JP2902308B2 - 物品充填装置 - Google Patents
物品充填装置Info
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Description
設備に設置された物品充填装置に関する。
定箇所へその物品を搬送する装置として、特公平3-2637
号公報記載の発明(第一従来例)や特開昭63-74545号公
報記載の発明(第二従来例)などが提案されている。こ
れらの第一及び第二従来例では、物品を把持する複数の
把持機構(チャック)は幅寄せ機構に設置されている
が、この幅寄せ機構は、把持機構を1方向に直線移動可
能とし(第一従来例)、また直交する2方向に直線移動
可能としている(第二従来例)。
などの箱のフラップを拡開する装置として、特開昭60-2
17904 号公報記載の発明(第三従来例)が提案されてい
る。この装置は、フラップを拡開する開口板(フラップ
拡げ部)に収納物品を押し当ててこの開口板を作動さ
せ、フラップを拡開するものである。
るいは第二従来例では、幅寄せ機構が把持機構を直線移
動させるだけであり、把持した物品の先端を接近させる
逆ハの字移動を実現できるものではないため、把持した
物品を箱へ搬入し充填する際、物品が箱に引っ掛かる虞
れがある。
物品が押し拡げて作動させるものであるため、特に収納
物品が柔らかく変形し易い物品の場合には、収納物品が
変形したり損傷したりする虞れがある。
のであり、物品を損傷等させることなく、この物品を箱
へ容易に充填できる物品充填装置を提供することを目的
とする。
ムの先端に幅寄せ機構を介して物品を把持する把持機構
を備えた物品搬入装置と、開口板にて箱のフラップを拡
開するフラップ開口装置とを有し、上記幅寄せ機構は、
直線移動自在な複数のスライド部材と、それぞれのスラ
イド部材に回転可能に軸支して並設された複数のリンク
部材とを備え、各リンク部材の先端に上記把持機構が設
置されたものである。
のフラップ開口装置の開口板が、隣接する両フラップの
境界において両フラップに当接可能とされ、内側から外
側へ回動して、上記両フラップを押し開くものである。
れば、物品搬入装置の幅寄せ機構がスライド自在な複数
のスライド部材と、それぞれのスライド部材に回動可能
に軸支された複数のリンク部材とを備えて成り、このリ
ンク部材の先端に把持機構が設置されたことから、把持
機構にて物品を把持した後、複数のスライド部材を互い
に接近させるように直線移動して、把持した物品を例え
ば水平方向に接近させ、同時に、リンク部材を回動して
逆ハの字状に移動させ、把持した物品の先端を接近させ
ることができる。これらの結果、物品搬入装置にて把持
された複数の物品を、それらの先端から箱の開口部へ搬
入させ易くなり、物品の箱への充填が容易化できる。
フラップを開口させ、箱に充填(収納)される物品にて
フラップを開口させるものではないので、充填される物
品の変形や損傷を防止できる。
ップ開口装置の開口板は、箱の隣接する両フラップの境
界においてこれらの両フラップに当接し、これらの両フ
ラップを開口させることから、両フラップを一つの開口
板にて開口させることができる。さらに、開口時には隣
接する両フラップ間に開口板が配置されているので、物
品搬入装置による物品の箱への搬入時に開口板が案内と
なり、両フラップに物品が進入せず、したがって物品を
箱へ容易に搬入させることができる。
明する。図1は、本発明に係る物品充填装置の一実施例
が適用された充填装置を備えた自動包装設備を示す平面
図である。図2は、図1の自動包装設備の側面図であ
る。図3は、図1及び図2に示す充填装置の容器搬入装
置を示す側面図である。図4は、図3の容器搬入装置を
示す平面図である。図5は、図3におけるV 矢視図であ
る。図6は、図5のVI矢視図である。図7は、図5のVI
I 矢視図である。図8は、図7の一部を拡大して示す拡
大図である。図9は、図7に示すリンク部材の作動を示
す作動図であり、(A)が容器取出時、(B)が容器搬
入時の図である。図10は、図1及び図2に示す充填装
置のフラップ開口装置を示す平面図である。図11は図
10のXI矢視図である。図12は図11のXII 矢視図で
ある。
どの容器1を段ボール箱などの箱3に自動的に詰込む自
動包装設備10は、箱3を把持して搬送する搬送装置1
1と、この箱搬送装置11へ箱3を投入して供給する箱
供給装置12と、袴2に嵌装された物品としての容器1
を2列搬送する容器搬送装置13と、箱搬送装置11上
における箱3のフラップを開口保持させ、容器搬送装置
13から所定数の容器1を取出して上記箱3内へ詰込む
物品充填装置としての充填装置14と、この充填装置1
4にて容器1が充填された箱3のフラップを折込んで圧
着し包装する包装装置15と、この包装装置15にて包
装された箱3を2個接着して集合包装箱(ペアケース)
4を製造する集合箱製造装置16と、を有して構成され
る。
3から取出して、箱搬送装置11上の箱3内へ搬入する
物品搬入装置としての容器搬入装置20と(図3、図
4)、箱搬送装置11上の箱3の長フラップ5及び短フ
