CN102525351A - 自主式清洁装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自主式清洁装置。该自主式清洁装置的刀片组件包括：刀片，具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸；支撑构件，支撑构件的至少一部分被设置为靠近刀片的第二部分，以将刀片的第二部分的运动限制在预定范围内。

Description

自主式清洁装置
技术领域
实施例涉及一种自主式清洁装置，在该自主式清洁装置中，刀片组件的结构得到了改进，从而提高了清洁效率。
背景技术
自主式移动机器人是一种在没有用户操作的情况下在任意区域内行进以执行预定的任务的装置。机器人可相当程度地自主行进，且可以以各种方式实施自主行进。例如，机器人可利用地图来沿着预定的路线行进，或者机器人可利用传感器感测机器人周围环境来行进，而不跟随预定的路线。
自主式清洁装置在没有用户操作的情况下在待清洁的区域内行进，以清洁地板。具体地说，自主式清洁装置可用于在家里清洁地板或去除灰尘。这里，灰尘可包括泥土、尘埃、粉末、碎屑以及其他灰尘微粒。
自主式清洁装置包括：刷子单元，用于清扫灰尘；刀片，用于将灰尘引导到集尘盒。然而，不调节刀片与地板之间的距离。当刀片离开地板时，灰尘不会被合适地引导，从而降低了清洁性能。当刀片与地板过度紧密地接触时，会产生异常的噪声。
发明内容
一方面提供一种具有改善的吸尘性能的自主式清洁装置。
另一方面提供一种自主式清洁装置，该自主式清洁装置确保行进性能和清洁性能，而与地板的状态无关。
本发明的其他方面一部分将在下面的描述中进行阐述，一部分将通过描述而清楚或者可通过本发明的实践而了解。
根据一方面，自主式清洁装置包括：主体，具有开口；刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；刀片组件，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的引入，其中，刀片组件包括刀片和支撑构件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸，支撑构件沿着主体的行进方向设置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝着与主体的行进方向相反的方向弯曲。
支撑构件可包括：第一支撑部分，接触刀片的第一部分；第二支撑部分，靠近刀片的第二部分。
刀片组件还可包括固定构件，固定构件的至少一部分被设置为靠近刀片的第二部分，从而保持刀片的第二部分的端部与地板紧密地接触。
固定构件可包括：第一固定部分，接触刀片的第一部分；第二固定部分，靠近刀片的第二部分。
刀片的第二部分可包括至少一个运动部分，支撑构件的第二支撑部分可被设置为靠近所述至少一个运动部分的下侧，固定构件的第二固定部分可被设置为靠近所述至少一个运动部分的上侧。
支撑构件的第二支撑部分与固定构件的第二固定部分之间的距离可以大于刀片的第二部分的厚度。
刀片的第二部分可包括运动部分和从所述运动部分朝着地板延伸的紧密接触部分，支撑构件的第二支撑部分可包括对应于所述运动部分的第一运动限制部分和对应于所述紧密接触部分的第二运动限制部分。
刀片的第二部分可包括运动部分和从所述运动部分朝着地板延伸的紧密接触部分，固定构件可包括平滑地连接到所述紧密接触部分的引导件的至少一个引导件。
所述紧密接触部分的引导件和固定构件的所述至少一个引导件可与刷子单元的旋转弧一致。
刀片的第二部分可包括与地板紧密地接触的多个接触部分，所述多个接触部分可同时与地板紧密地接触。
当所述多个接触部分中的至少一个接触部分被布置在地板的缝隙上方时，所述多个接触部分中的其余接触部分可支撑所述至少一个接触部分，以使所述至少一个接触部分不掉落到所述缝隙中。
所述多个接触部分中沿着行进方向靠前的一个接触部分可按照截面呈四边形或楔形的形状形成。
所述多个接触部分中的每个可包括：第一接触部分，沿着行进方向形成在第二部分的前端，以使第一接触部分向下突出；水平保持部分，支撑第一接触部分，以使第一接触部分即使在粗糙的地板上也保持水平。
水平保持部分可形成为在第一接触部分的后部覆盖第二部分的端部。
从第一接触部分的底部到地板的距离可等于或小于从水平保持部分的底部到地板的距离。
水平保持部分可由柔性材料形成。
