CN110715672A - 一种导航路径的规划方法及装置 - Google Patents
一种导航路径的规划方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110715672A CN110715672A CN201810765436.8A CN201810765436A CN110715672A CN 110715672 A CN110715672 A CN 110715672A CN 201810765436 A CN201810765436 A CN 201810765436A CN 110715672 A CN110715672 A CN 110715672A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation path
- position information
- intermediate node
- point
- end point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013439 planning Methods 0.000 title claims abstract description 88
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 29
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000012559 user support system Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3476—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments using point of interest [POI] information, e.g. a route passing visible POIs
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种导航路径的规划方法，包括：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取导航路径的起点的位置信息和导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于导航路径的起点的位置信息、导航路径的终点的位置信息，以及每个中间节点的位置信息，确定每个中间节点的方向参数；基于每个中间节点的方向参数，从多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为导航路径中的候选途径点，并基于候选途径点进行导航路径的规划。本发明实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。同时，本发明还公开了一种导航路径的规划装置。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种导航路径的规划方法及装置。
背景技术
随着软件技术的不断发展，尤其是地图、导航APP(Application，应用程序)的发展和完善，人们的出行变得简单、快捷，用户只要向APP输入目的地即可获得出行线路，出行成本大大降低。
现有的地图、导航APP的线路规划方式单一，均为基于地点的线路规划：用户在APP的接口“出发地”处输入或选择出发地址；在接口“目的地”处输入或选择目的地地址；APP获得用户的出发地址和目的地地址，并基于出发地址和目的地地址进行线路规划。但是，大多数导航APP不支持用户在导航路径中添加途经点(例如：中途要去加油站，或去超市)，即使支持添加途经点，但其路径规划也不合理，难以获得最佳导航路径，导致用户满意度较低。
综上，现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题。
发明内容
本申请实施例通过提一种导航路径的规划方法及装置，解决了现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题，实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。
第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种导航路径的规划方法，包括：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；
基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；
基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
优选地，所述基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，包括：
基于所述第二输入内容，确定所述中间节点的一个或多个类型；
从地图数据中选出符合所述每个类型的所述多个中间节点。
优选地，在所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数之前，还包括：
基于所述多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对所述多个中间节点进行过滤；其中，所述第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。
优选地，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数，包括：
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向；和/或
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角。
优选地，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向，包括：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；
以所述参考点为圆心，以所述参考点到所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；
基于所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的最大梯度方向。
