CN103512580B - 一种电动汽车路径规划方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动汽车路径规划方法及装置，用以给出电动汽车行驶的全局最优路径，且能够使得电动汽车到达目的地之后能够为再次出行做好准备。该方法为：根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；针对每个候选充电站序列，分别计算从起点依次经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数，根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。

Description

一种电动汽车路径规划方法及装置
技术领域
本发明涉及路径规划方法，尤其涉及一种电动汽车路径规划方法及装置。
背景技术
环境和能源是当前世界关注的热点问题，出于缓解环境和能源压力的考虑，电动汽车得到了国内外的广泛关注。与传统汽车相比，电动汽车由于低噪声、无污染和节能等优点得到了快速发展。
其中，电池是电动汽车的重要部件，同时也是制约电动汽车能够行使的最大里程（即续航里程）的主要因素，电动汽车经常需要在行驶过程中寻找充电站进行充电，因此，在采用电动汽车出行时，进行路径规划十分重要，而传统汽车的路径规划由于没有考虑车辆初始电量的续航里程以及充电站的分布等因素，无法直接用于电动汽车。
如何针对电动汽车进行路径规划，以使得能够及时为电动汽车充电，保证电动汽车能够顺利到达目的地，且能够提供最优路线，使得行驶效果最佳，成为一个重要的研究课题。
鉴于此，本发明提供了一种电动汽车路径规划方法及装置。
发明内容
本发明提供一种电动汽车路径规划方法及装置，用以给出电动汽车行驶的全局最优路径，且能够使得电动汽车到达目的地之后能够为再次出行做好准备。
本发明实施例提供的具体技术方案如下：
一种电动汽车路径规划方法，包括：
根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；
针对每个候选充电站序列，分别计算从起点依次经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；
根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。一种电动汽车路径规划装置，包括：
确定模块，用于根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；
处理模块，用于针对每个候选充电站序列，分别计算从起点经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；
选择模块，根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。
基于上述技术方案，本发明实施例中，在获取预定的起点位置信息、终点位置信息以及终点的充电设施信息后，综合初始电量确定途中所经的各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，并且针对每个候选充电站序列确定的路径，计算从起点经候选充电站序列包含的各候选充电站到达终点的路径参数，进行比较后从中选择最优路径，该最优路径即为全局最优行驶路径。同时，在该最优路径选择时综合考虑了终点位置的充电设施状况，为电动汽车在达到目的地后再次出行提供了保障，使得电动汽车能够顺利到达目的地且为再次出行做好准备。
附图说明
图1为本发明实施例中电动汽车路径规划基本框架图；
图2为本发明实施例中电动汽车路径规划方法流程图；
图3为本发明实施例中电动汽车路径规划第一示意图；
图4为本发明实施例中电动汽车路径规划第二示意图；
图5为本发明实施例中电动汽车路径规划第三示意图；
图6为本发明实施例中电动汽车路径规划装置结构示意图。
具体实施方式
为了能够给出电动汽车行驶的全局最优路径，保证电动汽车能够在到达目的地后能够为再次出行做好准备，本发明实施例提供了一种电动汽车路径规划方法及装置。
本发明所提供的进行电动汽车路径规划的主要思想如附图1所示，在启动路径规划后，首先获取路径规划的起点位置信息和终点位置信息；然后，根据获取的终点位置信息搜索地图信息并确定终点的充电设施信息，针对终点是否有充电设施确定不同的预定路径；计算电动汽车在起点时的初始电量的续航里程（初始电量所能够行使的最大里程）；根据初始电量的续航里程确定按照预定路径是否能够直接到达终点，若不能则确定途中所经的各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；针对每个候选充电站序列对应的路径，计算路径参数并选择最快、最省电或最短路线路径作为最优路径，返回结果并显示后结束路径规划过程。
下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细说明。
如附图2所示，本发明实施例提供的电动汽车路径规划的详细方法流程如下：