根据另一方面，自主式清洁装置包括：主体，具有开口；刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；刀片，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的运动，其中，刀片包括第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸，多个接触部分形成在所述第二部分的端部，以使所述多个接触部分接触地板。
当所述多个接触部分中的至少一个接触部分被布置在地板的缝隙上方时，所述多个接触部分中的其余接触部分可支撑所述至少一个接触部分，以使所述至少一个接触部分不掉落到所述缝隙中。
刀片的第二部分可包括：第一接触部分，被构造成紧密地接触地板；第二接触部分，沿着行进方向设置在第一接触部分的后端，以支撑第一接触部分，从而使第一接触部分不掉落到粗糙的地板的凹处中。
自主式清洁装置还可包括：固定构件和支撑构件，分别被设置为靠近刀片的上侧和下侧，以将刀片的运动限制在预定的范围内。
刀片的厚度可小于固定构件与支撑构件之间的距离。
根据另一方面，自主式清洁装置包括：主体，具有开口；刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；刀片组件，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的运动，其中，刀片组件包括刀片和固定构件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸，固定构件设置在刀片上方，以推动刀片的第二部分的至少一部分，从而保持刀片的第二部分的端部与地板紧密地接触。
刀片组件还可包括：支撑构件，与刀片的第二部分隔开，以防止刀片的第二部分朝着与行进方向相反的方向弯曲。
刀片的第二部分可包括至少一个运动部分以及从所述至少一个运动部分朝着地板延伸的至少一个紧密接触部分，支撑构件可包括与刀片的第二部分对应的至少一个第一运动限制部分和至少一个第二运动限制部分。
刀片组件还可包括形成在刀片的第二部分处的多个接触部分，以使所述多个接触部分与地板紧密地接触，当所述多个接触部分中的至少一个接触部分被布置在地板的缝隙上方时，所述多个接触部分中的其余接触部分可支撑所述至少一个接触部分，以使所述至少一个接触部分不掉落到所述缝隙中。
自主式清洁装置还可包括形成在刀片的第二部分处的多个接触部分，以使所述多个接触部分接触地板，其中，所述多个接触部分中的每个可包括：第一接触部分，沿着行进方向形成在刀片的前端部，以向下突出，从而使第一接触部分紧密地接触地板；第二接触部分，沿着行进方向设置在第一接触部分的后端，以支撑第一接触部分，从而使第一接触部分不掉落到粗糙的地板的凹处中。
根据另一方面，自主式清洁装置包括：主体，具有开口；刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；刀片，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的运动，其中，刀片包括第一接触部分和第二接触部分，第一接触部分沿着行进方向形成在刀片的前端部，以使第一接触部分向下突出，第二接触部分沿着行进方向设置在第一接触部分的后部，使得第二接触部分沿着刀片的纵向设置，以支撑第一接触部分，从而第一接触部分不掉落到粗糙的地板的凹处中。
根据另一方面，自主式清洁装置包括：主体，具有开口；刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；刀片组件，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的运动，其中，刀片组件包括刀片、固定构件以及支撑构件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸，固定构件设置在刀片上方，以推动刀片的第二部分的至少一部分，从而保持刀片的第二部分的端部与地板紧密地接触，支撑构件沿着主体的行进方向设置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝着与主体的行进方向相反的方向弯曲。
固定构件和支撑构件可将刀片的第二部分的运动限制在预定的范围内。
刀片还可包括设置在第二部分的端部的多个接触部分，以使所述多个接触部分接触地板。
附图说明
通过下面结合附图对实施例的描述，这些和/或其他方面将变得明显且更易于理解，在附图中：
图1是示出根据实施例的自主式清洁装置的透视图；
