JP6330791B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車速が制限車速に基づいて設定される上限車速以上とならないように同車速を制御する車両制御装置に関する。

従来から、ＩＳＡ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｐｅｅｄ Ａｄａｐｔａｔｉｏｎ）と称呼されるシステムが知られている。ＩＳＡは、自動車等の車両に搭載され、走行経路を構成する道路に設定された制限速度を認識し、その制限速度を超過しないように車速を制御するシステムである。かかるシステムを搭載した従来の装置の一つは、ＣＣＤカメラによって撮像された車両前方の画像に基づいて道路標識や路面標識に表示されている制限速度を認識し、車速がその認識した制限速度を超えた場合に車速が制限速度以下となるように車両の駆動源を制御する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００５−１２８７９０号公報

道路に設定されている制限速度は車両が走行している道路毎に定められている。従って、例えば、車両が本線から支線へと進入したり、車両が広い道路から狭い道路へと進入したりした場合等のように、制限速度は車両の走行に伴って種々の値に変化する。しかしながら、従来の装置は、車両が走行している道路の制限速度が、それまで設定されていた制限速度よりも低い制限速度へと切り替わった後に（即ち、より低い制限速度が設定された道路に車両が進入した後に）、この低下した制限速度に基づいて自車両の車速を制御し始める。その結果、制限速度が低下してから車速がその低下した制限速度を超えている状態が比較的長く続く可能性がある。

本発明は、上記課題を解決するために為されたものである。即ち、本発明は、車両走行中に車両がそれまでよりも低い制限速度が設定されている道路に進入した場合に、車速がその低い制限速度を超過している期間を実質的に無くすか又は短くすることが可能な車両制御装置を提供することを一つの目的とする。

本発明に係る車両制御装置（以降、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
自車両の走行経路上の道路に設定された制限速度を取得する制限速度取得手段（２０）と、
前記自車両の走行速度である車速を取得する車速取得手段（３２、４０）と、
前記制限速度に基づいて上限速度（Ｖｍａｘ）を設定するとともに前記車速が前記上限速度以上とならないように前記車速を制御する車速制御手段（４０、特に、４１及び４２）と、
を備える。

本発明装置によれば、取得された制限速度に基づいて上限速度（Ｖｍａｘ）が設定され、車速がその上限速度以上とならないように制御される。しかしながら、制限速度は、現時点において自車両が走行している道路に設定された制限速度である現制限速度（Ｌｎｏｗ）よりも、走行経路上の道路に設定された次の制限速度である次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）の方が低い場合がある。この場合、次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）の適用が開始される地点ある遷移地点（Ｐｔ）にて上限速度を次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に切り替えたのでは、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）よりも高い状態がしばらくの期間続く虞がある。

そこで、前記車速制御手段は、
現制限速度（Ｌｎｏｗ）よりも次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）の方が低いという特定条件が成立した場合（図４の「Ｓ４０４」又は図５の「Ｓ５０５」での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、自車両の位置（Ｐｎｏｗ）が前記次制限速度の適用が開始される地点である遷移地点（Ｐｔ）よりも手前の所定位置（Ｐｓ）であると判定したときから（図４の「Ｓ４１２」での「Ｙｅｓ」との判定、又は、図５の「Ｓ５１０」での「Ｎｏ」との判定を参照。）、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に近づくように車速を低下させる（図４の「Ｓ４１４、Ｓ４０３、Ｓ４１７、Ｓ４０６乃至Ｓ４０９」、図５の「Ｓ５１４乃至Ｓ５１６」と図６の「Ｓ６０２乃至Ｓ６０４、及び、Ｓ４０６乃至Ｓ４０９」等を参照。）。

これによれば、次制限速度の適用が開始される遷移地点（Ｐｔ）よりも手前の所定位置（Ｐｓ）から、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に近づくように低下させられる。従って、従来装置に比べ、自車両が遷移地点（Ｐｔ）に到達した時点の車速は次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に近い値になる。従って、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）を超過している期間を実質的に無くすか又は短くすることができる。

本制御装置の一態様において、
前記車速制御手段は、
前記特定条件が成立した場合、前記自車両の位置が前記所定位置であると判定したときから前記上限速度を前記次制限速度に向けて徐々に低下させることにより（Ｓ４１０乃至ステップＳ４１８、Ｓ５１５、Ｓ５１６、Ｓ５１７及びＳ６０４等を参照。）前記車速が前記次制限速度に近づくように前記車速を低下させる。

これによれば、上限速度を次制限速度に向けて徐々に変化させることにより、所定位置（Ｐｓ）から車速を次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に近づくように低下させることができる。

本制御装置の一態様において、
予め定められた許容減速度範囲（Ｇｍｉｎ〜Ｇｍａｘ）に含まれる最小減速度（Ｇｍｉｎ）にて現時点における車速（Ｖｎｏｗ）を「現制限速度（Ｌｎｏｗ）よりも低い次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）まで減速させるのに必要な距離である最長減速距離（Ｓｍａｘ）を算出し（Ｓ５０８）、
自車両の位置（Ｐｎｏｗ）から遷移地点（Ｐｔ）までの距離である遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が最長減速距離（Ｓｍａｘ）よりも長いときには前記自車両の位置が前記所定位置（Ｐｓ）でないと判定し（Ｓ５１０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、
遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が前記最長減速距離（Ｓｍａｘ）以下であるときには前記自車両の位置が前記所定位置（Ｐｓ）であると判定する（Ｓ５１０での「Ｎｏ」との判定を参照。）。

これによれば、遷移前距離が過度に長い時点、換言すると、自車両の位置（Ｐｎｏｗ）から遷移地点（Ｐｔ）に対して過剰に手前である時点から、自車両が減速されない。従って、円滑な交通の流れを妨げることを回避することができる。

本制御装置の一態様において、
前記車速制御手段は、
予め定められた許容減速度範囲（Ｇｍｉｎ〜Ｇｍａｘ）に含まれる最小減速度（Ｇｍｉｎ）にて現時点における車速（Ｖｎｏｗ）を次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）まで減速させるのに必要な距離である最長減速距離（Ｓｍａｘ）を算出し（Ｓ５０８）、
前記許容減速度範囲に含まれる最大減速度（Ｇｍａｘ）にて現時点における車速を次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）まで減速させるのに必要な距離である最短減速距離（Ｓｍｉｎ）を算出し（Ｓ５０９）、
自車両の位置（Ｐｎｏｗ）から遷移地点（Ｐｔ）までの距離である遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が最長減速距離（Ｓｍａｘ）よりも長いときには前記自車両の位置が前記所定位置（Ｐｓ）でないと判定し（Ｓ５１０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、
遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が前記最長減速距離（Ｓｍａｘ）以下であり且つ前記最短減速距離（Ｓｍｉｎ）以上であるときには前記自車両の位置が前記所定位置（Ｐｓ）であると判定するとともに（Ｓ５１０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、自車両の位置が遷移地点に到達したときの自車両の車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に一致するように上限速度（Ｖｍａｘ）を許容減速度範囲に含まれる所定減速度（Ｇａ）にて徐々に低下させる（Ｓ５１５乃至Ｓ５１７、Ｓ６０２乃至Ｓ６０４等を参照。）。

これによれば、上限速度（Ｖｍａｘ）が所定減速度（Ｇａ）にて低下させられることにより、自車両が遷移地点（Ｐｔ）に到達した時点の上限速度（Ｖｍａｘ）は次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に実質的に一致し、従って、自車両が遷移地点（Ｐｔ）に到達した時点の車速も次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に実質的に一致する。その結果、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）を超過している期間を実質的に無くすことができる。しかも、所定減速度（Ｇａ）は許容減速度範囲内の減速度であるので、自車両が急減速することを回避することができる。その結果、円滑な交通の流れを妨げることを回避することができる。

この場合、前記車速制御手段は、
前記遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が前記最短減速距離（Ｓｍｉｎ）未満であるときにも前記自車両の位置が前記所定位置であると判定するとともに（Ｓ５１０及びＳ５１３での「Ｎｏ」との判定を参照。）し、前記最大減速度（Ｇｍａｘ）にて前記上限速度（Ｖｍａｘ）を低下させる（Ｓ５１９、Ｓ６０２、Ｓ６０３、Ｓ６０５及びＳ６０６）。

これによれば、自車両が遷移地点（Ｐｔ）に到達した時点における車速は、次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）を超過する。しかし、自車両の過度な急減速を回避しながら、自車両が遷移地点（Ｐｔ）に到達した時点における車速を次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）に近い車速にすることができる。その結果、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）を超過している期間を短くすることができる。