ラップ6を拡開するフラップ開口装置21と(図10、
図11及び図12)、を有して構成される。
3に幅寄せ機構24を設置し、この幅寄せ機構24に把
持機構としてのチャック25を配設したものであり、複
数のチャック25にて複数の容器1を個別に把持する。
26、第2アーム27、第1ロッド28、第3アーム2
9、第2ロッド30及び第3ロッド31を備えてなり、
ロボットアームとしての第2アーム27の先端と、第3
ロッド31の先端に、幅寄せ機構24の基台32が軸支
される。幅寄せ機構24は、図5に示す様に、基台32
と、この基台32に対し直線移動可能な複数(6個)の
スライド部材としてのスライダ33と、それぞれのスラ
イダ33に回動可能に軸支して並設された複数本(例え
ば2本)のリンク部材としてのメインリンク34及びサ
ブリンク35と、を有して構成される。これらのメイン
リンク34及びサブリンク35の先端に上記チャック2
5がそれぞれ配設される。
は、第1アーム26の先端がピポットaにおいて第2ア
ーム27に軸支され、第1アーム26の基端が横移動用
モータ36の回転シャフトbに連結される。横移動用モ
ータ36の駆動により第1アーム26を介して第2アー
ム27の先端が水平方向(X方向)に横移動可能とされ
る。また、第3ア−ム29は、その基端部が縦移動用モ
ータ37の回転シャフトcに連結され、先端がピポット
dにおいて第1ロッド28の一端に軸支される。第1ロ
ッド28の他端は、ピポットeにおいて第2アーム27
の基端部に軸支される。縦移動用モータ37の駆動によ
り、第3アーム29及び第1ロッド28を介して、第2
アーム27がピポットa回りに回動可能に設けられ、第
2アーム27の先端が鉛直方向(Y方向)に縦移動可能
とされる。
のレバー38がピポットfにおいて第2ロッド30の一
端に軸支される。第2ロッド30の他端は、ピポットg
において静止台39に軸支される。また、レバー38
は、ピポットhにおいて第3ロッド31の基端に軸支さ
れる。第2アーム27の先端、第3ロッド31の先端
は、それぞれピポットi,jにおいて、幅寄せ機構24
の基台32に固着された支持プレート40に軸支され
る。横移動用モータ36による第1アーム26の回動時
及び縦移動用モータ37による第3アーム29の回動時
に、第2アーム27の先端が水平方向(X方向)及び鉛
直方向(Y方向)へ移動する時、上記第2ロッド30、
レバー38及び第3ロッド31により支持プレート40
が常に鉛直方向(Y方向)に保持される。
横移動用モータ36及び縦移動用モータ37を駆動させ
ることにより、支持プレート40を、つまり幅寄せ機構
24及びチャック25を常に鉛直方向に保持しつつ、こ
れらの幅寄せ機構24及びチャック25を容器搬送装置
13の上方において昇降させ、さらに箱搬送装置11の
上方において昇降可能とする。
に示す様に、基台32の図5における上下部に、レール
41Aが形成され、6個のスライダ33がローラ41を
介して水平方向に移動可能とされている。基台32に
は、2本のスライダ用シリンダ42が対抗して配置され
るとともに、両端部にレバー43が回転自在に軸支さ
れ、これらのレバー43が、スライダ用シリンダ42の
それぞれにより作動される。1本のレバー43に3本の
連結バー44を介して、3つのスライダ33がそれぞれ
連結される。
動させることにより、スライダ33が基台32上を水平
方向に移動する。スライダ用シリンダ装置42を伸長作
動させる時、スライダ33が遠ざかる方向へ水平移動
し、スライダ用シリンダ装置42を収縮作動させる時、
スライダ33が接近する方向に水平移動する。2本のス
ライダ用シリンダ装置42は、同時に伸長あるいは収縮
作動を実施する。
様に、リンク支持プレート45が固着され、このリンク
支持プレート45にメインリンク34及びサブリンク3
5がそれぞれピポットA,Bを介して回動可能に軸支さ
れる。これらのメインリンク34及びサブリンク35
は、スライダ33の水平移動方向に対し直角方向に並設
される。
スプリング46による付勢力によって、それぞれピポッ
トA、Bを中心に矢印M、N方向に回動する様構成され
る。メインリンク34は、図7における上方へ伸び、上
端部に係止ローラ47が支持される。また、基台32に
はリンク用シリンダ装置48が設置される。このリンク
用シリンダ装置48のピストンロッド49に、6個のス
ライダ33の配列方向に伸びた係止プレート50が固着
される。リンク用シリンダ装置48の伸長作動時に係止
プレート50が係止ローラ47を支持することにより、
メインリンク34が図7の鉛直方向に位置され、リンク
用シリンダ装置48のP方向の収縮作動時に、スプリン
グ46の付勢力によってメインリンク34がM方向に回
動する。
図8に示す同期作動機構51を介して連結される。この
同期作動機構51は、メインリンク34に固着されて長
孔52が形成された駆動プレート53と、この駆動プレ
ート53を両側から挟むようにしてサブリンク35に固
着され、駆動ピース54が支持された従動プレート55
と、を備えてなり、駆動ピース54が長孔52に摺動自
在に配設される。したがって、メインリンク34がM方
