CN109483536B - 一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。

Description

一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，尤其涉及一种工业六轴机器人添加附加轴的方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

目前，为了提高工业机器人的自动化程度，通常会给六轴工业机器人(或工业六轴机器人)添加附加轴，六轴工业机器人添加附加轴的方式很多。大部分公司的机器人添加附加轴需要手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序；例如：新时达六轴工业机器人添加附加轴，需要使用RobotConfig.exe工具进行参数修改并生成RobotParameter.xml，将新生成的配置文件导入到控制器；在PLC程序中需要添加创建新轴程序并下载到控制器并重新启动控制完成附加轴添加配置。或者，有些机器人添加附加轴需要在示教器上对附加轴进行配置；例如：配天六轴工业机器人需要在示教器界面上手动设置将前六根轴设置为机器人轴。这些手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式，一般操作相对比较复杂、且对操作人员有一定的技术要求，并且会带来人为的误操作。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，以解决现有技术中手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式，存在操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。

本发明提供一种机器人的附加轴添加方法，包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。

可选地，确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

可选地，控制设定的附加轴添加程序运行，包括：获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

可选地，其中，获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；和/或，根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序。

可选地，还包括：将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种机器人的附加轴添加装置，包括：通信单元，用于确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；控制单元，用于若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。

可选地，所述通信单元确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

可选地，所述控制单元控制设定的附加轴添加程序运行，包括：获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

可选地，其中，所述控制单元获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；和/或，所述控制单元根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种机器人，包括：以上所述的机器人的附加轴添加装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的机器人的附加轴添加方法。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种机器人，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的机器人的附加轴添加方法。

本发明的方案，通过示教器按键即可完成伺服轴扫描分配的添加操作，可以去除了人为手动在示教器上将前六根轴配置为机器人轴的操作，操作简单，且可靠性高。

进一步，本发明的方案，通过示教器上的按钮，能够控制是否添加机器人附加轴、且添加过程全部自动完成，能够有效地提高机器人配置效率，且操作过程简单。

进一步，本发明的方案，通过示教器上的按键进行添加附加轴标志位发送操作，能够使操作更加便捷且可视化强，操作过程简单、且操作可靠性高。

进一步，本发明的方案，通过读取标志位变化完成伺服轴扫描，并自动将前六根轴默认为机器人轴进行配置，其余轴作为机器人附加轴，避免了手动设定误操作，人工劳动量小、可靠性高。

进一步，本发明的方案，通过将示教器上按键与自动配置程序相结合，能够使轴添加更加快捷方便，添加效率高、且精准性好。

由此，本发明的方案，通过示教器上的按钮，控制是否添加机器人附加轴、以及自动完成机器人附加轴的添加过程，解决现有技术中手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式，存在操作过程复杂的问题，从而，克服现有技术中操作过程复杂、人工劳动量大和误操作率高的缺陷，实现操作过程简单、人工劳动量小和误操作率小的有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的机器人的附加轴添加方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的方法中控制设定的附加轴添加程序运行的一实施例的流程示意图；

图4为本发明的方法中根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序的一实施例的流程示意图；

图5为本发明的机器人的附加轴添加装置的一实施例的结构示意图；

图6为本发明的机器人的一实施例的控制流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

102-通信单元；104-控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种机器人的附加轴添加方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该机器人的附加轴添加方法可以包括：步骤S110和步骤S120。

在步骤S110处，在所述机器人运行其当前运行程序的情况下，确定是否接收到可以用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令。

可选地，可以结合图2所示本发明的方法中确定是否接收到可以用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S110中确定是否接收到可以用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令的具体程，可以包括：步骤S210至步骤S230。

步骤S210，确定所述机器人的示教器上的设定按钮(如可以用于控制并发送附加轴添加标志位的按钮)是否被按下。

步骤S220，若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位(如可以用于标志对所述机器人添加附加轴的标志位)是否发生变化。

步骤S230，若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。具体使用过程中，若所述附加轴添加标志位未发生变化，则确定未接收到所述附加轴添加指令，则继续运行所述当前运行程序。

例如：通过示教器上的按键进行添加附加轴标志位发送操作，能够使操作更加便捷且可视化强；可以解决针对目前市场上六轴工业机器人添加附加轴需要手动更新配置文件或是在示教上进行手动配置操作复杂的问题。

