CN102162855A - 定位装置、定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位装置及定位方法，该定位装置具备：进行计时的计时部；经由接收部，间歇地从定位卫星接收时刻信息的接收控制部(S1)；根据接收到的时刻信息来修正计时部的计时时刻的时刻修正部(S14)；根据接收到的时刻信息和计时部的计时时刻，来计算计时部的每单位时间的误差(“α/β”)的误差计算部(S12、S13)；根据计算出的每单位时间的误差(“α/β”)，求出从计时部的计时时刻中去除误差后的补正时刻的时刻补正部(S4)；以及使用补正时刻来捕捉所述定位卫星的信号，并根据该捕捉到的信号来进行位置测定的定位部(S5～S8)。

Description

定位装置、定位方法

技术领域

该发明涉及接收定位卫星的信号进行位置测定的定位装置、定位方法。

背景技术

如日本特开2007-248345号公报、日本特开平10-031061号公报中所公开的那样，目前提出了几种用于在GPS(全球定位***)定位装置中短时间完成位置测定的技术。

另外，如在日本特开平08-015463号公报、日本特开平05-249221号公报中公开的那样，提出了使用包含在GPS卫星的信号中的时刻信息来自动修正时钟的时刻的装置。

一般来讲如下那样进行GPS的位置测定。

首先，捕捉多个GPS卫星的发送电波，根据发送电波中包含的定位码分别计算与多个GPS卫星的伪距离。

另外，接收发送电波中包含的星历信息，根据该星历信息来计算多个GPS卫星的位置。

然后根据这些结果求出自己的位置。

从GPS卫星发送的电波微弱，另外被扩频，所以为了捕捉该电波并进行解调，需要在发送侧和接收侧取得同步来进行接收处理。

GPS卫星因原子时钟而具有正确的时刻信息，但是装载在接收侧的设备中的计时电路并没有那样程度的正确性。

因此，当在计时电路的计时时刻中发生大的误差时，由于发送侧和接收侧的定时不匹配而导致为了捕捉电波要花很长时间。

因此，本发明人探讨了即使在不进行位置测定的期间也间歇地接收GPS卫星的信号，将计时电路的时刻修正为GPS的时刻，由此能够将计时时刻的误差抑制得较小。

通过该结构，计时时刻的误差不会变大，能够快速地捕捉GPS卫星的发送电波。

另一方面，为了接收GPS卫星信号需要比较大的电力，因此要求避免无用的信号接收。

发明内容

该发明的目的在于提供一种定位装置、定位方法，其能够根据正确地补正后的计时时刻快速地捕捉GPS卫星的发送电波，并且能够减少用于时刻补正的信号接收次数，降低消耗功率。

为了达到上述目的，本发明的定位装置的特征为具备：接收部，其接收从定位卫星发送来的信号；计时部，其进行计时；第一接收控制部，其经由所述接收部，从所述定位卫星间歇地接收时刻信息；时刻修正部，其根据接收到的所述时刻信息来修正所述计时部的计时时刻；误差计算部，其根据接收到的所述时刻信息和所述计时部的计时时刻来计算该计时部的每单位时间的误差；时刻补正部，其根据计算出的所述每单位时间的误差，求出从所述计时部的计时时刻去除误差后的补正时刻；以及定位部，其使用所述补正时刻来捕捉所述定位卫星的信号，并根据该捕捉到的信号进行位置的测定。

本发明的定位方法，利用接收从定位卫星发送来的信号的接收部和进行计时的计时部来进行定位，特征为具备：第一接收控制步骤，经由所述接收部，从所述定位卫星间歇地接收时刻信息；时刻修正步骤，根据接收到的所述时刻信息来修正所述计时部的计时时刻；误差计算步骤，根据接收到的所述时刻信息和所述计时部的计时时刻来计算该计时部的每单位时间的误差；时刻补正步骤，根据计算出的所述每单位时间的误差，求出从所述计时部的计时时刻中去除误差后的补正时刻；以及定位步骤，使用所述补正时刻来捕捉所述定位卫星的信号，并根据该捕捉到的信号来进行位置的测定。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的定位装置的整体的框图。

图2是表示定位装置的动作的一个例子的说明图。

图3是表示由CPU执行的定位控制处理的步骤的流程图的第一部。

图4是表示由CPU执行的定位控制处理的步骤的流程图的第二部。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示本发明实施方式的定位装置1的整体的框图。