优选地，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角，包括：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；
以所述参考点作为所述参考向量起点，以所述当前类型的中间节点中的每个中间节点作为所述参考向量的终点，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；
以所述参考点作为所述目标向量起点，以所述导航路径的终点作为所述目标向量的终点，获得所述目标向量；
分别计算所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与所述目标向量之间的夹角。
优选地，在所述针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点之前，还包括：
对所述当前类型的中间节点进行过滤；
其中，所述对所述当前类型的中间节点进行过滤，包括：以所述导航路径的起点作为基准向量的起点，以所述导航路径的终点作为所述基准向量的终点，获得所述基准向量；经过所述当前类型的中间节点中的每个中间节点向所述基准向量作垂线，并获得每条垂线与所述基准向量的交点；将交点位于所述基准向量之外的中间节点从所述当前类型的中间节点中去除。
优选地，所述基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，包括：
从所述多个中间节点中选出所述最大梯度方向指向所述导航路径的终点的中间节点作为所述候选途经点。
优选地，所述基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，包括：
从所述多个中间节点中选出所述夹角最小的中间节点作为所述候选途经点。
优选地，所述基于所述候选途径点进行导航路径规划，包括：
若获得两条以上的待荐导航路径，则基于每条待导航路径的第二权重信息，对所述待推荐导航路径进行排序；其中，所述第二权重信息包括：路程信息、或耗时信息；
基于排序结果进行导航路径的输出。
第二方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种导航路径的规划装置，包括：
第一获取单元，用于基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；
第二获取单元，用于基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；
确定单元，用于基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；
规划单元，用于基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
优选地，所述第二获取单元，具体用于：
基于所述第二输入内容，确定所述中间节点的一个或多个类型；从地图数据中选出符合所述每个类型的所述多个中间节点。
优选地，所述的导航路径的规划装置，还包括：
第一过滤单元，用于在所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数之前，基于所述多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对所述多个中间节点进行过滤；其中，所述第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。
优选地，所述确定单元，具体用于：
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向；和/或
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角。
优选地，所述确定单元，具体用于：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以所述参考点为圆心，以所述参考点到所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；基于所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出所述当前类型的中间节点中的每个中间节点处的最大梯度方向。
优选地，所述确定单元，具体用于：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以所述参考点作为所述参考向量起点，以所述当前类型的中间节点中的每个中间节点作为所述参考向量的终点，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；以所述参考点作为所述目标向量起点，以所述导航路径的终点作为所述目标向量的终点，获得所述目标向量；分别计算所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与所述目标向量之间的夹角。
优选地，所述确定单元，还用于：
在所述针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点之前，对所述当前类型的中间节点进行过滤；其中，所述对所述当前类型的中间节点进行过滤，包括：以所述导航路径的起点作为基准向量的起点，以所述导航路径的终点作为所述基准向量的终点，获得所述基准向量；经过所述当前类型的中间节点中的每个中间节点向所述基准向量作垂线，并获得每条垂线与所述基准向量的交点；将交点位于所述基准向量之外的中间节点从所述当前类型的中间节点中去除。
优选地，所述规划单元，具体用于：
从所述多个中间节点中选出所述最大梯度方向指向所述导航路径的终点的中间节点作为所述候选途经点。
优选地，所述规划单元，具体用于：
从所述多个中间节点中选出所述夹角最小的中间节点作为所述候选途经点。
优选地，所述规划单元，还用于：
若获得两条以上的待荐导航路径，则基于每条待导航路径的第二权重信息，对所述待推荐导航路径进行排序；其中，所述第二权重信息包括：路程信息、或耗时信息；基于排序结果进行导航路径的输出。
第三方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种导航路径的规划装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
第四方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种导航路径的规划方法，包括：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。基于本发明可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，从而解决了现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题，实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种导航路径的规划方法的流程图；
