CN101362333A - 用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。

Description

用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器

技术领域

本发明涉及一种用于机器人或机器人装置的控制器，并且特别涉及一种控制器，用来控制具有在机器人轴(即机器人操作轴)上操作的机器人主体的机器人的操作，也用来控制在添加到机器人轴上的附加轴(即附加操作轴)上操作的附加机构的操作。

背景技术

一种工业机器人***设置成包括机器人主体(如多关节型机器人臂)，比如用来执行装配作业，还包括机器人控制装置，其用来控制机器人主体的轴。***设备，如被称为＂示教操纵台(teaching pendant)＂的手动操作的操纵台，电连接到机器人控制装置。该示教操纵台包括具有触摸板的显示单元和用来执行多个按键输入的按键操作设备。机器人***设置为响应操纵者在示教操纵台上的操作，机器人程序被激活并且机器人主体在示教期间被手动操纵(遥控操作)。

该机器人控制装置包括：控制电路，该控制电路基本上由微型计算机配置而成；伺服控制部分，其具有用于多个机器人轴的驱动电路；电源设备；和接口单元，该接口单元用来在接口单元与***设备间进行高速数据传输。控制电路适于通过伺服控制单元驱动机器人主体的机器人操作轴(伺服电机)，例如，按照预先输入和存储的机器人程序、各种数据和参数，还有来自示教操纵台的信号，进而操作和控制机器人主体。

在利用示教操纵台手动操作机器人主体(在示教操作期间)中，通常要求操纵者在邻近机器人主体的工作区处实施操作。在这种情况下，确保操纵者的安全是很重要的。为此，如日本专利特开公开号No.09-193060中所公开的，机器人主体末端的移动速度在示教过程中是有限的，不能超过预定速度。这样的话，按照ISO10218-1，＂机器人被手动操作时，机器人的工具中心点(TCP)速度的最大值必须限制为250mm/秒，或者更小。＂

在上述的机器人***中，将与机器人主体协同操作的附加操作轴添加到机器人主体上。这样的附加操作轴包括，例如工具，诸如伺服电机驱动手，附着在臂末端，以及平移工作台(XY-平移设备或旋转工作台)，机器人主体装配在该工作台处。除了用于控制机器人主体的轴的驱动电路外，机器人控制装置配置为伺服控制部分还可包括(或可以另外被提供有)用于附加操作轴的驱动电路。利用这种机器人控制装置，机器人主体的控制可与附加操作轴的控制同时执行。

当执行上述的示教过程时，具有上述附加操作轴的机器人***可控制机器人主体本身的速度，在手动操作下不会超过预定最大速度。然而，当附加操作轴与机器人主体并行操作时，这样的机器人***会引起例如工具中心点(TCP)的速度超过预定最大速度。因此，在对这种具有附加操作轴的机器人***进行手动控制中，需要充分可靠的安全性。

发明内容

本发明是根据上述情况而产生的，并且本发明的目的是提供一种具有控制附加机构的附加操作轴(或者附加轴)以及机器人主体本身的功能的机器人控制装置，并且该机器人控制装置充分保证手动操作中的安全性。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供一种控制器，用于控制具有机器人主体和附加机构的机器人，该机器人主体具有可控的操作轴，该附加机构添加到机器人主体上并且具有可控的附加操作轴。该控制器包括手动操作设备，其使用户能够手动操作机器人主体和附加机构彼此并行地工作；确定装置，其用于确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态；和控制装置，在手动操作设备用于手动控制机器人主体和附加机构彼此并行地工作并且确定装置确定该附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置用于将机器人主体的操作轴末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度控制在预定最大速度内。例如，控制装置包括第一限制装置，其用于限制机器人主体的操作轴末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得所述操作速度之和低于预定最大速度。

因此，在附加机构(即，附加轴)的操作影响机器人主体的操作的链接状态中，在操纵机器人主体和附加机构的手动操作方式下，附加机构的附加操作轴的速度(末端速度)和机器人主体的工具中心点(TCP)速度之间的相加速度(总计速度)不宜超过预定最大速度。换句话说，这样设置使得基于预定速度限制算法，相加速度(也就是各个速度)被限制到可以确保安全的期望速度。因此，在机器人主体和附加机构相互并行操作的情况下，例如，可以防止机器人主体的TCP速度超过最大速度，以充分确保手动操作中的安全性。