この場合、車両制御装置は、
前記遷移前距離（Ｄｎｏｗ）が前記最短減速距離（Ｓｍｉｎ）未満であるとき、前記自車両の位置が前記遷移地点に到達したときの前記自車両の車速が前記次制限速度よりも高い可能性がある旨の車速超過通知を運転者に対し行う車速超過通知手段（４０（４３）、６０及び図８の「Ｓ８０１」）、を更に備えることができる。

これによれば、運転者は、自車両の位置が遷移地点に到達したときの車速が、その遷移地点以降に適用される制限速度を超過する可能性があることを認識することができる。従って、運転者は、遷移地点の手前において、例えば、アクセル操作を解除したり或いはブレーキを操作したりすることによって、自車両の車速を速やかに減速させることができる。

更に、本発明装置が、前記特定条件が成立した際に前記上限速度を低下させるように構成されている場合、本発明装置は、前記上限速度が低下する旨の上限速度低下通知を運転者に対して行う上限速度低下通知手段を備えることが望ましい。

これによれば、「自車両が遷移地点に到達する前の時点から上限速度が下げられ、その結果として自車両が減速すること」を運転者が認識することができる。よって、「制限速度が低下する前の時点から車速が自動的に低下することに起因して運転者に違和感を与えてしまう可能性」を低下させることができる。

この場合、前記車速制御手段は、
前記上限速度低下通知が行われた後に所定のキャンセル操作が行われた場合、前記上限速度を低下させることを解除（停止）するように構成され得る。

これによれば、例えば自車両の走行状態及び周辺の交通状況等に基づいて運転者が上限速度の低下を望まない場合、その運転者は、所定のキャンセル操作を行うことにより、上限速度が低下されることを解除することができる。その結果、運転者は、自車両の車速を維持したり、上限車速の範囲内において自車両を加速させたりすることが可能となる。

なお、上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置（第１装置）の構成を示すブロック図である。 図２は、予め設定された走行経路に従って、相対的に高い制限速度が設定された道路（領域）から相対的に低い制限速度が設定された道路（領域）へと自車両が進入する様子を表す模式図である。 図３の（Ａ）及び（Ｂ）は、第１装置により変更される上限速度の時間的推移を示したグラフである。 図４は、第１装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置（第２装置）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、第２装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図７は、遷移地点までの距離に対する「第２装置により制御される車速」の推移を示したグラフである。 図８は、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置（第３装置）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置（第４装置）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、第４装置によって制御される上限車速の推移、減速中フラグ、表示による通知例及び音による通知例を表した模式的な図である。 図１１は、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置（第５装置）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、第５装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、第５装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、第５装置のディスプレイ表示を示した図である。

以下、図面を参照しながら本発明の各実施形態に係る車両制御装置について説明する。
≪第１実施形態≫
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）１０のシステム構成を示すブロック図である。第１装置１０は、動力源としてガソリン燃料噴射式内燃機関のみを搭載する車両に適用される。但し、内燃機関はディーゼル機関であってもよい。更に、本発明の各実施形態に係る車両制御装置は、電気自動車及びハイブリッド車両等にも適用することができる。

第１装置１０は、制限速度取得部２０と、検出部３０と、車両支援ＥＣＵ４０と、駆動装置５０と、報知装置６０と、を備える。以下において、着目している車両を「自車両」とする場合がある。車両支援ＥＣＵ４０は、以下、単に「ＥＣＵ４０」と称呼される。

制限速度取得部２０は、ナビゲーション装置２１と、撮像装置２２と、を備える。

ナビゲーション装置２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と、地図情報及び施設情報等を格納しているデータベース（ハードディスク）と、ディスプレイ装置と、スピーカ装置と、マイクロコンピュータを主体とする処理部と、を含む。

ナビゲーション装置２１は、周知であるように、ＧＰＳ衛星からの信号に基づき自車両の現時点における位置Ｐｎｏｗ（現自車両位置Ｐｎｏｗ）を取得することができる。更に、ナビゲーション装置２１は、ディスプレイ装置を用いて入力（設定）された目的地と現自車両位置Ｐｎｏｗと地図情報とに基づき、自車両の走行経路（走行予定経路）を設定するとともに、自車両の運転者に経路案内を行うことができる。その地図情報には、各道路に設定された制限速度に関する情報が含まれている。従って、ナビゲーション装置２１は、自車両の走行経路上の各道路（領域）に設定された制限速度Ｌを取得することができる。

撮像装置２２は、カメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）と、マイクロコンピュータを主体とする処理部と、を含む。撮像装置２２は、カメラによって自車両の前方の画像を撮像する。更に、撮像装置２２は、処理部によって、その撮像された画像に含まれる道路標識及び／又は路面標識に表示されている制限速度を認識することにより、自車両の走行経路上の各道路（領域）に設定された制限速度Ｌを取得することができる。

なお、ナビゲーション装置２１は、撮像装置２２が取得した制限速度Ｌを取得し、その撮像装置２２が取得した制限速度Ｌと、ナビゲーション装置２１自身がデータベースから取得した制限速度Ｌとが一致しない場合、これらの制限速度Ｌのうち何れか一方を採用してＥＣＵ４０に送信する。例えば、ナビゲーション装置２１に格納された地図情報は、厳密には最新の情報ではなく、所定の周期にて更新される。従って、ナビゲーション装置２１及び撮像装置２２の両方から同じ道路に対する制限速度を取得することができた場合、ナビゲーション装置２１は、撮像装置２２から取得された制限速度ＬをＥＣＵ４０に優先的に送信する。

検出部３０は、操作部３１と、車速センサ３２と、アクセル操作量センサ３３と、を備える。

操作部３１は、運転者により操作される「ステアリングコラムに設けられた操作レバー３１」である（図１４を参照。）。操作部３１が操作されたとき、その操作に応じた信号がＥＣＵ４０に出力される。
車速センサ３２は、図示しない車軸の回転速度を検出し、自車両の走行速度（即ち、車速）Ｖを表す信号をＥＣＵ４０に出力する。
アクセル操作量センサ３３は、図示しないアクセルペダルの操作量（即ち、アクセル操作量）を検出し、アクセル操作量Ａｐを表す信号をＥＣＵ４０に出力する。

ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称である。

ＥＣＵ４０は、機能の観点からみると、上限速度設定部４１、駆動力調整部４２及び情報通知部４３と、を含む。

上限速度設定部４１は、ナビゲーション装置２１から受け取った制限速度Ｌに基づいて、自車両の車速Ｖを制御するための上限速度Ｖｍａｘを設定（決定）する。より具体的に述べると、上限速度設定部４１は、現時点において自車両が走行している道路（領域）に設定された制限速度Ｌを上限速度Ｖｍａｘとして設定する。後述するように、駆動力調整部４２は、車速Ｖが上限速度Ｖｍａｘ以上とならないように車速（実際には、車両の駆動力）を制御する。

しかしながら、制限速度が、ある時点まで自車両が走行していた道路に設定されていた制限速度よりも低い速度に変化した後に、この低い制限速度に基づいて上限速度が設定されると、車速が当該低い制限速度を超過している期間が比較的長く継続する可能性がある。

そこで、上限速度設定部４１は、低い制限速度Ｌが適用される領域に自車両が進入する時点よりも前の時点にて、現時点において自車両が走行している領域に設定された制限速度Ｌよりも低い所定値に上限速度Ｖｍａｘを変更する。この点については、後に詳述する。

駆動力調整部４２は、車速Ｖが上限速度Ｖｍａｘを超えないように車速Ｖを制御する。より具体的に述べると、駆動力調整部４２は、車速Ｖが上限速度Ｖｍａｘよりも高い場合、予め定められた許容可能な減速度の範囲（即ち、許容減速度範囲）に含まれる減速度Ｇにて車速Ｖを上限速度Ｖｍａｘまで低下させる。なお、本明細書においては、自車両が前進方向に加速（増速）する場合の加速度を正の加速度と規定する。よって、本明細書において、減速度Ｇは負の加速度の大きさ（絶対値）を意味する。即ち、減速度Ｇが大きくなるほど、より急な減速が発生していることを意味する。従って、上記許容減速度範囲は、「正の最小減速度Ｇｍｉｎ」から「最小減速度Ｇｍｉｎよりも大きい正の最大減速度Ｇｍａｘ」までの範囲である（０＜Ｇｍｉｎ＜Ｇｍａｘ）。