向に回動すると駆動ピース54が駆動プレート53の長
孔52内を摺動しつつ、サブリンク35をN方向にメイ
ンリンク34と同一角度だけ回動させる。これらのメイ
ンリンク34及びサブリンク35のそれぞれのM、N方
向の回動により、図9(B)に示す様に、チャック25
に把持された容器1の先端が接近する。
ット機構23によって幅寄せ機構24及びチャック25
を容器搬送装置13上へ移動させ、チャック25にて容
器1を把持する時には、図5の左半分に示す様に、スラ
イダ用シリンダ装置42を伸長作動させてスライダ33
を離反位置に設置し、かつ図9(A)に示すように、リ
ンク用シリンダ装置48を伸長作動させて、メインリン
ク34及びサブリンク35を鉛直方向に設置する。チャ
ック25にて容器1を把持した後、ロボット機構23に
よって幅寄せ機構24及びチャック25を箱搬送装置1
1上へ移動させて、容器1を箱搬送装置11上の箱3へ
搬入する際には、図5の右半分に示すように、スライダ
用シリンダ装置42を収縮作動してスライダ33を接近
位置に設定し、かつ、図9(B)に示す様に、リンク用
シリンダ装置48をP方向に収縮移動させてメインリン
ク34を矢印M方向に回動させ、同期作動機構51の作
用でサブリンク35を同時に矢印N方向に回動させて、
チャック25にて把持した容器1の先端を接近させる。
示す様に、フレーム56、昇降部57、長手方向移動部
58及び短手方向移動部59を有して構成される。フレ
ーム56には、フレーム基盤60から2本のフレーム支
柱61が立設され、これらのフレーム支柱61に支持プ
レート62を介して昇降用モータ63が設置される。こ
の昇降モータ63に、ギヤ64及び65を介して昇降用
スクリュー66が連結される。
67にナット部68及び昇降ガイド部69が固着され、
ナット部68が昇降用スクリュー66に、昇降ガイド部
69がフレーム支柱61に嵌合されて、上記昇降用スク
リュー66の回転により、昇降基部67がフレーム支柱
61に沿って昇降可能にされたものである。この昇降基
部67には長手方向移動用モータ70が設置されるとも
に、この長手方向移動用モータ70に、ギヤ71及び7
2を介して長手方向移動用スクリュー73が連結され
る。
れる。それぞれの長手方向移動部58は、長手方向移動
用スクリュー73に螺合するナット部74に基部75が
固着されたものであり、長手方向移動用スクリュー73
の回転により、ナット部74及び基部75が箱3の長手
方向に移動可能とされる。これにより、2個の長手方向
移動部58が接近あるいは離反方向に移動可能とされ
る。基部75に短手方向移動用モータ76が設置され、
この短手方向移動用モータ76に、ギア77及び78を
介して短手方向移動用スクリュー79が連結される。
動部58のそれぞれに、所定間隔で一対配設される。こ
の短手方向移動部59は、ナット部80及びロータリー
アクチュエータ81が一体的に構成され、このロータリ
ーアクチュエータ81に開口板としてのジョーゴ82が
連結されたものである。一対の短手方向移動部59は、
それらのナット部80が一つの長手方向移動部58の短
手方向移動用スクリュー79に螺合され、この短手方向
移動用スクリュー79の回転により、箱3の短手方向に
移動可能とされ、接近あるいは離反方向に移動される。
クチュエータ81の作動により内側から外側へ、図11
の矢印Q方向へ回動可能とされて、箱3の長フラップ5
及び短フラップ6を箱3の外側へ押し開く。ジョーゴ8
2は、箱3において隣接する長フラップ5と短フラップ
6との境界に配設されるため、これらの隣接する長フラ
ップ5及び短フラップ6に当接して、これらの両フラッ
プ5及び6を押し開く。
り、箱3の種類に応じて、昇降用モータ63を作動さ
せ、昇降部57を昇降させてジョーゴ82を箱3の高さ
に合わせ、長手移動用モータ70を作動させ、長手方向
移動部58を移動させてジョーゴ82を箱3の長手方向
寸法に合わせ、さらに短手方向移動用モータ76を作動
させ、短手方向移動部59を移動させてジョーゴ82を
箱3の短手方向寸法に合わせる。この状態で、4個の短
手方向移動部59の各ロータリーアクチュエータ81を
作動させて、4本のジョーゴ82を矢印Q方向に回動さ
せ、箱3の長フラップ5及び短フラップ6を拡開する。
により、幅寄せ機構24及びチャック25を容器搬送装
置13上へ移動させ、この容器搬送装置13上の複数
(6個×2列=12個)の容器1を複数(6個×2列=
12個)のチャックにてそれぞれ把持させた後、上記ロ
ボット機構23にて、幅寄せ機構24及びチャック25
を箱搬送装置11上へ移動させ、この間に、幅寄せ機構
24のスライダ33にて複数の容器を水平方向に接近さ
せ、幅寄せ機構24のメインリンク34及びサブリンク
35にて把持した2本の容器1の先端を接近させる。充
填装置14のフラップ開口装置21は、箱3の型替時に
昇降部57、長手方向移動部58及び短手方向移動部5
9が作動されて、ジョーゴ82が箱3に対し最適位置に
位置決めされているので、上述の容器搬入装置20によ
る作動中に、ジョーゴ82により箱3の長フラップ5及
び短フラップ6を拡開させ、箱3を開口させる。上記容