由此，通过在确定机器人的示教器上用于控制并发送附加轴添加标志位的按钮被按下、且确定附加轴添加标志位发生变化的情况下，确定接收到该附加轴添加指令，从而启动附加轴添加程序，自动化程度高、且可靠性好。

在步骤S120处，若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加(即实现对所述机器人的附加轴的自动添加)。具体使用过程中，若未接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人继续运行当前运行程序。

例如：通过示教器按键即可完成伺服轴扫描分配(如在前六根轴默认为机器人轴的情况下能够通过示教器按键完成伺服轴的扫描分配)的添加操作方法，去除了人为手动在示教器上将前六根轴配置为机器人轴的操作，操作简单，对操作人员的技术要求比较低而且能够减少人为误操作。而且，通过示教器上按钮能够控制是否添加机器人附加轴且添加过程全部由软件自动完成，能够有效地提高机器人配置效率。

例如：通过使用示教器上按键(如对某按键开启第二功能即添加附加轴功能)完成扫描伺服轴指令的发送，进而启动伺服轴扫描程序(如扫描程序可以为在现有技术的基础上进行了修改的伺服轴扫描程序)从而完成控制程序更新等操作，替代传统的通过手动更新配置文件或是手动配置示教器参数的形式添加附加轴能够提高调试机器人效率，大大减少劳动量。而且，这种按键式添加附加轴的方式，可以有效降低对操作者专业性技术要求，添加附加轴过程中的状态转化能够实时显示在示教器界面上，通过机器人自身程序完成机器人附加轴的添加减少了人为误操作因素。

由此，通过在接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令的情况下，控制机器人运行的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，实现机器人的附加轴添加，操作过程简单，且操作精准性好、自动化程度高。

可选地，可以结合图3所示本发明的方法中控制设定的附加轴添加程序运行的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中控制设定的附加轴添加程序运行的具体过程，可以包括：步骤S310至步骤S330。

步骤S310，获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息。

更可选地，步骤S310中获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，可以包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息。

例如：通过读取标志位变化完成伺服轴扫描，并自动将前六根轴默认为机器人轴进行配置，其余轴作为机器人附加轴，避免了手动设定误操作；可以解决针对对机器人添加附加轴需要机器人专业人士操作的问题。

由此，通过启动机器人内部的总线扫描程序扫描机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取扫描到的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，实现对机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息的获取，获取方式简便、且获取结果可靠性高。

步骤S320，根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行。

更可选地，可以结合图4所示本发明的方法中根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S320中根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序的具体过程，可以包括：步骤S410和步骤S420。

步骤S410，将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中。

步骤S420，控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序。

例如：通过将示教器上按键与自动配置程序相结合，能够使轴添加更加快捷方便；可以解决针对添加机器人附加轴影响生产线工作效率的问题。

由此，通过将配置信息保存至设定路径下的配置文件中，进而控制机器人的控制程序读取该配置文件中的存储信息，更新机器人的当前运行程序，更新方式简便，且基于配置文件中的存储信息进行更新可以保证更新的可靠性和安全性。

步骤S330，在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。例如：确定所述机器人的当前运行程序的更新是否完成。若所述当前运行程序的更新完成，则控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止(如控制伺服扫描程序停止)。

例如：如图6所示，本发明的方案中工业六轴机器人添加附加轴的方法，可以包括：

步骤1、示教器按钮：通过示教器上的按钮，能够控制并发送附加轴添加标志位，停止机器人所有运行程序，在机器人添加附加轴之前机器人自动停止其本身运动的程序。

步骤2、启动伺服扫描程序：该部分用于启动伺服扫描程序，获取总线上伺服的数量及伺服的配置信息并生成配置文件。

步骤3、更新机器人运动程序，根据从总线上扫描伺服轴生成的配置文件，自动完成程序更新。

步骤4、终止机器人扫描程序：机器人完成程序更新之后将退出扫描程序。

步骤5、机器人运动程序运行：待机器人将运动程序更新完成之后，机器人恢复到正常可操作状态。

例如：添加附加轴的工作过程可以如下：

当机器人运行其机器人运动程序时，机器人添加附加轴程序不参与运行，当用户需要添加机器人附加轴时，其按下示教器上对应的按钮，若附加轴标志位未发生变化，则机器人将保持原有的运行状态，若添加机器人附加轴标志发生变化，当机器人程序检测到附加轴标志位发生变化，为保障操作者安全，机器人运动程序将被终止并立即启动机器人内部的总线扫描程序，扫描程序将扫描总线上挂载的伺服轴并获取其数量、位置及其他的配置信息。获取到的配置信息将被保存在固定路径下的配置文件中，此时，扫描程序终止，机器人程序将读取配置文件中的信息来更新机器人运动程序，在程序更新的过程中总线上的伺服轴的前六根轴将自动被分配为机器人轴，其余轴作为机器人附加轴运行。机器人程序更新之后，机器人运动程序将重新被激活，伺服轴扫描程序将被终止。