该实施方式的定位装置1是通过GPS(全球定位***)间歇地进行位置测定，记录位置数据的装置。该定位装置1如图1所示具备：接收GPS卫星的发送电波的GPS接收天线11；捕捉GPS卫星的发送电波并进行解调的GPS接收器12；对当前时刻进行计时的计时部13；电气地测量温度的温度计14；进行位置信息等各种的图像显示的显示部15；对各部提供工作电压的电源16；进行间歇的位置测定的时间控制的间歇接收时间控制部17；进行各部的综合控制的CPU(中央运算处理装置)10；对CPU10提供作业用存储空间的RAM(Random Access Memory)18；存储有CPU10执行的控制程序、控制数据的ROM(Read Only Memory)19；以及存储位置数据、用于定位的各种数据的非易失性存储器20等。

GPS接收器12使接收频率与GPS卫星的运行位置所对应的频率相吻合，在取得处理定时与GPS卫星的同步的同时，使用预定的扩频码，进行接收信号的解扩处理，由此捕捉扩频后的GPS卫星的发送电波并进行解调。另外，分别对多个GPS卫星进行这样的信号接收处理。在此，GPS接收器12根据从CPU10赋予的当前时刻的信息，实现与各GPS卫星对应的接收频率的设定、处理定时与GPS卫星的同步，但是当在当前时刻的信息中存在误差而无法捕捉发送电波时，通过每次稍稍移动接收频率或处理定时，重复进行接收处理，找到与各GPS卫星对应的接收频率和处理定时，捕捉各GPS卫星的发送信号并进行解调。因此如果从CPU10赋予的当前时刻的信息正确，则能够在极短时间内捕捉GPS卫星的发送电波，但是在该当前时刻的信息中包含大的误差时，捕捉发送电波要花费时间。

计时部13例如是根据晶体振荡器的信号进行计时的装置，与GPS卫星具备的原子时钟相比具有较大的误差。计时时刻的每单位时间的误差一般来讲如果温度没有变化则基本恒定，随着温度的升降而变动。

温度计14由将温度转换为电信号的例如热敏电阻等温度检测元件和对表示温度的电信号(电压)进行采样转换为数字数据的AD变换器等构成。

间歇接收时间控制部17是对CPU10指定的间歇接收的期间(例如周期为30分钟)进行计数，在间歇接收的时刻生成定时信号，并将该定时通知给CPU10的电路。

在ROM19中存储定位控制处理的程序，该定位控制处理的程序用于间歇地执行GPS进行的位置测定，根据来自GPS卫星的时刻信息持续取得正确的时刻。该定位控制处理的程序除了存储在ROM19外，例如还能够存储在经由数据读取装置CPU10可读取的光盘等可移动的存储介质、闪速存储器等非易失性存储器中。另外，也可以采用将载波作为介质，经由通信线路将该程序下载到定位装置1中的方式。

在非易失性存储器20中除了存储测定结果的位置数据以外，还存储作为定位用数据从GPS卫星接收的历书信息、星历信息。星历信息是用于确定各GPS卫星的位置的航路信息，临时接收并存储，由此为了确定对应的GPS卫星的位置能够在数小时内使用。

图2是表示定位装置1的定位控制处理的动作的一个例子的说明图。

在该实施方式的定位装置1中，如图2所示那样，例如在30分周期等间歇的定时Te1～Te7，接收来自GPS卫星的信号，执行位置的测定、基于GPS时刻的计时部13的时刻修正以及星历信息的接收和存储的各处理。

这些处理中的位置的测定，通过CPU10和GPS接收器12如下那样进行。即，首先，根据CPU10的指令使GPS接收器12动作，通过GPS接收器12捕捉多个GPS卫星的发送电波。此时，CPU10把对计时部13的计时时刻进行补正后的补正时刻赋予GPS接收器12，GPS接收器12根据该正确的补正时刻在短时间内捕捉发送电波。然后，当捕捉到多个GPS卫星的发送电波时，CPU10根据这些发送电波的定位码求出到各GPS卫星的伪距离，然后根据存储在非易失性存储器20中的星历信息来计算各GPS卫星的位置。然后，根据这些结果计算自己的位置。将计算出的位置数据，例如与时刻信息一同存储到非易失性存储器20中。

