KR20160025392A - 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐 및 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.

Description

흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법{SUCTION NOZZLE, ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행하며 건식 청소를 수행하는 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다. 즉, 로봇 청소기는 청소 구역을 주행하면서 청소기에 설치된 장애물 감지 센서를 통해, 청소 구역 내에 물건, 가구와 같은 청소에 방해를 주는 장애물을 감지하고, 장애물이 감지되면 장애물과의 간섭을 회피하여 청소 구역의 청소를 수행한다.

또한, 로봇 청소기는 피청소면에 존재하는 먼지 등을 흡입구로 유도하여 제거하는 건식 청소를 위하여 흡입 노즐을 구비한다.

이러한, 흡입 노즐은, 로봇 청소기의 본체에 고정된 흡입 노즐 본체와 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되어 자유 입자를 흡입하는 흡입구를 포함하여 구성된다.

따라서, 종래의 로봇 청소기는 요철이 존재하는 피청소면을 지날 때, 상기 흡입 노즐의 흡입구와 피청소면 사이의 거리가 생겨, 건식 청소 성능이 저하된다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇 청소기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동 가능하고, 피청소면에 밀착 가능한 흡입 가이드를 구비한 흡입 노즐을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 상기 흡입 노즐을 구비한 로봇 청소기, 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐 및 상기 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.

여기서, 상기 흡입 노즐은, 상기 흡입 노즐과 상기 본체를 힌지 연결하는 연결부를 포함하고, 상기 연결부를 통하여 상기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능할 수 있다.

또한, 상기 흡입 노즐은, 흡입 노즐 본체, 상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구, 상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬, 상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관 및 상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관을 포함할 수 있다.

또한, 흡입 노즐 및 흡입 가이드 각각은 상기 흡입 가이드가 상기 흡입 노즐에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 착탈부를 포함할 수 있다.

또한, 흡입 가이드는, 상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능할 수 있다.

또한, 상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고, 상기 흡입 가이드는, 상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능할 수 있다.

또한, 상기 연결관은, 상기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되는 신축 가능한 연결부를 포함하고, 상기 연결관은, 상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지 및 상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지를 포함하고, 상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화할 수 있다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐은, 흡입 노즐 본체, 상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구, 상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬, 상기 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동 가능하도록 상기 로봇 청소기의 본체와 연결하는 연결부 및 상기 메인 브러쉬에 의해 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신하는 단계, 상기 사용자 입력에 따라 상기 흡입 노즐을 구동시키는 단계, 상기 흡입 노즐은 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓰는 단계 및 상기 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입 노즐의 흡입구로 가이드하는 단계를 포함한다.

상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 요철이 있는 피청소면에 위치하는 경우, 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동하여 피청소면에 접하게 되고, 이에 따라, 흡입 노즐과 피청소면의 거리를 최소화하여, 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 가이드는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록 할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구로 가이드하여 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 노즐의 흡입관과 집진 장치의 흡입관을 연결하는 연결관에 플랜지를 구성하여, 흡입 노즐의 상하 이동에 따른 내경의 변화를 최소화하여 흡입 기능의 저하를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면 단면도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다.
도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 나타내는 입체도 이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 가이드를 나타내는 평면도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결관을 나타내는 도면이다.
도 10 내지 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 건식 청소 동작을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면 단면도 이다.

도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 구조적으로 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체(10)와, 로봇 청소기(100)를 조작하는 사용자 입력을 수신하는 입력부 및 로봇 청소기 관련 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 입출력부(110), 로봇 청소기(100)가 청소 주행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등의 이동 동작이 가능하도록 하는 주 바퀴(141,142), 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 따라 회전하여 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 보조 바퀴(143,145,146), 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬(220)를 이용하여 쓸어 흡입구(230)를 통해 흡입하는 흡입 노즐(200), 흡입 노즐(200)의 흡입구(230)에 흡입력을 발생시키고, 상기 흡입력에 따라 흡입구(230)로 유입된 자유 입자를 집진하는 집진 장치(300), 로봇 청소기(100)를 구성하는 각 기능부들에게 전원을 공급하는 전원부(160)를 포함할 수 있다. 여기서, 로봇 청소기(100)는 도시된 바와 같이, 납작한 네모 형상일 수 있고, 다른 예에 따라서는 납작한 원통 형상으로 구현될 수 있다.