图2是示出根据实施例的自主式清洁装置的截面图；
图3是示出根据实施例的自主式清洁装置的仰视透视图；
图4是示出根据实施例的滚筒刷单元的分解透视图；
图5是示出根据实施例的盖单元的仰视分解透视图；
图6是示出根据本实施例的盖单元的刀片组件的放大截面图；
图7是示出当根据实施例的自主式清洁装置在平滑的地板上行进时刀片组件的操作的示图；
图8是示出当根据实施例的自主式清洁装置在地板(诸如表现出高摩擦接触压力的地毯之类)上行进时刀片组件的操作的示图；
图9是示出当根据实施例的自主式清洁装置在具有缝隙的地板上行进时刀片组件的操作的示图；
图10A是示出根据另一实施例的盖单元的仰视分解图；
图10B是示出根据实施例的盖单元的图片；
图11和图12是示出当根据实施例的自主式清洁装置在榻榻米(稻草垫)地板上行进时刀片组件的操作的示图。
图13和图14是示出根据另一实施例的刀片组件的截面图。
具体实施方式
现在将详细说明实施例，在附图中示出了实施例的示例，其中，相同的标号始终指示相同的元件。
图1是示出根据实施例的自主式清洁装置的透视图，图2是示出根据实施例的自主式清洁装置的截面图，图3是示出根据实施例的自主式清洁装置的仰视透视图。
如图1至图3所示，自主式清洁装置10可包括主体11、驱动单元20、清洁单元30和控制器(未示出)。
主体11可以以各种形式构造。例如，主体11可以以圆形的形式构造。圆形主体11具有均匀的旋转半径，从而主体11可以避免与周围的障碍物接触并可以容易地改变行程。此外，在行进过程中，可以防止主体11被周围的障碍物卡住。
可以在主体11上设置用于执行清洁的各种组件(例如，诸如驱动单元20、清洁单元30、各种传感器12和13、显示单元14以及控制器(未示出)之类的部件)。
驱动单元20可以使主体11在待清洁的区域内行进。驱动单元20可以包括左驱动轮21a和右驱动轮21b以及脚轮22。来自电机56(见图4)的动力可被供应至左驱动轮21a和右驱动轮21b。此外，左驱动轮21a和右驱动轮21b安装在主体11的底部的中间区域，而脚轮22可以安装在主体11的底部的前部区域，从而使主体11保持稳定的姿势。
同时，左驱动轮21a和右驱动轮21b以及脚轮22可以构成为可拆卸地安装至主体11的单个组件。
清洁单元30可以从主体11所处地板及其周围除去灰尘。清洁单元30可以包括侧刷40、滚筒刷单元50和集尘盒60。
侧刷40可以可旋转地安装在主体11的底部边缘的一侧。侧刷40可以偏离主体11的中间区域向主体11的前部F倾斜。
侧刷40可以使在主体11周围聚集的灰尘移动至主体11所处的地板。侧刷40可以使清洁范围延伸至主体11所处的地板周围的区域。特别地，侧刷40可以去除从拐角(即，地板和墙壁之间的边界)聚集的灰尘。
滚筒刷单元50可以安装在偏离主体11的底部的中间区域的位置处。滚筒刷单元50可以从安装在主体11的底部中间区域处的左驱动轮21a和右驱动轮21b朝向主体11的后部R偏离。
滚筒刷单元50可以去除在主体11所处的地板上聚集的灰尘。滚筒刷单元50可以包括形成灰尘引入路径的灰尘引入通道50a。此外，滚筒刷50可以包括设置在灰尘引入通道50a中的用于扫除地板上的灰尘的刷子单元51。
刷子单元51可以包括滚筒51a和形成在滚筒51a外圆周处的刷子51b。来自电机56(见图4)的动力可被供给至滚筒51a。通过滚筒51a的旋转，刷子51b可以清扫聚集在地板上的灰尘。滚筒51a可以由刚性体形成，然而，滚筒51a不限于此。刷子51b可以由表现出高弹性的各种材料形成。
刷子单元51可以以均匀的速度被驱动，以维持均匀的清洁性能。例如，当清洁表面不平滑时(例如，清洁诸如地毯之类时)，刷子单元51的旋转速度可以比在清洁平滑的地板表面时刷子单元51的旋转速度低。此时，可以供应额外的电流以使刷子单元51维持均匀的转速。
集尘盒60可以安装在主体11的后部R处。集尘盒60的引入口64可以与刷子单元50的灰尘引入通道50a相通。因此，通过刷子单元51清扫的灰尘可以经由灰尘引入通道50a储存在集尘盒60中。
通过隔板63可以将集尘盒60分开为大集尘盒61和小集尘盒62。相应地，引入口64可以被分成为设置在大集尘盒61的入口处的第一引入口64a和设置在小集尘盒62的入口处的第二引入口64b。
刷子单元51可以将相对大的灰尘颗粒扫入大集尘盒61中。吹送单元52可以吸入相对小的空气传播的灰尘(诸如毛发之类)至小集尘盒62中。具体地讲，刷子清洁构件59可以设置在毗邻第二引入口64b的位置处，以使毛发从刷子单元51分离。通过刷子清洁构件59从刷子单元51分离的毛发可以通过吹送单元52的吸力而储存在小集尘盒62中。