图2～图3为本发明实施例中步骤S103和步骤S104的第一种实施方式的示意图；
图4～图7为本发明实施例中步骤S103和步骤S104的第二种实施方式的示意图；
图8为本发明实施例中一种导航路径的规划装置的结构图；
图9为本发明实施例中一种导航路径的规划装置的结构图；
图10为本发明实施例中一种导航路径的规划装置作为服务器时的结构图。
具体实施方式
本申请实施例通过提一种导航路径的规划方法及装置，解决了现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题，实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
一种导航路径的规划方法，包括：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
本实施例提供了一种导航路径的规划方法，应用于终端设备或服务器中，在应用于终端设备中时，所述终端设备可以是智能手机、或平板电脑，或数字广播终端，或消息收发设备，或游戏机，或医疗设备，或健身设备，或个人数字助理等等等，对于所述终端设备具体是何种设备，本实施例不做具体限定。并且，可以在终端设备中安装一电子地图App(Application，应用)或浏览器App，并将本方法相关的程序代码集成在电子地图App或浏览器App中，从而由电子地图App或浏览器App实现本方法中的功能。
具体来讲，如图1所示，所述导航路径的规划方法，包括：
步骤S101：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取导航路径的起点的位置信息和导航路径的终点的位置信息。
在具体实施过程中，可以向用户提供一UI(User Interface，用户界面)，并在该UI界面上设置两个输入框(即：第一输入框和第二输入框)，用于分别获取用户输入的导航路径的起点(即：出发地)信息和终点(即：目的地)信息。
举例来讲，用户可以在第一输入框中输入导航路径的起点信息，在第二输入框中输入导航路径的终点信息。其中，导航路径起点信息(和终点信息)可以是：某一地点的名称(例如：“xxx大学”、“xxx公司”、“xxx公园”、“xxx小区”)、或某一地点的位置信息(例如：“xxx路xxx号”)、或之前预先设置的常用地点名称(例如：“家”、“公司”、“学校”)、等等。这样，即可基于用户输入的内容(即：第一输入内容)确定导航路径的起点和终点，并进一步获得导航路径的起点的位置信息和导航路径的终点的位置信息。
步骤S102：基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息。
在具体实施过程中，还可以在UI界面上再增加一个输入框(即：第三输入框)，用于获取用户输入的中间节点的信息。其中，所述中间节点位于导航路径中(位于起点和终点之间)，是导航过程中需要途径的地点。
作为一种可选的实施例，步骤S102，包括：
基于第二输入内容，确定中间节点的类型(可能是一个类型，也可能是多个类型)；从地图数据中选出符合每个类型的多个中间节点。本文中的“多个”是指“两个以上”。
在具体实施过程中，用户可以在第三输入框中输入中间节点的相关信息(即：第二输入内容)，终端设备可以基于用户输入的内容，确定中间节点的一个或多个类型，并从地图数据中选出符合每个类型的多个中间节点。
举例来讲，用户想要给汽车加油，则可以在第三输入框中输入“加油站”或“加油”，终端设备即可依据用户输入的内容，确定中间节点为“加油站”类型，则可以在地图数据中查找(导航路径的起点或终点附近的)加油站(通常会查询到多个加油站，例如，查询到：加油站A1、加油站A2、加油站A3、加油站A4)，并将查询到的加油站(即：加油站A1、加油站A2、加油站A3、加油站A4)确定为中间节点。
举例来讲，用户想要去超时购物，则可以在第三输入框中输入“超市”或“购物”，终端设备即可依据用户输入的内容，确定中间节点为“超市”类型，则可以在地图数据中查找(导航路径的起点或终点)附近的超市(通常会查询到多个超市，例如，查询到：超市B1、超市B2、超市B3、超市B4)，并将查询到的超市(即：超市B1、超市B2、超市B3、超市B4)确定为中间节点。
此外，用户也可以根据自己的需求，在第三输入框同时输入多种不同的中间节点的信息。
举例来讲，用户可以输入依次“加油站”和“超市”，终端设备即可确定用户需要依次前往加油站和超市，则可以将查询到的加油站(即：加油站A1、加油站A2、加油站A3、加油站A4)确定为第一类型中间节点，将查询到的超市(即：超市B1、超市B2、超市B3、超市B4)确定为第二类型中间节点。
步骤S103：基于导航路径的起点的位置信息、导航路径的终点的位置信息，以及每个中间节点的位置信息，确定每个中间节点的方向参数。
步骤S104：基于每个中间节点的方向参数，从多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为导航路径中的候选途径点，并基于候选途径点进行导航路径的规划。
作为一种可选的实施例，在步骤S103之前，还包括：
基于多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对多个中间节点进行过滤；其中，第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。
在具体实施过程中，在执行步骤S103之前，可以先对获得的多个中间节点进行一次过滤，具体地，可以获取每个中间节点的第一权重信息(例如：营业时间、周边路况信息)，并基于每个中间节点的第一权重信息决定是否需要将对应的中间节点去除。
举例来讲，在将查询到的加油站(即：加油站A、加油站B、加油站C、加油站D)确定为中间节点后，可以进一步获取每个加油站周边的路况信息，若发现某一加油站的周边道路出现严重拥堵的情况，则可以将该加油站从所述中间节点中去除。例如，若发现加油站D周边的道路严重拥堵，则可以将加油站D去除，并将剩余的加油站A、加油站B、加油站C作为中间节点。
举例来讲，在将查询到的超市(即：超市A、超市B、超市C、超市D)确定为中间节点后，可以进一步获取每个超市的营业时间，若发现某一超市停止营业(即：当前时间不在其营业时间内)，则可以将该超市从所述中间节点中去除。例如，若发现超市D停止营业，则可以将超市D去除，并将剩余的超市A、超市B、超市C作为中间节点。
在对步骤S102中确定的多个中间节点进行个过滤后，即可对剩余的中间节点执行步骤S103中的步骤。