주 바퀴(141,142)는, 일 예로, 본체(10) 저면의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다. 또한, 보조 바퀴(143,145,146)는, 일 예로, 본체 저면의 앞단 및 뒷단에 배치될 수 있고, 캐스터(caster)로 구현될 수 있다.

흡입 노즐(200)은 흡입 노즐 본체(210), 흡입 노즐 본체(210)의 하부에 형성되어 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인 브러쉬(220), 메인 브러쉬에 의하여 유도된 자유 입자를 흡입하는 흡입구(230), 상기 흡입구(230)와 연결되어 흡입된 자유 입자를 집진 장치(300)에 전달하는 통로를 형성하는 제1 흡입관(240), 제1 흡입관(240)과 집진 장치(300)에 형성된 제2 흡입관(310) 사이를 연결하는 연결관(250), 흡입 노즐 본체(210)를 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시키는 연결부(260), 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행하는 흡입 가이드(270), 메인 브러쉬(220)의 회전 운동을 위한 구동력을 제공하는 메인 브러쉬 구동부(280)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

이러한, 흡입 노즐(200)은 로봇 청소기 본체(10)의 하부에 형성된 개구부를 통하여 하측으로 노출되도록 설치될 수 있고, 또한, 로봇 청소기(100) 본체(10)의 하부에 상하 이동 가능하게 설치될 수 있다. 이에 따라, 흡입 노즐(200)은 볼록면, 오목면 등과 같은 요철이 있는 피청소면에서 상하 이동하여 피청소면에 근접하거나, 접하거나 또는 밀착하고(이하에서는, 접하다는 표현으로 통칭함), 피청소면에 존재하는 자유 입자를 흡입하여 제거하는 건식 청소를 수행할 수 있다.

또한, 흡입 노즐(200)이 설치된 각도는, 집진 장치(300)의 집진 능력 최적화를 위하여 소정 범위 내에 위치하도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 흡입 노즐(200)이 상하 이동 하지 않은 경우, 제1 흡입관(240)의 중심선이 수평면과 이루는 각도는 대략 35도 내지 50도 범위 내에 위치할 수 있고, 흡입 노즐(200)이 상하 이동 하는 경우, 중심선이 수평면과 이루는 각도는 상기 상하 이동 하지 않는 경우에서 +/- 5도 범위 내에 위치할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 피청소면에 고착된 이물질을 물, 세제 등과 같은 액체를 이용하여 제거하는 습식 청소를 수행하는 클리너가 고정 가능한 클리너 고정부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 클리너 고정부(미도시)는 본체(10) 저면의 하단에 배치될 수 있고, 피청소면에 고착된 이물질을 닦을 수 있는 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유재료로 구현된 클리너가 고정될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 바닥면의 구석 부분, 벽면 인접부에 존재하는 먼지 등과 같은 자유 입자를 쓸어 메인 브러쉬로 유도하는 사이드 브러쉬를 더 포함할 수 있다. 여기서, 사이드 브러쉬는, 일 예로, 본체(10) 저면의 좌우측 상단 가장자리의 영역(131,132)에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있고, 좌측에 위치한 제1 사이드 브러쉬 어셈블리는 시계 방향으로 회전할 수 있고, 우측에 위치한 제2 사이드 브러쉬 어셈블리는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 구체적으로 나타내는 블록도 이다. 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 센서부(170), 통신부(180), 제어부(190)의 전부 또는 일부를 포함한다.

입출력부(110)는 로봇 청소기를 조작하도록 사용자 입력을 수신하는 입력부 및 로봇 청소기 관련 정보를 출력하는 출력부를 포함한다. 구체적으로 입력부는 로봇 청소기 전원의 온/오프를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 청소 모드를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 동작 또는 정지를 조작하는 사용자 입력 등과 같은 다양한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 입력부는 키 패드(key pad) 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.