駆動力調整部４２は、上限駆動力算出部４２ａ、要求駆動力算出部４２ｂ及び駆動力決定部４２ｃを備える。

上限駆動力算出部４２ａは、車速Ｖが上限速度Ｖｍａｘに一致するように車速Ｖを制御するために必要とされる駆動力、即ち、上限駆動力Ｔｍａｘを決定する。より具体的に述べると、上限駆動力算出部４２ａは、ＲＯＭに格納してあるルックアップテーブルＭａｐＴｍａｘ（Ｖｍａｘ）に、上限速度設定部４１によって設定された上限速度Ｖｍａｘを適用することにより、上限駆動力Ｔｍａｘを決定する。なお、上限駆動力算出部４２ａは、ＲＯＭに格納してあるルックアップテーブルＭａｐＴｍａｘ（Ｖｍａｘ，Ｖ）に、上限速度Ｖｍａｘ及び実際の車速Ｖを適用することにより上限駆動力Ｔｍａｘを決定してもよい。

更に、上限駆動力算出部４２ａは、車速Ｖが上限速度Ｖｍａｘよりも大きく、従って、車速Ｖを上限速度Ｖｍａｘまで低下させる必要がある場合、車速Ｖの微分値（ｄＶ／ｄｔ）に基づいて実際の自車両の減速度Ｇａｃｔを算出し、減速度Ｇａｃｔが「許容減速度範囲に含まれる所定の減速度」に一致するように上限駆動力Ｔｍａｘを決定する。

要求駆動力算出部４２ｂは、アクセル操作量センサ３３から取得したアクセル操作量Ａｐに基づいて、運転者によって要求される駆動力である要求駆動力Ｔｄを決定する。より具体的に述べると、要求駆動力算出部４２ｂは、ＲＯＭに格納してあるルックアップテーブルＭａｐＴｄ（Ａｐ）に、実際のアクセル操作量Ａｐを適用することにより要求駆動力Ｔｄを決定する。なお、要求駆動力算出部４２ｂは、ＲＯＭに格納してあるルックアップテーブルＭａｐＴｄ（Ａｐ，Ｖ）に、実際のアクセル操作量Ａｐ及び実際の車速Ｖを適用することにより要求駆動力Ｔｄを決定してもよい。

駆動力決定部４２ｃは、上限駆動力算出部４２ａが決定した上限駆動力Ｔｍａｘ及び要求駆動力算出部４２ｂが決定した要求駆動力Ｔｄのうち小さい方を目標駆動力Ｔｔとして選択し、その目標駆動力Ｔｔを発生するように自車両の駆動装置５０を制御する。

尚、本明細書において「駆動力」とは、自車両を前進方向に加速させる力である駆動力のみならず、自車両を減速させる力である制動力をも含む広い概念を指す。自車両は、動力源として内燃機関のみを搭載しているので、上記「駆動力」には内燃機関によって生ずる駆動力及び所謂エンジンブレーキ力が含まれる。更に、上記「駆動力」には自車両の制動装置によって生ずる制動力が含まれる。

情報通知部４３は、上限速度設定部４１及び駆動力調整部４２から必要な情報を取得し、運転者に対して必要な通知（情報の提供）を行うように報知装置６０に指示信号を送信する。

駆動装置５０は、内燃機関、内燃機関のアクチュエータ、制動装置及び制動装置のアクチュエータを含む。駆動装置５０は、駆動力調整部４２から受け取った目標駆動力Ｔｔに応じた駆動力を自車両に発生させる。内燃機関のアクチュエータは、例えば、内燃機関の吸入空気量を変更するスロットル弁の開度変更用アクチュエータである。制動装置のアクチュエータは、例えば、制動装置のホイールシリンダに供給される作動油の油圧を調整する油圧アクチュエータである。

報知装置６０は、ディスプレイ及びスピーカを含む。報知装置６０は、情報通知部４３からの指示信号に従って、後述する画像をディスプレイ上に表示したり、音又は音声をスピーカから発生したりすることにより、運転者に情報（運転支援情報）を提供する。

（作動の概要）
次に、第１装置１０の作動の概要について説明する。第１装置１０は、図２に示したような状況において従来の装置とは異なる作動を行う。図２は、予め設定された走行経路に従って、相対的に高い制限速度が設定された領域（道路、道路領域）から相対的に低い制限速度が設定された領域（道路、道路領域）へと自車両が進入する様子を表す模式図である。破線の矢印は自車両の走行経路を表す。具体的には、自車両は、現時点においては１００ｋｍ／ｈの制限速度が設定された本線（現領域Ｒｎｏｗ）を走行しており、遷移地点Ｐｔにおいて８０ｋｍ／ｈの制限速度が設定された支線（次領域Ｒｎｅｘｔ）へと進入する。換言すると、遷移地点Ｐｔは、現時点において自車両に適用される制限速度よりも低い制限速度が自車両に適用され始める地点である。

なお、以下において、現領域Ｒｎｏｗに設定されている制限速度を「現制限速度Ｌｎｏｗ」と称呼し、自車両が現領域Ｒｎｏｗの次に進入する領域である次領域Ｒｎｅｘｔに設定されている制限速度を「次制限速度Ｌｎｅｘｔ」と称呼する。従って、図２に示した例においては、現制限速度Ｌｎｏｗ＝１００ｋｍ／ｈであり、次制限速度Ｌｎｅｘｔ＝８０ｋｍ／ｈである。

従来の装置によれば、現制限速度Ｌｎｏｗの現領域Ｒｎｏｗを走行している自車両が次制限速度Ｌｎｅｘｔの次領域Ｒｎｅｘｔへと進入したときに、上限速度Ｖｍａｘが現制限速度Ｌｎｏｗから次制限速度Ｌｎｅｘｔへと変更される。従って、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低い場合、自車両が次領域Ｒｎｅｘｔへと進入した直後において車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを大きく超過し且つ車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを超過している時間が長くなる可能性がある。

そこで、第１装置１０は、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いと判定した場合、遷移地点Ｐｔよりも「所定距離だけ前の所定地点（切替開始地点）Ｐｓ」に自車両が到達したときに上限速度Ｖｍａｘを現制限速度Ｌｎｏｗから低下させ始める。これにより、第１装置１０は、自車両が遷移地点Ｐｔに到達した時点の車速Ｖを、次制限速度Ｌｎｅｘｔ近傍（Ｌｎｅｘｔと実質的に一致していることが好ましい）の車速に制御することができる。

より具体的に述べると、第１装置１０は、図３の（Ａ）の実線Ｌ１により示したように、時刻ｔ１（即ち、自車両が切替開始地点Ｐｓに到達した時点）にて上限速度Ｖｍａｘをその時点の車速Ｖｎｏｗに低下させ、その後、上限速度Ｖｍａｘを一定の減速度Ｇａにて減少させる。自車両は、時刻ｔ１から時間ｔが経過した時刻ｔ２にて遷移地点Ｐｔに到達する。減速度Ｇａは、最小減速度Ｇｍｉｎ以上であり且つ最大減速度Ｇｍａｘ以下の減速度である。これにより、車速Ｖは時刻ｔ１から減速度Ｇａで低下し始め、自車両が遷移地点Ｐｔに到達したときに次制限速度Ｌｎｅｘｔに略一致する。なお、破線Ｌ２は従来装置により設定される上限速度Ｖｍａｘを示す。

なお、図３の（Ｂ）に示したように、時刻ｔ１における車速Ｖｎｏｗが上限速度Ｖｍａｘに一致している場合（車速Ｖｎｏｗが上限速度Ｖｍａｘにより制限されている場合）、実線Ｌ４に示したように、上限速度Ｖｍａｘは時刻ｔ１における上限速度Ｖｍａｘから一定の減速度Ｇａにて減少させられる。これにより、車速Ｖも時刻ｔ１から減速度Ｇａにて減少させられる。

次に、第１装置１０が採用した上限速度Ｖｍａｘの変更方法について説明する。先ず、第１装置１０は、下記の（１）式及び（２）式に基づいて距離Ｓｘを決定する。距離Ｓｘは、時刻ｔ１における自車両の位置Ｐから遷移地点Ｐｔまでの距離であり、「減速距離Ｓｘ」と称呼される。ｔは、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間である。Ｖｎｏｗは時刻ｔ１における車速Ｖである。なお、車速Ｖｎｏｗが次制限速度Ｌｎｅｘｔよりも低い場合、減速距離Ｓｘは「０」として算出される。