优选地，控制装置包括第二限制装置，其用于限制机器人主体的操作轴末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当利用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行操作进行手动控制以及确定装置确定附加机构与机器人主体在操作中不处于链接状态时，所述操作速度中的每一个低于预定最大速度。

因此，在非链接状态中，也就是在附加操作轴的操作不影响机器人主体的操作的状态中，附加机构的附加操作轴的末端和机器人主体的TCP速度被分别限制为不超过最大速度。因此，附加机构的速度和机器人主体的TCP速度被分别控制以确保安全性，而没有被特别地降低。

此外，两个速度的总和值是标量。因此，该速度是由将附加操作轴的速度的标量值加到机器人主体的TCP速度的标量值上计算得到的。因此，该计算过程可以被简化，同时，因为可以预测机器人主体的TCP速度没有超过最大速度，所以安全性得到增强。

附图说明

在附图中

图1是根据本发明实施例的机器人控制装置的电气结构示意框图；

图2A是用于设定链接信息的程序的流程图；

图2B是用于限制速度的程序的流程图；

图3是用于设定链接信息的屏幕视图；

图4A到4C均示出机器人主体和附加操作轴的不同模式，或它们之间不同的关系；以及

图5A和5B均示出本发明的另一个实施例，即机器人主体和附加操作轴的模式或它们之间的关系，其不同于图4A到4C所示的。

具体实施方式

参考图1到图4A-4C，以下将描述本发明的实施例。

图1是根据本发明的实施例的例如用于执行装配作业的机器人***1的结构示意框图。该实施例的机器人控制装置2适用于控制机器人主体3，并且同时控制添加到机器人主体3的轴(即一个或多个操作轴)。例如作为外部设备的示教操纵台4通信连接到机器人控制装置2。

图4A到4C的每一个示意性地示出机器人主体3和附加操作轴(或者简单地说是附加轴)的模式。简言之，机器人主体3被设置成具有例如6个轴的垂直铰接的小机器人。机器人主体3还包括具有6个操作轴(J1到J6)的臂5，所述6个操作轴由各自的伺服电机驱动。臂5具有带工作工具(work tool)6(如气动的夹具)的末端。如图1所示，用于操纵轴(J1到J6)的伺服电机适合由机器人控制装置2的机器人驱动器7(具有六个驱动电路)来控制。

在图4A所示的模式下，机器人主体3具有X轴线性平移机构8(轴J7)和Y轴线性平移机构9(轴J8)，它们作为附加操作轴。简言之，该X轴线性平移机构8被设置成具有可移动主体8a和伺服电机，该可移动主体可以在X轴方向上线性平移，并且该伺服电机用来自由地平移该可移动主体8a。类似地，该Y轴线性平移机构9被设置成具有可移动主体9a和伺服电机，该可移动主体可以在Y轴方向上线性平移，并且该伺服电机用来自由地平移该可移动主体9a。

在这个模式下，机器人主体3的基座安装在X轴线性平移机构8的可移动主体8a上。因此，可以保证整个机器人主体3在X轴方向上通过机构8进行平移。Y轴线性平移机构9设置得与机器人主体3无关。这样设置使得例如可移动主体9a上所支持的工件可以在Y轴方向上平移，以便与机器人主体3(以及X轴线性平移机构8)协同工作。

图4B和4C所示的模式均被设置有XY平移机构10。如已知的，XY平移机构10包括X轴平移机构部分10a(轴J7)，其在X轴方向上延伸，和Y轴平移机构部分10b(轴J8)，其与机构部分10a成直角设置且沿Y轴方向延伸。机构部分10a设置成在X轴方向上通过伺服电机的驱动自由地平移机构部分10b。机构部分10b设置成在Y轴方向上通过伺服电机的驱动自由地平移可移动主体10c。