또한, 출력부는 로봇 청소기의 배터리 상태, 로봇 청소기의 청소 모드 등과 같은 로봇 청소기 관련 정보를 출력할 수 있고, 출력부는 청각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 오디오 출력부 및 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 표시부를 포함할 수 있다. 여기서, 오디오 출력부는 스피커로 구현될 수 있다. 또한, 표시부는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display:LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Emission Display: FED), 3차원 디스플레이(3D Display), 투명형 디스플레이 중에서 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있다.

구동부(120)는 청소부(130), 주행부(140) 각각을 구동시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 구동부(120)는 주행부(140)의 주 바퀴들을 회전시키는 모터(Motor), 기어, 벨트 등을 구비하여, 모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다. 모터는 각각 주 바퀴에 연결되어 주 바퀴가 회전하도록 하고, 모터는 서로 독립적으로 작동하며 양방향으로 회전이 가능하다. 또한, 구동부(120)는 메인 브러쉬(220)를 회전시키는 모터(Motor), 기어, 벨트 등(예를 들어, 상술한 메인 브러쉬 구동부(280))을 구비하여, 모터를 구동함으로써 로봇 청소기(100)가 건식 청소를 수행하도록 할 수 있다.

주행부(140)은 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)를 주행시킨다. 여기서, 주행부(140)는 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등의 이동 동작이 가능하도록 하는 주 바퀴(141,142)를 포함할 수 있다.

또한, 주행부(140)는 보조 바퀴(143,145,146)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 바퀴(143,145,146)는 로봇 청소기(100) 본체를 지지하고, 바닥면(피청소면)과의 마찰을 최소화하며, 로봇 청소기(100)의 주행을 원활하도록할 수 있다. 여기서, 보조 바퀴(143,145,146)는 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 따라 회전하여 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 캐스터(caster)로 구현될 수 있다.

청소부(130)는 청소 구역을 청소한다. 여기서, 청소부(130)는 바닥면 등과 같은 피청소면에 존재하는 먼지 등의 자유 입자를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인 브러쉬(220)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 사이드 브러쉬, 메인 브러쉬에 의하여 유도된 자유 입자를 흡입하는 흡입 노즐(200)를 포함할 수 있다. 또한, 청소부(130)는 흡입구에 흡입력을 발생켜 흡입구에 유도된 자유 입자가 흡입구에서 흡입되도록 하고, 흡입구로 유입된 먼지를 집진하는 집진장치(300)를 포함할 수 있다. 여기서, 집진 장치는 흡입 모터를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 청소부(130)는 습식 청소를 위한 클리너를 고정 가능한 클리너 고정부를 포함할 수 있다. 이러한, 클리너 고정부는 본체 하부에 위치할 수 있다. 여기서, 클리너는 바닥면의 고착된 이물질을 닦을 수 있는 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유재료로 구현될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소부(130)는 클리너의 걸레 청소 능력 향상을 위한 물 공급부(미도시)가 더 구비될 수 있다.

저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 동작을 위한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장한다. 구체적으로, 저장부(150)는 로봇 청소기는 청소 지도, 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 저장할 수 있다.

여기서, 저장부(150)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수도 있다.

전원부(160)는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급한다. 구체적으로 전원부(160)는 로봇 청소기(100)의 구성하는 각 기능부들에 구동 전원과, 로봇 청소기가 주행하거나 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 스테이션으로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 전원부(160)는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다.

센서부(170)는 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 관한 다양한 정보를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 센서부(170)는 설명한 본체(10) 측면에 구비되어 벽과 같은 등반할 수 없는 제2 장애물 감지하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서부(195)는 본체(10)의 전면 및/또는 후면 하단에 위치하여 문턱 등과 같은 소정 높이의 제1 장애물을 감지하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 제1, 제2 장애물 감지하는 센서는, 일 예로, 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서 또는 카메라 센서 등으로 구현될 수 있다.

또한, 센서부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행 거리, 주행 속도, 주행 가속도 등과 같은 주행 상태를 감지하기 위한 센서, 일 예로 가속도 센서를 포함할 수 있다.

한편, 센서부(170)는 센싱 신호를 제어부(190)로 전달할 수 있다.

통신부(180)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(180)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(180)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.

제어부(190)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(180)는 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 센서부(170), 통신부(180)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다.

