JP7384005B2 - 制御方法およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、制御方法およびロボットシステムに関する。

例えば特許文献１には、種類に応じた切換設定を行うスイッチ手段を有する交換ハンドと、交換ハンドが選択的に取付けられるロボット本体と、このロボット本体を制御するロボット本体制御手段とを備えるロボットが開示されている。

特許文献１のロボットでは、ロボット本体制御手段が、ロボット本体に取付けられた交換ハンドのスイッチ手段に基づいて、交換ハンドの種類を識別する。これにより、どの交換ハンドが装着されているかをロボットが認識することができ、例えば、ロボットの制御にフィードバックすることにより、ロボットの周囲のオペレーターの安全性を高めることができる。つまり、装着される可能性のある交換ハンドのうち、いずれかが装着されていても識別できるので、装着された交換ハンドの動作速度が速くなる部分を算出でき、その部分における速度監視を行うことにより、安全性を確保することができる。

特開平６－３４４２８５号公報

しかしながら、交換ハンドの種類を識別するスイッチ手段を備えていない交換ハンドがロボットに装着される場合、ロボットは、装着された交換ハンドを識別することができず、装着された交換ハンドに基づいた動作ができないため、安全性を確保することができない。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下のものとして実現することが可能である。

本発明の制御方法は、複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、
算出結果のうち、前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が、予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を減速する
ことを特徴とする。

本発明の制御方法は、複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出する算出ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記算出結果が予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を減速することを特徴とする。

本発明のロボットシステムは、複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、
前記各エンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて、複数の前記エンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出する算出部と、
前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動制御部と、
前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する比較部と、を備え、
前記比較部が、前記算出結果が前記速度以上であると判断した場合、前記駆動制御部は、前記ロボットアームの動作速度を減速することを特徴とする。

図１は、第１実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。 図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図３は、図１に示すロボットが備えるロボットアームに装着されるエンドエフェクターを示す図である。 図４は、図１に示すロボットシステムが実行する動作プログラムの単位動作プログラムを説明するための概念図である。 図５は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図６は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図７は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図８は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図９は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図１０は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。 図１１は、図１に示すロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。 図１２は、第２実施形態のロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。 図１３は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。 図１４は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。 図１５は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すロボットが備えるロボットアームに装着されるエンドエフェクターを示す図である。図４は、図１に示すロボットシステムが実行する動作プログラムの単位動作プログラムを説明するための概念図である。図５～図１０は、図１に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。図１１は、図１に示すロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の制御方法およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。また、以下では、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、図１中の＋Ｚ軸方向、すなわち、上側を「上」、－Ｚ軸方向、すなわち、下側を「下」とも言う。また、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。また、図１中のＺ軸方向、すなわち、上下方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、すなわち、左右方向を「水平方向」とする。

図１に示すように、ロボットシステム１００は、例えば、電子部品および電子機器等のワークの保持、搬送、組立ておよび検査等の作業で用いられるものであり、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置３と、教示装置５と、を備える。

ロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、その先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、ロボット１は、単腕型の多関節ロボットであるが、これに限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよく、水平多関節ロボットであってもよい。

ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有している。
基台１１は、ロボットアーム１０を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブルを介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよく、さらには、インターネットのようなネットワークを介して接続されていてもよい。
なお、制御装置３は、基台１１に内蔵されていてもよい。

本実施形態では、ロボットアーム１０は、アーム１２と、アーム１３と、アーム１４と、アーム１５と、アーム１６と、アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。

基台１１とアーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１軸Ｏ１を回動中心とし、その第１軸Ｏ１回りに回動可能となっている。第１軸Ｏ１は、基台１１が固定される床の法線と一致している。

アーム１２とアーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１２に対し、水平方向と平行な第２軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２軸Ｏ２は、第１軸Ｏ１に直交する軸と平行である。

アーム１３とアーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１３に対して水平方向と平行な第３軸Ｏ３を回動中心として回動可能となっている。第３軸Ｏ３は、第２軸Ｏ２と平行である。

アーム１４とアーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、アーム１５は、アーム１４に対し、アーム１４の中心軸方向と平行な第４軸Ｏ４を回動中心として回動可能となっている。第４軸Ｏ４は、第３軸Ｏ３と直交している。