如下那样进行基于GPS时刻的计时部13的时刻修正处理。在GPS接收器12捕捉/接收GPS卫星的发送电波时，GPS接收器12的内置时钟根据包含在发送电波中的时刻信息大体正确地与GPS卫星的高精度的时刻(称为GPS时刻)进行同步。因此当通过GPS接收器12接收到GPS卫星的发送电波时，CPU10通过读出GPS接收器12的内置时钟的时刻，能够取得正确的时刻。然后通过使计时部13的计时时刻与该正确的时刻吻合来进行计时器13的时刻修正。

通过如下方式进行星历信息的接收和存储的处理：通过GPS接收器12跟踪未经处理的为了位置测定而补充的发送电波，来接收需要的星历信息，并将其存储到非易失性存储器20中。另外，在位置测定完成后，如果存在其它能够捕捉的GPS卫星的发送电波，还接收该GPS卫星的星历信息，存储到非易失性存储器20。在不超过预定的限制时间(例如40秒)得范围内执行这些接收处理。通过由此接收星历信息并进行存储，在接下来的位置测定处理中，能够使用所存储的星历信息在短时间内进行位置的测定。

另外，在该实施方式的定位装置1中，为了向GPS接收器12赋予高精度的补正时刻，CPU10在适当的时期测定计时部13的每单位时间的误差“α/β”。

每单位时间的误差“α/β”的测定方法如下那样。即，间隔时间取得两次GPS时刻，并求出从第一次取得GPS时刻时到第二次取得GPS时刻时的时间间隔“β”和从第一次取得GPS时刻时到第二次取得GPS时刻时的计时部13的误差的增加量“α”，通过计算它们的比来求出误差。

在图2的例子中，首先伴随在定时Te1、Te2的两次GPS卫星信号的接收处理，取得两次GPS时刻，在第二次取得GPS时刻的定时Tc1计算上述的每单位时间的误差“α/β”。

根据上述的每单位时间的误差“α/β”求出当前时刻的计时部13的推定误差，将该推定误差与计时部13的计时时刻相加，由此获得补正时刻。通过将上述的每单位时间的误差“α/β”与从上次的GPS卫星信号接收时刻到当前时刻的计时时刻为止的时间间隔相乘，来求出推定误差。计时部13的计时时刻在接收GPS卫星的信号时被修正为GPS时刻，误差几乎为零，然后随着时间的经过，以“α/β”的比率相加误差，因此通过上述方法能够求出正确的补正时刻。

另外，在该实施方式的定位装置1中，为了检测在计时部13的误差的变化量中是否没有发生比较大的变动，通过温度计14进行温度测量，持续确认是否没有发生预定量以上的温度变化。具体来讲，存储每单位时间的误差“α/β”的测定时期的温度，比较该存储的温度与当前的测量温度，确认是否没有预定量以上的变化。

在此，可以将存储的温度作为经过用于测定上述误差“α/β”的两次GPS时刻的取得期间的温度的平均值，或者作为第一次取得GPS时刻的时刻的温度、第二次取得GPS时刻的时刻的温度、或者这些温度的平均值等。在该实施方式中，存储用于测定上述误差“α/β”的两次取得GPS时刻的取得期间中的第一次取得GPS时刻的时刻的温度。

然后，如果在保存的温度与当前的测量温度中没有预定量以上的变化，则当做计时部13的每单位时间的误差没有从最后求出的值“α/β”发生大变动，不进行新值的再计算。并且，在需要补正时刻时，使用最后求出的每单位时间的误差“α/β”来计算补正时刻。

在图2的例子中，在定时Tc1计算出计时部13的每单位时间的误差“α/β”后，直到定时Tf1为止，当前温度没有从初次存储的温度发生预定量以上的变化。因此，当在定时Tc1求出误差“α/β”后，在间歇的信号接收定时Te3～Te5，也不进行上述误差“α/β”的再计算，而是使用初次求出的值“α/β”来计算补正时刻。

另一方面，如果在保存的温度与当前的测量温度中存在预定量以上的变化，则看做计时部13的每单位时间的误差从最后所求出的值“α/β”发生大变动，清除该值“α/β”。然后再次进行计算该每单位时间的误差“α/β”的处理，求出与温度变化对应的值。