특히, 제어부(190)는 로봇 청소기(100)가 건식 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력이 입출력부(110)를 통하여 수신되면, 메인 브러쉬 구동부(280), 집진 장치(300) 등을 제어하여 흡입 노즐(200)이 건식 청소를 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 건식 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력은, 복수의 청소 모드 중 건식 청소와 관련된 모드를 선택하는 사용자 입력일 수 있고, 일 예로, 자동 청소 모드, 집중 청소 모드, 수동 청소 모드, 구석 청소 모드, 침대 밑 청소 모드를 선택하는 사용자 입력일 수 있다. 다만, 복수의 청소 모드 중 습식 청소만을 수행하는 습식 청소 모드는, 상기 사용자 입력에서 제외될 수 있다.

이 경우, 흡입 노즐(200)은 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동하고, 흡입 노즐(200)에 장착된 메인 브러쉬(220), 흡입구(230), 흡입 가이드(270) 또한 상하 이동할 수 있다. 이에 따라, 메인 브러쉬(220)는 요철이 있는 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(100)는 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동하는 흡입 노즐(200)을 이용하여 건식 청소를 수행할 수 있다.

도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 나타내는 입체도 이다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 가이드를 나타내는 평면도 이다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결관을 나타내는 도면이다.

도 5 내지 7을 참조하면, 흡입 노즐(200)은 흡입 노즐 본체(210), 흡입 노즐 본체(210)의 하부에 형성되어 피청소면에 존재하는 자유 입자를 흡입구(230)로 유도하는 메인 브러쉬(220), 메인 브러쉬(220)의 후면에 위치하여 메인 브러쉬(220)에 의하여 쓸려진 자유 입자를 흡입하는 흡입구(230), 흡입구(230)와 연결되어 흡입된 자유 입자를 집진 장치(300)에 전달하는 통로를 형성하는 제1 흡입관(240), 제1 흡입관(240)과 집진 장치(300)에 형성된 제2 흡입관(310) 사이를 연결하는 연결관(250), 흡입 노즐(200)을 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시키는 연결부(260), 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행하는 흡입 가이드(270), 메인 브러쉬(220)의 회전 운동을 위한 구동력을 제공하는 메인 브러쉬 구동부(280)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

여기서, 연결부(260)는 흡입 노즐 본체(210)와 로봇 청소기(100)의 본체(10)를 연결할 수 있고, 연결부(260)는 흡입 노즐(200)이 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시킬 수 있다. 일 예로, 연결부(260)는 흡입 노즐 본체(210)가 로봇 청소기 본체(10)에서 소정 각도 범위 내에서 회전 가능하도록 힌지 연결할 수 있고, 이에 따라 흡입 노즐(200)은 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동할 수 있다.

일 예로, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 볼록면에 위치하면, 흡입 노즐(200)은 볼록면의 높이에 대응되는 만큼 윗쪽 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 오목면에 위치하면, 흡입 노즐(200)은 오목면의 높이에 대응되는 만큼 아래쪽 방향으로 이동할 수 있다.

한편, 메인 브러쉬(220), 흡입구(230)는 흡입 노즐(200)의 하부에 형성될 수 있고, 흡입 노즐(200)이 요철이 있는 피청소면에 위치하여 상하 이동하면, 이에 따라 같이 상하 이동하며 피청소면에 접할 수 있다. 이에 따라, 메인 브러쉬(220)는 요철이 있는 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸수 있고, 흡입구(230)는 쓸어진 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.

흡입 가이드(270)는 메인 브러쉬(220) 및 흡입구(230) 후면에 인접하여 설치되어, 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행할 수 있다.

이러한, 흡입 가이드(270)는 흡입 노즐(200)로부터 탈착 및 흡입 노즐(200)에 장착 가능하도록 구현될 수 있다. 일 예로, 도 7 내지 8을 참조하면, 흡입 노즐의 본체(210)의 일측에는 상기 흡입 가이드(270)의 탈착 및 장착을 위한 착탈부(미도시)가 형성될 수 있고, 흡입 가이드(270) 또한 흡입 노즐의 본체(210)에 탈착 및 장착을 위한 제1, 2, 3 착탈부(271,272,273)이 형성될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(270) 및 흡입 노즐 본체(210) 각각에 형성된 착탈부를 상호 결합시킴으로서, 사용자는 흡입 가이드(270)를 흡입 노즐 본체(210)에 장착하거나 흡입 노즐 본체(210)로부터 탈착할 수 있다. 착탈부는, 사용자가 쉽게 착탈 할 수 있도록 후크등 을 구성될 수 있다.

