CN202400630U - 两轴堆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种两轴堆垛机器人，包括支架，支架的下方设有生产线，所述的生产线上方的支架上设有直角坐标机构，直角坐标机构下部设有抓手机构，生产线上设有对齐机构，所述的机器人为两个。采用上述结构之后，采用高性能直线模组的直角坐标机构以及伺服电机驱动，具有速度快、定位准确的优点；采用伺服电机带动垂直旋转定位***定位、可以使定位更加准确；抓手机构采用减震缓冲、从而可以保护直线模组不受损，而且抓手的夹爪通过两只气缸带动，从而使得码垛的效率大大提高；在抓锭之前通过一个整锭装置，将锭块对齐，使其在抓取过程中，故障率大大降低。

Description

两轴堆垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机械行业中的机器人，尤其是涉及一种码垛产品的两轴堆垛机器人。

背景技术

目前，许多企业在堆垛铅锭、铜锭、锌锭、砖块、瓷砖等物体时，还采用人工方式，人工方式堆垛物体时，堆垛的不齐整，而且增加了产品的成本；也有的企业采用堆垛机器人来堆垛产品，但是都是采用单轴机器人，在生产线上只有一个机器人进行堆垛，效率较慢，并且堆垛的方位不精准，产品堆垛的不齐整，产生安全问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动化，堆垛精准并且提高工作效率的两轴堆垛机器人。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种两轴堆垛机器人，包括支架，支架的下方设有生产线，所述的生产线上方的支架上设有直角坐标机构，直角坐标机构下部设有抓手机构，生产线上设有对齐机构，所述的机器人为两个。

进一步的方便定位，所述的直角坐标机构包括垂直旋转定位***和水平定位***，所述的水平定位***通过齿轮箱与伺服电机连接，在水平定位***上方设有下支撑板，下支撑板上方设有上支撑板，上支撑板上设有伺服电机，伺服电机通过齿轮箱连接垂直旋转定位***。

进一步的方便抓取产品，所述的抓手机构包括缓冲板固定支架，在缓冲板固定支架的上方设有缓冲板，缓冲板固定支架的两侧设有夹具固定支座，夹具固定支座通过旋转轴与夹具连接，缓冲板固定支架上固定有两个气缸，两个气缸分别连接两侧的夹具。

进一步的方便调整产品在生产线上的位置，所述的对齐机构包括固定在生产线上的气缸和直线轴承，气缸轴端部设有夹板，夹板穿插在直线轴承上。

本实用新型的有益效果是：采用上述结构之后，采用高性能直线模组的直角坐标机构以及伺服电机驱动，具有速度快、定位准确的优点；采用伺服电机带动垂直旋转定位***定位、可以使定位更加准确；抓手机构采用减震缓冲、从而可以保护直线模组不受损，而且抓手的夹爪通过两只气缸带动，从而使得码垛的效率大大提高；在抓锭之前通过一个整锭装置，将锭块对齐，使其在抓取过程中，故障率大大降低。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型抓手机构的结构示意图；

图3是本实用新型抓手机构构的俯视结构示意图；

图4是本实用新型对齐机构的结构示意图。

图中：1、生产线；   2、对齐机构；   3、抓手机构；   4、支架；   5、水平定位***；   6、垂直旋转定位***；   2-1、夹板；   2-2、直线轴承；   2-3、3-2、气缸；   3-1、缓冲板；   3-3、夹具；  3-4、缓冲板固定支架；   3-5、夹具固定支座；   3-6、旋转轴；   5-1、6-4、伺服电机；   6-1、上支撑板；   6-2、下支撑板；   6-3、齿轮箱。