上記（１）式及び（２）式から変数ｔを消去することにより距離Ｓｘが求められる。一方、遷移地点Ｐｔはナビゲーション装置２１により取得される既知の値である。そこで、第１装置１０は、遷移地点Ｐｔと減速距離Ｓｘとから切替開始地点Ｐｓを求める。そして、第１装置１０は、自車両の位置Ｐが切替開始地点Ｐｓと一致したとき（即ち、時刻ｔ１にて）、上限車速Ｖｍａｘをその時点の車速Ｖｎｏｗまで低下させ、その後、自車両の位置Ｐが遷移地点Ｐｔに達するまで上限車速Ｖｍａｘを減速度Ｇａにて減少させる。

（具体的作動）
次に、第１装置１０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ４０のＣＰＵは（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される場合がある。）は、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に図４にフローチャートにより示した「支援ルーチン」を実行するようになっている。

ＣＰＵは、ステップＳ４０１において支援ルーチンを開始するとステップＳ４０２に進み、現制限速度Ｌｎｏｗ、次制限速度Ｌｎｅｘｔ、遷移地点Ｐｔ、現自車両位置Ｐｎｏｗ及び現時点における車速Ｖ（即ち、現車速Ｖｎｏｗ）を読み込む。

次に、ＣＰＵはステップＳ４０３に進み、減速中フラグＸｄの値が「０」であるか否かを判定する。減速中フラグＸｄの値は、自車両のイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。減速中フラグＸｄの値は、上限車速Ｖｍａｘを遷移地点Ｐｔの手前で減少させているときに「１」に設定される（後述のステップＳ４１４及びステップＳ４１８を参照。）。

従って、通常の走行中において減速中フラグＸｄの値は「０」である。よって、ＣＰＵはステップＳ４０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ４０４に進み、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗより低いか否かを判断する。

次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗ以上である場合、ＣＰＵはステップＳ４０４にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４０５に進み、上限速度Ｖｍａｘを現制限速度Ｌｎｏｗに設定する。次いで、ＣＰＵは以下に述べるステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を順に行い、ステップＳ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

Ｓ４０６：ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘ（及び車速Ｖｎｏｗ）に基づいて上限駆動力Ｔｍａｘを算出する。
Ｓ４０７：ＣＰＵは、アクセル操作量Ａｐに基づいて要求駆動力Ｔｄを算出する。
Ｓ４０８：ＣＰＵは、上限駆動力Ｔｍａｘ及び要求駆動力Ｔｄのうち小さい方を目標駆動力Ｔｔとして選択する。
Ｓ４０９：ＣＰＵは、目標駆動力Ｔｔを発生するように駆動装置５０を制御する。

一方、ＣＰＵがステップＳ４０４の処理を行う時点において次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗより低いと、ＣＰＵはそのステップＳ４０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ４１０及びステップＳ４１１の処理を順に行い、ステップＳ４１２に進む。

Ｓ４１０：ＣＰＵは、減速距離Ｓｘを上述した（１）式及び（２）式に基づいて算出する。
Ｓ４１１：ＣＰＵは、現自車両位置Ｐｎｏｗから遷移地点Ｐｔまでの距離である遷移前距離Ｄｎｏｗをナビゲーション装置２１から取得する。

次に、ＣＰＵはステップＳ４１２に進み、現時点が「遷移前距離Ｄｎｏｗが減速距離Ｓｘよりも大きい値から減速距離Ｓｘよりも小さい値へと変化した直後の時点」であるか否かを判定する。遷移前距離Ｄｎｏｗが減速距離Ｓｘよりも大きい場合、上限速度Ｖｍａｘを変更する必要はない。従って、この場合、ＣＰＵはステップＳ４１２にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４０５乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。

これに対し、現時点が「遷移前距離Ｄｎｏｗが減速距離Ｓｘよりも大きい値から減速距離Ｓｘよりも小さい値へと変化した直後の時点」である場合（即ち、自車両が切替開始地点Ｐｓに到達した場合）、ＣＰＵはステップＳ４１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ４１３及びステップＳ４１４の処理を順に行い、その後、ステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を行う。

ステップＳ４１３：ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘに現車速Ｖｎｏｗを設定する。
ステップＳ４１４：ＣＰＵは、減速中フラグＸｄの値を「１」に設定する。

このような状態においてＣＰＵがステップＳ４０１から処理を再び開始すると、ＣＰＵはステップＳ４０２に続くステップＳ４０３にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４１５に進み、ステップＳ４１１と同様の処理によって遷移前距離Ｄｎｏｗを取得する。次いでＣＰＵはステップＳ４１６に進み、遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」よりも大きいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、自車両が遷移地点Ｐｔに到達する前であるか否かを判定する。

遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」よりも大きい場合、ＣＰＵはステップＳ４１６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ４１７に進み、上限速度Ｖｍａｘを減速度Ｇａにて減少させる。具体的には、ＣＰＵは上限速度Ｖｍａｘを「減速度Ｇａと演算周期Δｔとの積」だけ減少させる。その後、ＣＰＵはステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。この結果、車速Ｖは上限速度Ｖｍａｘともに実質的に減速度Ｇａにて低下して行く。

その後、自車両は遷移地点Ｐｔに到達するので、遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」以下となる。よって、この場合、ＣＰＵはステップＳ４１６に進んだとき、そのステップＳ４１６にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４１８に進み、減速フラグＸｄの値を「０」に設定（クリア）する。その後、ＣＰＵはステップＳ４０５乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。

以上、説明したように、第１装置１０は、次制限速度Ｌｎｅｘｔの適用が開始される遷移地点Ｐｔよりも手前の所定位置Ｐｓから、上限車速Ｖｍａｘを次制限速度Ｌｎｅｘｔに向けて低下させる。換言すると、第１装置１０は、自車両が遷移地点Ｐｔに到達した時点において上限車速Ｖｍａｘが次制限速度Ｌｎｅｘｔに一致するように上限車速Ｖｍａｘを低下させる。よって、自車両が所定位置Ｐｓに到達した時点から車速が次制限速度Ｌｎｅｘｔに近づくように低下させられ、自車両が遷移地点Ｐｔに到達した時点の車速は次制限速度Ｌｎｅｘｔに実質的に一致する。従って、車速が次制限速度（Ｌｎｅｘｔ）を超過している期間を実質的に無くすことができる。

≪第２実施形態≫
ところで、例えば、次制限速度Ｌｎｅｘｔが撮像装置２２によって取得される場合及び制限速度が悪天候等のために切り換えられた場合等において、次制限速度Ｌｎｅｘｔが取得された時点において既に遷移前距離Ｄｎｏｗが減速距離Ｓｘ未満である事態が発生し得る。このような場合においても、許容減速度範囲にある減速度Ｇにて可及的速やかに自車両を減速させられることが望ましい。

そこで、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）は、以下に述べる（処理Ａ）乃至（処理Ｅ）を実行する。

（処理Ａ）第２装置は、上記（１）式及び（２）式において、減速度Ｇａを最小減速度Ｇｍｉｎと置くことにより、最長減速距離Ｓｍａｘを算出する。
（処理Ｂ）第２装置は、上記（１）式及び（２）式において、減速度Ｇａを最大減速度Ｇｍａｘと置くことにより、最短減速距離Ｓｍｉｎを算出する。

（処理Ｃ）第２装置は、遷移前距離Ｄｎｏｗが最長減速距離Ｓｍａｘよりも長い場合（Ｄｎｏｗ＞Ｓｍａｘ）、上限速度Ｖｍａｘを変更することなく現制限速度Ｌｎｏｗに維持する。

（処理Ｄ）第２装置は、遷移前距離Ｄｎｏｗが、最長減速距離Ｓｍａｘ以下であり且つ最短減速距離Ｓｍｉｎ以上である場合（Ｓｍａｘ≧Ｄｎｏｗ≧Ｓｍｉｎ）、上記（１）式及び（２）式において減速距離Ｓｘを遷移前距離Ｄｎｏｗと等しいと置いて（換言すると、現自車両位置Ｐｎｏｗが切替開始地点Ｐｓであると仮定して）減速度Ｇａを求める。そして、第２装置は、現時点において上限速度Ｖｍａｘを現車速Ｖｎｏｗに設定し、その後、自車両が遷移地点Ｐｔに到達時点するまで、上限速度Ｖｍａｘを減速度Ｇａにて減少させる。