한편, 흡입 노즐(200)에 장착된 흡입 가이드(270)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 흡입 가이드(270)는 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 요철이 있는 피청소면에 밀착할 수 있다.

일 예로, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)은 탄성 복원력을 구비한 탄성 재료로 구현되어 상술한 기능을 수행할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 볼록면에 위치하거나, 평면에 위치하면, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)는 피청소면과의 밀착에 따라 수축되어 길이가 줄어들도록 구현될 수 있고, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 오목면에 위치하면, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)는 탄성 복원력에 따라 원래의 모양으로 이완되어 길이가 늘어나도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(270)는 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬(220)의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록 할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구(230)로 가이드할 수 있다.

또한, 피청소면과 흡입 가이드(270)의 과도한 밀착으로 인한 피청소면의 상해(예를 들어, 고가의 마루바닦, 카페트 등의 상해)를 방지하기 위하여, 흡입 가이드(270)의 피청소면에 밀착되는 부분에는 스톱퍼(274)가 형성될 수 있다.

한편, 흡입 노즐(200)의 제1 흡입관(240)과 제2 흡입관(310) 사이에는 이를 연결하는 연결관(250)이 형성될 수 있다. 도 9를 참조하면, 연결관(250)은 양단에 형성된 제1, 제2 플랜지(251,252), 제1, 제2 플랜지(251,252) 사이에 형성된 연결부(253)으로 구현될 수 있다.

여기서, 연결부(253)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 대응되게 늘어나거나 줄어들 수 있도록, 고무 등과 같은 신축 재료로 구현될 수 있고, 도시된 바와 같이 벨로우즈 형태로 구현될 수 있다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시 예일 뿐, 이러한 형상에 한정되는 것은 아니다.

또한, 제1 플랜지(251)는 흡입 노즐(200)의 제1 흡입관(240)에 결합될 수 있고, 제2 플랜지(252)는 집진 장치(300)의 제2 흡입관(310)에 결합될 수 있고, 체결 수단을 통하여 제1, 제2 흡입관(240,310)에 고정 설치될 수 있다. 또한, 제1 플랜지(251) 및 제2 플랜지(252)는 합성수지, 금속 등의 재질로 구현될 수 있다. 이러한, 제1, 제2 플랜지(251,252)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 따라 연결부(253)의 내경의 변화를 최소화하여, 즉, 자유 입자가 흡입되는 흡입관의 흡입로의 내경 변화를 최소화하여, 흡입 기능의 저하를 방지할 수 있다.

도 10 내지 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 건식 청소 동작을 나타내는 도면이다.

도 10을 참조하면, 로봇 청소기(100)가 요철이 없는 일반적인 피청소면(1001)에 위치하는 경우, 메인 브러쉬(220)는 회전하며 피청소면(1001)에 존재하는 자유 입자(1002)를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 피청소면(1001)과의 탄성력을 이용하여 피청소면(1001)에 밀착하여 쓸어진 자유 입자(1002)를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 이 경우, 흡입구(230)는 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 연결관(250), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.

도 11을 참조하면, 로봇 청소기(100)의 보조 바퀴(143,145,146)가 볼록면(1103)에 위치하는 경우, 흡입 노즐(200)은 볼록면(1103)의 높이에 대응되는 만큼 아래쪽 방향으로 이동할 수 있고, 메인 브러쉬(220), 흡입구(230)는 피청소면에 접할 수 있다. 또한, 흡입 가이드(270)는 탄성력에 따라 원래 모양으로 되돌아가면서 피청소면(1101)에 밀착할 수 있다. 이 경우, 메인 브러쉬(220)는 회전하며 피청소면(1101)에 존재하는 자유 입자(1102)를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 피청소면(1101)과의 탄성력을 통해 피청소면(1101)에 밀착하여 쓸어진 자유 입자(1102)를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 이 경우, 흡입구(230)는 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 연결관(250), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.