器搬入装置20は、ロボット機構23を作動させて、フ
ラップ開口装置21にて開口された箱3内に複数(6個
×2列=12個)の容器1を搬入し、チャック25を開
いて容器1を箱3内に充填する。
幅寄せ機構24がスライド自在な複数のスライダ33
と、それぞれのスライダ33に回動可能に軸支されたメ
インリンク34及びサブリンク35とを備えて成り、こ
れらのメインリンク34及びサブリンク35の先端にチ
ャック25が設置されたことから、チャック25にて容
器1を把持した後、複数のスライダ33を互いに接近さ
せる様に直線移動して、把持した容器1を例えば水平方
向に接近させ、同時に、メインリンク34及びサブリン
ク35を回動して逆ハの字状に移動させ、把持した容器
1の先端を接近させることができる。これらの結果、容
器搬入装置20に把持された複数の物品1の先端が箱3
の開口へ搬入され易くなり、容器1の箱3への充填を容
易化でき、特に高速充填を実施できる。
2にて箱3の長フラップ5及び短フラップ6を開口さ
せ、箱3に充填(収納)される容器1にて長フラップ5
及び短フラップ6を開口させるものではないので、充填
された容器1の変形や損傷を防止できる。
2は、箱3の隣接する長フラップ5及び短フラップ6の
境界においてこれらの両フラップ5及び6に当接し、こ
れらの長フラップ5及び短フラップ6を開口させること
から、隣接した長フラップ5及び短フラップ6を一つの
ジョーゴ82にて開口させることができる。
及び短フラップ6間にジョーゴ82が配設されているの
で、容器搬入装置20による容器1の箱3への搬入時に
ジョーゴ82が案内となり、隣接した長フラップ5及び
短フラップ6間に容器1が進入せず、したがって、容器
1を箱3内へ容易に搬入させ充填させることができる。
置によれば、物品を損傷させることなく、その物品を箱
へ容易に充填させることができる。
が適用された充填装置を備えた自動包装設備を示す平面
図である。
入装置を示す側面図である。
る。
る。
動図であり、(A)が容器取出時、(B)が容器搬入時
の図である。
ラップ開口装置を示す平面図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 ロボットアームの先端に幅寄せ機構を介
して物品を把持する把持機構を備えた物品搬入装置と、 開口板にて箱のフラップを拡開するフラップ開口装置と
を有し、 上記幅寄せ機構は、直線移動自在な複数のスライド部材
と、それぞれのスライド部材に回転可能に軸支して並設
された複数のリンク部材とを備え、各リンク部材の先端
に上記把持機構が設置されたことを特徴とする物品充填
装置。 - 【請求項2】 フラップ開口装置の開口板は、隣接する
両フラップの境界において両フラップに当接可能とさ
れ、内側から外側へ回動して上記両フラップを押し開く
ものである請求項1に記載の物品充填装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24077994A JP2902308B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 物品充填装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24077994A JP2902308B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 物品充填装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0880903A JPH0880903A (ja) | 1996-03-26 |
JP2902308B2 true JP2902308B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=17064586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP24077994A Expired - Fee Related JP2902308B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 物品充填装置 |
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JP (1) | JP2902308B2 (ja) |
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JP7300148B2 (ja) * | 2019-02-28 | 2023-06-29 | 大森機械工業株式会社 | 箱詰め装置及び箱詰め方法 |
-
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- 1994-09-09 JP JP24077994A patent/JP2902308B2/ja not_active Expired - Fee Related
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