具体实施方式

如图1所示一种两轴堆垛机器人，包括支架4，支架4的下方设有生产线1，所述的生产线1上方的支架4上设有直角坐标机构，直角坐标机构下部设有抓手机构3，生产线1上设有对齐机构2，所述的机器人为两个；所述的直角坐标机构包括垂直旋转定位***6和水平定位***5，所述的水平定位***5通过齿轮箱与伺服电机5-1连接，在水平定位***5上方设有下支撑板6-2，下支撑板6-2上方设有上支撑板6-1，上支撑板6-1上设有伺服电机6-4，伺服电机6-4通过齿轮箱6-3连接垂直旋转定位***6。

垂直旋转定位***6抓取生产线1上的铅锭（铜锭、锌锭、砖块、瓷砖等）向右侧堆垛，伺服电机6-4通过齿轮箱6-3与垂直旋转定位***6连接在一起，伺服电机6-4输出轴于齿轮箱6-3中的同步带轮连接，再与垂直旋转定位***6上的同步带连接，从而实现动力传递，整个垂直旋转定位***6与水平定位***5连接在一起，伺服电机5-1通过齿轮箱与水平定位***5连接在一起，水平定位***5通过联轴器穿在一起，联轴器与水平定位***5通过同步带实现动力传递，从而带动整个垂直旋转定位***6在水平方向运动。两个垂直旋转定位***6运动方向相反，使其向同一个地点堆垛，两个水平定位***5中的其中一个的两根导轨放在另一个的两根导轨的中间，方可实现两个垂直旋转定位***6相反方向运动方能到达同一个地点。

如图2和图3所示垂直旋转定位***6的末端连接板通过四个缓冲橡胶与缓冲板3-1连接在一起，缓冲板3-1通过缓杆加压缩弹簧与缓冲板固定支架3-4连接在一起，夹具3-3通过旋转轴3-6串联在一起，而串联好的夹具组件与夹具固定支座3-5连接在一起，夹具固定支座3-5直接与缓冲板固定支架3-4连接在一起，气缸3-2通过关节轴承与夹具3-3连接在一起实现气缸动力传递，带动整个夹具组件运动，气缸3-2固定在缓冲板固定支架3-4上，压紧导杆通过直线轴承以及压缩弹簧与缓冲板固定支架3-4连接。

如图4所示所述的对齐机构2包括固定在生产线1上的气缸2-3和直线轴承2-2，气缸轴端部设有夹板2-1，夹板2-1穿插在直线轴承2-2上。夹板2-1通过气缸2-3的伸缩通过俩导杆实现动力传递。

Claims (4)

1.一种两轴堆垛机器人，包括支架（4），支架（4）的下方设有生产线（1），其特征是：所述的生产线（1）上方的支架（4）上设有直角坐标机构，直角坐标机构下部设有抓手机构（3），生产线（1）上设有对齐机构（2），所述的机器人为两个。

2.根据权利要求1所述的两轴堆垛机器人，其特征是：所述的直角坐标机构包括垂直旋转定位***（6）和水平定位***（5），所述的水平定位***（5）通过齿轮箱与伺服电机（5-1）连接，在水平定位***（5）上方设有下支撑板（6-2），下支撑板（6-2）上方设有上支撑板（6-1），上支撑板（6-1）上设有伺服电机（6-4），伺服电机（6-4）通过齿轮箱（6-3）连接垂直旋转定位***（6）。

3.根据权利要求1所述的两轴堆垛机器人，其特征是：所述的抓手机构（3）包括缓冲板固定支架（3-4），在缓冲板固定支架（3-4）的上方设有缓冲板（3-1），缓冲板固定支架（3-4）的两侧设有夹具固定支座（3-5），夹具固定支座（3-5）通过旋转轴（3-6）与夹具（3-3）连接，缓冲板固定支架（3-4）上固定有两个气缸（3-2），两个气缸（3-2）分别连接两侧的夹具（3-3）。

4.根据权利要求1所述的两轴堆垛机器人，其特征是：所述的对齐机构（2）包括固定在生产线（1）上的气缸（2-3）和直线轴承（2-2），气缸轴端部设有夹板（2-1），夹板（2-1）穿插在直线轴承（2-2）上。

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