此外，灰尘量检测单元65可以设置在集尘盒60中，以检测集尘盒60是否装满灰尘。灰尘量检测单元65可以包括用于发射光束的光发射部件65a和用于接收所述光束的光接收部件65b。当光接收部件65b接收到的光的量等于或低于预定值时，它可以确定集尘盒60装满了灰尘。
同时，滚筒刷单元50、刷子单元51和集尘盒60可以构成为可以拆卸地安装至主体11的单个构件。
传感器12和13可以包括接近传感器12和/或光学传感器13。例如，当自主式清洁装置10沿任意方向而无预定路线行进时，即，在没有采用地图的清洁***中，自主式清洁装置10可以使用接近传感器12在待清洁的区域内行进。另一方面，当自主式清洁装置10沿预定路线行进时，即，在具有地图的清洁***中，可以设置光学传感器13以接收自主式清洁装置10的位置信息并创建地图。光学传感器13与位置***的实施例对应。可以提供其他各种方法。
显示单元14可以显示自主式清洁装置10的各种状态。例如，显示单元14可以显示自主式清洁装置10的电池充电状态、集尘盒60是否装满灰尘以及清洁模式或休息模式。
控制器(未示出)可以控制驱动单元20和清洁单元30，以有效地执行清洁任务。控制器可以接收来自传感器12和13的信号，以避开障碍物或改变行进模式。
此外，控制器可以接收来自灰尘量检测单元65的信号。在检测到集尘盒60装满灰尘的情况下，控制器可以与维持站(未示出)对接，以自动地从集尘盒60中去除灰尘或可以发出警报以通知用户。
此外，控制器可以接收来自灰尘引入检测单元70的信号，以区分引入了灰尘的区域和未引入灰尘的区域。例如，可重复地遍历一个区域，可以降低行进速度或可以增加刷子单元51的转速或吹送单元52的吸力，以提高引入了灰尘的区域的清洁效率。另一方面，在未引入灰尘的区域可以推迟清洁顺序或可以减少行进的次数。
图4是示出根据实施例的滚筒刷单元的分解透视图，图5是示出根据实施例的盖单元的仰视分解透视图，图6是示出根据实施例的盖单元的刀片组件的放大截面图。
如图1至图6所示，滚筒刷单元50可以包括壳体54、电机56、刷子单元51、灰尘引入检测单元70和盖单元80。
壳体54通常可以形成为半圆柱的形状。壳体54可以在其底部设置向地板表面敞开的第一开口54a。与集尘盒60相通的第二开口54b可以在第一开口54a的上侧形成。灰尘引入通道50a可以是从第一开口54a延伸至第二开口54b的轨道。
壳体54可以可拆卸地安装至主体11。具体地讲，枢轴臂55可以相对于主体11使壳体54倾斜。通过这个结构，当自主式清洁装置10在平滑的地板(例如，与刷子单元51表现出低摩擦接触压力的诸如木质地板之类)的表面上行进时，壳体54可以由于重力而向下倾斜，当自主式清洁装置10在地板(例如与刷子单元51表现出高摩擦接触压力的诸如地毯之类)的表面上行进时，壳体54可以向上倾斜。此时，刷子单元51可以向上倾斜，从而减少施加于电机56的负载。
电机56可以安装在壳体54处。电机56可以给刷子单元51供应动力。例如，电机56和刷子单元51可以通过一系列齿轮(未示出)彼此连接。
刷子单元51可以可旋转地安装至壳体54。从电机56供应的动力可以使刷子单元51旋转。
灰尘引入检测单元70可以确定灰尘是否被引入至壳体54的灰尘引入通道50a或灰尘的引入量。通过灰尘引入检测单元70的操作，控制器可以确定自主式清洁装置10是否正在正确地执行清洁，并确定哪个区域还将被进一步清洁。
灰尘引入检测单元70可以包括光发射部件71和光接收部件72。光发射部件71和光接收部件72可以被安装在与壳体54的第二开口54b的彼此相对的相邻两侧的位置处。在另一实施例中，光发射部件71和光接收部件72可以安装在被连接至壳体54的第二开口54b的集尘盒60的入口64的彼此相对的相邻两侧的位置处。
盖单元80可以可拆卸地安装在壳体54的第一开口54a上。用户可以打开盖单元80，以将刷子单元51安装至壳体54或从壳体54分离刷子单元。
盖单元80可以包括盖81和刀片组件82。
盖81可以具有与壳体54的第一开口54a的尺寸对应的尺寸。盖81可以形成为中空的形状，即，具有外缘和中空的内部的形状。在另一实施例中，盖81可以形成为栅格形状。在这种情况下，盖81的栅格可以具有适于平滑地引入灰尘的尺寸。
刀片组件82可以形成在盖81的一侧。具体地讲，刀片组件82安装在刷子单元51的后部，以在刷子单元51清扫灰尘时作为一种簸箕。
