CN206426116U - 一种工字钢专用的机器人机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工字钢专用的机器人机械爪，包括机械臂、连接块、丝杠，所述机械臂表面安装有稳固座，所述机械臂内部设置有驱动装置，所述固定块内部连接有控制器，所述传动轴承内设置有传动轴，所述连接块下方固定有内手爪，所述外手爪中心开有托钢槽，所述连接轴承内侧上方安装有固定杆。该工字钢专用的机器人机械爪设有内手爪和外手爪，能够使用托举的方式来抬起工字钢，避免通常的夹取方式对工字钢的外部造成刮伤和变形，移动块可左右移动，从而使内手爪和外手爪之间的距离可调，能够适用于多种规格的工字钢抓取工作，移动块的移动通过丝杠和固定杆的共同作用，与通常的机械手夹取动作不同，动力传输更加直接，减少能量消耗。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工字钢专用的机器人机械爪。
背景技术
工字钢因为其特殊的形状导致通常的机器人只能通过夹取的方式进行工字钢的移动工作，但是因为工字钢本身较重，所以机械爪需要对工字钢的翼缘施加较大的力，在长距离移动后很容易使表面产生刮伤变形等问题，且通常的夹取方式对于较宽的工字钢则无法使用，适用范围小。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工字钢专用的机器人机械爪，以解决上述背景技术中提出的通常的机械爪容易使工字钢刮伤变形，且适用范围小等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工字钢专用的机器人机械爪，包括机械臂、连接块、丝杠，所述机械臂表面安装有稳固座，所述机械臂内部设置有驱动装置，所述固定块内部连接有控制器，所述控制器外侧安装有按压开关，所述按压开关外侧固定有接触件，所述固定块下方连接有传动轴承，所述传动轴承内设置有传动轴，所述连接块下方固定有内手爪，所述内手爪外侧安装有外手爪，所述外手爪中心开有托钢槽，所述外手爪上方连接有安装法兰，且外手爪通过安装法兰与移动块相连，所述丝杠外侧末端固定有连接轴承，且丝杠通过传动轴与驱动装置连接，所述连接轴承内侧上方安装有固定杆。
优选的，所述内手爪和外手爪形状相同，二者中心均设置有托钢槽，且内手爪和外手爪处于同一水平面。
优选的，所述驱动装置与控制器的连接方式为电性连接。
优选的，所述丝杠与固定杆互相平行，且二者穿过移动块与连接轴承相连。
优选的，所述移动块移动至右侧与接触件件接触时，内手爪外表面与外手爪的内表面之间的距离为5mm。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工字钢专用的机器人机械爪设有内手爪和外手爪，能够使用托举的方式来抬起工字钢，避免通常的夹取方式对工字钢的外部造成刮伤和变形，移动块可左右移动，从而使内手爪和外手爪之间的距离可调，能够适用于多种规格的工字钢抓取工作，移动块的移动通过丝杠和固定杆的共同作用，与通常的机械手夹取动作不同，动力传输更加直接，减少能量消耗，固定块内部安装有控制器，能够在移动块与接触件触碰时关闭驱动装置，避免移动块过度移动造成的部件碰撞损伤等问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型移动块移动至最右侧时的结构示意图；
图3为本实用新型夹取工字钢时的结构示意图；
图4为本实用新型固定块局部结构放大图。
图中：1、机械臂，2、稳固座，3、驱动装置，4、固定块，5、控制器，6、传动轴，7、传动轴承，8、连接块，9、内手爪，10、安装法兰，11、托钢槽，12、外手爪，13、移动块，14、连接轴承，15、丝杠，16、固定杆，17、接触件，18、按压开关。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种工字钢专用的机器人机械爪，包括机械臂1、连接块8、丝杠15，机械臂1表面安装有稳固座2，机械臂1内部设置有驱动装置3，驱动装置3与控制器5的连接方式为电性连接，固定块4内部连接有控制器5，控制器5外侧安装有按压开关18，按压开关18外侧固定有接触件17，固定块4下方连接有传动轴承7，传动轴承7内设置有传动轴6，连接块8下方固定有内手爪9，内手爪9和外手爪12形状相同，二者中心均设置有托钢槽11，且内手爪9和外手爪12处于同一水平面，内手爪9外侧安装有外手爪12，外手爪12中心开有托钢槽11，外手爪12上方连接有安装法兰10，且外手爪12通过安装法兰10与移动块13相连，移动块13移动至右侧与接触件17件接触时，内手爪9外表面与外手爪12的内表面之间的距离为5mm，丝杠15外侧末端固定有连接轴承14，且丝杠15通过传动轴6与驱动装置3连接，丝杠15与固定杆16互相平行，且二者穿过移动块13与连接轴承14相连，连接轴承14内侧上方安装有固定杆16。