상술한 예시와 같이, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 요철이 있는 피청소면에 위치하는 경우, 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동하여 피청소면에 접하게 되고, 이에 따라, 흡입 노즐과 피청소면의 거리를 최소화하여, 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 가이드는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구로 가이드하여 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 12를 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)의 입출력부(110)는 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신할 수 있다(S101).

이 경우, 로봇 청소기(100)는 사용자 입력에 따라 흡입 노즐의 구동시킬 수 있다(S102). 구체적으로, 복수의 청소 모드 중 건식 청소와 관련된 모드를 선택하는 사용자 입력이 수신되면, 로봇 청소기(100)는 흡입 노즐(200)을 구동시킬 수 있고, 복수의 청소 모드 중 습식 청소만을 수행하는 습식 청소 모드가 사용자 입력에 따라 선택되면, 로봇 청소기(100)는 흡입 노즐(200)을 구동시키지 않을 수 있다.

이 경우, 흡입 노즐(200)은 피청소면을 따라 상하 이동하며 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸수 있다(S103). 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 볼록면, 오목면 등의 요철에 위치하는 경우, 흡입 노즐(200)은 상기 요철의 높이에 대응되는 만큼 상하 이동하여 피청소면에 접할 수 있다.

그리고, 흡입 가이드(270)는 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입 노즐(200)의 흡입구로 가이드할 수 있다(S104). 여기서, 흡입 가이드(270)는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램으로 구현되어 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라, 각 장치들은 프로그램이 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 프로그램을 다운로드할 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : 로봇 청소기 110 : 입출력부
120 : 구동부 130 : 청소부
140 : 주행부 150 : 저장부
160 : 전원부 170 : 센서부
180 : 통신부 190 : 제어부
200 : 흡입 노즐 210 : 흡입 노즐 본체
220 : 메인 브러쉬 230 : 흡입구
240 : 제1 흡입관 250 : 연결관
260 : 연결부 270 : 흡입 가이드
280 : 메인 브러쉬 구동부 300 : 집진 장치
310 : 제2 흡입관

Claims (15)

1. 로봇 청소기에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체;
   상기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐; 및
   상기 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드;를 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 흡입 노즐은,
   상기 흡입 노즐과 상기 본체를 힌지 연결하는 연결부;를 포함하고,
   상기 연결부를 통하여 상기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제1항에 있어서,
   상기 흡입 노즐은,
   흡입 노즐 본체;
   상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구;
   상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬;
   상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관; 및
   상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 흡입 노즐 및 흡입 가이드 각각은 상기 흡입 가이드가 상기 흡입 노즐에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 탈장착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 흡입 가이드는,
   상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제5항에 있어서,
   상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고,
   상기 흡입 가이드는,
   상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제3항에 있어서,
   상기 연결관은,
   상기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되게 신축 가능한 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 제7항에 있어서,
   상기 연결관은,
   상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지; 및
   상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지;를 포함하고,
   상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 로봇 청소기의 흡입 노즐에 있어서,
   흡입 노즐 본체;
   상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구;
   상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬;
   상기 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동 가능하도록 상기 로봇 청소기의 본체와 연결하는 연결부; 및
   상기 메인 브러쉬에 의해 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드;를 포함하는 흡입 노즐.
10. 제9항에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 흡입 노즐 본체와 상기 로봇 청소기 본체를 힌지 연결하고,
    상기 흡입 노즐 본체는,
    상기 연결부를 통하여 상기 로봇 청소기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
11. 제9항에 있어서,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 흡입 노즐 본체에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 착탈부를 포함하고,
    상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
12. 제11항에 있어서,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
13. 제9항에 있어서,
    상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관; 및
    상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관;을 더 포함하고,
    상기 연결관은,
    기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되게 신축 가능한 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
14. 13항에 있어서,
    상기 연결관은,
    상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지; 및
    상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지;를 포함하고,
    상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화하는 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
15. 흡입 노즐을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신하는 단계;
    상기 사용자 입력에 따라 상기 흡입 노즐을 구동시키는 단계;
    상기 흡입 노즐은 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓰는 단계; 및
    상기 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입 노즐의 흡입구로 가이드하는 단계;를 포함하는 제어 방법.

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