步骤201：根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列。
实际应用中，预定的起点位置信息和终点位置信息可以由用户指定后输入应用本发明实施例提供的路径规划方法的设备中。
其中，终点的充电设施信息用于表示终点是否包含有充电设施，该终点的充电设施信息也可以通过地图搜索获得，即通过地图上标出的充电站分布信息获得。
其中，根据终点是否设置有充电设施可以确定不同的预定路径，在终点设有充电设施时，该预定路径为从起点至终点，而在终点没有充电设施时，该预定路径为从起点至终点以及从终点至该终点周边的充电站，优选地，该终点周边的充电站为：从终点出发能够以最少电量E到达的充电站。
根据电动汽车的初始电量的续航里程确定按照预定路径行驶途中是否需要充电，若初始电量足以使得电动汽车行驶至终点（有充电设施）或终点周边的充电站，则直接按照预定路径行驶，否则，则需要为中途充电选择充电站，并且选择的充电站能够使得整个行驶路径最优。
本实施例中，首先确定多条候选路径，每条候选路径对应一候选充电站序列。其中，候选充电站序列由一个或一个以上候选充电站组成。
其中，候选充电站序列的搜索确定方式有多种，可以是从起点开始搜索至终点确定候选充电站序列；也可以是在同时从起点和终点开始搜索，在两者对应的搜索范围存在交集时终止搜索并根据相交的搜索范围确定候选充电站序列。实际应用中并不仅限于以上列举的搜索确定方式，对于其它方式能够确定各路径对应的候选充电站序列的方式，本发明实施例也将其包括在内。
以下仅以从起点开始搜索至终点的方式，对确定候选充电站的过程进行详细说明。
优选地，在终点的充电设施信息为设置有充电设施时，确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列的具体过程为：
a.将初始电量作为剩余电量、将起点位置作为搜索起点，根据剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b.若初始搜索范围未覆盖终点，则确定初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若初始搜索范围覆盖终点，将由路径起点到达终点依次经过的除起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
优选地，在终点的充电设施信息为未设置充电设施时，搜索从终点位置出发以最少电量E能够到达的充电站，在确定该充电站以及最少电量E后，确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列的具体过程为：
a．将初始电量作为剩余电量、将起点位置作为搜索起点，根据剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b．若初始搜索范围未覆盖终点或从搜索起点到达终点后所剩电量小于E，则确定初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若初始搜索范围覆盖终点且从搜索起点到达终点后所剩电量不小于E，将由路径起点到达终点依次经过的除起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c．将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
具体地，在根据剩余电量（初始电量或充电后的电量）能够行驶的最大里程（即续航里程）以及搜索起点（起点或候选充电站）确定初始搜索范围时，可以采用预定比例的剩余电量的续航里程作为最大搜索长度确定初始搜索范围，以保证电动汽车能够行驶至位于初始搜索范围内的各候选充电站或终点位置。
优选地，在以上两种确定候选充电站序列的过程中，确定初始搜索范围具体为：以给定的初始角度为夹角，以起点和终点连线作为角平分线，将在该夹角内的朝向终点的区域作为初始搜索范围；
在初始搜索范围内包含的候选充电站的个数低于设定阈值时，调整初始搜索范围具体为：逐渐增大作为初始搜索范围的区域的夹角的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。
例如，确定初始搜索范围时，以搜索起点为顶点、以剩余电量能够行驶的最大里程为半径、中轴线指向终点的初始角度为60度的扇形区域作为初始搜索范围；逐渐增大作为初始搜索范围的扇形区域的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。
实际应用中，确定的初始搜索范围也可以直接是最大范围，例如：以起点为圆心的圆形区域等。实际应用中，也可以采用其它形状的区域作为初始搜索范围，本发明实施例并不以此为限。
例如，将剩余电量的续航里程的70%作为搜索半径，以起点位置作为顶点确定扇形搜索区域。
具体实现中，在将确定的朝向终点的扇形区域作为初始搜索范围时，若发现该范围内包含的候选充电站的个数小于设定阈值时，扩大搜索范围在背向终点的范围内搜索，从而保证候选充电站的位置尽可能位于起点位置至终点位置的沿途，以尽量减少为充电而绕行的代价，例如减少花费的时间、耗费的电能或行驶的路径长度。