刀片组件82可以包括刀片83、固定构件84和支撑构件85。可以安装固定构件84和支撑构件85以使得刀片83表现出适当的刚度和挠性。结果，改善刀片83的功能以提高清洁效率。
固定构件84可以一体地形成在盖81的一侧上。刀片83可以堆叠在固定构件84下部，支撑构件85可以堆叠在刀片83下部。固定构件84设置有具有螺钉槽的突起84a。刀片83和支撑构件85具有孔83a和85a，固定构件84的突起84a穿过孔83a和85a。固定构件84的突起84a顺序地穿过刀片83的孔83a和支撑构件85的孔85a，而后将螺钉S结合至固定构件84的突起84a，从而完成刀片组件82。
刀片83可以由例如柔性材料(诸如橡胶之类)形成，且可以被安装为朝向地板向下倾斜。此时，刀片83的端部可以与地板紧密接触。
刀片83可以包括第一部分91和从第一部分91朝向地板延伸的第二部分92。
刀片83的第一部分91向下倾斜。刀片83的第一部分91通过固定构件84的第一固定部分84b和支撑构件85的第一支撑部分85b被紧密地固定。即，将刀片83的第一部分91***并支撑在固定构件84的第一固定部分84b和支撑构件85的第一支撑部分85a之间，从而防止刀片83的第一部分91运动。
刀片83的第二部分92可以包括运动部分93和紧密接触部分94。如图中所示，运动部分93可以水平地设置，紧密接触部分94可以向下倾斜。在另一实施例中，运动部分93可以具有预定的倾斜度。
固定构件84的第二固定部分84c被设置为与刀片83的第二部分92的上侧相邻。即，固定构件84的第二固定部分84c被设置为与刀片83的第二部分92的活动部分93的上侧相邻。固定构件84的第二固定部分84c将刀片83的运动部分93向下推，从而紧密接触部分94的端部与地板紧密接触。此外，刀片83的运动部分93的向上的运动被限制，从而防止紧密接触部分93的端部离开地板。
支撑构件85的第二支撑部分85c设置为与刀片83的第二部分92的下侧相邻。即，支撑构件85的第二支撑部分85c可以包括与刀片83的第二部分92的运动部分93和紧密接触部分94相对应的第一运动限制部分85d和第二运动限制部分85e。支撑构件85的第一运动限制部分85d设置为与刀片83的运动部分93相邻，支撑构件85的第二运动限制部分85e也被设置为与刀片83的紧密接触部分94相邻。
换而言之，刀片83的运动部分93设置在固定构件84的第二固定部分84c和支撑构件85的第二支撑部分85c之间。刀片83的运动部分93的厚度t比第二固定部分84c和第二支撑部分85c之间的距离T小。当刀片83的运动部分93与固定构件84的第二固定部分84c完全接触时，支撑构件85的第二支撑部分85c可以与刀片83的运动部分93的至少一部分中分开预定的距离。具体地讲，第二支撑部分85c从运动部分93和紧密接触部分94之间的边界(即，运动部分93的端部)隔开预定距离T-t。
刀片83的第二部分92可以在固定构件84的第二固定部分84c和支撑构件85的第二支撑部分85c之间在预定范围内运动。具体地讲，支撑构件85的第二支撑部分85c防止刀片83的第二部分92朝着与主体11行进的方向相反的方向弯曲，从而确保刀片83的操作可靠性。
多个接触部分95可以在刀片83的第二部分92的端部形成。接触部分95可以彼此隔开并可以与地板接触。因此，刀片83的端部通过接触部分95与地板表面接触。在此，每个接触部分95可以按照四边形截面的形状形成。在另一实施例中，第一接触部分95a(见图7)可以形成为楔形的形状，以增加第一接触部分和地板之间的接触面积。
同时，刀片组件82的引导件84d和94a可以形成为与刷子单元51的旋转弧一致。即，固定构件84的第一引导件84d和刀片83的第二引导件94a可以平滑地连接至彼此，而第一引导件84d和第二引导件94d可以与刷子单元51的旋转弧一致。结果，刀片组件82的引导件84d和94d可以使刷子单元51容易地吸入灰尘。在另一实施例中，例如，刀片组件82的引导件84d和94d可以不与刷子单元51的旋转弧一致，而是例如，可以以各种形状(诸如直线或曲线的形状)形成。
下面，将参照附图来描述根据实施例的自主式清洁装置的操作。
图7是示出当根据实施例的自主式清洁装置在平滑的地板上行进时刀片组件的操作的示图，图8是示出当根据实施例的自主式清洁装置在地板(例如，表现出高摩擦接触压力的地毯之类)上行进时刀片组件的操作的示图，图9是示出当根据实施例的自主式清洁装置在具有缝隙的地板上行进时刀片组件的操作的示图。