（処理Ｅ）第２装置は、遷移前距離Ｄｎｏｗが最短減速距離Ｓｍｉｎ未満である場合（Ｄｎｏｗ＜Ｓｍｉｎ）は、現時点において上限速度Ｖｍａｘを現車速Ｖｎｏｗに設定し、その後、現時点から自車両が遷移地点Ｐｔに到達する時点まで、上限速度Ｖｍａｘを最大減速度Ｇｍａｘにて減少させる。更に、第２装置は、自車両が遷移地点Ｐｔに到達した時点にて、上限速度Ｖｍａｘを次制限速度Ｌｎｅｘｔ（実際には、切り替わった直後の現制限速度Ｌｎｏｗ）に設定する。

（具体的作動）
次に、第２装置の具体的作動について説明する。第２装置のＥＣＵ４０のＣＰＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に図５及び図６にフローチャートにより示した「支援ルーチン」を実行するようになっている。

ＣＰＵは、ステップＳ５０１において支援ルーチンを開始すると、ステップＳ５０２に進んで、現制限速度Ｌｎｏｗ、次制限速度Ｌｎｅｘｔ、遷移地点Ｐｔ、現自車両位置Ｐｎｏｗ及び現車速Ｖｎｏｗを読み込む。次に、ＣＰＵはステップＳ５０３に進み現自車両位置Ｐｎｏｗから遷移地点Ｐｔまでの距離である遷移前距離Ｄｎｏｗをナビゲーション装置２１から取得する。

次に、ＣＰＵはステップＳ５０４に進み、減速中フラグＸｄの値が「０」であるか否かを判定する。この減速中フラグＸｄの値もイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。

従って、通常の走行中において減速中フラグＸｄの値は「０」である。よって、ＣＰＵはステップＳ５０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ５０５に進み、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗより低いか否かを判断する。

次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗ以上である場合、ＣＰＵはステップＳ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ５０６に進み、減速中フラグＸｄの値を「０」に設定（クリア）する。なお、この場合、減速中フラグＸｄの値は確認的に「０」に設定される。更に、ＣＰＵは、モードフラグＸｍの値を「０」に設定（クリア）する。このモードフラグＸｍの値もイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。次いで、ＣＰＵはステップＳ５０７に進み、上限速度Ｖｍａｘを現制限速度Ｌｎｏｗに設定し、ステップＳ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗ以上である場合、上限速度Ｖｍａｘは現制限速度Ｌｎｏｗに維持される。

一方、ＣＰＵがステップＳ５０５の処理を行う時点において次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗより低いと、ＣＰＵはそのステップＳ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ５０８及びステップＳ５０９の処理を順に行い、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５０８：ＣＰＵは、上述したように最長減速距離Ｓｍａｘを算出する。即ち、ＣＰＵは上記処理Ａを行う。
ステップＳ５０９：ＣＰＵは、上述したように最短減速距離Ｓｍｉｎを算出する。即ち、ＣＰＵは上記処理Ｂを行う。

次に、ＣＰＵはステップＳ５１０に進み、遷移前距離Ｄｎｏｗが最長減速距離Ｓｍａｘよりも大きいか否かを判定する。遷移前距離Ｄｎｏｗが最長減速距離Ｓｍａｘよりも大きい場合、上限速度Ｖｍａｘを変更する必要はない。従って、この場合、ＣＰＵはステップＳ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ５１１及びステップＳ５１２の処理を実行し、ステップＳ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ５１１：ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘに現制限速度Ｌｎｏｗを設定する。
ステップＳ５１２：ＣＰＵは、減速中フラグＸｄの値を「０」に設定（クリア）するとともに、モードフラグＸｍの値を「０」に設定（クリア）する。なお、この場合も、減速中フラグＸｄの値は確認的に「０」に設定される。

一方、ＣＰＵがステップＳ５１０の処理を行う時点において、遷移前距離Ｄｎｏｗが最長減速距離Ｓｍａｘ以下である場合、ＣＰＵはそのステップＳ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ５１３に進み、遷移前距離Ｄｎｏｗが最短減速距離Ｓｍｉｎ以上であり且つ最長速距離Ｓｍａｘ以下である（Ｓｍｉｎ≦Ｄｎｏｗ≦Ｓｍａｘ）か否かを判定する。この判定条件が成立している場合、ＣＰＵはステップＳ５１３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ５１４乃至ステップＳ５１６の処理を順に行い、ステップＳ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ５１４：ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘに現車速Ｖｎｏｗを設定する。
ステップＳ５１５：ＣＰＵは、上述したように減速度Ｇａを算出する。即ち、ＣＰＵは上記処理Ｄの一部を実行する。
ステップＳ５１６：ＣＰＵは、減速中フラグＸｄの値を「１」に設定するとともに、モードフラグＸｍの値を「１」に設定する。

ところで、前述したように、ＣＰＵは演算周期Δｔが経過する毎に図６に示したルーチンを実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップＳ６０１から処理を開始してステップＳ６０２に進み、減速中フラグＸｄの値が「１」であるか否かを判定する。減速中フラグＸｄの値が「１」でなければ、ＣＰＵはステップＳ６０２にて「Ｎｏ」と判定し、前述したステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。

これに対し、例えば、図５のステップＳ５１６の処理が行われていると、減速中フラグＸｄの値は「１」である。よって、ＣＰＵはステップＳ６０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ６０３に進み、モードフラグＸｍの値が「１」であるか否かを判定する。

図５のステップＳ５１６の処理が行われていると、モードフラグＸｍの値は「１」である。よって、この場合、ＣＰＵはステップＳ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ６０４に進み、上限速度Ｖｍａｘを「図５のステップＳ５１５にて決定した減速度Ｇａ」にて減少させる。具体的には、ＣＰＵは上限速度Ｖｍａｘを「減速度Ｇａと演算周期Δｔとの積」だけ減少させる。その後、ＣＰＵはステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。この結果、車速Ｖは上限速度Ｖｍａｘにより制限されるので、上限速度Ｖｍａｘとともに実質的に減速度Ｇａにて低下して行く。

更に、図５のステップＳ５１６の処理が行われていると、減速中フラグＸｄの値が「１」に設定される。従って、この場合、ＣＰＵは図５のステップＳ５０４に進んだとき、そのステップＳ５０４にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ５１７に進み、遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」以下であるかを判定する。即ち、ＣＰＵは、自車両が遷移地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。そして、遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」よりも大きい場合（即ち、自車両が遷移地点Ｐｔに到達していない場合）、ＣＰＵはステップＳ５１７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ５９５に直接進む。

これに対し、遷移前距離Ｄｎｏｗが「０」以下であると、ＣＰＵはステップＳ５１７にて「Ｙｅｓ」と判定し、前述したステップＳ５０６及びステップＳ５０７に進む。この結果、減速中フラグＸｄの値及びモードフラグＸｍの値の両方が「０」に戻され、上限車速Ｖｍａｘは、直前まで次制限速度Ｌｎｅｘｔであった現制限速度Ｌｎｏｗに設定される。

一方、ＣＰＵが図５のステップＳ５１３の処理を行う時点において、そのステップＳ５１３の判定条件が成立していない場合（即ち、Ｄｎｏｗ＜Ｓｍｉｎ）、ＣＰＵはステップＳ５１３にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップＳ５１８及びステップＳ５１９の処理を順に行い、ステップ５９５に進む。

ステップＳ５１８：ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘに現車速Ｖｎｏｗを設定する。
ステップＳ５１９：ＣＰＵは、減速中フラグＸｄの値を「１」に設定するとともに、モードフラグＸｍの値を「２」に設定する。

この状態において、ＣＰＵが図６のステップＳ６０２に進むと、ＣＰＵはそのステップＳ６０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、ステップＳ６０３にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップＳ６０５に進み、モードフラグＸｍの値が「２」であるか否かを判定する。この場合、モードフラグＸｍの値は「２」である。

よって、ＣＰＵはステップＳ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ６０６に進み、上限速度Ｖｍａｘを最大減速度Ｇｍａｘにて減少させる。具体的には、ＣＰＵは上限速度Ｖｍａｘを「最大減速度Ｇｍａｘと演算周期Δｔとの積」だけ減少させる。その後、ＣＰＵはステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。この結果、車速Ｖは上限速度Ｖｍａｘにより制限されるので、実質的に最大減速度Ｇｍａｘにて低下して行く。そして、この場合においても、図５のステップＳ５１７にて「Ｙｅｓ」と判定されるまで（即ち、自車両が遷移地点Ｐｔに到達するまで）、車速Ｖは上限速度Ｖｍａｘにより制限されるので上限速度Ｖｍａｘとともに実質的に最大減速度Ｇｍａｘにて低下して行く。

なお、ＣＰＵが図６のステップＳ６０５の処理を実行する時点において、モードフラグＸｍの値は「２」でなければ、ＣＰＵはそのステップＳ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ４０６乃至ステップＳ４０９の処理を実行する。