アーム１５とアーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、アーム１６は、アーム１５に対して第５軸Ｏ５を回動中心として回動可能となっている。第５軸Ｏ５は、第４軸Ｏ４と直交している。

アーム１６とアーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、アーム１７は、アーム１６に対して第６軸Ｏ６を回動中心として回動可能となっている。第６軸Ｏ６は、第５軸Ｏ５と直交している。

また、アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。このアーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと回動することができる。

ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。

モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１とアーム１２とを相対的に回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、アーム１２とアーム１３とを相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、アーム１３とアーム１４とを相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、アーム１４とアーム１５とを相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、アーム１５とアーム１６とを相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、アーム１６とアーム１７とを相対的に回転させる。

また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、関節１７５に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、関節１７６に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。

また、図２に示すように、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６は、制御装置３と電気的に接続されており、モーターＭ１～モーターＭ６の位置が制御装置３に電気信号として送信される。エンコーダーＥ１～Ｅ６は、アーム１２～アーム１７の回転角度を検出するものであり、ロボットアーム１０の動作を検出する検出部である。すなわち、検出部は、アーム１２～アーム１７の回転角度を検出するエンコーダーである。これにより、ロボットアーム１０の動作を正確に検出することができる。

制御装置３は、この位置情報に基づいて、モーターＭ１を、モータードライバーＤ１を介して駆動する。また、制御装置３は、モーターＭ２を、モータードライバーＤ２を介して駆動する。また、制御装置３は、モーターＭ３を、モータードライバーＤ３を介して駆動する。また、制御装置３は、モーターＭ４を、モータードライバーＤ４を介して駆動する。また、制御装置３は、モーターＭ５を、モータードライバーＤ５を介して駆動する。また、制御装置３は、モーターＭ６を、モータードライバーＤ６を介して駆動する。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６を制御することである。

また、図１に示すように、ロボットアーム１０には、力を検出する力検出部１９が設置される。そして、ロボットアーム１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。力検出部１９は、本実施形態では、６軸力覚センサーである。力検出部１９は、互いに直交する３個の検出軸上の力の大きさと、当該３個の検出軸まわりのトルクの大きさとを検出する。すなわち、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＷ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＶ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＵ方向の力成分とを検出する。なお、本実施形態では、Ｚ軸方向が鉛直方向となっている。また、各軸方向の力成分を「並進力成分」と言い、各軸回りの力成分を「トルク成分」と言うこともできる。また、力検出部１９は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。このような力検出部１９は、制御装置３と電気的に接続されており、検出した力に相当する情報が制御装置３に送信される。

本実施形態では、力検出部１９は、アーム１７に設置されている。なお、力検出部１９の設置箇所としては、アーム１７、すなわち、最も先端側に位置するアームに限定されず、例えば、他のアームや、隣り合うアーム同士の間であってもよい。

また、ロボット１は、ロボットアーム１０の任意の部位に設置された慣性センサー２１を有する。慣性センサー２１は、ロボットアーム１０の速度および加速度に相当する情報を検出する。また、慣性センサー２１は、制御装置３と電気的に接続されており、速度および加速度に関する情報は、制御装置３に送信され、ロボット１の制御に用いられる。

なお、本実施形態では、後述するように、ロボットアーム１０の動作の検出には、慣性センサー２１の検出結果を用いないが、本発明では、これに限定されず、ロボットアーム１０の動作の検出に慣性センサー２１の検出結果を用いてもよい。この場合、慣性センサー２１が、ロボットアーム１０の動作を検出する検出部として機能する。

ロボットアーム１０の先端部には、力検出部１９を介してエンドエフェクター２０を着脱可能に装着することができる。図３に示すように、エンドエフェクター２０には、複数の種類があり、図３では一例として３つを図示している。

エンドエフェクター２０Ａは、２つの爪部を有し、互いに接近、離間させることでワークや工具等を把持する作業を行うことができる。エンドエフェクター２０Ｂは、ドライバーを有し、ネジ締め作業等を行うことができる。エンドエフェクター２０Ｃは、ダイシングブレードを有し、研磨作業等を行うことができる。