由此，通过获取机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，进而根据该配置信息更新当前运行程序，并在该更新过程中控制总线上的伺服轴的前六轴被分配为机器人轴、以及控制其余轴被分配为机器人附加轴运行，然后在该更新完成后控制当前运行程序重新被激活运行并控制附加轴添加程序停止，从而实现附加轴的自动添加和当前运行程序的自动重新被激活并运行，操作过程简单、人工劳动量小且可靠性高。

在一个可选实施方式中，还可以包括：将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

例如：通过添加附加轴过程中的状态转化(如扫描伺服轴、更改机器人程序等状态)实时显示在示教器上，能够完成实时监控；可以解决针对机器人添加附加轴之后由于人为配置参数不匹配产生机器人运行不稳定的问题。

例如：在机器人添加附加轴的整个过程中，其状态(如机器人停止运动程序-启动伺服轴扫描程序…)的转化将实时显示在示教器上，以便操作者能够了解附加轴添加进程，一旦程序执行过程中发生错误将能够快速有效的定位错误并及时对程序进行修复。可见，本发明的方案中提供的方法，能够使操作者快捷有效的完成附加轴添加且能够最大限度地减少错误的出现。

由此，通过显示机器人的附加轴添加的过程，一方面便于用户查看，直观性好；另一方面可以在附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复，提升附加轴添加程序运行的可靠性和安全性。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过示教器按键即可完成伺服轴扫描分配的添加操作，可以去除了人为手动在示教器上将前六根轴配置为机器人轴的操作，操作简单，且可靠性高。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的附加轴添加方法的一种机器人的附加轴添加装置。参见图5所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该机器人的附加轴添加装置可以包括：通信单元102和控制单元104。

在一个可选例子中，通信单元102，可以用于在所述机器人运行其当前运行程序的情况下，确定是否接收到可以用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令。该通信单元102的具体功能及处理参见步骤S110。

可选地，所述通信单元102确定是否接收到可以用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，可以包括：

所述通信单元102，具体还可以用于确定所述机器人的示教器上的设定按钮(如可以用于控制并发送附加轴添加标志位的按钮)是否被按下。该通信单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。

所述通信单元102，具体还可以用于若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位(如可以用于标志对所述机器人添加附加轴的标志位)是否发生变化。该通信单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。

所述通信单元102，具体还可以用于若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。具体使用过程中，若所述附加轴添加标志位未发生变化，则确定未接收到所述附加轴添加指令，则继续运行所述当前运行程序。该通信单元102的具体功能及处理还参见步骤S230。

例如：通过示教器上的按键进行添加附加轴标志位发送操作，能够使操作更加便捷且可视化强；可以解决针对目前市场上六轴工业机器人添加附加轴需要手动更新配置文件或是在示教上进行手动配置操作复杂的问题。

由此，通过在确定机器人的示教器上用于控制并发送附加轴添加标志位的按钮被按下、且确定附加轴添加标志位发生变化的情况下，确定接收到该附加轴添加指令，从而启动附加轴添加程序，自动化程度高、且可靠性好。

在一个可选例子中，控制单元104，可以用于若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加(即实现对所述机器人的附加轴的自动添加)。具体使用过程中，若未接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人继续运行当前运行程序。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。

例如：通过示教器按键即可完成伺服轴扫描分配(如在前六根轴默认为机器人轴的情况下能够通过示教器按键完成伺服轴的扫描分配)的添加操作方法，去除了人为手动在示教器上将前六根轴配置为机器人轴的操作，操作简单，对操作人员的技术要求比较低而且能够减少人为误操作。而且，通过示教器上按钮能够控制是否添加机器人附加轴且添加过程全部由软件自动完成，能够有效地提高机器人配置效率。