如图7所示，自主式清洁装置10可以在平滑的地板上行进。在这种情况下，在刀片组件82和地板之间的摩擦力相对小。此时，刀片83的第二部分92由于重力而降低。具体地讲，通过固定构件84的第二固定部分84c向下推第二部分92的运动部分93。因此，自主式清洁装置10可以在刀片83的接触部分95与地板紧密接触的状态下行进。结果，防止刀片83的端部离开地板，从而刷子单元51可以更有效地将灰尘清扫至集尘盒60中。
此外，刀片83的第二部分92的运动部分93可以在固定构件84的第二固定部分84c和支撑构件85的第二支撑部分85c之间在预定范围内运动，从而刀片83的第二部分可以表现出一定程度的柔性。此外，没有组件安装在刀片83的第二部分92的紧密接触部分94的上侧。第二部分92的紧密接触部分94可以由于其柔材料的特性而表现出柔性。
此外，如图8所示，自主式清洁装置10可在粗糙的地板(例如，诸如地毯之类)上行进。在这种情况下，刀片组件82与地板之间的摩擦力可能会相对大。结果，力沿着与行进方向相反的方向被施加到刀片的第二部分92。此时，支撑构件85的第二支撑部分85c可防止刀片83的第二部分92朝着与行进方向相反的方向弯曲。因此，保持刀片83的形状被保持并且刀片83的功能也被保持。这样，支撑构件85将刀片83的运动限制在预定的范围内，因此，在一定程度地保持刀片83的刚度的状态下，刀片83可执行清洁。
此外，如图9所示，自主式清洁装置10可在具有缝隙的地板上行进。在这种情况下，当刀片83越过形成在地板中的缝隙时，可保持形成在刀片83的端部的接触部分95的水平状态。例如，当设置在前端的第一接触部分95a越过缝隙时，设置在后端的第二接触部分95b和第三接触部分95c与地板紧密地接触，结果，第一接触部分95a不会掉落到缝隙中。即，由于第二接触部分95b和第三接触部分95c被地板支撑，所以保持第一接触部分95a、第二接触部分95b和第三接触部分95c的水平状态，因此第一接触部分95a不会掉落到缝隙中。当第二接触部分95b或第三接触部分95c越过缝隙时，可适用相同的情况。因此，接触部分95中的任意一个接触部分不会掉落到缝隙中，因此，可防止在行进期间当刀片83的端部掉落到缝隙中或者被缝隙卡住时所导致的异常的噪声或异常的操作。可基于该结构确保自主式清洁装置10的清洁功能和行进功能。
图10A是示出根据另一实施例的盖单元的仰视分解图，图10B是示出根据实施例的盖单元的图片。
图11和图12是示出当根据实施例的自主式清洁装置在榻榻米(稻草垫)地板上行进时刀片组件的操作的视图。
如图10A至图12所示，刀片组件282可包括刀片283、固定构件284以及支撑构件285。固定构件284和支撑构件285可被安装为使得刀片283表现出适当的刚度和柔性。在下文中，将基于刀片组件282与前述刀片组件82之间的差异描述刀片组件282。
刀片283可包括：第一部分291，构成刀片283的上部；第二部分292，从第一部分291朝着地板侧延伸。
第一部分291通过第一固定部分284b和第一支撑部分285b被紧紧地固定。
第二部分292可包括运动部分293和紧密接触部分294。第二部分292在第二固定部分284c与第二支撑部分285c之间运动。然而，如前所述，第二部分292的运动被限制在预定的范围内。
在刀片283的第二部分292沿着行进方向的前部设置有向下突出的第一接触部分295a。第一接触部分295a可按照截面呈四边形的形状形成。
在另一实施例中，第一接触部分295a’(见图12)可按照截面呈楔形的形状形成，以增加第一接触部分295a’和地板之间的接触面积。另外，刀片组件282的引导件284d和294a形成为与刷子单元51的旋转弧一致，第一接触部分295a’的顶部形成为与刷子单元51的旋转弧一致。结果，容易地实现通过刷子单元51吸入灰尘。
在第二部分292的第一接触部分295a的后端沿着行进方向设置有水平保持部分296。
在第一接触部分295a与地板接触的状态下，第一接触部分295a将通过刷子单元51清扫的灰尘引导到集尘盒60。然而，如附图所示，当清洁粗糙的榻榻米地板500时，在自主式清洁装置10的行进期间，第一接触部分295a掉落到地板500的凹处502中并与地板500的***部501碰撞。结果，可损坏第一接触部分295a，可损坏榻榻米地板500，且可产生噪声。设置水平保持部分296来防止这样的损坏和噪声。
水平保持部分296形成为比榻榻米地板500的相邻***部501之间的宽度宽。因此，水平保持部分296支撑第一接触部分295a，以使第一接触部分295a水平地运动，而不会掉落到榻榻米地板500的凹处502中。为此，水平保持部分296形成在第二部分292的端部，具有比榻榻米地板500的相邻***部501之间的宽度大的宽度。然而，在附图中，水平保持部分296被示出为从第一接触部分295a的后端完全覆盖第二部分292的端部。