ロボット１では、このようなエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃを選択的にロボットアーム１０の先端側に配置することにより、所望の作業を行うことができる。また、ロボットシステム１００では、ロボット座標系において、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの所定の位置には、制御点が設定されている。制御点は、ロボットアーム１０の制御を行う際の基準となる点のことである。
このようなロボット１は、制御装置３によって、作動が制御される。

次に、制御装置３について説明する。
ロボットシステム１００は、制御装置３と、監視装置４と、教示装置５を備えている。制御装置３は、中継ケーブルによりロボット１と通信可能に接続される。なお、制御装置３の構成要素がロボット１に備えられていても良い。制御装置３は、監視装置４および教示装置５とはケーブルで、または無線通信可能に接続される。教示装置５は、専用のコンピューターであってもよいし、ロボット１を教示するためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。例えばロボット１を教示するための専用装置であるティーチングペンダントを教示装置５の代わりに用いても良い。さらに、制御装置３、監視装置４および教示装置５は、図１に示すように別々の筐体を備えていてもよいし、一体に構成されていてもよい。

制御装置３は、駆動制御部３１と、記憶部３２と、入力ポート３３と、通信部３４と、を有する。これらは、図示しないバスを介して互いに通信可能に構成されている。

駆動制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備え、教示装置５から取得した動作プログラムに基づいてロボットアーム１０の各部およびエンドエフェクター２０の駆動をそれぞれ独立して制御する。すなわち、駆動制御部３１は、後述する駆動ステップを実行する部分である。

なお、駆動制御部３１は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して制御装置３とは別の場所に設置されていてもよい。

記憶部３２には、駆動制御部３１により実行可能な各種プログラム、制御動作中に用いる基準データ、閾値、検量線等が記憶されている。なお、各種プログラムには、本発明の制御方法を実行するためのプログラムの少なくとも一部が含まれている。

記憶部３２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。なお、記憶部３２は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置を有する構成であってもよい。また、記憶部３２は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して制御装置３とは別の場所に設置されていてもよい。

また、制御装置３は、監視装置４からの各種情報が入力される端子、すなわち、入力ポート３３を有する。

通信部３４は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて監視装置４との間で信号の送受信を行う。

なお、制御装置３には、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、記憶部３２に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部３２に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に格納されており、この記録媒体から提供されたものでもよいし、ネットワーク等を介して提供されたものであってもよい。

次に、監視装置４について説明する。
監視装置４は、算出部４１と、比較部４２と、記憶部４３と、通信部４４と、操作部４５と、を有する。これらは、図示しないバスを介して互いに通信可能に構成されている。

算出部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備え、後述するように、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位Ｐａ１～速度推定対象部位Ｐｃ１および速度推定対象部位Ｐａ２～速度推定対象部位Ｐｃ２を特定し、その速度をそれぞれ推定、すなわち、算出する。換言すれば、算出部４１は、後述する算出ステップを行う部分である。

算出部４１は、検出部としてのエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の経時的な検出結果と、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報に基づいて、速度推定対象部位Ｐａ１～速度推定対象部位Ｐｃ１および速度推定対象部位Ｐａ２～速度推定対象部位Ｐｃ２の速度を算出することができる。

なお、算出部４１は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して監視装置４とは別の場所、例えば、制御装置３内に設置されていてもよい。算出部４１が制御装置３に設けられている場合、制御装置３の監視装置４からの各種情報が入力される端子、すなわち、入力ポート３３が、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報および動作プログラムを取得する取得ステップを行う取得部として機能する。

比較部４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備える。また、比較部４２は、後述するように、取得した動作プログラムでロボットアーム１０を駆動した際に、最も速い速度で移動する速度推定対象部位の速度を、検出部の検出結果に基づいて推定、すなわち、その推定結果、すなわち、算出結果と、予め定められた速度とを比較する部分である。

なお、比較部４２は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して監視装置４とは別の場所、例えば、制御装置３内に設置されていてもよい。

記憶部４３は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。なお、記憶部４３は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置を有する構成であってもよい。また、記憶部４３は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して監視装置４とは別の場所に設置されていてもよい。

通信部４４は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。

操作部４５は、図示の構成では、ノート型パソコンであり、マウスやキーボード等を有する。この操作部４５をオペレーターが操作して、後述するように、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報および動作プログラムを入力する。