工作原理：在使用该工字钢专用的机器人机械爪时，首先将该设备通过稳固座2安装在机械臂1上，然后将传动轴6与驱动装置3相连，最后把内手爪9和外手爪12通过安装法兰10分别与连接块8和移动块13连接即可完成安装，在要抓取工字钢时，驱动装置3通过传动轴6带动丝杠15旋转，移动块13在丝杠15和固定杆16的作用下向外移动，接着调整机械臂1的位置，将内手爪9上的托钢槽11咬合在工字钢上翼缘外侧，接着反向开启驱动装置3，丝杠15反转，从而使移动块13向内移动，进而使外手爪12和内手爪9一起将工字钢托起，此时即可操作机械臂1进行工字钢的移动工作，这就是该工字钢专用的机器人机械爪的工作原理。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种工字钢专用的机器人机械爪，包括机械臂（1）、连接块（8）、丝杠（15），其特征在于：所述机械臂（1）表面安装有稳固座（2），所述机械臂（1）内部设置有驱动装置（3），固定块（4）内部连接有控制器（5），所述控制器（5）外侧安装有按压开关（18），所述按压开关（18）外侧固定有接触件（17），所述固定块（4）下方连接有传动轴承（7），所述传动轴承（7）内设置有传动轴（6），所述连接块（8）下方固定有内手爪（9），所述内手爪（9）外侧安装有外手爪（12），所述外手爪（12）中心开有托钢槽（11），所述外手爪（12）上方连接有安装法兰（10），且外手爪（12）通过安装法兰（10）与移动块（13）相连，所述丝杠（15）外侧末端固定有连接轴承（14），且丝杠（15）通过传动轴（6）与驱动装置（3）连接，所述连接轴承（14）内侧上方安装有固定杆（16）。
2.根据权利要求1所述的一种工字钢专用的机器人机械爪，其特征在于：所述内手爪（9）和外手爪（12）形状相同，二者中心均设置有托钢槽（11），且内手爪（9）和外手爪（12）处于同一水平面。
3.根据权利要求1所述的一种工字钢专用的机器人机械爪，其特征在于：所述驱动装置（3）与控制器（5）的连接方式为电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种工字钢专用的机器人机械爪，其特征在于：所述丝杠（15）与固定杆（16）互相平行，且二者穿过移动块（13）与连接轴承（14）相连。
5.根据权利要求1所述的一种工字钢专用的机器人机械爪，其特征在于：所述移动块（13）移动至右侧与接触件（17）件接触时，内手爪（9）外表面与外手爪（12）的内表面之间的距离为5mm。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107696057A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-02-16 | 董杰 | 一种可旋转简易工业机械手 |
| CN108032322A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-05-15 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种机器人手爪更换装置 |
| CN108798729A (zh) * | 2018-08-06 | 2018-11-13 | 中国铁建重工集团有限公司 | 拱架安装台车 |
| CN111152251A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-15 | 郑州欧士玛智能控制技术有限公司 | 一种工业机器人及机械手夹具 |
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