第一接触部分295a接触地板。因此，从第一接触部分295a的底部到地板的距离等于或小于从水平保持部分296的底部到地板的距离。在附图中，从第一接触部分295a的底部到地板的距离被示出为等于或小于从水平保持部分296的底部到地板的距离。
水平保持部分296可由柔性材料(例如，刷子、橡胶、海绵或纤维)形成，以使对榻榻米地板500的损坏最小化。因此，通过水平保持部分296使第一接触部分295a和第二部分292与地板紧密地接触。
在图10B中示出了其水平保持部分296由刷子形成的产品的图片。在该图片中，刷子附着到刀片的端部。
同时，水平保持部分296可由表现出比第一接触部分295a的摩擦力低的摩擦力的材料形成，这是因为设置水平保持部分296以使对榻榻米地板500的损坏最小化。
水平保持部分296可用作辅助刷子，以收集未通过刷子单元51清扫的残留灰尘，从而通过刷子单元51容易地清扫所述残留灰尘。
水平保持部分296可不紧密地接触第一接触部分295a，然而，将水平保持部分296与第一接触部分295a之间的距离形成为比榻榻米地板500的各个***部501的宽度窄。如果水平保持部分296与第一接触部分295a之间的距离大于榻榻米地板500的各个***部501的宽度，则***部501被***在水平保持部分296与第一接触部分295a之间，结果，会产生噪声，且会损坏榻榻米地板500。
图13和图14是示出根据另一实施例的刀片组件的截面图。
如图13和图14所示，刀片组件382可包括刀片383、固定构件384以及支撑构件385。固定构件384和支撑构件385可被安装为使得刀片383表现出适当的刚度和柔性。在下文中，将基于刀片组件382与前述刀片组件82之间的差异描述刀片组件382。
刀片383的第一部分391沿着水平方向安装，且通过固定构件384的第一固定部分384b和支撑构件385的第一支撑部分385b紧紧地固定。即，第一部分391被***在第一固定部分384b与第一支撑部分385b之间，从而第一部分391被向上和向下推动，因此防止第一部分391运动。
刀片383的第二部分392倾斜。固定构件384的第二固定部分384c被设置为靠近刀片383的第二部分392的上端。第二固定部分384c向下推动刀片383的第二部分392，以使第二部分392的下端与地板紧密地接触。此外，限制刀片383的第二部分392向上运动，从而防止第二部分392的下端离开地板。
支撑构件385的第二支撑部分385c被设置为靠近刀片383的第二部分392的下侧。第二支撑部分385c几乎与刀片383的第二部分392的上部接触，且与刀片383的第二部分392的下部隔开预定的距离。即，刀片383的第二部分392与第二支撑部分385c之间的距离从刀片383的第二部分392的上侧向下侧增加，从而刀片383的第二部分392表现出适当的柔性和刚度。
刀片383的第二部分392可通过第二固定部分384c和第二支撑部分385c在预定的范围内运动。具体地说，第二支撑部分385c防止刀片383的第二部分392朝着与主体11的行进方向相反的方向弯曲，从而确保刀片383的操作可靠性。
具体地说，如图13所示，多个接触部分395可形成在刀片383的第二部分392的下端。如前所述，接触部分395中前部的一个接触部分(即，第一接触部分395a)可按照截面呈四边形或楔形的形状形成。
如图13所示，另一方面，在刀片383的第二部分392的前部沿着自主式清洁装置10的行进方向设置有向下突出的第一接触部分395a。第一接触部分395a可按照截面呈四边形或楔形的形状形成。
在第二部分392的第一接触部分395a的后端沿着行进方向设置有水平保持部分396。当自主式清洁装置10清洁榻榻米地板500时，水平保持部分396支撑第一接触部分395a，以使第一接触部分395a水平地运动，而不掉落到榻榻米地板500的凹处502中。因此，减少噪声，并防止榻榻米地板500受损。
水平保持部分396形成为比榻榻米地板500的相邻***部501之间的宽度宽，从而第一接触部分395a水平地运动越过粗糙的榻榻米地板500。在附图中，水平保持部分396被示出为完全覆盖第二部分392的下端。
第一接触部分395a接触地板。因此，从第一接触部分395a的底部到地板的距离等于或小于从水平保持部分396的底部到地板的距离。