在具体实施过程中，在步骤S103和步骤S104中，每个中间节点的方向参数，具体有以下两种情况：
(1)上述方向参数为：每个中间节点的最大梯度方向；
(2)上述方向参数为：每个中间节点对应的参考向量与终点对应的目标向量之间的夹角。
下面将针对这两种情况，分别进行介绍。
第一种情况：在步骤S103中，可以基于导航路径的起点的位置信息、导航路径的终点的位置信息，以及每个中间节点的位置信息，确定每个中间节点的最大梯度方向。对应地，在步骤S104中，可以从多个中间节点中选出最大梯度方向指向导航路径的终点的中间节点作为候选途经点。
具体来讲，针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，参考点包括：导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以参考点为圆心，以参考点到当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；基于当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出当前类型的中间节点中的每个中间节点处的最大梯度方向。
举例来讲，如图2所示，在中间节点包括加油站A1、加油站A2、加油站A3时，由于是首次处理中间节点，可以为其选择导航路径的起点S作为参考点。然后，以点S为原点，建立直角坐标系。紧接着，以起点S为圆心，以起点S到加油站A1的距离为半径，作圆R1；以起点S为圆心，以起点S到加油站A2的距离为半径，作圆R2；以起点S为圆心，以起点S到加油站A3的距离为半径，作圆R1(即：加油站A1和加油站A3到起点S的距离相同)。继续，分别获得圆R1和圆R2的方程式。最后，根据A1、A3的坐标以及圆R1的方程式，计算出A1、A3的最大梯度方向F1和F3；根据A2的坐标以及圆R2的方程式，计算出A2的最大梯度方向F2。由于加油站A1处的最大梯度方向F1指向导航路径的终点E，则将加油站A1确定为候选途经点。
其中，圆的标准方程式为(x-a)2+(y-b)2＝r2，其中有三个参数a、b、r，即圆心坐标为(a，b)，半径r，只要求出a、b、r，这时圆的方程就被确定，因此确定圆方程，须三个独立条件，其中圆心坐标是圆的定位条件，半径是圆的定形条件。在本申请中，需要基于圆R1的圆心坐标和半径，获得圆R1的方程式，基于圆R2的圆心坐标和半径，获得圆R2的方程式。
若中间节点只包含加油站这一个类型，那么则可以确定待推荐的导航路径为S-A1-E，则可以将该导航路径输出给用户。
进一步，如图3所示，若中间节点还包括其他类型(例如，还包括：超市B1、超市B2、超市B3)，处理方式与上文类似，但参考点则选择加油站A1。具体来讲，首先，选择加油站A1作为参考点。然后，以点A1为原点，建立直角坐标系。紧接着，以加油站A1为圆心，以加油站A1到超市B1的距离为半径，作圆R3；以加油站A1为圆心，以加油站A1到超市B2的距离为半径，作圆R3(即：超市B1和超市B2到加油站A1的距离相同)；以加油站A1为圆心，以加油站A1到超市B3的距离为半径，作圆R4。继续，分别获得圆R3和圆R4的方程式。最后，根据B1、B2的坐标以及圆R3的方程式，计算出B1、B2的最大梯度方向F4和F5；根据B3的坐标以及圆R4的方程式，计算出B3的最大梯度方向F6。由于超市B1和超市B2处的最大梯度方向F4和F5指向导航路径的终点E，则将超市B1和超市B2确定为候选途经点。此时，即可确定两条待推荐导航路径，分别是：S-A1-B1-E和S-A1-B2-E。
第二种情况：在步骤S103中，可以基于导航路径的起点的位置信息、导航路径的终点的位置信息，以及每个中间节点的位置信息，确定每个中间节点对应的参考向量与到终点对应的目标向量之间的夹角。对应地，在步骤S104中，可以从多个中间节点中选出夹角最小的中间节点作为候选途经点。
具体来讲，针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，参考点包括：起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以参考点作为参考向量起点，以当前类型的中间节点中的每个中间节点作为参考向量的终点，获得当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；以参考点作为目标向量起点，以导航路径的终点作为目标向量的终点，获得目标向量；分别计算当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与目标向量之间的夹角。
其中，在针对当前类型的中间节点，在为其选择对应的参考点之前，还包括：对当前类型的中间节点进行过滤；具体包括：以导航路径的起点作为基准向量的起点，以导航路径的终点作为基准向量的终点，获得基准向量；经过当前类型的中间节点中的每个中间节点向基准向量作垂线，并获得每条垂线与基准向量的交点；将交点位于基准向量之外的中间节点从当前类型的中间节点中去除。
举例来讲，如图4所示，在中间节点包括加油站A1、加油站A2、加油站A3时：首先，以导航路径的起点S作为基准向量的起点，以导航路径的终点E作为基准向量的终点，获得基准向量SE。然后，经过A1点作基准向量SE的垂线L1，交点为Q1；经过A2点作基准向量SE的垂线L2，交点为Q2；经过A3点作基准向量SE的垂线L3，交点为Q3。由于Q1和Q2落在基准向量SE上，则保留A1和A2，而Q3落在基准向量SE外，则删除A3。因此，过滤后的中间节点为加油站A1和加油站A2。
如图5所示，针对过滤后剩余的加油站A1和加油站A2，由于是首次处理中间节点，则选择导航路径的起点S作为参考点。然后，以点S作为参考向量的起点，以点A1作为参考向量的终点，获得参考向量SA1；以点S作为参考向量的起点，以点A2作为参考向量的终点，获得参考向量SA2；以点S作为目标向量的起点，以导航路径的终点E作为目标向量的终点，获得目标向量SE。最后，计算参考向量SA1与目标向量SE之间的夹角a1的大小，以及参考向量SA2与目标向量SE之间的夹角a2的大小。由于a1小于a2，所以将A1作为候选途经点。
若中间节点只包含加油站这一个类型，那么则可以确定待推荐的导航路径为S-A1-E，则可以将该导航路径输出给用户。
进一步，如图6所示，若中间节点还包括其他类型(例如，还包括：超市B1、超市B2、超市B3)，处理方式与上文类似。先对中间节点(即：超市B1、超市B2、超市B3)进行过滤：首先，以导航路径的起点S作为基准向量的起点，以导航路径的终点E作为基准向量的终点，获得基准向量SE。然后，经过B1点作基准向量SE的垂线L4，交点为Q4；经过B2点作基准向量SE的垂线L5，交点为Q5；经过B3点作基准向量SE的垂线L6，其点为Q6。由于Q4和Q5落在基准向量SE上，则保留B1和B2，而Q6落在基准向量SE外，则去除B3。因此，过滤后的中间节点为超市B1和超市B2。