例如，确定以搜索起点为顶点的扇形区域，该扇形区域的中轴线指向终点位置，根据该扇形区域对应的地图信息搜索候选充电站；如果在该扇形区域中不存在候选充电站或候选充电站个数小于设定阈值5，则扩大搜索范围，确定以起点位置为圆心的圆形区域，根据该圆形区域对应的地图信息搜索候选充电站。
例如，以终点设有充电设施为例，根据起点以及初始电量的续航里程确定第一搜索范围，若终点不在该第一搜索范围内，确定该第一搜索范围中包括的候选充电站CS1和CS2；分别以CS1和CS2作为搜索起点、以充电后的电量作为剩余电量确定第二搜索范围和第三搜索范围，判断确定的第二搜索范围以及第三搜索范围内是否覆盖终点，若未覆盖，则确定第二搜索范围内包括的候选充电站CS3和CS4，并确定候选充电站序列1和2，序列1依次包括CS1和CS3，序列2依次包括CS1和CS4，同时，确定第三搜索范围内包括的候选充电站CS5和CS6，并确定候选充电站序列3和4，序列3中包括CS2和CS5，序列4中包括CS2和CS6；分别以CS3、CS4、CS5和CS6为搜索起点，以充电后的电量为剩余电量确定第四搜索范围~第七搜索范围，确定该四个搜索范围中至少有一个覆盖终点位置时，终止搜索过程。
较佳地，在终点设置有充电设施时，在分别以当前确定候选充电站为搜索起点，以充电后的电量为剩余电量确定各搜索范围后，若至少一个搜索范围覆盖终点，则仅保留覆盖终点的搜索范围对应的候选充电站序列；
或者，在终点未设置充电设施时，若至少一个搜索范围覆盖终点且从搜索起点到达终点后所剩电量不小于E，则仅保留覆盖终点且从搜索起点到达终点后所剩电量不小于E的搜索范围对应的候选充电站序列。
例如，同上例所示的搜索过程，若确定CS4和CS5对应的第五搜索范围和第六搜索范围均覆盖终点，而CS3和CS6对应的第四搜索范围和第七搜索范围均未覆盖终点，则仅将作为第五搜索范围和第六搜索范围的搜索起点的候选充电站CS4和CS5对应的序列保留，即仅将序列2和序列3分别确定为最终的候选充电站序列。
实际应用中，为了能够提供更多选择，对于终点设有充电设施的情况，可以在覆盖终点的搜索区域的个数超过设定阈值时终止搜索过程；对于终点未设置充电设施的情况，可以在覆盖终点且从搜索起点到达终点后所剩电量不小于E的搜索范围的个数超过设定阈值时终止搜索过程。
步骤202：针对每个候选充电站序列，分别计算从起点依次经候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数。
本发明实施例中，路径参数包括但不限于以下几种：耗时长度、耗电量和路径长度。
步骤203：根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。
较佳地，本发明实施例中根据各路径参数选择最优路径时，可以选择耗时长度最短的路径作为最优路径；或者，选择耗电量最少的路径作为最优路径；或者，选择路径长度最短的路径作为最优路径。
具体地，耗时长度最短的路径为最快路径，即所有路径中具有最小的总耗时长度的路径为最快路径，该总耗时长度中包括了从起点至候选充电站序列中的第一个候选充点站的耗时长度、从候选充电站序列中的第一个候选充电站行驶至候选充电站序列中的最后一个候选充电站的耗时长度、在每个候选充电站的耗时长度（如充电时长和排队等待时长）以及从候选充电站序列中的最后一个候选充电站至终点的耗时长度。以中途充电一次为例，总耗时长度的计算方法为T1+T2+T3，其中，T1标识从起点至候选充电站的时长，T2表示在充电站花费的时长（包括了排队等待的时长以及充电所用的时长），T3表示从充电站到达终点的时长。
具体地，耗电量最少的路径即最省电路径，为所有路径中具有最小总耗电量的路径，包括从起点至候选充电站序列中的第一个候选电站所耗费的电量、从候选充电站序列中的第一个候选充电站至候选充电站序列中的最后一个候选充电站所耗费的电量以及从最后一个候选充电站至终点所耗费的电量。以中途充电一次为例，总耗电量的计算方法为E1+E2，其中，E1表示从起点至充电站的耗电量，E2表示从充电站至终点的耗电量。
具体地，路径长度最短的路径即最短路径，为所有路径中具有最短总路径长度的路径，包括从起点至候选充电站序列中的第一个候选充电站的距离、依次从候选充电站序列中的第一个候选充电站至候选充电站序列中的最后一个候选充电站的距离以及从候选充电站序列中的最后一个候选充电站至终点的距离。以中途充电一次为例，总路径长度的计算方法为D1+D2，其中，D1表示从起点至充电站的距离，D2表示从充电站至终点的距离。
以下通过举例对本发明实施例所提供的路径规划方法进行进一步说明。
例1，如附图3所示，接收用户指定的起点O和终点D，并根据地图信息确定终点D没有充电设施，且确定从终点D到达充电站CS7所耗费的电量最少；以从O点至D点再至CS7为预定路径，根据电动汽车的初始电量确定中途需要充电至少一次才能保证电动汽车能够从O到D且到CS7；确定以O位置为顶点、以初始电量续航里程的70%为半径，初始夹角为60度的扇形区域OAB，在该扇形区域中搜索到候选充电站CS1、CS2和CS3；分别以CS1、CS2、CS3为顶点、以充电后的电量的70%为半径确定扇形区域1、2和3，确定扇形区域1、2和3均覆盖D且从到达D后的所剩电量足以到达CS7，则将分别将CS1、CS2和CS3确定为三个候选充电站序列；分别计算经过候选充电站CS1、CS2或CS3到终点的路径R1、R2或R3的总耗时长度，计算方法为Ti1+Ti2+Ti3(i=1,2,3)，假设T11+T12+T13=18分钟，T21+T22+T23=15分钟，T31+T32+T33=20分钟，因为T21+T22+T23具有最小值,所以R2为最快路线提供给用户。