例如：通过使用示教器上按键(如对某按键开启第二功能即添加附加轴功能)完成扫描伺服轴指令的发送，进而启动伺服轴扫描程序(如扫描程序可以为在现有技术的基础上进行了修改的伺服轴扫描程序)从而完成控制程序更新等操作，替代传统的通过手动更新配置文件或是手动配置示教器参数的形式添加附加轴能够提高调试机器人效率，大大减少劳动量。而且，这种按键式添加附加轴的方式，可以有效降低对操作者专业性技术要求，添加附加轴过程中的状态转化能够实时显示在示教器界面上，通过机器人自身程序完成机器人附加轴的添加减少了人为误操作因素。

由此，通过在接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令的情况下，控制机器人运行的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，实现机器人的附加轴添加，操作过程简单，且操作精准性好、自动化程度高。

可选地，所述控制单元104控制设定的附加轴添加程序运行，可以包括：

所述控制单元104，具体还可以用于获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。

更可选地，所述控制单元104获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，可以包括：所述控制单元104，具体还可以用于启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息。

例如：通过读取标志位变化完成伺服轴扫描，并自动将前六根轴默认为机器人轴进行配置，其余轴作为机器人附加轴，避免了手动设定误操作；可以解决针对对机器人添加附加轴需要机器人专业人士操作的问题。

由此，通过启动机器人内部的总线扫描程序扫描机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取扫描到的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，实现对机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息的获取，获取方式简便、且获取结果可靠性高。

所述控制单元104，具体还可以用于根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。

更可选地，所述控制单元104根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，可以包括：

所述控制单元104，具体还可以用于将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。

所述控制单元104，具体还可以用于控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。

例如：通过将示教器上按键与自动配置程序相结合，能够使轴添加更加快捷方便；可以解决针对添加机器人附加轴影响生产线工作效率的问题。

由此，通过将配置信息保存至设定路径下的配置文件中，进而控制机器人的控制程序读取该配置文件中的存储信息，更新机器人的当前运行程序，更新方式简便，且基于配置文件中的存储信息进行更新可以保证更新的可靠性和安全性。

所述控制单元104，具体还可以用于在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。例如：确定所述机器人的当前运行程序的更新是否完成。若所述当前运行程序的更新完成，则控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止(如控制伺服扫描程序停止)。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S330。

例如：如图6所示，本发明的方案中工业六轴机器人添加附加轴的方法，可以包括：

步骤1、示教器按钮：通过示教器上的按钮，能够控制并发送附加轴添加标志位，停止机器人所有运行程序，在机器人添加附加轴之前机器人自动停止其本身运动的程序。

步骤2、启动伺服扫描程序：该部分用于启动伺服扫描程序，获取总线上伺服的数量及伺服的配置信息并生成配置文件。

步骤3、更新机器人运动程序，根据从总线上扫描伺服轴生成的配置文件，自动完成程序更新。

步骤4、终止机器人扫描程序：机器人完成程序更新之后将退出扫描程序。

步骤5、机器人运动程序运行：待机器人将运动程序更新完成之后，机器人恢复到正常可操作状态。

例如：添加附加轴的工作过程可以如下：

当机器人运行其机器人运动程序时，机器人添加附加轴程序不参与运行，当用户需要添加机器人附加轴时，其按下示教器上对应的按钮，若附加轴标志位未发生变化，则机器人将保持原有的运行状态，若添加机器人附加轴标志发生变化，当机器人程序检测到附加轴标志位发生变化，为保障操作者安全，机器人运动程序将被终止并立即启动机器人内部的总线扫描程序，扫描程序将扫描总线上挂载的伺服轴并获取其数量、位置及其他的配置信息。获取到的配置信息将被保存在固定路径下的配置文件中，此时，扫描程序终止，机器人程序将读取配置文件中的信息来更新机器人运动程序，在程序更新的过程中总线上的伺服轴的前六根轴将自动被分配为机器人轴，其余轴作为机器人附加轴运行。机器人程序更新之后，机器人运动程序将重新被激活，伺服轴扫描程序将被终止。

由此，通过获取机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，进而根据该配置信息更新当前运行程序，并在该更新过程中控制总线上的伺服轴的前六轴被分配为机器人轴、以及控制其余轴被分配为机器人附加轴运行，然后在该更新完成后控制当前运行程序重新被激活运行并控制附加轴添加程序停止，从而实现附加轴的自动添加和当前运行程序的自动重新被激活并运行，操作过程简单、人工劳动量小且可靠性高。

在一个可选实施方式中，还可以包括：所述控制单元104，还可以用于将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