如图7所示，针对过滤后剩余的超市B1和超市B2，选择加油站A1作为参考点。然后，以点A1作为参考向量的起点，以点B1作为参考向量的终点，获得参考向量A1B1；以点A1作为参考向量的起点，以点B2作为参考向量的终点，获得参考向量A1B2；以点A1作为目标向量的起点，以导航路径的终点E作为目标向量的终点，获得目标向量A1E。最后，计算参考向A1B1与目标向量A1E之间的夹角a3的大小，以及参考向量A1B2与目标向量A1E之间的夹角a4的大小。由于a4小于a3，所以将B2作为候选途经点。最终可以获得的候选导航路径即为S-A1-B2-E，则可以将该导航路径输出给用户。
作为一种可选的实施例，还可以混合使用上述两种情况中的方案：在中间节点有多个类型时，对于一部分类型的中间节点，采用第一种情况的方案；而对于其余类型的中间节点，采用第二种情况的方案。例如，针对“加油站”类型的中间节点，采用计算“每个中间节点的最大梯度方向”的方案选择候选途经点，对于“超市”类型的中间节点，采用计算“每个中间节点对应的参考向量与终点对应的目标向量之间的夹角”的方案选择候选途经点。
作为一种可选的实施例，所述基于候选途径点进行导航路径规划，包括：
若获得两条以上的待荐导航路径，则基于每条待导航路径的第二权重信息，对待推荐导航路径进行排序；其中，第二权重信息包括：路程信息或耗时信息；基于排序结果进行导航路径的输出。
举例来讲，在上述第一种情况中，确定的候选途经点为加油站A1，以及超市B1和超市B2，则确定的候选导航路径有S-A1-B1-E和S-A1-B2-E，可以按照路程由短到长的顺序(或耗时由少到多的顺序)对这两条导航路径进行排序，再按照排序结果进行导航路径的输出。或者，可以根据每种候选导航路径的路程长短(或耗时多少)，选出一条最短路径(即：起始与终止点间总体行进的最小化代价距离或最少时间)输出给用户。
在本申请实施例中，可以根据中间节点的类型，并考虑各个中间节点的方向参数(例如：梯度方向或夹角)，选择合适的中间节点作为候选途经点，再基于选出的候选途经点进行导航路径的规划，其规划结果更加合理，可以在满足用户实际需求的情况下，最大减少车程，提高了用户的满意度。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种导航路径的规划方法，包括：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，并获得所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，并获得每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。基于本发明可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，从而解决了现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题，实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。
实施例二
基于同一发明构思，本实施例提供了一种导航路径的规划装置，如图8所示，包括：
第一获取单元201，用于基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；
第二获取单元202，用于基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；
确定单元203，用于基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；
规划单元204，用于基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
作为一种可选的实施例，所述第二获取单元202，具体用于：
基于所述第二输入内容，确定所述中间节点的类型；从地图数据中选出符合所述类型的所述多个中间节点。
作为一种可选的实施例，所述的导航路径的规划装置，还包括：
第一过滤单元，用于在所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数之前，基于所述多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对所述多个中间节点进行过滤；其中，所述第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。
作为一种可选的实施例，确定单元203，具体用于：
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向；或；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角。
作为一种可选的实施例，确定单元203，具体用于：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以所述参考点为圆心，以所述参考点到所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；基于所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出所述当前类型的中间节点中的每个中间节点处的最大梯度方向。
作为一种可选的实施例，确定单元203，具体用于：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；以所述参考点作为所述参考向量起点，以所述当前类型的中间节点中的每个中间节点作为所述参考向量的终点，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；以所述参考点作为所述目标向量起点，以所述导航路径的终点作为所述目标向量的终点，获得所述目标向量；分别计算所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与所述目标向量之间的夹角。
作为一种可选的实施例，确定单元203，还用于：
在所述针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点之前，对所述当前类型的中间节点进行过滤；其中，所述对所述当前类型的中间节点进行过滤，包括：以所述导航路径的起点作为基准向量的起点，以所述导航路径的终点作为所述基准向量的终点，获得所述基准向量；经过所述当前类型的中间节点中的每个中间节点向所述基准向量作垂线，并获得每条垂线与所述基准向量的交点；将交点位于所述基准向量之外的中间节点从所述当前类型的中间节点中去除。