在图4B所示的模式中，机器人主体3的基座安装在XY平移机构10的可移动主体10c上。因此，可以保证整个机器人主体3通过XY平移机构10在X和Y轴方向上进行平移。在图4C所示的模式中，XY平移机构10设置得与机器人主体3无关。如此设置使得可移动主体10c上所保持的工件可以在X和Y轴方向上平移，以与机器人主体3协同工作。

如图1所示，用于X和Y轴线性平移机构8和9以及XY平移机构10的附加操作轴J7和J8的伺服电机，适于由机器人控制装置2的附加轴驱动器11(在这种情况下是两个驱动电路)控制。附加轴驱动器11被设置成能够控制最大高达4个附加操作轴。

该实施例的机器人控制装置2被构造成长方形盒状构架(图中未示出)，并且具有作为主要部件的微型计算机，其还带有用来控制整体的控制单元12，如图1所示。机器人控制装置2包括机器人驱动器7和上述附加轴驱动器11，以及程序存储器13、操作参数存储器14和操纵台接口(I/F)15，它们都电气和通信连接到控制单元12。虽然没有示出，但是机器人控制装置2还包括用于与***设备，如用于编程的电脑，和图像处理器及电源，建立连接的接口。

例如程序存储器13储存由示教操纵台4和计算机输入的和设置的机器人程序。操作参数存储器14适用于存储各种数据，包括机器人主体3平移到目标位置的目标位置数据，和各种参数。如后所述，存储器14适合作为链接信息存储装置来存储预定的链接信息。示教操纵台4设置成以通信方式连接到操纵台I/F15。

示教操纵台4构建成具有薄的且基本为长方形的盒状形状，其对于操纵者携带以通过手来进行操作来说是足够紧凑的。这个形状在附图中没有具体示出。示教操纵台4在其中心部位具有较大的显示部分16(如图3所示)，其例如由彩色液晶显示器构成，用来显示多种屏幕视图。触摸板位于显示部分16的表面。示教操纵台4具有多种操作按键(机械开关)，其沿着显示部分16的***布置，以与触摸板一起用作按键操作部分。如此设置使得例如从按键操作部分输入的操纵信号可以从示教操纵台4传输到机器人控制装置2。

这样，操作者可以利用示教操纵台4执行多种功能，如操纵和设置机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴(或附加轴)J7和J8。特别是，操作者可以操作按键操作部分来检索预先储存(设置)的机器人程序列表来进行选择，并且起动(自动操作)机器人主体3和附加操作轴J7和J8。另外，操作者还可以设置或改变例如机器人程序的各种参数。

此外，操作者可以操作按键操作部分来指定手动操作模式。在手动操作模式下，按键操作部分的操作可以使操作者对机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴J7和J8实施手动操作，以基于例如目标位置(运动的轨迹)的数据给它们各种指令(或者执行直接示教)。因此，示教操纵台4用作操纵装置。

控制单元12，和其软件配置，适用于响应于例如存储在程序存储器13中的机器人程序，存储在操作参数存储器14中的各种数据或参数，或者来自示教操纵台4的操纵信号通过机器人驱动器7来驱动/控制机器人主体3的轴(J1到J6)的伺服电机。另外，控制单元12适用于通过附加轴驱动器11来驱动/控制平移机构8到10的附加操作轴J7和J8的伺服电机。因此，工件的装配作业，例如，可以通过机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴J7和J8之间的协作来自动进行。

在本实施例中，当操作者操作示教操纵台4执行手动操作模式以手动操作机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴J7和J8时，机器人控制装置2的控制单元12适于作为速度限制装置，用于限制机器人主体3的工具中心点(TCP)的速度不超过预定最大速度(如，250mm/sec)，以确保安全。

在这一点上，操作者可以操纵示教操纵台4预设链接信息，所述链接信息用于指示该链接是否处于平移机构8到10的附加操作轴J7和J8的操作可以影响机器人主体3的操作的状态。预设的链接信息适于存储在操作参数存储器14中。图3图示了示教操纵台4的显示部分16，其处于显示用于设置链接信息的屏幕视图的状态。可以看到，机器人主体3的各个操作轴J1到J6与附加操作轴J7处于链接状态，而附加操作轴J8处于不影响机器人主体3的操作的非链接状态。