このような第２装置の作動につき、図７を参照しながら説明する。図７は、第２装置によって制御される上限速度Ｖｍａｘを示すグラフである。このグラフにおいて、実線の曲線は上限速度Ｖｍａｘを、破線の折れ線は各領域における制限速度Ｌを、それぞれ表す。尚、以下の説明における自車両の走行経路は、図２を参照しながら既に説明したものと同様である。よって、この例においても、現制限速度Ｌｎｏｗは１００ｋｍ／ｈであり、次制限速度Ｌｎｅｘｔは８０ｋｍ／ｈである。更に、自車両が遷移地点Ｐｔから十分に遠い地点において、車速は「現制限速度Ｌｎｏｗ（＝１００ｋｍ／ｈ）に設定されている上限速度Ｖｍａｘ」による制限を受けて１００ｋｍ／ｈであると仮定している。

先ず、図中の領域（Ａ）に含まれる地点（地点Ｑａを参照。）を自車両が走行している場合に次制限速度Ｌｎｅｘｔが取得され且つ次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した場合について説明する。この場合、遷移前距離Ｄｎｏｗは、最小減速度Ｇｍｉｎにて自車両の車速Ｖを現車速Ｖｎｏｗ（１００ｋｍ／ｈ）から次制限速度Ｌｎｅｘｔ（８０ｋｍ／ｈ）まで減速させるのに必要とされる距離である最長減速距離Ｓｍａｘよりも大きい（Ｄｎｏｗ＞Ｓｍａｘ）。この状況では、上述した処理Ｃが行われるので、上限速度Ｖｍａｘは変更されることなく現制限速度Ｌｎｏｗ（１００ｋｍ／ｈ）に維持される。

この処理Ｃにより、遷移地点Ｐｔよりも過度に手前の地点において自車両が減速を開始することを回避することができる。従って、例えば遷移地点Ｐｔの手前において交通渋滞が生じて円滑な交通が妨げられる等の不都合な事態が発生する可能性を低減することができる。

次に、図中の領域（Ｂ）に含まれる地点（地点Ｑｂ１及び地点Ｑｂ２を参照。）を自車両が走行している場合に制限速度Ｌｎｅｘｔが取得され且つ次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した場合について説明する。この場合、各地点に対応する遷移前距離Ｄｎｏｗは何れも最長減速距離Ｓｍａｘ以下であり且つ最短減速距離Ｓｍｉｎ以上である（Ｓｍａｘ≧Ｄｎｏｗ≧Ｓｍｉｎ）。この状況では、上述した処理Ｄが行われるので、上限速度Ｖｍａｘは「次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点」にて現車速Ｖｎｏｗまで低下される。但し、図７に示した例においては、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点の現車速Ｖｎｏｗは現制限速度Ｌｎｏｗと一致しているので、上限速度Ｖｍａｘは低下されない。その後、上限速度Ｖｍａｘは上述した減速度Ｇａにて減少される。

なお、「次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点」が「自車両が地点Ｑｂ１を走行している時点」に近い場合、上記減速度Ｇａは最小減速度Ｇｍｉｎに近い減速度となる。これに対し、「次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点」が「自車両が地点Ｑｂ２を走行している時点」に近い場合、上記減速度Ｇａは最大減速度Ｇｍａｘに近い減速度となる。

この処理Ｄにより、遷移地点Ｐｔよりも適度に手前の地点から遷移地点Ｐｔまでの区間において、車速を「許容減速度範囲内にある減速度Ｇａ」にて次制限速度Ｌｎｅｘｔ（又は、それ以下の車速）へと確実に低下させることができる。従って、現領域Ｒｎｏｗから次領域Ｒｎｅｘｔへと自車両が進入した直後の期間において自車両の車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを超過することを回避することができる。

次に、図中の領域（Ｃ）に含まれる地点（地点Ｑｃを参照。）を自車両が走行している場合に制限速度Ｌｎｅｘｔが取得され且つ次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した場合について説明する。この場合、遷移前距離Ｄｎｏｗは最短減速距離Ｓｍｉｎ未満である（Ｄｎｏｗ＜Ｓｍｉｎ）。この状況では、上述した処理Ｅが行われるので、上限速度Ｖｍａｘは「次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点」にて現車速Ｖｎｏｗまで低下される。但し、図７に示した例においては、次制限速度Ｌｎｅｘｔが現制限速度Ｌｎｏｗよりも低いことが判明した時点の現車速Ｖｎｏｗは現制限速度Ｌｎｏｗと一致しているので、上限速度Ｖｍａｘは低下されない。その後、上限速度Ｖｍａｘは上述した最大減速度Ｇｍａｘにて減少される。

この処理Ｅが行われる場合、遷移前距離Ｄｎｏｗが短すぎるために遷移地点Ｐｔまでに自車両の車速Ｖを許容減速度範囲にある減速度では次制限速度Ｌｎｅｘｔまで減速させることはできない。しかしながら、処理Ｅによって、自車両が遷移地点Ｐｔに到達するまでに車速Ｖを減少させて次制限速度Ｌｎｅｘｔに近づけることができる。従って、現領域Ｒｎｏｗから次領域Ｒｎｅｘｔへと自車両が進入した後に自車両の車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを超過している期間を短くすることができる。

≪第３実施形態≫
ところで、上述した処理Ｅのように遷移前距離Ｄｎｏｗが不十分であるために遷移地点Ｐｔまでに自車両の車速Ｖを次制限速度Ｌｎｅｘｔまで減速させることができない場合、例えば運転者がブレーキを操作する等して自車両の車速Ｖを制限速度Ｌｎｅｘｔ以下に速やかに減速することが望ましい。このためには、次領域Ｒｎｅｘｔにおいて自車両の車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを超過する可能性があることを運転者に認識させる必要がある。

そこで、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置（以下、「第３装置」と称呼される場合がある。）は、遷移前距離Ｄｎｏｗが短すぎるために遷移地点Ｐｔまでに自車両の車速Ｖを許容減速度範囲にある減速度では次制限速度Ｌｎｅｘｔまで減速させることはできない場合に、その旨及び／又はその旨に関連する事項を運転者に通知する。この点を除き、第３装置は上述した第２装置と同様に作動する。

（具体的作動）
第３装置のＥＣＵ４０のＣＰＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に図８及び図６にフローチャートにより示した「支援ルーチン」を実行するようになっている。第３装置は、図５に示したルーチンに代えて図８のルーチンを実行する点を除き、第２装置と同一である。更に、図８のルーチンは、ステップＳ５１８とステップＳ５１９との間にステップＳ８０１を設けた点、及び、ステップＳ５０６とステップＳ５０７の間にステップＳ８０２を設けた点のみにおいて、図５のルーチンと相違している。従って、以下、この相違点を中心として説明する。

第３装置のＥＣＵ４０のＣＰＵは、ステップＳ５１８の処理を終了すると、ステップＳ８０１に進み、報知装置６０を用いて「次制限速度超過警告」を行う。「次制限速度超過警告」は、例えば、報知装置６０のディスプレイに「次の制限速度を超過する可能性がある」旨を表示したり、報知装置６０のスピーカから「次の制限速度を超過する可能性があるのでブレーキを作動することを推奨する」旨のメッセージ音声を発したり、或いは、単に警報音を発したりすることにより実現される。

更に、そのＣＰＵは、図８のステップＳ５０６の処理を終了すると、ステップＳ８０２に進んで、「次制限速度超過警告」を停止する。なお、ＣＰＵがステップＳ８０２の処理を実行する時点において次制限速度超過警告が発生していなければ、ＣＰＵはステップＳ８０２の処理を行わない。更に、そのＣＰＵは、図示しないルーチンを実行することによって、運転者がブレーキを操作して車速Ｖｎｏｗが次制限速度Ｌｎｅｘｔ以下になった場合には次制限速度超過警告を直ちに停止するようになっている。

これによれば、遷移前距離Ｄｎｏｗが短すぎるために遷移地点Ｐｔまでに自車両の車速Ｖを許容減速度範囲にある減速度では次制限速度Ｌｎｅｘｔまで減速させることはできない場合、運転者は「次制限速度超過警告」によって、次領域Ｒｎｅｘｔにおいて自車両の車速Ｖが制限速度Ｌｎｅｘｔを超過する可能性があることを認識することができる。従って、運転者は、例えば、車両の制動装置（ブレーキ）を操作する等して自車両の車速Ｖを制限速度Ｌｎｅｘｔ以下に速やかに減速させることができる。