作为一种可选的实施例，规划单元204，具体用于：
从所述多个中间节点中选出所述最大梯度方向指向所述导航路径的终点的中间节点作为所述候选途经点。
作为一种可选的实施例，规划单元204，具体用于：
从所述多个中间节点中选出所述夹角最小的中间节点作为所述候选途经点。
作为一种可选的实施例，规划单元204，还用于：
若获得两条以上的待荐导航路径，则基于每条待导航路径的第二权重信息，对所述待推荐导航路径进行排序；其中，所述第二权重信息包括：路程信息、或耗时信息；基于排序结果进行导航路径的输出。
由于本实施例所介绍的导航路径的规划装置为实施本申请实施例中导航路径的规划方法所采用的装置，故而基于本申请实施例中所介绍的导航路径的规划方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该导航路径的规划装置如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中导航路径的规划方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种导航路径的规划装置，包括：第一获取单元，用于基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；第二获取单元，用于基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；确定单元，用于基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；规划单元，用于基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。基于本发明可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，从而解决了现有技术中的导航路径的规划方法，在添加途经点时，难以获得最佳导航路径的技术问题，实现了可以支持途径点路径规划，并获得最佳导航路径，提高用户满意度的技术效果。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图9是根据一示例性实施例示出的一种导航路径的规划装置的结构图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图9，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种导航路径的规划方法，所述方法包括：基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
图10是本发明实施例中一种导航路径的规划装置作为服务器时的结构图。该服务器1900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(central processing units，CPU)1922(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1932，一个或一个以上存储应用程序1942或数据1944的存储介质1930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1932和存储介质1930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1922可以设置为与存储介质1930通信，在服务器1900上执行存储介质1930中的一系列指令操作。
服务器1900还可以包括一个或一个以上电源1926，一个或一个以上有线或无线网络接口1950，一个或一个以上输入输出接口1958，一个或一个以上键盘1956，和/或，一个或一个以上操作***1941，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种导航路径的规划方法，其特征在于，包括：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；
基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；
基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
2.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，包括：
基于所述第二输入内容，确定所述中间节点的一个或多个类型；
从地图数据中选出符合所述每个类型的所述多个中间节点。
3.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，在所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数之前，还包括：
基于所述多个中间节点中的每个中间节点的第一权重信息，对所述多个中间节点进行过滤；其中，所述第一权重信息包括：营业时间，和/或，周边路况信息。
4.如权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数，包括：
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向；和/或
基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角。
5.如权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的最大梯度方向，包括：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述导航路径的起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；
以所述参考点为圆心，以所述参考点到所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的距离为半径，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆；
基于所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的圆的方程式，计算出所述当前类型的中间节点中的每个中间节点的最大梯度方向。
6.如权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点对应的参考向量与所述终点对应的目标向量之间的夹角，包括：