在手动操作模式期间的链接状态中，平移机构8到10的附加操作轴J7和J8中的一个或两个(如果有的话)将会影响机器人主体3(机器人操作轴J1到J6)的操作。在这种情况下，控制单元12适用于限制附加操作轴的速度(末端速度)和机器人主体3的工具中心点(TCP)的速度之间相加的(总计)速度(即，附加操作轴的速度和机器人主体3的末端的TCP速度两者)，以便不超过预定最大速度，这将在后面参考流程图来描述。在本实施例中，被限制了的相加速度指的是附加操作轴速度标量值和机器人主体3的TCP速度的标量值相加得到的速度。

另一方面，在手动操作模式的非链接状态中，平移机构8到10的附加操作轴J7和J8都不会影响到机器人主体3(机器人轴J1到J6)。在这种情况下，控制单元12适用于独立限制附加操作轴J7和J8的速度以及机器人主体3的TCP速度，使它们不超过最大速度。在多个附加操作轴处于链接状态的情况下，控制单元12限制该多个附加操作轴的相加速度不超过最大速度。另外，在该多个附加操作轴处于非链接状态的情况下，附加操作轴分别被限制为不超过最大速度。

以下参考图2A和2B对上述结构的操作进行描述。图2A为设置链接信息的程序的流程图，该程序在机器人控制装置2中执行。图2B为限制速度的程序的流程图，其通过控制单元12在手动操作模式下执行。在设置链接信息时，用户(操作者)运用示教操纵台4在显示部分16上指示用于设置链接信息的屏幕视图(参见图3)，并且通过操作按键操作部分来输入链接信息(步骤S1)。

在这种情况下，如果有必要的话，输入附加操作轴的参数(例如所述的附加轴是旋转轴时的转动半径)。在完成链接信息后，已输入/设置的链接信息和附加操作轴的参数都存储在操作参数存储器14中(步骤S2)。应该理解链接信息不一定必须通过示教操纵台4来设置，其还可以通过电脑设置，例如，该电脑可与机器人控制装置2相连。

图3是用于设置链接信息的屏幕视图的例子，且在工作台上显示链接信息。工作台沿垂直方向显示代表链接组的链接信息1、2...5，且沿水平方向显示轴编号(J1到J8)。标记J1至J6表示机器人主体3的各个轴，且向前的标记J7表示附加操作轴。在链接信息中，符号＂0＂表示互链接的轴(interlinked axes)，符号＂X＂表示非链接的轴。而且，工作台中的符号＂-＂表示设置已经完成。

在图4A所示的模式中，X轴线性平移机构8(附加轴J7)处于影响机器人主体3的操作的链接状态。因此，如图3所示，在链接信息1中轴J1到J7由＂0＂表示。当然，所有构建机器人主体的机器人轴J1到到J6处于链接状态。另一方面，Y轴线性平移机构9(附加轴J8)的操作不会影响机器人主体3的操作，＂X＂表示Y轴线性平移机构正处于非链接状态。在另一个独立的组(链接信息2)中，轴J8被设置成不与其它轴链接(单独由＂0＂表示)。

在图4B中所示的模式中，XY平移机构10的轴J7和J8处于影响机器人主体3的操作的链接状态，因此，在链接信息1中所有的轴J1到J8都将用＂0＂表示。在图4C中所示的模式中，XY平移机构10的轴J7和J8处于不影响机器人主体3的操作的非链接状态，因此在链接信息1中轴J1到J6将由＂0＂表示，而附加操作轴J7和J8由＂X＂表示为处于非链接状态。在这样的情况下，附加操作轴J7和J8，它们彼此相互链接，将在链接信息2中由＂0＂来表示。

在手动操作模式下，一旦链接信息如上述进行设置，就会执行如图2B的流程图所示的控制。特别的，在手动操作模式下，操作者可以操作示教操纵台4，将命令信号输入到机器人控制装置2中，这样机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴J7和J8可以被激活。然后，在步骤S11中，参考存储在操作参数存储器14中的链接信息，以确定附加操作轴的存在。