操作部４５で入力された情報は、端子、すなわち、入力ポート４６を介して監視装置４の記憶部４３に取り込まれる。すなわち、本実施形態では、この入力ポート４６が、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報および動作プログラムを取得する取得ステップを行う取得部として機能する。

以上、ロボットシステム１００の構成について説明した。

ここで、従来のロボットでは、装着されるエンドエフェクターを検出部が検出し、装着されるエンドエフェクターを特定したうえで、ロボットの制御を行う構成である。この場合、検出部が検出不可能なエンドエフェクターをオペレーターが装着してロボットを駆動した場合、ロボットの駆動中、エンドエフェクターの速度が想定よりも速くなってしまうことがあり、安全性が低下してしまう。本発明は、このようなことを防止するのに有効である。以下、このことについて説明する。

まず、ロボット１を駆動するのに先立って、オペレーターが、装着し得るエンドエフェクター２０の情報を、図２に示す操作部４５を用いて入力する。装着し得るエンドエフェクター２０とは、今後、ロボットアーム１０に装着される可能性があるエンドエフェクター２０のことを言う。入力時には、オペレーターが、把握しているエンドエフェクター２０の種類の全てを入力するのが好ましい。以下では、図３に示すように、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの３つが、オペレーターが把握している全てあることとして説明する。

また、オペレーターが入力するエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報としては、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの各々の形状を特定することができれば、特に限定されず、例えば、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの各々の最大長さ、最大幅等が挙げられる。

また、この情報の入力方法としては、特に限定されず、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの各々の寸法を入力する方法や、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの各々を特定する情報、例えば、商品名等を入力する方法等が挙げられる。後者の場合、例えば、ネットワークを介して商品名の情報から寸法の情報を取得するのが好ましい。

そして、オペレーターが動作プログラムを指定する。この動作プログラムは、ロボット１が行う作業内容に関するものであり、ロボット１がどのような動作を行うかを決定するためのプログラムである。

オペレーターが入力したエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報および動作プログラムは、記憶部３２および記憶部４３の少なくとも一方、好ましくは双方にそれぞれ記憶される。なお、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報の入力と、動作プログラムの入力とは、この順で行われてもよく、逆の順で行われてもよい。

以下では、図４に示すように、入力された動作プログラムは、単位動作プログラムである動作プログラム（１）および動作プログラム（２）を含み、これらが順次行われる場合を例に挙げて説明する。動作プログラム（１）は、図５～図７に示すように、装着したエンドエフェクター２０が第５軸Ｏ５を中心として回動する動作を行うためのプログラムである。動作プログラム（２）は、図８～図１０に示すように、装着したエンドエフェクター２０が第６軸Ｏ６周りに回転する動作を行うためのプログラムである。

ロボットアーム１０の駆動に先立って、算出部４１は、入力されたエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報と、入力された動作プログラムとに基づいてエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位を特定する。

まず、動作プログラム（１）における速度推定対象部位の特定方法について説明する。

算出部４１は、図５に示すように、エンドエフェクター２０Ａを装着した場合、エンドエフェクター２０Ａにおいて、動作プログラム（１）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐａ１を特定する。また、算出部４１は、図６に示すように、エンドエフェクター２０Ｂを装着した場合、エンドエフェクター２０Ｂにおいて、動作プログラム（１）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐｂ１を特定する。また、算出部４１は、図７に示すように、エンドエフェクター２０Ｃを装着した場合、エンドエフェクター２０Ｃにおいて、動作プログラム（１）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐｃ１を特定する。

例えば、動作プログラム（１）のような回動動作の場合、エンドエフェクター２０Ａにおいてアーム１７の先端から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐａ１とする。また、エンドエフェクター２０Ｂにおいてアーム１７の先端から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐｂ１とする。また、エンドエフェクター２０Ｃにおいてアーム１７の先端から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐｃ１とする。

