Claims (9)

1.一种行驶控制装置，具有：

行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；

物体检测部，其用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；

碰撞时间计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的时间；

警报部，其用于根据到所述碰撞为止的时间，对驾驶者发出警报，其特征在于，

由所述警报部进行如下动作：

获得作为开始发出所述警报的时间的基准值而预先设定的基准警报开始时间和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，

将所述规定距离除以所述行驶速度而得到的时间与所述基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，

根据所述警报动作开始阈值时间和到所述碰撞为止的时间，对所述驾驶者发出所述警报。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述警报部仅在车速为5km/h以下时，根据所述警报动作开始阈值时间，对所述驾驶者发出所述警报。

3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述规定距离为自车辆相对于处于静止状态的障碍物的极限接近距离和所述驾驶者感觉自车辆不能再接近所述物体时的距离之间的偏差。

4.一种行驶控制装置，具有：

行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；

物体检测部，用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；

碰撞距离计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的距离；

警报部，其用于根据到所述碰撞为止的距离，对驾驶者发出警报，其特征在于，

由所述警报部进行如下动作：

获得作为开始发出所述警报的距离的基准值而预先设定的基准警报开始距离和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，

将所述规定距离与所述基准警报开始距离相加来求得警报动作开始阈值距离，

根据所述警报动作开始阈值距离和到所述碰撞为止的距离，对所述驾驶者发出所述警报。

5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述警报部仅在车速为5km/h以下时，根据所述警报动作开始阈值距离，对所述驾驶者发出所述警报。

6.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述规定距离为自车辆相对于处于静止状态的障碍物的极限接近距离和所述驾驶者感觉自车辆不能再接近所述物体时的距离之间的偏差。

7.一种行驶控制装置，具有：

行驶速度检测部，其用于检测自车辆的行驶速度；

物体检测部，用于检测自车辆周围的物体，并获得物体检测结果；

相对速度检测部，其用于检测自车辆和物体的相对速度；

碰撞时间计算部，其用于根据所述行驶速度和所述物体检测结果计算出所述物体和所述自车辆到碰撞为止的时间；

警报部，其用于根据到所述碰撞为止的时间，对驾驶者发出警报，其特征在于，

由所述警报部进行如下动作：

获得作为开始发出所述警报的时间的基准值而预先设定的基准警报开始时间和作为所述驾驶者的车辆感觉上的误差的最小值而预先设定的规定距离，

将所述规定距离除以所述自车辆和所述物体的相对速度而得到的时间与所述基准警报开始时间相加来求得警报动作开始阈值时间，

根据所述警报动作开始阈值时间和到所述碰撞为止的时间，对所述驾驶者发出所述警报。

8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述警报部仅所述相对速度为5km/h以下时，根据所述警报动作开始阈值时间，对所述驾驶者发出所述警报。

9.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述规定距离为自车辆相对于处于静止状态的障碍物的极限接近距离和所述驾驶者感觉自车辆不能再接近所述物体时的距离之间的偏差。