CN110759111A - 一种码垛机器人抓手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及码垛机器人领域，具体公开了一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于机器人连接架的下方的两个抓手，还包括：竖向气缸，两个竖向气缸的推杆各与一个竖转臂的一端铰接，每个竖转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；横向气缸，两个横向气缸的推杆各与一个横转臂的一端铰接，每个横转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；接头连接板，其设于两个抓手的上方；直线导轨，其上设有能够滑动的滑块，滑块与接头连接板的一侧固定连接；压板，其固定于接头连接板的下表面；下压执行元件，其用于驱动接头连接板沿直线导轨上下滑动。该抓手装置解决了抓包不稳、料包在搬运过程中容易甩动等问题。

Description

一种码垛机器人抓手装置
技术领域
本发明属于码垛机器人领域，特别涉及一种码垛机器人抓手装置。
背景技术
现有的码垛机器人抓手装置，如图1所示，每边抓手a1只采用单抓手气缸a2驱动，使得抓手a1的抓力不够，且压板a3为长条板，由2个压板气缸a4作用，由于包装袋面不平，很容易造成压板a3压偏，导致压板气缸a4损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛机器人抓手装置，从而克服每边抓手只采用单抓手气缸驱动，使得抓手的抓力不够的缺陷。
本发明的另一目的在于提供一种码垛机器人抓手装置，从而克服由于包装袋面不平，容易造成长条压板压偏的缺陷。
为实现上述目的，本发明提供了一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于所述机器人连接架的下方的两个抓手，还包括：
竖向气缸，两个该竖向气缸的推杆各与一个所述竖转臂的一端铰接，每个所述竖转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上；横向气缸，两个该横向气缸的推杆各与一个所述横转臂的一端铰接，每个所述横转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上，由所述竖向气缸及横向气缸同时驱动所述竖转臂和横转臂以带动所述转轴旋转；接头连接板，其设于两个所述抓手的上方；直线滑轨，其上设有能够滑动的滑块，所述滑块与所述接头连接板的一侧固定连接；压板，其固定于所述接头连接板的下表面；以及下压执行元件，其用于驱动所述接头连接板沿所述直线滑轨上下滑动。
优选的，上述技术方案中，所述机器人连接架包括：机器人连接板、纵梁杆、第一横梁杆、第二横梁杆、梁连接板，两个所述纵梁杆固定于所述机器人连接板的两侧，两个所述第一横梁杆各固定于两个所述纵梁杆的一端，四个所述梁连接板各固定于一个所述纵梁杆的一端的外侧，两个所述第二横梁杆分别固定于两个对应的所述梁连接板的一侧。
优选的，上述技术方案中，所述竖向气缸通过竖向底座固定于所述第二横梁杆上，所述横向气缸通过横向底座固定于所述第一横梁杆上。
优选的，上述技术方案中，所述竖转臂和横转臂的另一端各通过涨紧套固定于转轴上。
优选的，上述技术方案中，所述下压执行元件为气缸或液压缸。
优选的，上述技术方案中，还包括安装连接板和执行件安装座，所述安装连接板固定于所述梁连接板上，所述执行件安装座固定于所述安装连接板上，所述下压执行件安装于所述执行件安装座上。
优选的，上述技术方案中，所述压板通过浮动接头与所述接头连接板连接。
与现有的技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明中的码垛机器人抓手装置，采用4个气缸同时驱动抓包，气缸配合直线导轨进行压包的结构，解决了抓包不稳、料包在搬运过程中容易甩动等问题。
附图说明
图1是现***垛机器人抓手装置的结构图。
图2是根据本发明码垛机器人抓手装置的结构图。
图3是根据本发明抓包机构的结构图。
图4是根据本发明压包机构的结构图。
图2-图4中主要附图标记说明：
1、机器人连接板，2、纵梁杆，3、梁连接板，4、第一横梁杆，5、第二横梁杆，6、抓包机构，61、转轴，62、竖转臂，63、涨紧套，64、竖向底座，65、竖向气缸，66、横转臂，67、横向底座，68、横向气缸，7、抓手，8、压包机构，81、安装连接板，82、执行件安装座，83、下压执行元件，84、直线滑轨，85、滑块，86、接头连接板，87、浮动接头，88、压板。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1所示，该实施例中的码垛机器人抓手装置包括机器人连接架和分别通过转轴61以能够转动的、对称设于机器人连接架的下方的两个抓手7，其中还包括：竖向气缸65、横向气缸68、接头连接板86、直线滑轨84、压板88、下压执行元件83、安装连接板81和执行件安装座82。机器人连接架连接在机器人上，机器人连接架包括：机器人连接板、纵梁杆、第一横梁杆、第二横梁杆、梁连接板，两个纵梁杆2固定于机器人连接板1的两侧，两个第一横梁杆4各固定于两个纵梁杆2的一端，四个梁连接板3各固定于一个纵梁杆2的一端的外侧，两个第二横梁杆5分别固定于两个对应的梁连接板3的一侧，安装连接板81固定于梁连接板3上，执行件安装座82固定于安装连接板81上。
继续参考图2和图3，图3为抓包机构6结构图，具体的，两个竖向气缸65的推杆各与一个竖转臂62的一端铰接，每个竖转臂62的另一端各固定于一个抓手7的转轴61上，而竖向气缸65通过竖向底座64固定于第二横梁杆5上；两个横向气缸68的推杆各与一个横转臂66的一端铰接，每个横转臂66的另一端各固定于一个抓手7的转轴61上，而横向气缸68通过横向底座67固定于第一横梁杆4上，竖转臂62和横转臂66的另一端各通过涨紧套63固定于转轴61上，竖向气缸65和横向气缸68之间角度优选设置成90°。其中，由竖向气缸65及横向气缸68同时驱动竖转臂62和横转臂66以带动转轴61旋转，使得抓手7抓包力更大、更稳，而且竖向和横向布置充分利用了抓手空间。
继续参考图2和图4，图4为压包机构8结构图，具体的，接头连接板86设于两个抓手7之间的上方；直线滑轨84固定于安装连接板81上且设有能够滑动的滑块85，滑块85与接头连接板81的一侧固定连接；压板88通过浮动接头87固定于接头连接板86的下表面；下压执行元件83安装于执行件安装座82上，用于驱动接头连接板86沿直线滑轨84上下滑动，下压执行元件83推动压板88下压，主要受力在直线滑块上，对气缸影响小，能够稳定压包。下压执行元件83为气缸或液压缸。
进行抓包时，码垛机器人抓手初始为打开状态，当物料包进入待码区域，码垛机器人操控抓手7到达抓取位置，竖向气缸65和横向气缸68推出，使得码垛机器人抓手抱住物料包，同时下压气缸推出，使得压板88压住物料包，防止包窜动，码垛机器人操控抓手抓取起物料包，并搬运到指定码垛位置，竖向气缸65、横向气缸68和下压气缸同时收回，物料包自由落到指定的码垛位置，码垛抓手回到等待抓包位置。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (7)