次に、動作プログラム（２）における速度推定対象部位の特定方法について説明する。
算出部４１は、図８に示すように、エンドエフェクター２０Ａを装着した場合、エンドエフェクター２０Ａにおいて、動作プログラム（２）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐａ２を特定する。また、算出部４１は、図９に示すように、エンドエフェクター２０Ｂを装着した場合、エンドエフェクター２０Ｂにおいて、動作プログラム（２）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐｂ２を特定する。また、算出部４１は、図１０に示すように、エンドエフェクター２０Ｃを装着した場合、エンドエフェクター２０Ｃにおいて、動作プログラム（２）の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Ｐｃ２を特定する。

例えば、動作プログラム（２）のような回転動作の場合、エンドエフェクター２０Ａにおいてアーム１７の中心軸から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐａ１とする。また、エンドエフェクター２０Ｂにおいてアーム１７の中心軸から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐｂ１とする。また、エンドエフェクター２０Ｃにおいてアーム１７の中心軸から最も離れた部分を速度推定対象部位Ｐｃ１とする。

このようにして、速度推定対象部位Ｐａ１～速度推定対象部位Ｐｃ１および速度推定対象部位Ｐａ２～速度推定対象部位Ｐｃ２を特定する。

そして、駆動制御部３１は、入力された動作プログラムに基づいて、ロボットアーム１０を駆動する。すなわち、動作プログラム（１）および動作プログラム（２）を順次実行する。なお、実行中は、制御装置３および教示装置５は、ロボットアーム１０の先端部にどのエンドエフェクター２０が装着されているのか把握していない。すなわち、制御装置３および監視装置４は、現在装着されているエンドエフェクター２０の種類を特定できない。

まず、動作プログラム（１）を実行する場合について説明する。
ロボットアーム１０の駆動中、算出部４１は、検出部であるエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の検出結果と、図示しない各減速機の減速比とに基づいて、現在の関節１７１～関節１７６の角度を算出する。そして、算出した関節１７１～関節１７６の角度と、アーム１２～アーム１７の各々の長さと、エンドエフェクター２０の情報と、に基づいて、速度推定対象部位Ｐａ１～速度推定対象部位Ｐｃ１の速度をそれぞれ推定、すなわち、算出する。

図５～図７に示すように、動作プログラム（１）を実行している場合には、図５および図７に示すような速度Ｖａ１および速度Ｖｃ１よりも、図６に示すように、エンドエフェクター２０Ｂの速度推定対象部位Ｐｂ１の速度Ｖｂ１が速く、速度推定対象部位Ｐｂ１の速度Ｖｂ１が最大速度Ｖｍａｘとなる。

そして、比較部４２は、最大速度Ｖｍａｘである速度Ｖｂ１と、予め記憶部４３に記憶されている速度Ｖ０とを比較する。なお、速度Ｖ０は、安全速度の上限値とされ、適宜設定することができる。そして、速度Ｖｂ１が速度Ｖ０以上である場合、駆動制御部３１は、ロボットアーム１０の動作速度を減速、好ましくは、停止する。

換言すれば、監視装置４は、エンドエフェクター２０の種類を特定することはできないが、現在の動作プログラム（１）において、最も速く移動するエンドエフェクター２０Ｂが装着されているものと想定して速度Ｖｂ１と速度Ｖ０とを比較する。そして、速度Ｖｂ１が速度Ｖ０以上である場合、駆動制御部３１は、ロボットアーム１０の動作速度を減速、好ましくは、停止する。このような構成によれば、仮に、エンドエフェクター２０Ａやエンドエフェクター２０Ｃが装着されていたとしても、動作プログラム（１）に基づいたロボットアーム１０の駆動中に、速度推定対象部位Ｐａ１が速度Ｖ０を超えてしまうことがない。

次に、動作プログラム（２）を実行する場合について説明する。
ロボットアーム１０の駆動中、算出部４１は、検出部であるエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の検出結果と、図示しない各減速機の減速比とに基づいて、現在の関節１７１～関節１７６の角度を算出する。そして、算出した関節１７１～関節１７６の角度と、アーム１２～アーム１７の各々の長さと、エンドエフェクター２０の情報と、に基づいて、速度推定対象部位Ｐａ２～速度推定対象部位Ｐｃ２の速度をそれぞれ推定、すなわち、算出する。

図８～図１０に示すように、動作プログラム（２）を実行している場合には、図８および図９に示すような、速度Ｖａ２および速度Ｖｂ２よりも、図１０に示すように、エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位Ｐｃ２の速度Ｖｃ２が速く、速度推定対象部位Ｐｃ２の速度Ｖｃ２が最大速度Ｖｍａｘとなる。