例2，如附图4所示，在例1所示的初始角度为60度的扇形区域OAB中不存在候选充电站时，将扇形OAB的角度逐渐扩大以在更大范围内搜索候选充电站，直至扩展为圆形区域，如果该圆形区域中存在一个充电站CS5，该情况下，虽然CS5位于与D位置相反的方向，但是也会将该CS5作为候选充电站，最后路径规划的结果为路线R4，即从O位置到CS5充电，再到达D位置。
例3，如附图5所示，假设电动汽车沿路线R5’行驶时，其中起点O的初始电量刚好能够到达终点D，但是无法到达D周边的充电站CS7，此时可在以起点O为顶点、以起点O和终点D的连线为中轴线、以起点O和终点D的连线为半径的扇形区域中搜索候选充电站CS9，该路径规划的结果为R5，即从O位置至CS9，再至D位置。
基于相同的原理，本发明实施例还提供了一种电动汽车路径规划装置，其实现原理与上述电动汽车路径规划方法的实现原理相似，具体可参见上述方法部分的描述，相同之处不再赘述，如附图6所示，该电动汽车路径规划装置主要包括以下模块：
确定模块601，用于根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；
处理模块602，用于针对每个候选充电站序列，分别计算从起点经候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；
选择模块603，用于根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径。
其中，确定模块601在终点的充电设施信息为设置有充电设施时具体用于执行以下步骤：a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b.若初始搜索范围未覆盖所述终点，则确定初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若初始搜索范围覆盖终点，将由路径起点到达终点依次经过的除起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
其中，确定模块601还用于在终点的充电设施信息为未设置充电设施时，搜索从终点位置出发以最少电量E能够到达的充电站；
还具体用于执行以下步骤：a．将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b．若初始搜索范围未覆盖终点或从搜索起点到达终点后所剩电量小于E，则确定初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若初始搜索范围覆盖终点且从搜索起点到达终点后所剩电量不小于E，将由路径起点到达终点依次经过的除起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c．将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
较佳地，确定模块601具体用于在确定初始搜索范围时，以给定的初始角度为夹角，以起点和终点连线作为角平分线，将在该夹角内的朝向终点的区域作为初始搜索范围；还用于在调整初始搜索范围时，逐渐增大作为初始搜索范围的区域的夹角的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。
本发明实施例中，路径参数信息包括但不限于以下几种：耗时长度、耗电量和路径长度。
其中，选择模块603具体用于选择最优路径时，选择耗时长度最短的路径作为最优路径；或者，选择耗电量最少的路径作为最优路径；或者，选择路径长度最短的路径作为最优路径。
基于上述技术方案，本发明实施例中，在获取预定的起点位置信息、终点位置信息以及终点的充电设施信息后，综合初始电量确定途中所经的各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，并且针对每个候选充电站序列确定的路径，计算从起点经候选充电站序列包含的各候选充电站到达终点的路径参数，进行比较后从中选择最优路径，该最优路径即为全局最优行驶路径。同时，在该最优路径选择时综合考虑了终点的充电设施状况，为电动汽车在达到目的地后再次出行提供了保障，使得电动汽车能够顺利到达目的地且为再次出行做好准备。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种电动汽车路径规划方法，其特征在于，包括：
根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；
针对每个候选充电站序列，分别计算从起点依次经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；
