JP6178580B2 - 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
また、舵角の条件となる舵角範囲を速度に応じて変更することで、検出機能を有効化する条件を緩和できる。このため、検出精度を確保しつつ、広い舵角の範囲で物体を検出できる。
<1−1.システムの構成>
図1は、本実施の形態の物体検出システム10の概略構成を示す図である。物体検出システム10は、自動車などの車両に搭載されて当該車両の周辺を移動する物体を検出し、物体を検出した場合はその検出結果をユーザに報知する機能を有している。以下、物体検出システム10が搭載される車両を「自車両」という。
次に、物体検出回路13aが実行する物体検出処理について説明する。前述のように、物体検出回路13aは、時間的に連続して得られた複数の撮影画像(フレーム)を用いるフレーム相関方式で物体を検出する。本実施の形態の物体検出回路13aは、フレーム相関方式の一つであるオプティカルフロー方式で物体を検出する。
次に、状態判定部11aが、物体検出回路13aの検出機能の有効/無効を切り替える手法について説明する。状態判定部11aは、検出機能の有効化が可能と判定した場合に物体検出回路13aの検出機能を有効化し、検出機能の有効化が不可と判定した場合に物体検出回路13aの検出機能を無効化する。
図13は、物体検出システム10の動作の流れを示す図である。物体検出システム10の動作モードがフロントモードM2あるいはバックモードM3の場合においては、図13に示す処理が所定の周期(例えば、1/30秒周期)で繰り返される。以下、図13を参照して、動作モードがフロントモードM2あるいはバックモードM3の場合における、物体検出システム10の動作の流れについて説明する。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の物体検出システム10の構成及び動作は第1の実施の形態と略同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第1の実施の形態では、状態判定部11aが、自車両9の速度及び舵角に基づいて物体検出回路13aの検出機能の有効化の可否を判定していた。これに対して、第2の実施の形態では、状態判定部11aが、自車両9のアンチロック・ブレーキ・システムの動作状態をさらに考慮して、物体検出回路13aの検出機能の有効化の可否を判定する。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の物体検出システム10の構成及び動作は第1の実施の形態と略同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第1の実施の形態では、状態判定部11aが、自車両9の速度及び舵角に基づいて物体検出回路13aの検出機能の有効化の可否を判定していた。これに対して、第3の実施の形態では、状態判定部11aが、バックモードM3において背面ドア92の開閉状態をさらに考慮して、物体検出回路13aの検出機能の有効化の可否を判定する。
次に、第4の実施の形態について説明する。第4の実施の形態の物体検出システム10の構成及び動作は第1の実施の形態と略同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第4の実施の形態の物体検出システム10は、第1の実施の形態の物体検出システム10の機能に加えて、仮想視点からみた自車両9の周辺を示す合成画像を生成する機能を有している。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
2 カメラ
3 表示装置
9 自車両
10 物体検出システム
11 制御部
11a 状態判定部
11b 条件変更部
13a 物体検出回路
Claims (6)
- 車両の周辺を移動する物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両の周辺をカメラで撮影して得られた撮影画像を用いて物体を検出する検出機能を有する検出手段と、
前記車両の速度、及び、前記車両の舵角を含む車両状態を取得する取得手段と、
前記車両状態に応じて、前記検出手段の前記検出機能の有効/無効を切り替える制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記検出機能に関するパラメータを変更することで、前記検出手段の動作を継続させたまま、前記検出機能の有効/無効を切り替え、
前記舵角が所定の舵角範囲から外れる場合は前記検出機能を無効化し、前記速度に応じて前記舵角範囲を変更することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記検出手段は、前記撮影画像から導出される導出値が閾値を超えた場合に、前記物体を検出するものであり、
前記制御手段は、前記導出値が取り得る値の最大値に前記閾値を変更することで、前記検出機能を無効化することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置において、
前記車両状態は、前記車両の速度、及び、前記車両のアンチロック・ブレーキ・システムの動作状態を含み、
前記制御手段は、前記アンチロック・ブレーキ・システムの動作中は前記検出機能を無効化することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置において、
前記カメラは、前記車両の背面ドアに設けられ、
前記車両状態は、前記背面ドアの開閉状態を含み、
前記制御手段は、前記背面ドアが開いている場合は前記検出機能を無効化することを特徴とする物体検出装置。 - 物体検出システムであって、
請求項1ないし4のいずれかに記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置の前記検出手段による検出結果をユーザに報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする物体検出システム。 - 車両の周辺を移動する物体を検出する物体検出方法であって、
(a)前記車両の周辺をカメラで撮影して得られた撮影画像を用いて物体を検出する工程と、
(b)前記車両の速度、及び、前記車両の舵角を含む車両状態を取得する工程と、
(c)前記車両状態に応じて、前記工程(a)の検出機能を有する検出手段の前記検出機能の有効/無効を切り替える工程と、
を備え、
前記工程(c)は、
前記検出機能に関するパラメータを変更することで、前記検出手段の動作を継続させたまま、前記検出機能の有効/無効を切り替え、
前記舵角が所定の舵角範囲から外れる場合は前記検出機能を無効化し、前記速度に応じて前記舵角範囲を変更することを特徴とする物体検出方法。
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