1.一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于所述机器人连接架的下方的两个抓手，其特征在于，还包括：
竖向气缸，两个该竖向气缸的推杆各与一个所述竖转臂的一端铰接，每个所述竖转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上；
横向气缸，两个该横向气缸的推杆各与一个所述横转臂的一端铰接，每个所述横转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上，由所述竖向气缸及横向气缸同时驱动所述竖转臂和横转臂以带动所述转轴旋转；
接头连接板，其设于两个所述抓手的上方；
直线滑轨，其上设有能够滑动的滑块，所述滑块与所述接头连接板的一侧固定连接；
压板，其固定于所述接头连接板的下表面；以及
下压执行元件，其用于驱动所述接头连接板沿所述直线滑轨上下滑动。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述机器人连接架包括：机器人连接板、纵梁杆、第一横梁杆、第二横梁杆、梁连接板，两个所述纵梁杆固定于所述机器人连接板的两侧，两个所述第一横梁杆各固定于两个所述纵梁杆的一端，四个所述梁连接板各固定于一个所述纵梁杆的一端的外侧，两个所述第二横梁杆分别固定于两个对应的所述梁连接板的一侧。
3.根据权利要求2所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述竖向气缸通过竖向底座固定于所述第二横梁杆上，所述横向气缸通过横向底座固定于所述第一横梁杆上。
4.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述竖转臂和横转臂的另一端各通过涨紧套固定于转轴上。
5.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述下压执行元件为气缸或液压缸。
6.根据权利要求2所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，还包括安装连接板和执行件安装座，所述安装连接板固定于所述梁连接板上，所述执行件安装座固定于所述安装连接板上，所述下压执行件安装于所述执行件安装座上。
7.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述压板通过浮动接头与所述接头连接板连接。
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