根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径；
其中，若所述终点的充电设施信息为设置有充电设施时，确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，包括步骤：
a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及所述搜索起点确定初始搜索范围；
b.若所述初始搜索范围未覆盖所述终点，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b；
其中，若所述终点的充电设施信息为未设置充电设施时，搜索从终点位置出发以最少电量E能够到达的充电站；
确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列，包括步骤：
a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b.若所述初始搜索范围未覆盖所述终点或从搜索起点到达所述终点后所剩电量小于E，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点且从搜索起点到达所述终点后所剩电量不小于E，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径参数包括耗时长度、耗电量和路径长度；
选择最优路径，包括：
选择耗时长度最短的路径作为最优路径；或者，
选择耗电量最少的路径作为最优路径；或者，
选择路径长度最短的路径作为最优路径。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述耗时长度是从起点途径所述候选充电站序列包括的各候选充电站到达终点的时长、在各候选充电站等候时长及充电时长之和。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定初始搜索范围包括：
以给定的初始角度为夹角，以起点和终点连线作为角平分线，将在该夹角内的朝向终点的区域作为初始搜索范围；
调整初始搜索范围包括：
逐渐增大作为所述初始搜索范围的区域的夹角的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。
5.一种电动汽车路径规划装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据获取的预定起点位置信息、终点位置信息、终点的充电设施信息以及初始电量确定各候选充电站的位置信息以及各候选充电站序列；
处理模块，用于针对每个候选充电站序列，分别计算从起点经所述候选充电站序列中包含的候选充电站到达终点的路径参数；
选择模块，用于根据各候选充电站序列的路径参数和预定的路径选择规则选择最优路径；
其中，所述确定模块在所述终点的充电设施信息为设置有充电设施时具体用于执行以下步骤：
a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及所述搜索起点确定初始搜索范围；
b.若所述初始搜索范围未覆盖所述终点，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b；
其中，所述确定模块还用于在所述终点的充电设施信息为未设置充电设施时，搜索从终点位置出发以最少电量E能够到达的充电站；
还具体用于执行以下步骤：
a.将初始电量作为剩余电量、将起点作为搜索起点，根据所述剩余电量能够行驶的最大里程以及搜索起点确定初始搜索范围；
b.若所述初始搜索范围未覆盖所述终点或从搜索起点到达所述终点后所剩电量小于E，则确定所述初始搜索范围内包含的各候选充电站，当初始搜索范围内包含的各候选充电站个数低于设定阈值时，根据剩余电量和搜索起点调整初始搜索范围直到候选充电站个数达到设定阈值；若所述初始搜索范围覆盖所述终点且从搜索起点到达所述终点后所剩电量不小于E，将由所述起点到达终点依次经过的除所述起点之外的各搜索起点作为一个候选充电站序列；
c.将确定的各候选充电站分别作为搜索起点、将充电后的电量作为剩余电量，再次确定各搜索起点的初始搜索范围，重复步骤b。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选择模块具体用于选择最优路径时，选择耗时长度最短的路径作为最优路径；或者，选择耗电量最少的路径作为最优路径；或者，选择路径长度最短的路径作为最优路径。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于在确定初始搜索范围时，以给定的初始角度为夹角，以起点和终点连线作为角平分线，将在该夹角内的朝向终点的区域作为初始搜索范围；
还用于在调整初始搜索范围时，逐渐增大作为所述初始搜索范围的区域的夹角的角度，直至包含的候选充电站个数达到设定阈值。
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