≪第４実施形態≫
本発明の第４実施形態に係る車両制御装置（以下、「第４装置」と称呼される場合がある。）は、上限速度Ｖｍａｘを低下させて自車両を減速させる場合に、その旨及び／又はその旨に関連する事項を運転者に通知する点においてのみ第１装置と相違している。但し、第４装置の構成は第２装置及び第３装置の何れにも適用することができる。

（作動）
第４装置のＥＣＵ４０のＣＰＵは、第１装置のＥＣＵ４０のＣＰＵが実行するルーチンに加えて、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に図９にフローチャートにより示した「通知ルーチン」を実行するようになっている。以下、図１０に示した例とともにＣＰＵの作動について説明する。図１０に示した例も、図２に示したような状況における例であり、よって、現制限速度Ｌｎｏｗは１００ｋｍ／ｈであり、次制限速度Ｌｎｅｘｔは８０ｋｍ／ｈである。

ＣＰＵは、ステップＳ９０１において通知ルーチンを開始するとステップＳ９０２に進み、減速中フラグＸｄの値が「１」であるか否かを判定する。

例えば、自車両が図１０に示した地点Ｐ１を走行している場合、上限速度Ｖｍａｘの低下は未だ開始されておらず、従って、減速中フラグＸｄの値は「０」である。よって、ＣＰＵはステップＳ９０２にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ９０３に進み、現時点が「減速中フラグＸｄの値が「１」から「０」に変化した直後の時点」であるか否かを判定する。

自車両が図１０に示した地点Ｐ１を走行している場合、減速中フラグＸｄの値は「０」に維持されている。従って、ＣＰＵはステップＳ９０３にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップＳ９０４及びステップＳ９０５の処理を順に行い、ステップＳ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ９０４：ＣＰＵは、報知装置６０のディスプレイの所定の表示領域ＤＡに現制限速度Ｌｎｏｗを表示する。その結果、図１０の（Ｃ）の（Ｐ１）に示したように、表示領域ＤＡに現制限速度Ｌｎｏｗ（この場合、１００ｋｍ／ｈ）が表示される。

ステップＳ９０５：ＣＰＵは、報知装置６０のディスプレイの所定の表示領域ＤＢに現時点における上限速度Ｖｍａｘを表示する。その結果、図１０の（Ｃ）の（Ｐ１）に示したように、表示領域ＤＢに「Ｓｐｅｅｄ Ｌｉｍｉｔ」として現時点における上限速度Ｖｍａｘ（この場合、１００ｋｍ／ｈ）が表示される。

その後、自車両が走行を続けて切替開始地点Ｐｓに到達すると、上限速度Ｖｍａｘの低下が開始され、その結果、減速中フラグＸｄの値が「０」から「１」に変更される（図４のステップＳ４１４を参照。）。

この場合、ＣＰＵは図９のステップＳ９０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ９０６に進み、現時点が「減速中フラグＸｄの値が「０」から「１」に変化した直後の時点」であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵはこのステップＳ９０６にても「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ９０７乃至ステップＳ９０９の処理を順に行い、その後、ステップＳ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ９０７：ＣＰＵは、報知装置６０のスピーカ装置から比較的大音量の音（上限速度Ｖｍａｘの低下を開始することを示す音）を発生させる（図１０の（Ｄ）において「サイズの大きいスピーカのイラストＳＰ１」を参照。）。なお、この場合、ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘの低下を開始する旨のメッセージを音声により発生させてもよい。

ステップＳ９０８：ＣＰＵは、報知装置６０の表示領域ＤＡに現制限速度Ｌｎｏｗを表示する。
ステップＳ９０９：ＣＰＵは、報知装置６０の表示領域ＤＢに現時点における上限速度Ｖｍａｘを表示する。

この状態において、ＣＰＵが再び図９のルーチンを開始すると、ＣＰＵはステップＳ９０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ９０６にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップＳ９１０に進み、減速フラグＸｄの値が「０」から「１」に変更になった時点、又は、表示領域ＤＢにおける上限速度Ｖｍａｘの表示を前回変更した時点、から上限速度Ｖｍａｘが一定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）だけ低下したか否かを判定する。このステップＳ９１０の判定条件が成立しない場合、ＣＰＵはそのステップＳ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップＳ９１０の判定条件が成立している場合、ＣＰＵはそのステップＳ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップＳ９１１乃至ステップＳ９１３の処理を順に行い、その後、ステップＳ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ９１１：ＣＰＵは、報知装置６０のスピーカ装置から比較的小音量の音（上限速度Ｖｍａｘの低下が続いていることを示す音）を発生させる（図１０の（Ｄ）において「サイズの小さいスピーカのイラストＳＰ２〜ＳＰ４」を参照。）。

ステップＳ９１２：ＣＰＵは、表示領域ＤＡに、現制限速度Ｌｎｏｗ、次制限速度Ｌｎｅｘｔ及び現制限速度Ｌｎｏｗから次制限速度Ｌｎｅｘｔに向かう矢印マークを表示するとともに、その下部に遷移前距離Ｄｎｏｗを表示する（図１０の（Ｃ）の（Ｐ２）及び（Ｐ３）を参照。）。

ステップＳ９１３：ＣＰＵは、表示領域ＤＢに現時点における上限速度Ｖｍａｘを点滅表示する。例えば、図１０に示したように、自車両が地点Ｐ２に到達したときに上限速度Ｖｍａｘが９５ｋｍ／ｈであるとすると、表示領域ＤＢには９５ｋｍ／ｈが点滅表示される（図１０の（Ｃ）の（Ｐ２）を参照。）。更に、例えば、自車両が地点Ｐ３に到達したときに上限速度Ｖｍａｘが８５ｋｍ／ｈであるとすると、表示領域ＤＢには８５ｋｍ／ｈが点滅表示される（図１０の（Ｃ）の（Ｐ３）を参照。）。

更に、自車両が走行を続けて遷移地点Ｐｔに到達すると、減速フラグＸｄの値は「１」から「０」へと変更される（図４のＳ４１８を参照。）。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ９０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ９０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ９１４に進み、報知装置６０のスピーカ装置から比較的大音量の音（上限速度Ｖｍａｘの低下が終了したことを示す音）を発生させる（図１０の（Ｄ）において「サイズの大きいスピーカのイラストＳＰ５」を参照。）。なお、この場合、ＣＰＵは、上限速度Ｖｍａｘの変更が終了した旨のメッセージを音声により発生させてもよい。その後、ＣＰＵはステップＳ９０４及びステップ９０５の処理を行う。その結果、切り替わった後の現制限速度Ｌｎｏｗ（即ち、今までの次制限速度Ｌｎｅｘｔ）である８０ｋｍ／ｈの表示が表示領域ＤＡになされ、且つ、現時点の上限速度Ｖｍａｘである８０ｋｍ／ｈの表示が表示領域ＤＢになされる（図１０の（Ｃ）の（Ｐ４）を参照。）。

このように、第４装置によれば、より低い制限速度（Ｌｎｅｘｔ）が設定された領域（Ｒｎｅｘｔ）に自車両が進入する前に上限速度Ｖｍａｘが低下されることを運転者に通知することができる。その結果、自車両が減速することを運転者が認識することができるので、例えば、運転者が違和感を覚えることを回避することができる。

≪第５実施形態≫
ところで、上述した第４装置は、より低い制限速度（Ｌｎｅｘｔ）が設定された領域（Ｒｎｅｘｔ）に自車両が進入する前に上限速度Ｖｍａｘが減少させられることを運転者に通知する。この場合、例えば自車両の走行状態及び周辺の交通状況等に基づいて自車両が減速されるべきではないと運転者が判断した場合において、運転者は、上限速度Ｖｍａｘを低下させないで自車両の車速を維持することを希望する場合がある。

そこで、本発明の第５実施形態に係る車両制御装置（以下、「第５装置」と称呼される場合がある。）は、運転者が操作部３１に対して所定の操作（キャンセル操作）を行った場合、より低い制限速度（Ｌｎｅｘｔ）が設定された領域（Ｒｎｅｘｔ）に自車両が進入する前に上限速度Ｖｍａｘが低下させられることを禁止（キャンセル）する。

本例におけるキャンセル操作は、図１４に示したような操作レバー３１を鉛直方向の下向きに押し下げる操作（黒塗りの矢印を参照。）である。第５装置は、そのＥＣＵ４０のＣＰＵが、図４に代えて図１１に示した支援ルーチンを演算周期Δｔが経過する毎に実行する点、及び、図１２及び図１３に示したルーチンをそれぞれ演算周期Δｔが経過する毎に実行する点、のみにおいて第４装置と相違している。従って、以下、この相違点を中心として説明する。