针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点，所述参考点包括：所述起点、或从上一类型中间节点中选出的候选途径点；
以所述参考点作为所述参考向量起点，以所述当前类型的中间节点中的每个中间节点作为所述参考向量的终点，获得所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量；
以所述参考点作为所述目标向量起点，以所述导航路径的终点作为所述目标向量的终点，获得所述目标向量；
分别计算所述当前类型的中间节点中的每个中间节点对应的参考向量与所述目标向量之间的夹角。
7.如权利要求6所述的导航路径的规划方法，其特征在于，在所述针对当前类型的中间节点，为其选择对应的参考点之前，还包括：
对所述当前类型的中间节点进行过滤；
其中，所述对所述当前类型的中间节点进行过滤，包括：以所述导航路径的起点作为基准向量的起点，以所述导航路径的终点作为所述基准向量的终点，获得所述基准向量；经过所述当前类型的中间节点中的每个中间节点向所述基准向量作垂线，并获得每条垂线与所述基准向量的交点；将交点位于所述基准向量之外的中间节点从所述当前类型的中间节点中去除。
8.一种导航路径的规划装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；
第二获取单元，用于基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；
确定单元，用于基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；
规划单元，用于基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
9.一种导航路径的规划装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于用户的第一输入内容，确定导航路径的起点和终点，获取所述导航路径的起点的位置信息和所述导航路径的终点的位置信息；基于用户的第二输入内容，确定多个中间节点，获取每个中间节点的位置信息；基于所述导航路径的起点的位置信息、所述导航路径的终点的位置信息，以及所述每个中间节点的位置信息，确定所述每个中间节点的方向参数；基于所述每个中间节点的方向参数，从所述多个中间节点中选出符合要求的中间节点作为所述导航路径中的候选途径点，并基于所述候选途径点进行导航路径的规划。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810765436.8A CN110715672A (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种导航路径的规划方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810765436.8A CN110715672A (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种导航路径的规划方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110715672A true CN110715672A (zh) | 2020-01-21 |
Family
ID=69209204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810765436.8A Pending CN110715672A (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种导航路径的规划方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110715672A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112212879A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-12 | 中国银行股份有限公司 | 针对多目的地的路线规划方法及装置 |
| CN112284405A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-29 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 用于导航的方法、装置、计算设备和计算机可读介质 |
| CN112629537A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-09 | 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 | 一种动态选择输送路线方法及*** |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09264750A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| CN101886929A (zh) * | 2009-05-13 | 2010-11-17 | 阿尔派株式会社 | 导航装置及导航方法 |
| CN103090878A (zh) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | 一种车辆路径规划方法、***及一种车载导航设备 |
| CN103185593A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 导航方法以及导航装置 |
| CN103512580A (zh) * | 2012-06-21 | 2014-01-15 | 日电（中国）有限公司 | 一种电动汽车路径规划方法及装置 |
| WO2017215164A1 (zh) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 乐视控股（北京）有限公司 | 导航方法、装置、***及服务器 |
| JP2018040712A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 株式会社ゼンリンデータコム | 指定ルート作成装置、指定ルート作成方法及び指定ルート作成プログラム |
-
2018