例如：通过添加附加轴过程中的状态转化(如扫描伺服轴、更改机器人程序等状态)实时显示在示教器上，能够完成实时监控；可以解决针对机器人添加附加轴之后由于人为配置参数不匹配产生机器人运行不稳定的问题。

例如：在机器人添加附加轴的整个过程中，其状态(如机器人停止运动程序-启动伺服轴扫描程序…)的转化将实时显示在示教器上，以便操作者能够了解附加轴添加进程，一旦程序执行过程中发生错误将能够快速有效的定位错误并及时对程序进行修复。可见，本发明的方案中提供的方法，能够使操作者快捷有效的完成附加轴添加且能够最大限度地减少错误的出现。

由此，通过显示机器人的附加轴添加的过程，一方面便于用户查看，直观性好；另一方面可以在附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复，提升附加轴添加程序运行的可靠性和安全性。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过示教器上的按钮，能够控制是否添加机器人附加轴、且添加过程全部自动完成，能够有效地提高机器人配置效率，且操作过程简单。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的附加轴添加装置的一种机器人。该机器人可以包括：以上所述的机器人的附加轴添加装置。

在一个可选实施方式中，本发明的方案，提出了一种能够通过示教器按键即可完成伺服轴扫描分配(如在前六根轴默认为机器人轴的情况下能够通过示教器按键完成伺服轴的扫描分配)的添加操作方法，该方法去除了人为手动在示教器上将前六根轴配置为机器人轴的操作，操作简单，对操作人员的技术要求比较低而且能够减少人为误操作。

在一个可选例子中，本发明的方案，通过示教器上按钮能够控制是否添加机器人附加轴且添加过程全部由软件自动完成，能够有效地提高机器人配置效率。

可选地，本发明的方案中，通过示教器上的按键进行添加附加轴标志位发送操作，能够使操作更加便捷且可视化强；可以解决针对目前市场上六轴工业机器人添加附加轴需要手动更新配置文件或是在示教上进行手动配置操作复杂的问题。

可选地，本发明的方案中，通过读取标志位变化完成伺服轴扫描，并自动将前六根轴默认为机器人轴进行配置，其余轴作为机器人附加轴，避免了手动设定误操作；可以解决针对对机器人添加附加轴需要机器人专业人士操作的问题。

可选地，本发明的方案中，通过将示教器上按键与自动配置程序相结合，能够使轴添加更加快捷方便；可以解决针对添加机器人附加轴影响生产线工作效率的问题。

可选地，本发明的方案中，通过添加附加轴过程中的状态转化(如扫描伺服轴、更改机器人程序等状态)实时显示在示教器上，能够完成实时监控；可以解决针对机器人添加附加轴之后由于人为配置参数不匹配产生机器人运行不稳定的问题。

可见，通过使用示教器上按键(如对某按键开启第二功能即添加附加轴功能)完成扫描伺服轴指令的发送，进而启动伺服轴扫描程序(如扫描程序可以为在现有技术的基础上进行了修改的伺服轴扫描程序)从而完成控制程序更新等操作，替代传统的通过手动更新配置文件或是手动配置示教器参数的形式添加附加轴能够提高调试机器人效率，大大减少劳动量。而且，这种按键式添加附加轴的方式，可以有效降低对操作者专业性技术要求，添加附加轴过程中的状态转化能够实时显示在示教器界面上，通过机器人自身程序完成机器人附加轴的添加减少了人为误操作因素。

在一个可选具体实施方式中，可以参见图6所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。

如图6所示，本发明的方案中工业六轴机器人添加附加轴的方法，可以包括：

步骤1、示教器按钮：通过示教器上的按钮，能够控制并发送附加轴添加标志位，停止机器人所有运行程序，在机器人添加附加轴之前机器人自动停止其本身运动的程序。

步骤2、启动伺服扫描程序：该部分用于启动伺服扫描程序，获取总线上伺服的数量及伺服的配置信息并生成配置文件。

步骤3、更新机器人运动程序，根据从总线上扫描伺服轴生成的配置文件，自动完成程序更新。

步骤4、终止机器人扫描程序：机器人完成程序更新之后将退出扫描程序。

步骤5、机器人运动程序运行：待机器人将运动程序更新完成之后，机器人恢复到正常可操作状态。

具体地，本发明的方案中，添加附加轴的工作过程可以如下：

当机器人运行其机器人运动程序时，机器人添加附加轴程序不参与运行，当用户需要添加机器人附加轴时，其按下示教器上对应的按钮，若附加轴标志位未发生变化(例如：若示教器界面上未显示标志位发生变化)则机器人将保持原有的运行状态，若添加机器人附加轴标志发生变化，当机器人程序检测到附加轴标志位发生变化，为保障操作者安全，机器人运动程序将被终止并立即启动机器人内部的总线扫描程序，扫描程序将扫描总线上挂载的伺服轴并获取其数量、位置及其他的配置信息。