（作動）
図１１のルーチンは、ステップＳ４０２とステップＳ４０３との間にステップＳ１１０２を設けた点を設けた点のみにおいて、図４ルーチンと相違している。より具体的に述べると、ＣＰＵはステップＳ４０２に続いてステップＳ１１０２に進むと、キャンセルフラグＸｃの値が「０」であるか否かを判定する。このキャンセルフラグの値も上述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。更に、キャンセルフラグＸｃの値は、後述する図１２及び図１３のルーチンによっても操作される。

キャンセルフラグＸｃの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップＳ１１０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ４０３に進む。これに対し、キャンセルフラグＸｃの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップＳ１１０２にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ４０５に進む。従って、この場合、減速中フラグＸｄの値に関わらず上限速度Ｖｍａｘは現制限速度Ｌｎｏｗに設定される。

一方、ＣＰＵは図１２のステップＳ１２０１から処理を開始するとステップＳ１２０２に進み、減速中フラグＸｄの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、より低い制限速度（Ｌｎｅｘｔ）が設定された領域（Ｒｎｅｘｔ）に自車両が進入する前に上限速度Ｖｍａｘが低下させられているか否かを判定する。

減速中フラグＸｄの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップＳ１２０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１２０３に進み、キャンセル操作があったか否かを判定する。このとき、操作レバー３１を用いたキャンセル操作があれば、ＣＰＵはステップＳ１２０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１２０４に進み、キャンセルフラグＸｃの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップＳ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、減速中フラグＸｄの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップＳ１２０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。更に、キャンセル操作がない場合、ＣＰＵはステップＳ１２０３にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは図１３のステップＳ１３０１から処理を開始するとステップＳ１３０２に進み、キャンセルフラグＸｃの値が「１」であるか否かを判定する。キャンセルフラグＸｃの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップＳ１３０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１３０３に進み、自車両が遷移地点Ｐｔを通過したか否かを現自車両位置Ｐｎｏｗ及び遷移地点Ｐｔに基づいて判定する。自車両が遷移地点Ｐｔを通過していれば、ＣＰＵはステップＳ１３０２にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップＳ１３０４及びステップＳ１３０５の処理を順に行い、ステップＳ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ１３０４：ＣＰＵは、キャンセルフラグＸｃの値を「０」に設定（クリア）する。
ステップＳ１３０５：ＣＰＵは、減速中フラグＸｄの値を「０」に設定（クリア）する。

これに対し、キャンセルフラグＸｃの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップＳ１３０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。更に、自車両が遷移地点Ｐｔを通過していなければ、ＣＰＵはステップＳ１３０３にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、第４装置は、より低い制限速度が設定された領域に自車両が進入する前に上限速度を低下させるとともに、上限速度が低下させられることを（その結果、自車両が減速すること）を運転者に通知する。更に、第４装置は、運転者が操作レバー３１を操作することにより上限速度の低下を望まない意思を示した場合、上限速度を現制限速度に維持する。よって、運転者は、自車両の車速を維持したり、上限車速の範囲内において自車両を加速させたりすることが可能となる。

なお、上述のキャンセル操作は、操作レバー３１の操作に限定されない。例えば、キャンセル操作は、アクセルペダルを単位時間内に所定量（例えば、１０％）以上踏み込む操作であってもよい。なお、このキャンセル操作は、アクセル操作量Ａｐの単位時間あたりの変化量が閾値以上であるか否かを監視することにより検出される。更に、アクセルペダルをキックダウンＳＷのＯＮ位置まで踏み込む操作により、上限車速Ｖｍａｘによる車速制限制御自体（即ち、ＩＳＡ機能全体）がキャンセルされてもよい。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、第１装置は、自車両が切替開始地点Ｐｓに到達した時点から上限車速Ｖｍａｘを減速度Ｇａにて徐々に減少させることにより車速を次制限速度Ｌｎｅｘｔに向けて低下させていた。これに代え、自車両が切替開始地点Ｐｓに到達した時点から上限車速Ｖｍａｘを次制限速度Ｌｎｅｘｔに直ちに変更するとともに、その時点から自車両が遷移地点Ｐｔに到達するまでの期間において車速を許容減速度範囲に含まれる減速度Ｇにて徐々に低下させてもよい。

更に、各実施形態において、撮像装置２２により制限速度Ｌを取得することができた場合、ナビゲーション装置２１に格納された地図情報において該当する領域Ｒに関連付けて、撮像装置２２によって取得された制限速度Ｌをナビゲーション装置２１に蓄積しておいてもよい。但し、制限速度取得部２０の構成は、道路に設定された制限速度Ｌを取得することが可能である限り特に限定されない。

更に、図１０に示した表示を行う場合、図１４の右側に示したような「キャンセル操作を示す表示」を合わせてディスプレイに表示させてもよい。

１０…車両制御装置、２０…制限速度取得手段、２１…ナビゲーション装置、２２…撮像装置、３０…検出部、３１…操作部、３２…車速センサ、３３…アクセル操作量センサ、４０…車両支援ＥＣＵ、４１…上限速度設定部、４２…駆動力調整部、４２ａ…上限駆動力算出部、４２ｂ…要求駆動力算出部、４２ｃ…駆動力決定部、４３…情報通知部、５０…駆動装置、及び６０…報知装置。

Claims (6)

1. 自車両の走行経路上の道路に設定された制限速度を取得する制限速度取得手段と、
   前記自車両の走行速度である車速を取得する車速取得手段と、
   前記制限速度に基づいて上限速度を設定するとともに前記車速が前記上限速度以上とならないように前記車速を制御する車速制御手段と、
   を備えた車両制御装置において、
   前記車速制御手段は、
   現時点において前記自車両が走行している道路に設定された制限速度である現制限速度よりも、前記走行経路上の道路に設定された次の制限速度である次制限速度の方が低いという特定条件が成立した場合、
   予め定められた許容減速度範囲に含まれる最小減速度にて現時点における前記車速を前記現制限速度よりも低い前記次制限速度まで減速させるのに必要な距離である最長減速距離を算出し、
   前記自車両の位置から前記次制限速度の適用が開始される地点である遷移地点までの距離である遷移前距離が前記最長減速距離よりも長いときには前記自車両の位置が前記遷移地点よりも手前の所定位置でないと判定し、
   前記遷移前距離が前記最長減速距離以下であるときには前記自車両の位置が前記所定位置であると判定し、
   前記自車両の位置が前記所定位置であると判定したときから前記上限速度を前記次制限速度に向けて徐々に低下させることにより前記車速が前記次制限速度に近づくように前記車速を低下させる、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記車速制御手段は、
   予め定められた許容減速度範囲に含まれる最小減速度にて現時点における前記車速を前記現制限速度よりも低い前記次制限速度まで減速させるのに必要な距離である最長減速距離を算出し、
   前記許容減速度範囲に含まれる最大減速度にて前記現時点における車速を前記次制限速度まで減速させるのに必要な距離である最短減速距離を算出し、
   前記自車両の位置から前記遷移地点までの距離である遷移前距離が前記最長減速距離よりも長いときには前記自車両の位置が前記所定位置でないと判定し、
   前記遷移前距離が前記最長減速距離以下であり且つ前記最短減速距離以上であるときには前記自車両の位置が前記所定位置であると判定するとともに、前記自車両の位置が前記遷移地点に到達したときの前記自車両の車速が前記次制限速度に一致するように前記上限速度を前記許容減速度範囲に含まれる所定減速度にて徐々に低下させる、
   車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記車速制御手段は、
   前記遷移前距離が前記最短減速距離未満であるときにも前記自車両の位置が前記所定位置であると判定するとともに、前記最大減速度にて前記上限速度を低下させる、
   車両制御装置。
4. 請求項３に記載の車両制御装置であって、
   前記遷移前距離が前記最短減速距離未満であるとき、前記自車両の位置が前記遷移地点に到達したときの前記自車両の車速が前記次制限速度よりも高い可能性がある旨の車速超過通知を運転者に対し行う車速超過通知手段、
   を更に備えた車両制御装置。
5. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記特定条件が成立して前記上限速度を低下させるとき、前記上限速度が低下する旨の上限速度低下通知を運転者に対して行う上限速度低下通知手段、
   を更に備えた車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置であって、
   前記車速制御手段は、
   前記上限速度低下通知が行われた後に所定のキャンセル操作が行われた場合、前記上限速度を低下させることを解除するように構成された、
   車両制御装置。

Images