如果附加操作轴不存在(步骤S11为“否”)，机器人主体3的TCP(工具中心点)速度在步骤S12被计算。另一方面，如果附加操作轴存在(步骤S11为＂是＂)，附加操作轴的末端速度在步骤S13被计算，而同时机器人主体3的TCP速度在步骤S14被计算。在随后的步骤S15，参考存储在操作参数存储器14中的链接信息，以确定附加操作轴中的任何一个是否处于与机器人主体3链接的状态。

如果没有附加操作轴处于与机器人主体3链接的状态(非链接状态)(步骤S15为＂否＂)，则在S12到S14被计算出的各个速度本身，在步骤S16被看作TCP速度。另一方面，如果附加操作轴中的任何一个处于与机器人主体3链接的状态(链接状态)(步骤S15为＂是＂)，则在随后的步骤S17，确定链接的轴和/或非链接的轴的存在。

基于步骤S17的确定过程，对于每一个非链接的轴，已计算出的速度本身在步骤S16被作为TCP速度。对于链接的轴，由在步骤S13和S14获得的速度的标量值相加而计算得到的速度在步骤S18被作为TCP速度。然后，在步骤S19，机器人主体3和附加操作轴被控制，使得每一个TCP速度不超过最大速度(如250mm/sec)并且基于预先存储在程序存储器13中的预定算法被设置成等于或小于最大速度的期望速度。

因此，在图4A的模式中，例如，机器人主体3的TCP速度的标量值与X轴线性平移机构8的末端速度(可移动主体8a的速度)的标量值的和被限制为不超过最大速度。而与这个限制无关的是，Y轴线性平移机构9的末端速度(可移动主体9a的速度)被限制为不超过最大速度。

在图4B的模式中，机器人主体3的TCP速度的标量值和XY平移机构10的末端速度(可移动主体10c的速度)的标量值的和被限制为不超过最大速度。另外，在图4C的模式中，机器人主体3的TCP速度被限制为不超过最大速度。与这个限制无关地，XY平移机构10的末端速度被限制为不超过最大速度。

如上所述，根据本实施例，在平移机构8到10的附加操作轴J7和J8的操作影响机器人主体3的操作的链接状态下，在操作机器人主体3和附加操作轴J7和J8的手动操作模式下，附加操作轴J7和J8的速度与机器人主体3的TCP速度全部被限制为不超过最大速度。换句话说，相加速度被限制以便能够确保安全。

另一方面，在平移机构8到10的附加操作轴J7和J8的操作不会影响到机器人主体3的操作的非链接状态下，附加操作轴J7和J8的速度与机器人主体3的TCP速度分别被限制为不超过最大速度。因此，附加操作轴J7和J8的速度与机器人主体3的TCP速度分别被控制以确保安全，而没有被特别降低。

根据本实施例，机器人主体3和平移机构8到10的附加操作轴J7和J8的并行操作不能允许机器人主体3的TCP速度超过最大速度，从而在手动操作时提供了完全确保安全的突出优点。特别在本实施例中，在链接状态下的附加操作轴J7和J8与机器人主体3之间相加的速度通过将前者的操作速度的标量值与后者的TCP速度的标量值相加而计算得出，从而简化了计算过程。另外，例如由于机器人主体3的TCP速度可以预定为不超过最大速度，因此安全性能够进一步得到增强。

(其他实施例)

图5A和5B示出本发明的其他实施例。图5A和5B中的每一个示出被提供有附加轴的模式，所述附加轴与图4A到图4C所示的上述实施例中描述的附加操作轴(即线性轴)不同。特别地，在图5A的模式中，盘状旋转工作台21(提供附加操作轴J7)被当作附加操作轴，而机器人主体3安装在旋转工作台21上。旋转工作台21被设置成可由伺服电机21a旋转。旋转工作台21处于影响机器人主体3的操作的链接状态。