进一步地，获取到的配置信息将被保存在固定路径下的配置文件中(例如：配置信息包含了总线上轴挂载的数量、位置等信息)，此时，扫描程序终止，机器人程序将读取配置文件中的信息来更新机器人运动程序，在程序更新的过程中总线上的伺服轴的前六根轴将自动被分配为机器人轴，其余轴作为机器人附加轴运行。

进一步地，机器人程序更新之后，机器人运动程序将重新被激活，伺服轴扫描程序将被终止。

其中，在机器人添加附加轴的整个过程中，其状态(如机器人停止运动程序-启动伺服轴扫描程序…)的转化将实时显示在示教器上，以便操作者能够了解附加轴添加进程，一旦程序执行过程中发生错误将能够快速有效的定位错误并及时对程序进行修复。可见，本发明的方案中提供的方法，能够使操作者快捷有效的完成附加轴添加且能够最大限度地减少错误的出现。

可替代地，添加六轴机器人附加轴也可以通过手动更改配置文件或是通过示教器配置附加轴来完成，但这种添加方法需要专业的技术人员才能完成并操作起来效率比较低，并且很容易在操作过程中出现错误操作从而使添加轴失败。

由于本实施例的机器人所实现的处理及功能基本相应于前述图5所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过示教器上的按键进行添加附加轴标志位发送操作，能够使操作更加便捷且可视化强，操作过程简单、且操作可靠性高。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的附加轴添加方法的一种存储介质。该存储介质，可以包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的机器人的附加轴添加方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过读取标志位变化完成伺服轴扫描，并自动将前六根轴默认为机器人轴进行配置，其余轴作为机器人附加轴，避免了手动设定误操作，人工劳动量小、可靠性高。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的附加轴添加方法的一种机器人。该机器人，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的机器人的附加轴添加方法。

由于本实施例的机器人所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过将示教器上按键与自动配置程序相结合，能够使轴添加更加快捷方便，添加效率高、且精准性好。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人的附加轴添加方法，其特征在于，包括：

确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；

若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加；

其中，控制设定的附加轴添加程序运行，包括：

获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；

根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；其中，根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序；

在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：

确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；

若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；

若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

4.一种机器人的附加轴添加装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；

控制单元，用于若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加；

其中，所述控制单元控制设定的附加轴添加程序运行，包括：

获取所述机器人的总线上挂载的伺服轴的数量、位置及设定的配置信息，包括：启动所述机器人内部的总线扫描程序，扫描所述机器人的总线上挂载的伺服轴，并获取所述伺服轴的数量、位置及设定的配置信息；

根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，并在所述更新的过程中控制所述总线上的伺服轴的前六根轴被分配为机器人轴、并控制所述总线上的伺服轴的其余轴被分配为机器人附加轴运行；其中，所述控制单元根据所述配置信息更新所述机器人的当前运行程序，包括：将所述配置信息保存至设定路径下的配置文件中；控制所述机器人的控制程序读取所述配置文件中的存储信息，更新所述机器人的当前运行程序；

在所述机器人的当前运行程序更新完成后，控制更新后的当前运行程序重新被激活运行，并控制所述附加轴添加程序停止。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述通信单元确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令，包括：

确定所述机器人的示教器上的设定按钮是否被按下；

若确定所述设定按钮被按下，则进一步确定设定的附加轴添加标志位是否发生变化；

若所述附加轴添加标志位发生变化，则确定接收到所述附加轴添加指令。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于将所述机器人的附加轴添加的过程显示在示教器上，以在该过程中所述附加轴添加程序运行出错时对出错位置进行定位及修复。

7.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一所述的机器人的附加轴添加装置。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1-3任一所述的机器人的附加轴添加方法。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，用于执行多条指令；

存储器，用于存储多条指令；

其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行如权利要求1-3任一所述的机器人的附加轴添加方法。

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