そして、比較部４２は、最大速度Ｖｍａｘである速度Ｖｃ２と、予め記憶部４３に記憶されている速度Ｖ０とを比較する。なお、速度Ｖ０は、安全速度の上限値とされ、適宜設定することができる。また、動作プログラム（１）における速度Ｖ０と動作プログラム（２）における速度Ｖ０の値は、同じであってもよく、異なっていてもよい。

速度Ｖｃ２が速度Ｖ０以上である場合、駆動制御部３１は、ロボットアーム１０の動作速度を減速、好ましくは、停止する。

換言すれば、監視装置４は、エンドエフェクター２０の種類を特定することはできないが、現在の動作プログラム（２）において、最も速く移動するエンドエフェクター２０Ｃが装着されているものと想定して速度Ｖｂ１と速度Ｖ０とを比較する。そして、速度Ｖｃ２が速度Ｖ０以上である場合、駆動制御部３１は、ロボットアーム１０の動作速度を減速、好ましくは、停止する。このような構成によれば、仮に、エンドエフェクター２０Ａやエンドエフェクター２０Ｂが装着されていたとしても、動作プログラム（１）に基づいたロボットアーム１０の駆動中に、速度推定対象部位Ｐａ１が速度Ｖ０を超えてしまうことがない。

以上説明したように、ロボットシステム１００は、複数のエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃのうちの１つを選択的に着脱可能なアーム１７を有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の動作を検出する検出部としてのエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６と、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報を取得するとともに、動作プログラムを取得する取得部としての入力ポート４６と、入力ポート４６が取得した情報に基づいて、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃごとに速度推定対象部位Ｐａ１～速度推定対象部位Ｐｃ１および速度推定対象部位Ｐａ２～速度推定対象部位Ｐｃ２の速度を算出する算出部４１と、動作プログラムに基づいてロボットアーム１０を駆動する駆動制御部３１と、取得した動作プログラムでロボットアーム１０を駆動した際に、最も速い速度で移動する速度推定対象部位の速度を、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の検出結果に基づいて算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する比較部４２と、を備える。また、比較部４２が、算出結果が速度以上であると判断した場合、駆動制御部３１は、ロボットアーム１０の動作速度を減速する。これにより、どのエンドエフェクターが装着されているかを検出しなくても安全にロボットアーム１０を駆動することができる。

次に、ロボットシステム１００の制御方法について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。

まず、ロボット１を駆動するのに先立って、オペレーターが、装着し得るエンドエフェクター２０の情報を、図２に示す操作部４５を用いて入力する。この入力により、ステップＳ１０１において、各エンドエフェクター２０の情報、本実施形態では、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報を取得することができる。

前述したように、複数のエンドエフェクターであるエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報には、形状の情報が含まれる。これにより、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位の設定を正確に行うことができる。

次いで、オペレーターが図２に示す操作部４５を用いて動作プログラムを入力する。この入力により、ステップＳ１０２において、動作プログラムを取得することができる。

このようなステップＳ１０１およびステップＳ１０２が取得ステップである。なお、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２は、上記とは逆の順番で行われてもよく、同時に行われてもよい。

次いで、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で入力された入力されたエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報と、ステップＳ１０２で入力された動作プログラムとに基づいてエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位を特定する。

速度推定対象部位の特定は、単位動作プログラムごと、例えば、前述したように、動作プログラム（１）、動作プログラム（２）ごとに行われてもよく、所定時間ごとに随時行われてもよい。

前述したように、速度推定対象部位は、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃのうちの１つがアーム１７に装着された状態において、アーム１７から最も離間した部分であるか、または、アーム１７の中心軸から見たとき、中心軸から最も離間した部分である。これにより、移動速度が最も速い部位を速度推定対象部位に設定しやすくなる。

次いで、ステップＳ１０４において、動作プログラムを実行する。本実施形態では、動作プログラム（１）および動作プログラム（２）を順次実行する。

次いで、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０３で特定した速度推定対象部位の速度をそれぞれ推定し、単位動作プログラムごとに最大速度Ｖｍａｘとなる速度推定対象部位を決定する。すなわち、前述したようにして、動作プログラム（１）においては、エンドエフェクター２０Ｂの速度推定対象部位Ｐｂ１に決定し、動作プログラム（２）においては、エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位Ｐｃ２に決定する。