水平保持部分396可由柔性材料(例如，刷子、橡胶、海绵或纤维)形成，以使对榻榻米地板500的损坏最小化。
可通过参照图7至图11容易地理解图13和图14中示出的刀片组件382的操作，因此将不再给出刀片组件382的描述。
从以上描述清楚的是，防止自主式清洁装置的刀片由于装配公差或注射公差而变得不能对齐，并防止刀片离开地板，从而提高清洁性能。
此外，在自主式清洁装置的行进期间，防止由于刀片与地板之间的异常接触而产生噪声。
此外，防止刀片弯曲，从而确保自主式清洁装置的行进和清洁性能。
此外，刀片组件的形状与刷子的旋转弧近似，从而提高了自主式清洁装置的清洁性能。
虽然已经示出并描述了本发明的一些实施例，但是本领域的技术人员应当认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行改变。

Claims (15)

1.一种自主式清洁装置，包括：
主体，具有开口；
刷子单元，可旋转地设置在主体的开口中；和
刀片组件，用于引导通过刷子单元清扫的灰尘的引入，
其中，刀片组件包括：
刀片，具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主体，所述第二部分从所述第一部分朝着地板延伸；和
支撑构件，沿着主体的行进方向设置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝着与主体的行进方向相反的方向弯曲。
2.根据权利要求1所述的自主式清洁装置，其中，支撑构件包括：第一支撑部分，接触刀片的第一部分；第二支撑部分，靠近刀片的第二部分。
3.根据权利要求2所述的自主式清洁装置，其中，刀片组件还包括固定构件，固定构件的至少一部分被设置为靠近刀片的第二部分，从而保持刀片的第二部分的端部与地板紧密地接触。
4.根据权利要求3所述的自主式清洁装置，其中，固定构件包括：第一固定部分，接触刀片的第一部分；第二固定部分，靠近刀片的第二部分。
5.根据权利要求4所述的自主式清洁装置，其中，
刀片的第二部分包括至少一个运动部分，
支撑构件的第二支撑部分被设置为靠近所述至少一个运动部分的下侧，
固定构件的第二固定部分被设置为靠近所述至少一个运动部分的上侧。
6.根据权利要求4所述的自主式清洁装置，其中，支撑构件的第二支撑部分与固定构件的第二固定部分之间的距离大于刀片的第二部分的厚度。
7.根据权利要求2所述的自主式清洁装置，其中，
刀片的第二部分包括运动部分和从所述运动部分朝着地板延伸的紧密接触部分，
支撑构件的第二支撑部分包括对应于所述运动部分的第一运动限制部分和对应于所述紧密接触部分的第二运动限制部分。
8.根据权利要求2所述的自主式清洁装置，其中，
刀片的第二部分包括运动部分和从所述运动部分朝着地板延伸的紧密接触部分，
固定构件包括平滑地连接到所述紧密接触部分的引导件的至少一个引导件。
9.根据权利要求8所述的自主式清洁装置，其中，所述紧密接触部分的引导件和固定构件的所述至少一个引导件与刷子单元的旋转弧一致。
10.根据权利要求1所述的自主式清洁装置，其中，
刀片的第二部分包括与地板紧密地接触的多个接触部分，
所述多个接触部分同时与地板紧密地接触。
11.根据权利要求10所述的自主式清洁装置，其中，当所述多个接触部分中的至少一个接触部分被布置在地板的缝隙上方时，所述多个接触部分中的其余接触部分支撑所述至少一个接触部分，以使所述至少一个接触部分不掉落到所述缝隙中。
12.根据权利要求11所述的自主式清洁装置，其中，刀片组件还包括固定构件，固定构件的至少一部分被设置为靠近刀片的第二部分，从而保持所述多个接触部分与地板紧密地接触。
13.根据权利要求10所述的自主式清洁装置，其中，所述多个接触部分中沿着行进方向的前部的一个接触部分按照截面呈四边形或楔形的形状形成。
14.根据权利要求1所述的自主式清洁装置，其中，刀片组件还包括固定构件，以推动刀片的第二部分的至少一部分，从而保持刀片的第二部分的端部与地板紧密地接触。
15.根据权利要求10所述的自主式清洁装置，其中，所述多个接触部分中的每个包括：
第一接触部分，沿着行进方向形成在刀片的前端部，以向下突出，从而第一接触部分紧密地接触地板；
第二接触部分，沿着行进方向设置在第一接触部分的后部，使得第二接触部分沿着刀片的纵向设置，以支撑第一接触部分，以使第一接触部分不掉落到粗糙的地板的凹处中。
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