在图2的例子中，在定时Tf1，从初次存储的温度发生预定量以上的变化。因此在该时刻清除初次求出的每单位时间的误差“α/β”，并为了再次求出该每单位时间的误差“α/β”，开始接收来自GPS卫星的信号，取得第一次的GPS时刻。然后，如果在连续的间歇的信号接收的定时Te6取得第二次的GPS时刻，则在该定时Tc2重新计算计时部13的每单位时间的误差“α/β”。

通过这样的再计算处理，重新计算出的值“α/β”成为与定时Tf1的温度对应的计时部13的每单位时间的误差，然后如果温度没有发生大的变化，则能够根据该值“α/β”，再次求出正确的补正时刻。

通过上述一系列的定位控制处理，能够在多个期间根据计时部13的计时时刻求出高精度的补正时刻，在间歇进行的GPS卫星的信号接收时，使用该补正时刻进行发送电波的捕捉处理，由此能够进行迅速的位置测定和迅速的星历信息的接收。

另外，通过上述一系列的定位控制处理，根据计时部13的每单位时间的误差“α/β”补正计时部13的计时时刻，求出正确的时刻，因此能够以30分钟间隔间歇地进行位置的测定和星历信息的接收，另一方面，例如与为了不使计时部13的误差变大，例如通过10分钟间隔等短周期进行时刻补正用的信号接收的结构相比，能够减少信号接收的次数，降低功率消耗。

以下根据流程图对实现上述的定位控制处理的控制步骤的一个例子进行说明。

图3和图4是表示上述的定位控制处理的步骤的流程图。

该定位控制处理在接通电源时开始执行，之后连续执行。当开始了定位控制处理时，首先，CPU10根据来自间歇接收时间控制部17的通知判断是否为接收GPS卫星的信号的时刻(每小时的00分或30分)(步骤1)。结果，如果不是相应时刻，则移动到步骤S16(图4)开始的与温度测量有关的处理，如果为相应时刻，则移动到步骤S2开始的与GPS卫星的信号接收有关的处理(步骤S2以后)。

当判断为相应时刻，移动到步骤S32后，首先，CPU10使GPS接收器12动作(步骤S2)，接着，判断在RAM18中是否存储有计时部13的每单位时间的误差“α/β”的各参数(步骤S3)。

结果如果存储有各参数，则使用这些参数来计算补正时刻(步骤S4：时刻补正部)。即，使推定误差“(当前时刻-上次定位时刻)×α/β”与当前的计时部13的计时时刻相加，作为修正时刻。然后将该补正时刻提供给GPS接收器12(步骤S5)。由此，在GPS接收器12的内置时钟中设定补正时刻，计时正确的时刻。

另一方面，如果未存储“α/β”的各参数，则无法计算补正时刻，因此省略上述步骤S4、S5的处理。

接着，CPU10通过GPS接收器12进行接收处理，从GPS接收器12输入解调信号(步骤S6)。在此，如果提供补正时刻，则GPS接收器12能够根据正确的时刻信息，在极短时间内捕捉GPS卫星的发送电波进行信号接收。另外，判断需要的信号接收是否已完成(步骤S7)，如果未完成，则继续进行步骤S6的接收处理直到完成为止。另外，在该接收处理中，进行位置测定所需要的来自四个GPS卫星的定位码的接收以及来自位于能够接收信号的位置的多个GPS卫星的星历信息的接收。将接收到的星历信息存储到非易失性存储器20。

然后，当接收完成时，CPU10根据接收到的定位码进行求出当前位置的定位运算(步骤S8)。由上述步骤S6～S8构成定位部。接着，从GPS接收器12取得与GPS卫星的原子时钟几乎完全同步的GPS时刻(步骤S9)。然后，判断是否在RAM18中存储有计时部13的每单位时间的误差“α/β”的各参数(步骤S10)。

结果，如果存储有各参数，则不需要计算这些参数，因此直接移动到步骤S14。另一方，如果未存储各参数，则为了计算这些参数移动到步骤S11。移动到步骤S11后，CPU10进一步确认在RAM18中是否存储有上次定位时刻(步骤S11)，如果未存储上次定位时刻，则仍无法计算参数，因此直接移动到步骤S14。在此，上次定位时刻是指在后述的步骤S15中存储的时刻信息，表示伴随上次的GPS卫星的信号接收，进行了计时部13的时刻修正的时刻。

另一方面，如果通过步骤S11的判断处理，判断出存储有上次定位时刻，则计算上次定位时刻和当前时刻的差，将该时间间隔存储为参数“β”(步骤S12)。接着，计算在步骤S9中取得的GPS时刻(GPS卫星的原子时钟的时刻)与计时部13的时间差，将该值存储为参数“α”(步骤S13)。根据这些“α”和“β”参数来表示计时部13的每单位时间的误差，通过上述的步骤S12、S13的处理构成误差计算部。然后，移动到步骤S14。

移动到步骤S14后，首先根据在步骤S9取得的GPS时刻，进行去除计时部13的计时时刻的误差的修正处理(步骤S14：时刻修正部)，将该时间点的时刻作为上次定位时刻，存储到RAM18的预定区域(步骤S15)。然后结束一次接收处理，再次返回步骤S1。

接着，说明在步骤S1的判断处理中，判断为不是信号接收的时刻的情况。当不是信号接收的时刻移动到步骤S16，首先，CPU10输入来自温度计14的采样数据(步骤S16)，接着，确认在RAM18的预定区域中是否存储有温度数据(步骤S17)。然后，如果未存储温度数据，则把在步骤S16中输入的温度数据存储到RAM18的预定区域(步骤S18)。然后再次返回步骤S1。

另一方面，当通过步骤S17的判断处理判断出存储有温度数据时，计算该存储的温度(“上次温度”)和在步骤S16取得的当前温度的差，判断该差是否超过预定的阈值(步骤S19)。即，通过该比较，判断在计时部13的每单位时间的误差“α/β”中是否发生了比较大的变动。

然后，当通过步骤S19的判断处理，判断出温度差超过了阈值时，清除存储在RAM18中的每单位时间的误差“α/β”的各参数(步骤S20)，为了重新计算这些参数，清除存储在RAM18中的上次定位时刻(步骤S21)。另外，因为之后进行再次计算误差“α/β”所需要的两次GPS信号接收中的第一次的信号接收，因此作为该时刻的温度，把在步骤S16取得的温度数据存储到RAM18的预定区域(步骤S22)。然后，不管是否为接收来自GPS卫星的信号的时刻，为了进行信号接收，跳到步骤S2。

另外，当在步骤S19的判断处理中判断出温度差未超过阈值时，直接返回到步骤S1。

即，根据图3和图4所示的定位控制处理的控制步骤，如果成为接收来自GPS卫星的信号的时刻，则通过步骤S2～S15的处理，从GPS卫星进行信号接收，进行位置的测定、星历信息的接收及存储、计时部13的时刻修正。另外，在计时部13的每单位时间的误差“α/β”的测量中，也进行用于求出误差的处理。

另外，在接收来自GPS卫星的信号的时刻以外，通过步骤S1、S16、S17、S19的循环处理，重复进行温度测量和温度变化的比较，另外，如果有超过阈值的温度变化，则移动到用于求出计时部13的每单位时间的误差“α/β”的第一次的GPS信号接收。

如上所述，通过该实施方式的定位装置1，根据从GPS卫星接收的GPS时刻，来计算计时部13的每单位时间的误差“α/β”，根据该误差将计时部13的计时时刻补正为正确的时刻，用于GPS卫星的发送电波的捕捉处理，因此能够根据正确的时刻信息快速地捕捉发送电波。另外，为了能够取得正确的时刻，不需要短周期进行GPS卫星信号的接收(取得GPS时刻)，因此能够减少信号接收的次数，实现降低功率消耗。

另外，通过间歇的接收，预先把位置测定所需的星历信息存储到非易失性存储器20，因此在进行定位运算时，通过使用非易失性存储器20的星历信息，实现快速的位置测定。

另外，通过该实施方式的定位装置1，通过温度计14进行温度测量，当认为计时部13的误差的时间的变化量中发生了比较大的变动时，清除在该时刻求出的每单位时间的误差“α/β”，再次重新求出该值。因此，例如还能够应对温度变化等使计时部13的误差的变化量变动的外因，在多数期间中进行正确的计时时刻的补正。

另外，当通过温度计14进行温度测量，认为在计时部13的误差的时间的变化量中发生了比较大的变动时，为了再次计算每单位时间的误差“α/β”，缩短间歇接收的时间间隔，之后开始接收GPS卫星的信号，因此能够快速地求出与误差的变动后对应的值“α/β”，成为能够补正计时时刻的状态。

另外，本发明并不限于上述实施方式，能够进行各种变更。例如在上述实施方式中，间歇地取得GPS时刻作为进行计时部13的时刻修正的时间间隔，设为与进行位置测定的时间间隔、或进行星历信息接收的时间间隔相同的30分钟间隔，但是该时间，例如也可以设为20分钟间隔、一个小时或两个小时间隔等，可以适当地进行变更。另外，也可以不同于位置测定或星历信息的接收，进行GPS卫星的信号接收来取得GPS时刻。

另外，在上述实施方式中，检测温度的变化，判断计时部13的每单位时间的误差“α/β”是否发生了比较大的变动，但是此外，如果有使计时部13的精度变动的外因，则可以检测该外因，判断有无上述变动。另外，也可以在每次取得GPS时刻时计算计时部13的每单位时间的误差“α/β”，直接检测计时部13的精度的变化。

另外，例如如果没有检测到计时部13的精度的变化，则可以逐渐延长取得GPS时刻的时间间隔，当检测到计时部13的精度的变化时，缩短取得GPS时刻的时间间隔，快速进行计时部13的每单位时间的误差“α/β”的再计算。

另外，在上述实施方式中，表示了如果没有阈值以上的温度变化，则不再次计算计时部13的每单位时间的误差“α/β”的结构，但是也可以针对接收GPS卫星的信号，取得GPS时刻的每个定时，再度计算上述误差“α/β”来进行更新。另外，在上述实施方式中，表示了分别构成GPS接收器12的内置时钟和计时部13的例子，但是只要是GPS接收器12的内置时钟始终持续动作的结构，也可以使用GPS接收器12的内置时钟作为计时部13。

此外，只要在不脱离本发明宗旨的范围内可以适当地变更上述实施方式所表示的详细结构及详细方法。

Claims (5)

1.一种定位装置，其特征在于，具备：

接收部，其接收从定位卫星发送来的信号；

计时部，其进行计时；

第一接收控制部，其经由所述接收部，从所述定位卫星间歇地接收时刻信息；

时刻修正部，其根据接收到的所述时刻信息来修正所述计时部的计时时刻；

误差计算部，其根据接收到的所述时刻信息和所述计时部的计时时刻来计算该计时部的每单位时间的误差；

时刻补正部，其根据计算出的所述每单位时间的误差，求出从所述计时部的计时时刻去除误差后的补正时刻；以及

定位部，其使用所述补正时刻来捕捉所述定位卫星的信号，并根据该捕捉到的信号进行位置的测定。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

具备：

第二接收控制部，其经由所述接收部，从所述定位卫星间歇地接收位置测定所需要的航路信息；以及

存储部，其存储接收到的所述航路信息，

所述定位部根据存储在所述存储部中的所述航路信息求出所述定位卫星的位置，并进行该定位装置的位置的测定。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

具备变动检测部，其检测使所述计时部的精度变动的外因或直接检测该精度的变动，

所述误差计算部在根据所述变动检测部的检测结果判断出所述计时部的精度发生了变动时，重新计算所述每单位时间的误差。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

具备变动检测部，其检测使所述计时部的精度变动的外因或直接检测该精度的变动，

所述第一接收控制部在根据所述变动检测部的检测结果判断出所述计时部的精度发生了变动时，使间歇地接收所述时刻信息的时间间隔变短。

5.一种定位方法，其利用接收从定位卫星发送来的信号的接收部和进行计时的计时部来进行定位，该定位方法的特征在于，具备：

第一接收控制步骤，经由所述接收部，从所述定位卫星间歇地接收时刻信息；

时刻修正步骤，根据接收到的所述时刻信息来修正所述计时部的计时时刻；

误差计算步骤，根据接收到的所述时刻信息和所述计时部的计时时刻来计算该计时部的每单位时间的误差；

时刻补正步骤，根据计算出的所述每单位时间的误差，求出从所述计时部的计时时刻中去除误差后的补正时刻；以及

定位步骤，使用所述补正时刻来捕捉所述定位卫星的信号，并根据该捕捉到的信号来进行位置的测定。

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