次いで、ステップＳ１０６において、速度推定対象部位の速度と速度Ｖ０とを比較し、速度推定対象部位の速度が速度Ｖ０以上であるか否かを判断する。具体的には、動作プログラム（１）の実行中は、速度推定対象部位Ｐｂ１の速度が速度Ｖ０以上であるか否かを判断し、動作プログラム（２）の実行中は、速度推定対象部位Ｐｃ２の速度が速度Ｖ０以上であるか否かを判断する。

ステップＳ１０６において、速度推定対象部位の速度が速度Ｖ０以上であると判断した場合、ステップＳ１０７において、ロボットアーム１０の駆動を停止する。これにより、安全性を高めることができる。

なお、ステップＳ１０７において、速度推定対象部位の速度が速度Ｖ０未満であると判断した場合、ステップＳ１０８において、全ての動作プログラムの実行が完了したか否かを判断する。ステップＳ１０８において、完了したと判断した場合、終了する。一方、ステップＳ１０８において、完了していないと判断した場合、ステップＳ１０４に戻り、以降のステップを順次繰り返す。

以上説明したように、本発明の制御方法は、複数のエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の動作を検出する検出部であるエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６と、を備えるロボットの制御方法である。また、本発明の制御方法は、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報を取得するとともに、動作プログラムを取得する取得ステップと、取得ステップで取得した動作プログラムに基づいてロボットアーム１０を駆動する駆動ステップと、を有する。また、駆動ステップでは、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の検出結果に基づいて、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち、取得した動作プログラムでロボットアーム１０を駆動した際に最も速い速度で移動する速度推定対象部位の速度が、予め定められた速度Ｖ０以上であると判断した場合、ロボットアーム１０の動作速度を減速する。これにより、どのエンドエフェクターが装着されているかを検出しなくても安全にロボットアーム１０を駆動することができる。

また、前述したように、取得ステップでは、異なる動作の複数の動作プログラム（１）および動作プログラム（２）を取得し、駆動ステップでは、最も速い速度で移動する速度推定対象部位の速度を、動作プログラム（１）および動作プログラム（２）ごとに算出し、その算出結果と、速度Ｖ０とをそれぞれ比較する。これにより、動作プログラムの種類に応じて、速度Ｖ０の比較対象を適切に決定することができる。よって、各動作プログラムにおいて、安全にロボットアーム１０を駆動することができる。

なお、前述したように、上記ステップＳ１０１～ステップＳ１０８は、制御装置３および監視装置４が分担して行う構成であるが、各ステップの分担は、上記に限定されない。また、どちらか一方のみが上記ステップＳ１０１～ステップＳ１０８を実行する構成であってもよい。

＜第２実施形態＞
図１２は、第２実施形態のロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。

以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。

図１２に示すように、本実施形態では、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０３、ステップＳ２０４、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６、ステップＳ２０７およびステップＳ２０８を順次実行する。

なお、ステップＳ２０１は、ステップＳ１０１と同様であり、ステップＳ２０２は、ステップＳ１０２と同様であり、ステップＳ２０３は、ステップＳ１０３と同様であり、ステップＳ２０４は、ステップＳ１０５と同様であり、ステップＳ２０５は、ステップＳ１０４と同様であり、ステップＳ２０６は、ステップＳ１０６と同様であり、ステップＳ２０７は、ステップＳ１０７と同様であり、ステップＳ２０８は、ステップＳ１０８と同様である。

すなわち、本実施形態では、動作プログラムを実行するのに先立って、取得ステップで取得した情報に基づいて、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの速度推定対象部位の速度を単位動作プログラムごとにそれぞれ算出する。そして、これらのうち、最も早い速度で移動する速度推定対象部位の速度を、駆動ステップにおいて実際に駆動させつつ算出し、その算出結果と速度Ｖ０を比較する。
このよう

このように、本発明の制御方法は、複数のエンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の動作を検出する検出部であるエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６と、を備えるロボットの制御方法である。また、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃの情報を取得するとともに、動作プログラムを取得する取得ステップと、取得ステップで取得した情報に基づいて、エンドエフェクター２０Ａ～エンドエフェクター２０Ｃごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち動作プログラムでロボットアーム２０を駆動した際に最も速い速度で移動する速度推定対象部位の速度を、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６の検出結果に基づいて算出する算出ステップと、取得ステップで取得した動作プログラムに基づいてロボットアーム２０を駆動する駆動ステップと、を有する。そして、駆動ステップでは、算出結果が予め定められた速度Ｖ０以上であると判断した場合、ロボットアーム２０の動作速度を減速する。これにより、どのエンドエフェクターが装着されているかを検出しなくても安全にロボットアーム１０を駆動することができる。特に、駆動ステップを実行するのに先立って、速度推定対象部位の速度をそれぞれ算出するため、駆動ステップを実行する前に、最も速い速度で移動する速度推定対象部位を特定しておくことができる。よって、駆動ステップにおける制御が簡単になり、より円滑な駆動を実現することができる。

＜ロボットシステムの他の構成例＞
図１３は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。

図１３には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出してコントローラー６１を介して実行されてもよい。

従って、コントローラー６１とコンピューター６２とのいずれか一方または両方を「制御装置」として捉えることができる。

＜変形例１＞
図１４は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。

図１４には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して直接実行される。
従って、コンピューター６３を「制御装置」として捉えることができる。

＜変形例２＞
図１５は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。

図１５には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読み出して実行されてもよい。

従って、コントローラー６１とコンピューター６６とクラウド６４とのいずれか１つ、または、いずれか２つ、または、３つを「制御装置」として捉えることができる。

以上、本発明の制御方法およびロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また、ロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。

１…ロボット、３…制御装置、４…監視装置、５…教示装置、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…アーム、１９…力検出部、２０…エンドエフェクター、２０Ａ…エンドエフェクター、２０Ｂ…エンドエフェクター、２０Ｃ…エンドエフェクター、２１…慣性センサー、３１…駆動制御部、３２…記憶部、３３…入力ポート、３４…通信部、４１…算出部、４２…比較部、４３…記憶部、４４…通信部、４５…操作部、４６…入力ポート、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、Ｏ１…第１軸、Ｏ２…第２軸、Ｏ３…第３軸、Ｏ４…第４軸、Ｏ５…第５軸、Ｏ６…第６軸、Ｐａ１…速度推定対象部位、Ｐａ２…速度推定対象部位、Ｐｂ１…速度推定対象部位、Ｐｂ２…速度推定対象部位、Ｐｃ１…速度推定対象部位、Ｐｃ２…速度推定対象部位、Ｖａ１…速度、Ｖｂ１…速度、Ｖｃ１…速度、Ｖａ２…速度、Ｖｂ２…速度、Ｖｃ２…速度、Ｖｍａｘ…最大速度、Ｖ０…速度

Claims (7)

1. 複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
   前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
   前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
   前記駆動ステップでは、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、
   算出結果のうち、前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が、予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とする制御方法。
2. 前記取得ステップでは、異なる動作の複数の動作プログラムを取得し、
   前記駆動ステップでは、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記複数の動作プログラムごとに算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する請求項１に記載の制御方法。
3. 前記複数のエンドエフェクターの情報には、形状の情報が含まれる請求項１または２に記載の制御方法。
4. 前記速度推定対象部位は、前記複数のエンドエフェクターのうち１つが前記アームに装着された状態において、前記アームから最も離間した部分であるか、または、前記アームの中心軸から見たとき、前記中心軸から最も離間した部分である請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御方法。
5. 前記検出部は、前記アームの回転角度を検出するエンコーダーである請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御方法。
6. 複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
   前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
   前記取得ステップで取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出する算出ステップと、
   前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
   前記駆動ステップでは、
   前記算出結果が予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とする制御方法。
7. 複数のエンドエフェクターのうちの１つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、
   前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、
   前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得部と、
   前記取得部が取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出する算出部と、
   前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動制御部と、
   前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する比較部と、を備え、
   前記比較部が、前記算出結果が前記速度以上であると判断した場合、前記駆動制御部は、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とするロボットシステム。

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