- 2018-07-12 CN CN201810765436.8A patent/CN110715672A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09264750A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| CN101886929A (zh) * | 2009-05-13 | 2010-11-17 | 阿尔派株式会社 | 导航装置及导航方法 |
| CN103090878A (zh) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | 一种车辆路径规划方法、***及一种车载导航设备 |
| CN103185593A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 导航方法以及导航装置 |
| CN103512580A (zh) * | 2012-06-21 | 2014-01-15 | 日电（中国）有限公司 | 一种电动汽车路径规划方法及装置 |
| WO2017215164A1 (zh) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 乐视控股（北京）有限公司 | 导航方法、装置、***及服务器 |
| JP2018040712A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 株式会社ゼンリンデータコム | 指定ルート作成装置、指定ルート作成方法及び指定ルート作成プログラム |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112212879A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-12 | 中国银行股份有限公司 | 针对多目的地的路线规划方法及装置 |
| CN112284405A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-29 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 用于导航的方法、装置、计算设备和计算机可读介质 |
| CN112284405B (zh) * | 2020-10-09 | 2022-06-07 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 用于导航的方法、装置、计算设备和计算机可读介质 |
| CN112629537A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-09 | 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 | 一种动态选择输送路线方法及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3163254B1 (en) | Method and device for intelligently guiding user to ride elevator/escalator | |
| EP2837912B1 (en) | Method and apparatus for displaying image of mobile communication terminal | |
| EP2442539A1 (en) | Mobile terminal and method of managing object related information therein | |
| KR101495166B1 (ko) | 차량 항법 방법 및 그 장치 | |
| EP2453369A1 (en) | Mobile terminal and metadata setting method thereof | |
| US10194273B2 (en) | Positioning information processing method and apparatus | |
| EP3958110A1 (en) | Speech control method and apparatus, terminal device, and storage medium | |
| US20200265725A1 (en) | Method and Apparatus for Planning Navigation Region of Unmanned Aerial Vehicle, and Remote Control | |
| CN106485660B (zh) | 电子地图的缩放方法和装置 | |
| US20160314164A1 (en) | Methods and devices for sharing cloud-based business card | |
| CN110715672A (zh) | 一种导航路径的规划方法及装置 | |
| CN107402777B (zh) | 一种资源更新方法及电子设备 | |
| CN106533907B (zh) | 信息发送方法及装置 | |
| KR101638726B1 (ko) | 위치 확정 방법, 장치, 프로그램 및 기록매체 | |
| CN109241206B (zh) | 一种路线查询方法及装置 | |
| KR20150017899A (ko) | 이동 단말기 및 그 제어방법 | |
| CN112711719B (zh) | 兴趣点搜索方法、装置及可读存储介质 | |
| EP3667453A1 (en) | Drone control method and device, drone and core network device | |
| CN109961646B (zh) | 一种路况信息的纠错方法及装置 | |
| CN110488322B (zh) | 一种停车场出入口识别方法及装置 | |
| CN111707263B (zh) | 路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110399566B (zh) | 一种位置搜索方法、装置和电子设备 | |
| KR101283627B1 (ko) | 서비스 수요자 위치 기반의 서비스 제공 방법 및 서비스 제공 서버 | |
| CN105101063A (zh) | 位置排序方法和装置 | |
| CN109990781B (zh) | 一种导航处理方法和装置、一种用于导航处理的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |