CN101730599A - 用于压机中的扁平工件的对中装置和用于调整这种对中装置的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于扁平的工件，尤其是用于在压机中要加工的由金属板制成的板件的对中装置(1)，包括可以围绕第一垂直轴(90)转动的、用于接纳工件的第一台子(100.1)和可以围绕第二垂直轴(90)转动的、用于接纳工件的第二台子(100.2)。所述第二台子(100.2)从侧面设置在所述第一台子(100.1)旁边和所述第一台子(100.1)的支承平面与所述第二台子(100.2)的支承平面基本上相一致。所述设备此外具有转动机构(45，46，50，61)，所述转动机构这样地与所述第一台子(100.1)和与所述第二台子(100.2)机械地耦联，使得所述第一和第二台子(100.1，100.2)可以共同地围绕一个第三垂直轴(50)转动。如果两个台子(100.1，100.2)一起围绕第三垂直轴(50)转动，那么台子(100.1，100.2)形成一个共同的支承面。在另一种运行方式中，台子单独地围绕相互间隔开的垂直轴(90)转动；因此台子和它们的支承面相互相对地移动。采用本发明的设备由此可以在不需要改造工作下不仅使占据对中装置(1)的整个宽度的单个工件正确定向而且同时使两个具有较小宽度的工件地正确定向，以进行后续加工。

Description

用于压机中的扁平工件的对中装置和用于调整这种对中装置的方法

技术领域

本发明涉及一种用于扁平的工件的，尤其是用于压机中要加工的由金属板制成的板件的对中装置。本发明还涉及一种用于调整对中装置的方法。

背景技术

在压机中(例如多站压机或压机线)常常对预先冲裁的金属板部件，所谓的板件进行继续加工。在压机中实施实际的加工之前，一般必须对输送的板件进行堆摞或分开、清洗和必要时施油。为了使得板件在压机中能够被精确地继续加工，它们在所述工序之后在输入到压机中之前必须精确地定位和用预先确定的方向定向。

定位和定向常常采用已知的对中站来实施，该对中站具有机械的滑块和止挡，在它们上面可以使板件定向。但是它们具有的缺陷在于，在更换板件类型时它们必须费力地手动地改装，其中必须对滑块和止挡重新定位和定向。此外在加工不规则成形的或者多个小的金属板情况下，需要大数量的滑块和止挡，以保证正确定位。

特别是对于在压机中要经常改变要加工的板件类型的情况，开发了自动化的技术方案，以应对所述的缺陷。

EP865331B1(Reinhardt Maschenbau GmbH公司)例如描述了一种弯曲中心和一种方法，用于将金属板件装入弯曲中心的弯曲室中。在用传感器确定了金属板件的位置之后，借助于一种操作器在将金属板件装入弯曲室时使其在一个方向上精确地定位。规定传感器在两个不同的方向上运动，以便能够用尽可能少的传感器确定金属板件在两个方向上的位置以及它的转动位置。此外还作为优点描述了将传感器固定在操作器装置上，以便充分利用它的机动性。除了一个在第一方向上运动的操作器之外还描述了一个第二操作器，它可以与第一操作器同时工作和在第二方向上运动。用于确定金属板部件的位置的传感器此外还被实施成布置在一个托叉中的光栅，用于识别金属板部件的棱边。

但是这种装置由于前后相继设置的操作器而具有很大的结构长度。此外它局限于对各一个金属板部件的同时定位。

US5,293,984(Bobst S.A.公司)描述了一种用于对扁平的成束的工件进行收发和定向的装置。其描述了一种由多组多个被驱动的滚子构成的运送装置。在滚子之间一个具有运动的球的台子可以向上和向下以及朝着侧面运动。

该装置具有非常复杂的结构并且也局限于对单个的工件进行同时定位。

W.Strothmann GmbH公司，Schloss Holte-Stukenbrock(德国)提供一种具有集成的图象识别和处理***的装料输送器，它在板件向压机中传送期间使板件的位置与预先规定的位置相匹配。所述***以WhipLash装载输送器为基础，其在超过常规的移动轴之外还能够实施在u-轴上的转动运动，由此可以实现对板材的角度定向的精确控制。实际的光学对中***由一个摄像机和图象识别和处理平台组成，其连接到输送器的CNC-控制机构上。在板件在输送带上被运送到压机前期间，光学***识别出其相应的位置，从而装载输送器可以相应地接收该部件。为了预定出一个新的目标位置，只需要将工件一次性地正确放置在压机中，然后由输送器取走并且在不改变位置下放置到摄像机下进行探测。

但是这种技术方案受限于这样的条件，即要使用一种专门的结构复杂的装料输送器，它此外必须与压机相协调。例如装料输送器的行驶几何形状必须是这样的，即使得要加工的工件穿过压机的相应的窗口被运送到压机中的目标位置。此外一个单独的装料输送器在装料期间只能够进行一个位置和/或角度修正；如果希望相互独立地改变多个工件的位置和/或方向，就需要多个装料输送器。

发明内容

本发明的任务是提供一种属于开头所述技术领域的对中装置，它具有简单的结构和可以对多个工件同时重新定向。

该任务的技术方案由权利要求1的特征限定。按照本发明，所述对中装置包括a)可以围绕第一垂直轴转动的、用于接纳工件的第一台子；b)可以围绕第二垂直轴转动的、用于接纳工件的第二台子，其中所述第二台子从侧面设置在所述第一台子旁边和所述第一台子的支承平面与所述第二台子的支承平面基本上相一致；和c)转动机构，所述转动机构这样地与所述第一台子和与所述第二台子机械地耦联，使得所述第一和第二台子可以共同地围绕一个第三垂直轴转动。如果使两个台子共同地围绕第三垂直轴转动，那么所述台子形成一个共同的支承面。台子在这种运行方式下在转动期间相互相对是静止的，因此支承面整体地转动。在另一个运行方式下台子单个地围绕相间隔的垂直的转动轴转动；台子和它们的支承面因此相互相对地运动。

由此采用按照本发明的装置可以在无改装工作下不仅对一个能够占据对中装置整个宽度的单独的工件而且同时对具有较小宽度的两个工件进行正确定向，以便进行后续的加工。转动轴能够如此地修正工件的角度位置，即它们例如能够通过一个结构简单的装料输送器接收并且被转送到随后设置的第一加工站。本发明不局限于具有两个台子的设备，而是可以普遍化成具有三个或多个台子的实施方式。

有利地，按照本发明的对中装置包括控制机构，它可以在第一运行方式和第二运行方式之间转换。在第一运行方式下通过围绕第三轴转动两个台子对由两个台子接收的大的工件实施定向；在第二运行方式下两个较小的，分别由其中一个台子接收的工件被同时地定向，其中通过围绕第一或第二轴转动台子对两个工件进行相互独立的角度定位。由此通过一种简单的转换可以在两个运行方式之间进行变换。省去了手动的改装工作。

转动机构优选通过可以围绕第三垂直轴转动地支承在机架上的支座形成，在该支座上不仅支承第一台子而且支承第二台子。这样实现设备的一种简单的结构简单的控制机构；在第一运行方式下(转动两个台子)支座与两个台子一起围绕第三垂直轴转动，而台子不相对于支座运动；在第二运行方式下(单独的转动运动)支座处于静止，而台子相对于支座转动。

备选地，台子这样地相对于多个轴可以运动地支承，使得它们两个能够通过相对于该轴的运动的叠加实施一种围绕第三垂直轴的相互同步的运动，即使在第三轴的地方不存在实际的转动轴。这种运动学例如可以通过两个相互处于垂直的水平线性轴以及竖直的转动轴来实现，其中所述转动轴不必与第三垂直轴重合。有利地，第一台子和第二台子包括使工件在输送方向的横向上线性运动的设备。这样能够实现在横向上对工件进行单独的位置修正。

为此第一台子和第二台子有利地被可以横向移动地支承在转动机构上。台子由此可以相互独立地相对于转动机构在横向上运动。

如果对一个要占据两个台子的支承面的单独工件在横向上进行定位，那么可以使所述的装置一起同步地运动，以使得工件在横向上进行线性运动，或者设置一个附加的装置，借助于该装置使得两个台子同时运动，例如一个对转动机构，尤其是对上面所述的其上支承两个台子的支座作用的装置。

依据后续的加工单元或装料输送器的不同要求，也可以考虑这样的对中装置，它们不进行横向位置的修正和由此不需要使工件在横向上进行线性运动的装置。

第一台子和第二台子最好包括使工件在输送方向(纵向)上进行线性运动的装置。由此也可以使工件在输送方向上正确地定位。装料输送器或另一种接收元件由此可以接收总是在正确的纵向位置上的工件，这允许输送器或元件具有非常简单的结构和控制机构。特别有利的是，按照本发明的设备不仅包括使工件在横向上进行线性运动的设备也包括使工件在纵向上进行线性运动的装置。在这种情况下由此可以使工件在支承平面上具有精确限定的位置和方向，和装料输送器或接收元件可以在该精确限定的位置上接收所有的工件并且在最简单的情况下保持方向地运送到后续的加工站中。优选地，使工件在输送方向上进行线性运动的装置由磁带形成。由此可以可靠地和以高的动力运送金属的工件，例如要被变形的金属板。此外这些带能够实现从前置的输送装置上简单地接收工件和超过台子的实际支承面的运送运动。备选地可以使用其它方式构造的装置，例如常用的输送带或输送板，工件通过摩擦力或也可以通过形状配合连接被保持在该输送带或输送板上。

有利地，两个台子在相互对置的部段上具有分别在一侧布置的、相间隔的支承元件，它们这样地设置，使得它们在两个台子之间的一个区域中相互啮合和由此形成一个在台子之间的支承面。该支承面，它的支承平面与两个台子的支承平面重合，阻止了由两个台子承载的大的工件的弯曲或下垂并且同时实现两个台子之间的无阻碍的相对运动(转动和/或线性运动)。支承元件例如是长形地构造和交错地从第一和第二台子出发在横向上延伸出去。它们的长度和宽度这样地选择，使得它们即使在台子相互最接近和最大的相对转动角度情况下也不相互碰撞或与对置的台子碰撞。特别有利的是，支承元件具有可以自由地转动的滚子或球或防粘附涂层的表面，由此使它们对支承面上的工件的运动产生尽可能小的阻力。

备选地，在台子之间的支承面可以通过其它类型的元件形成，例如这样的元件，它们与装置的基础或与装置的布置在台子下面的元件固定连接。如果在一个设备中仅仅加工具有一定的最小刚度的工件，那么就完全不需要在台子之间的支承面。包括按照本发明的对中装置最好包括用于探测被输送来的工件的位置和方向的探测装置。基于该探测的信息然后可以通过对中装置对工件的位置和方向实施修正。

探测装置有利地由线扫描器形成，它在工件的输送路径上布置在第一和第二台子前面和在横向上在用于工件的输送轨道上方延伸。工件的位置和方向由此可以在输送期间通过线扫描器探测。线扫描器可以简单地构造，实现对位置和方向的精确探测并且不同于其它的探测装置，如例如摄影机，不需要复杂的图象处理。

对中装置此时有利地包括控制装置，它被这样地设计和编程，使得它能够依据由线扫描器探测的工件的明暗轮廓确定出借助于可转动的台子要进行的位置和角度修正。通过获取工件的明/暗轮廓，其给出了工件的外部轮廓和必要时工件的内部轮廓，由此获得可以简单处理的数据，这种数据能够对工件进行精确的定位和定向。探测的轮廓尤其可以与设计轮廓比较，该设计轮廓代表了由后续的加工站或后续的装料输送器期待的位置和方向。明/暗轮廓和设计轮廓之间的偏差通过控制机构以本身公知的方式评估并且换算成要进行的修正，例如在转动角度上、在纵向上和在横向上的修正。该修正然后通过可转动的台子和装置转换成横向和纵向运动，从而最后被定位和定向的工件符合设计轮廓。

工件的设计轮廓在对中装置的调整的范围中优选如下地产生：a)首先将要对中类型的工件装入加工站中的目标位置上，其中加工站设置在对中装置之后。b)接着将工件逆着输送方向经过对中台子并且穿过探测装置进行运送，其中与加工站、对中装置和/或探测装置配置的输送装置被向后运行。c)然后由探测装置探测工件的位置和方向，由此可以产生与工件的被探测的位置和方向相符合的设计轮廓。

所述的运送装置依据不同的配置也可以包括装料输送器包括；关键在于所有参与的装置被在向后的方向上运行，其中这些装置在探测装置和加工站之间的运送工件期间以预定的方式影响工件的位置和/或方向。有利地，对中台子在调整期间是被动的，即不实施任何转动或线性运动。但是原则上对中台子可以实施预定的运动；该运行接着仅仅在计算设计轮廓时，在设计轮廓和探测的轮廓之间进行平衡时和/或在计算要进行的修正时被考虑。

由以下的详细描述和权利要求书的总体得出本发明发其它有利的实施方式和特征组合。

附图说明

用于描述实施例的附图示出：

图1是按照本发明的对中装置的第一斜视图；

图2是对中装置的第二斜视图；

图3是对中装置在输送方向的横向的方向上的正视图；

图4是对中装置在输送方向上的正视图；

图5是对中装置的支承平面的第一俯视图；

图6是对中装置的支承平面的第二俯视图；

图7A，B是对中装置的正视图和俯视图以及前后设置的站；和

图8A-D是按照本发明的用于对中工件的方法的示意图。

原则上在附图中相同的部件采用相同的附图标记。

具体实施方式

图1-6示出按照本发明的对中装置的不同的视图。图1表示从上方看的对中装置的第一斜视图；图2示出从下方看的斜视图。图3和4示出在输送方向的横向的方向上(以下也称为横向)或/以及在输送方向上(以下也称为纵向)的正视图。图5示出对中装置的支承平面的俯视图，而图6原则上示出相同的视图，但是装置的元件是透明地表示的，从而装置的全部平面可以同时看见。

对中装置1从下向上包括多个相互上下设置的平面(参见例如图3，4)。最下面的平面2由两个固定在地面上的，在横向上延伸的平行的轨道20构成。再高一层的平面4包括水平定向的矩形的框架40，该框架可以沿着轨道20，即在横向上，线性地移动。这种移动的可能性尤其是在进行维护工作时是有利的。在框架40上可以围绕垂直轴50转动地支承有也是矩形的支座60，该轴延伸穿过框架40和支座60的几何中点。支座60形成再高一层的平面6。在该支座60上支承两个结构相同的矩形的托架80.1，80.2，其中托架80.1，80.2可以在横向上相对于支座60相互独立地线性移动。托架80.1，80.2一起形成另一个平面8，在每个托架上可各围绕一个垂直轴90转动地支承着台子100.1，100.2。转动轴90延伸穿过托架80.1，80.2和各自的台子100.1，100.2的几何中点。台子100.1，100.2位于一个公共的平面10中。在两个台子100.1，100.2上最后设置多个在纵向上(亦即在输送方向上)延伸的，活动的磁带120，它们形成最上面的平面12，对中装置1的支承平面。

为了使得由具有I形横截面的钢型材构造成的框架40沿着轨道20移动，在它的在横向上延伸的型材上在它的角部部位中各安装一个滚子导向机构41，其滚子可以在相应的轨道20上滚动。滚子导向机构41和轨道20由此型材用于框架40的线性导向机构。此外在框架40的底面上固定有电驱动马达42，它经由传动机构43和轴44耦联到两个滚子导向机构41上(参见图2)。驱动马达42通过从侧面布置在框架40的横向延伸的型材旁边的牵引链21被提供控制信号和电流。借助于驱动马达42由此可以除了固定在地面上的轨道20以外使所有位于其上方的平面4，6，8，10，12(即尤其是也包括对中装置1的支承平面)共同地，亦即同时地和以相同的量在横向上移动。

支座60一方面通过垂直定向的轴50与框架40连接，该轴不仅延伸穿过支座60的几何中点而且延伸穿过框架40的几何中点，其中轴50允许在支座60和框架40之间的相对转动。支座60相对于框架40的俯仰颠簸运动通过各两个相互对置的滚子导向机构51，52来阻止，它们分别在两侧不仅在横向而且在纵向上与轴50相间隔地设置。它们包括分别固定在框架40上的滚子对，其中滚子的转动轴是水平的并且指向轴50，以及一个在滚子之间导引的固定在支座60上的轨道。滚子导向机构51，52的对置的滚子被这样地相互调整，使得所述轨道在垂直方向上基本上无间隙地被引导。此外这样地设计滚子导向机构51，52的尺寸，使得在一个水平平面中，在轨道和滚子支座的界限之间具有一定的间隙，该间隙允许支座60围绕轴50在需要的数量级下(在通常的应用情况下为了定位工件最大为约5°)无阻碍地转动。

为了产生在框架40和支座60之间的转动运动，在框架40的顶面上固定有电驱动马达45，它也通过所提到的牵引链21控制和供给电流。驱动马达45作用于小齿轮46，后者与带有外啮合齿的固定地设置在支座60上的扇形齿轮61共同作用(参见图6)。不仅小齿轮46而且扇形齿轮61都在轴50的横向上相间隔地设置在框架40上或支座60上。通过设置导向机构51，52以及小齿轮46和扇形齿轮61，使得支座60在导向机构上得到很好的支撑，和由于存在的杠杆臂，使支座60转动所需要的、由小齿轮46传递到扇形齿轮61上的力是很小的。导向机构51，52此外被如此地定位，使得与其它的位置相比较在纵向或横向上的尽可能小的间隙足以能够实现支座60的转动运动。

在支座60的沿着输送方向位于外部的侧面上从两侧各设置四个滚子导向机构62。如在图2和3中可以很好地看见，这些滚子导向机构固定在从侧面固定在支座60上的悬臂63上并且向上突出于支座60。每个滚子导向机构62包括两个上下设置的可以围绕水平的、在输送方向上延伸的转动轴转动的滚子。在这些滚子之间引导轨道81，这些轨道固定在托架80.1，80.2的底面上。每四个滚子导向机构62与托架80.1，80.2配合作用和由此使托架80.1，80.2能够相对于支座60进行横向运动。这种线性运动通过两个电驱动马达64产生，其中马达中的各一个马达在对应的托架80.1，80.2的区域中设置在支座60上。驱动马达64驱动小齿轮65，后者与固定在对应的托架80.1，80.2上的齿杆82共同作用(参见图2，3)。

两个托架80.1，80.2基本上结构相同和具有相同的功能。因此除非另有说明，以下针对托架80.1，80.2和支承在其上的元件的说明总是同样地适用于两个托架80.1，80.2。

台子100一方面通过既穿过台子100的几何中点也穿过托架80的几何中点的、垂直定向的轴90与托架80连接，其中轴90允许在台子100和托架80之间的相对转动。台子100相对于托架80的俯仰颠簸运动通过各两个对置的滚子导向机构91，92来阻止，该滚子导向机构分别从两侧既在横向上也在纵向与轴90相间隔地设置。它们包括分别固定在托架80上的滚子对，其中滚子的转动轴是水平的并且指向轴90，以及一个在滚子之间导引的、固定在台子100的轨道。滚子导向机构91，92的对置的滚子这样地相互调整，使得轨道在垂直方向上基本上无间隙地导引。此外这样地设计导向机构91，92的尺寸，使得在一个水平的平面中，在轨道和滚子支座的界限之间具有一定的间隙，该间隙允许台子100围绕轴90在需要的数量级下(在通常的应用情况下最大约5°)无阻碍地转动。

为了产生转动运动，在横向上在托架80的位于较外部的角部的区域中固定有电驱动马达85，它作用于小齿轮86，后者本身与具有内啮合齿的、在台子100的相应的角部区域中固定地设置的扇形齿轮101共同作用(参见图6)。通过设置导向机构91，92以及小齿轮86和扇形齿轮101形成台子100在导向机构91，92上的很好的支撑，和由于杠杆臂使得用于转动台子100所需的、在小齿轮86和扇形齿轮101要传递的力很小。导向机构91，92此外如此地被定位，使得与其它的位置相比较在纵向或横向上的尽可能小的间隙足够实现台子100的转动运动。

在台子100的顶面上设置三个在纵向上环行的、本身已知的磁带120上。这些磁带共同地通过轴121驱动，磁带围绕该轴在其一个末端上环行。轴121通过传动机构102由设置在台子100上的电驱动马达103驱动。借助于磁带120在支承平面中从输送方向输送的工件可以由台子100接收和被定位在纵向上。在两个相邻的磁带120之间以及在横向上位于最外部的磁带120的外侧面上设置了分别与磁带120平行的可以自由转动的滚子122列，其中滚子122这样地设置，使得它们与磁带120一起形成连续的支承面。滚子122防止刚性很小的大表面的工件下垂弯曲；但是由于它们具有很小的滚动阻力，因此它们能够实现工件在台子上无阻碍地纵向输送。

如最佳地由图5中看见的那样，在两个台子100.1，100.2上在台子100.1，100.2的相互面对的纵向侧面的区域中分别固定有多个在实际的台子100.1，100.2的尺寸上沿横向向内延伸的、水平的轴123。轴123上分别安装有多个可以自由转动的滚子124并且它们这样地设置在台子100.1，100.2上，使得在纵向上台子100.1的轴123与另一个台子100.2的轴123交错地布置，亦即在轴123之间形成一种啮合齿。保持在轴123上的滚子124形成一个位于台子100.1，100.2之间的支承面，该支承面位于与两个台子100.1，100.2的支承面相同的平面中。由此它们能够防止在两个台子100.1，100.2之间的工件下垂弯曲。但是由于形成啮合齿式的设置，在台子100.1，100.2之间的相对的转动运动在必需的范围中(即通常最大为5°)不会受到阻碍。轴123的长度此外这样地选择，使得它们一方面在最大地接近两个台子的情况下不会与对置的台子100碰撞和它们在另一方面在最大地离开两个台子100.1，100.2的情况下始终还相互啮合在一起，亦即在横向上在两个台子100.1，100.2之间在支承面中没有形成中断。

图7A，B示出对中装置1以及前后设置的站的正视图及俯视图。这些本身是已知的，因此以下不做详细讨论。站在输送方向上首先包括准备台子A，要加工的工件(板件)可以借助于第一输送器B放置到该准备台子上。准备台子配置有用于使工件在输送方向上运动的输送机构，尤其是具有一排在纵向上运行的磁带。借助于该输送机构将工件首先输送通过清洗设备C，施油装置D和之后被输送到另一个输送台子E上，该输送台子也配置有用于纵向输送的输送机构。在输送台子E的出口处设置线扫描器200，它沿横向在工件的整个输送轨道上延伸。适合于这种线扫描器的具有光源和摄像机的单元例如可以由公司TichawaVision GmbH，Friedberg(德国)提供。工件在清洗设备C中被清洗，接着在施油装置D中被施油；线扫描器200借助于反射光照明单元逐行地探测工件的明/暗轮廓。工件从输送台子E被直接地移动到对中台子1上，在此处它被上面描述的磁带接收并且沿纵向移动，直到它被完全接纳到对中装置1的台子上。

在对中过程之后，该对中过程在更后面将结合图8详细描述，工件由装配了抓取单元的装料机器人F从对中装置1的台子上取下并装入多站压机的第一压机站G中。除了加工一个单个的工件以外，作为替代，采用这种设置时可以并列地加工两个较小的工件。为此这些工件被相互并列地放置在准备台子上，并列地通过清洗设备C，施油装置D和线扫描器200移动到对中装置1的两个台子上，在那里被单个地正确地定位和定向和最后一起由装料机器人F装入第一压机站。

图8A-D是按照本发明的用于对中工件的方法的示意图。其中分别示出了准备台子A，接下来的清洗设备C，施油装置D，再接下来的具有线扫描器200的输送台子E和紧接着输送台子E的对中装置1，被定向和定位的工件可以被(未示出的)装料装置从该对中装置处取走并且在保持正确的方位下被输送到第一加工站。

在图8A中所示的情况下第一工件H1(板件)，在本情况下是轿车的一个车身侧面部件，位于还处于基础位置上的对中台子1上。下一个工件H2，一个相同的车身侧面部件，已经被放置到准备台子A上。现在接下来进行的是修正工件H 1的位置和方向。为此使对中装置1的托架80.1，80.2相互同步地相对于支座60在横向上移动，以便实现在横向上的修正。为此驱动马达64的相应的轴在控制机构一侧被耦联。在纵向上的修正借助于(对于两个台子100是同步地移动)磁带120实现；方向的修正通过支座60关于框架40围绕转动轴50的转动来实现(参见图1-6)。由于在本情况下只有一个单独的工件要定位，因此对中装置1的其余的转动轴和线性轴被固定位。

在与第一工件H1的对中过程的同时，第二工件H2被输送通过清洗设备C和施油装置D到达输送台子E上和在该输送台子上借助于磁带被继续在输送方向上输送。由此形成在图8B所示的情况。

在进一步的过程中，现在第一工件H1被装料装置从对中装置1处接收并且输送给第一加工站。一旦工件H1被拿起，对中装置1就返回到它的基础位置，在该基础位置上框架40位于其中心位置上并且在该基础位置上框架的纵向与输送方向平行地定向。接着使第二工件H2移动通过线扫描器200。工件H2此时经过一个反射光照明单元，它由一个设置在输送轨道一侧上的纵向光源或一排光源和一个设置在输送轨道同一侧上的相应的纵向探测单元(摄像机)构成。由于工件H2在通过线扫描器200期间仅仅部分地反射由光源发射的光，因此通过探测单元可以逐线地对工件的明/暗轮廓摄像。在通过线扫描器200之后在一个(未示出的)控制机构中就呈现工件H2的内外轮廓的完整的图象。

该图象现在控制机构中与预先确定的设计轮廓比较。由这种比较确定要进行的修正。这些修正包括在横向上的线性移动，在纵向上的线性移动以及围绕垂直轴的转动。

工件H2现在借助于输送台子E的磁带和对中装置1被继续输送，直到它被完全接纳到还总是位于基础位置上的对中装置1上。依赖于确定的修正，现在对工件H2进行对中。这个过程与在更前面针对工件H1描述的方式是相同的。该过程被继续进行，其中另一个工件被放置到准备台子A上，由此又形成在图8A中示出的情况。本过程由此能够实现要被继续加工的工件的连续的全自动的输送、清洗、探测和定位。

对于加工其横向上的尺寸小于压机宽度的一半的较小工件的情况，采用按照本发明的设备可以同时加工各两个工件。为此这些工件被相互并列地放置在准备台子A上和并列地运动通过清洗设备C，施油装置D和线扫描器200。线扫描器探测两个明/暗轮廓并且将它们单个地与两个设计轮廓比较。由此得到两组修正值(横向和纵向定位，角度修正)。两个工件接着到达对中装置1的两个台子上。

现在为了进行修正，使对中装置在另一种运行方式下运行，在该运行方式下转动轴50固定地保持在框架40和支座60之间和在该运行方式下取消托架80.1，80.2的横向运动在控制机构侧的耦联。取而代之的是，转动轴90***到托架80.1，80.2和台子100.1，100.2之间，并且使在支座60和托架80.1，80.2之间的线性轴相互独立地移动(参见图1-6)。在纵向上的修正也是通过磁带120实施，但是在这种情况下磁带同样针对两个台子100.1，100.2相互独立地运动。一旦两个工件被单独地正确定位和定向，它们就可以被装料装置接收和输送到第一加工站中。

预先确定工件在对中装置1的支承面上的位置和方向的设计轮廓可以如下地产生：首先将工件在正确定向下装入第一压机站F中(参见图7A，7B)。装料机器人F现在走完它的(固定地预先确定的)向后的工作循环，其中将工件从压机站G中取出和将其放置到对中装置1的支承面上。装料机器人F在此情况下是这样地构造的，使得在工件的拿取位置和放下位置之间和在工件的拿取方向和放下方向之间具有精确的和可以确切地预先确定的关系(方向的保持不是绝对必要的)。

接下来工件借助于对中装置1的以及输送台子E的磁带向后移动通过线扫描器200，其中在逆着输送方向上探测移动行程。对中装置1在其余方面则保持被动状态，亦即不实施在横向上的输送运动或转动运动。在线扫描器200中探测工件的轮廓。该轮廓现在直接地形成设计轮廓，其用于确定修正值。除了实际上的设计轮廓以外，还附加地将所提及的移动行程用于该确定中；相应的值由此与所述设计轮廓一起传输给对中装置1的控制机构。

本发明不限于所示的实施例。尤其是本发明也可以概括出具有多于两个并列的台子的装置。为此下面的平面可以与所示的示例相同地构造，而在支座上现在设置多于两个的、具有相应的平面的托架。

此外这两种运行方式可以不同地实现。不是依据运行方式分别使几个轴静止，而是在两种运行方式下在用于纵向输送的设备的旁边使用另外的轴。例如在并列地定位多个工件的运行方式中也可以使用那些将两个台子共同地围绕一个中央垂直轴转动的轴，或者设置另一个动态的轴，借此可以将两个托架共同地在横向上移动，例如通过将在地面侧的轨道和框架之间的线性轴构造成动态的轴。这尤其在两个工件所必需的修正运动的一定的部分是一致的情况和在要求特别高的动力情况下是有利的。通过使用附加的轴由此可以优化定位。

此外应该理解的是，不是强制性地必须实现所有所述的转动轴和线性轴并且它们的顺序、布置和/或定向可以与所示的实施例不同。探测单元也可以不同地设计；例如可以使用透射光照明单元代替反射光照明单元。

总而言之，通过本发明提供了一种对中装置，其具有简单的结构和可以同时地重新定向多个工件。

Claims (12)

1.用于扁平的工件(H 1，H2)，尤其是用于在压机(G)中要加工的由金属板制成的板件的对中装置(1)，包括

a)可以围绕第一垂直轴(90)转动的、用于接纳工件的第一台子(100.1)；

b)可以围绕第二垂直轴(90)转动的、用于接纳工件的第二台子(100.2)，其中所述第二台子(100.2)从侧面设置在所述第一台子(100.1)旁边和所述第一台子(100.1)的支承平面与所述第二台子(100.2)的支承平面基本上相一致；和

c)转动机构(45，46，50，61)，所述转动机构这样地与所述第一台子(100.1)和与所述第二台子(100.2)机械地耦联，使得所述第一和第二台子(100.1，100.2)可以共同地围绕一个第三垂直轴(50)转动。

2.按照权利要求1所述的对中装置，其特征在于设有控制机构，所述控制机构可以在第一运行方式和第二运行方式之间转换，其中在所述第一运行方式下通过围绕所述第三轴(50)转动两个台子(100.1，100.2)实施对由两个台子(100.1，100.2)接收的大的工件的定向，和其中在所述第二运行方式下两个较小的、由各一个台子(100.1，100.2)接收的工件被同时地定向，其中通过围绕所述第一或第二轴(90)转动所述台子(100.1，100.2)对两个工件进行相互独立的角度定位。

3.按照权利要求1或2所述的对中装置，其特征在于，所述转动机构由可以围绕所述第三垂直轴(50)转动地支承在机架(20，40)上的支座(60)形成，不仅所述第一台子(100.1)而且所述第二台子(100.2)都支承在所述支座上。

4.按照权利要求1至3之一所述的对中装置，其特征在于，所述第一台子(100.1)和所述第二台子(100.2)包括用于使工件在一个处于输送方向的横向的方向上线性运动的装置(62，64，65，81)。

5.按照权利要求4所述的对中装置，其特征在于，所述第一台子(100.1)和所述第二台子(100.2)可以横向移动地支承在所述转动机构(45，46，50，61)上。

6.按照权利要求1至5之一所述的对中装置，其特征在于，所述第一台子(100.1)和所述第二台子(100.2)包括用于使工件在一个输送方向上线性运动的装置(102，103，120，121)。

7.按照权利要求6所述的对中装置，其特征在于，所述用于使工件在所述输送方向上线性运动的设备由磁带(120)构成。

8.按照权利要求1至7之一所述的对中装置，其特征在于，所述两个台子(100.1，100.2)的相互对置设置的部段具有分别在一侧布置的、相间隔的支承元件(123，124)，它们这样地布置，使得它们在两个台子(100.1，100.2)之间的区域中相互啮合和由此形成在所述台子(100.1，100.2)之间的一个支承面。

9.按照权利要求1至8之一所述的对中装置，其特征在于设有探测装置(200)，其用于探测被输送的工件的位置和方向。

10.按照权利要求9所述的对中装置，其特征在于，所述探测装置由线扫描器(200)构成，它在工件的输送路径上布置在所述第一和第二台子(100.1，100.2)之前并且在用于工件的输送轨道上方在横向上延伸。

11.按照权利要求10所述的对中装置，其特征在于设有控制装置，它这样地设计和被编程，使得它可以由被线扫描器(200)探测的工件的明暗轮廓确定出要借助于可转动的台子(100.1，100.2)进行的位置和角度修正。

12.用于调整按照权利要求9至11之一所述的对中装置的方法，包括以下步骤：

a)将要对中的类型的工件装入加工站中的一个目标位置上，所述加工站设置在所述对中装置之后；

b)将所述工件逆着输送方向传送经过对中台子并且穿过所述探测装置，其中将配置于所述加工站、所述对中装置和/或所述探测装置的输送装置向后地运行；

c)由所述探测装置探测所述工件的位置和方向和产生一个设计轮廓，所述设计轮廓对应于所述工件的被探测的位置和方向。

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