当这样的旋转工作台21设置成附加操作轴时，诸如附加轴的转动半径和齿轮比的参数在图2A所示的流程图的步骤S1被输入为附加轴参数。附加轴的末端速度可以很容易地由转动半径和齿轮比(减速比)计算得出。或者，在图5A所示的模式中，输入的参数可以是最大转动半径，其是旋转工作台21本身的转动半径、机器人主体3的臂5的最大长度和工作工具6的最大长度的总和。因此，机器人主体3的速度和旋转工作台21的速度都可以很容易被计算出来。

图5B中所示的模式使用了伺服手(servo-hand)22作为附加操作轴J7。伺服手22充当附着到机器人主体3的臂5的端部的工作工具，被提供有由伺服电机驱动的旋转轴，图中未示出。伺服手22(提供附加操作轴J7)处于影响机器人主体3的操作的链接状态。在这种情况下，仅将伺服手22的转动半径输入作为附加轴参数。

上述实施例使用示教操纵台4作为手动操作机器人主体和附加操作轴的操纵装置。作为示教操纵台4的替换，电脑(例如，键盘和鼠标)也可以用于手动操作。另外，示教操纵台可以具有不带有显示部分16的相对简单的结构。另外，链接信息可以使用与用于手动操作机器人主体和附加操作轴的设备分离的设备来设置。

在前述实施例中，机器人主体不局限于具有铰接式臂的形式，而是可以被提供单个接合型臂。在前述实施例中，可以将X轴线性平移机构8，Y轴线性平移机构9，XY平移机构10，盘形旋转工作台21和伺服手22中的两个或更多个按适当期望的方式组合，作为附加机构。

最后，不脱离本发明的精神的情况下可以进行多种不同的修改，例如在机器人***1的整体结构方面、在机器人主体3的结构方面和在机器人控制装置2的形状和结构方面，以适当地变化和实施本发明。

Claims (14)

1、一种用于机器人的控制器，所述机器人具有机器人主体和附加机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器人主体且具有被控制的附加操作轴，该控制器控制：

手动操作设备，其使用户能够手动操作机器人主体和附加机构的相互并行的操作；

确定装置，其用于确定附加机构在操作中与机器人主体是否处于链接状态；及

控制装置，当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。

2、如权利要求1所述的控制器，其中控制装置包括第一限制装置，其用于限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最大速度。

3、如权利要求2所述的控制器，其中所述总和值为标量。

4、如权利要求1所述的控制器，其中所述预定最大速度为250mm/sec。

5、如权利要求2所述的控制器，其中控制装置包括第二限制装置，其用于限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中没有处于与机器人主体的链接状态时，所述操作速度中的每一个低于预定最大速度。

6、如权利要求5所述的控制器，其中确定装置包括用于存储信息的存储器，该信息表明附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态，并且确定装置还包括用于从存储器读取用于由第一和第二限制装置执行的限制的信息的读取装置。

7、如权利要求1所述的控制器，其中所述臂是铰接型臂。

8、如权利要求7所述的控制器，其中控制装置包括限制装置，该限制装置用于限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最大速度。

9、如权利要求8所述的控制器，其中控制装置包括限制装置，该限制装置用于限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中没有与机器人主体处于链接状态时，所述操作速度中的每一个低于预定最大速度。

10、如权利要求9所述的控制器，其中所述总和值为标量。

11、如权利要求10所述的控制器，其中机器人主体包括臂，且附加机构包括X轴线性移动机构、Y轴线性移动机构、XY移动机构、旋转工作台和添加到臂末端的伺服手中的至少一个。

12、一种用于控制机器人的操作的方法，所述机器人具有机器人主体和附加机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器人主体且具有被控制的附加操作轴，所述方法控制以下步骤：

确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态；以及

在机器人的操作被手动操作且确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。

13、如权利要求12所述的方法，其中，控制步骤包括限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度使得这些操作速度的总和低于预定最大速度的步骤。

14、如权利要求13所述的方法，其中控制步骤还包括以下步骤：限制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得当机器人的操作被手动操作且确定附加机构在操作中没有与机器人主体处于链接状态时，所述操作速度中的每一个低于预定最大速度。

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