BR112020001668A2

BR112020001668A2 - método de determinação de viragem à direita-esquerda e dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para veículo assistido por acionamento

Info

Publication number: BR112020001668A2
Application number: BR112020001668-3A
Authority: BR
Inventors: Takahiro Nojiri; Tatsuya Shino; Katsuhiko DEGAWA
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2020-07-21
Also published as: RU2735752C1; CA3071228A1; EP3660810B1; JPWO2019021422A1; JP7140763B2; US20210269031A1; CN110869992A; EP3660810A1; WO2019021422A1; KR20200016391A; EP3660810A4; CN110869992B

Abstract

Trata-se de um método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo assistido por acionamento em que uma determinação da probabilidade de permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda através de um faixa de tráfego em sentido contrário pode ser adequadamente feita. Com base nas informações adquiridas por um sensor externo (11) e um sensor interno (12), que adquirem informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro (S1) e informações de veículo hospedeiro, determinar se o veículo hospedeiro (S1) parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; quando uma determinação de parada de viragem à direita/esquerda é feita para o veículo hospedeiro (S1), determinar se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida (Y) do veículo hospedeiro (S1); quando for determinado que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida (Y), determinar se um veículo do lado oposto (T1) presente em um outro lado da trajetória de deslocamento pretendida (Y) parou ou não; e quando for determinado que o veículo do lado oposto (T1) parou, o deslocamento de viragem à direita/esquerda é permitido.

Description

“MÉTODO DE DETERMINAÇÃO DE VIRAGEM À DIREITA-ESQUERDA E DISPOSITIVO DE DETERMINAÇÃO DE VIRAGEM À DIREITA-ESQUERDA PARA VEÍCULO DE DIREÇÃO ASSISTIDA” CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método e um dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida.

TECNOLOGIA ANTERIOR

[002] Na técnica anterior, são conhecidos métodos de determinação de viragem à direita/esquerda em que uma exibição que incita um veículo em sentido contrário a fazer uma viragem à direita ou esquerda é realizada quando o veículo em sentido contrário faz uma viragem à direita através de uma faixa de tráfego na qual um veículo hospedeiro está se deslocando e é determinado que o veículo hospedeiro parou (por exemplo, consulte a Citação de Patente 1).

DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR

DOCUMENTOS DE PATENTE Citação de Patente 1: JP-A 2011-180965

REVELAÇÃO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO

[003] No entanto, esses métodos de determinação de viragem à direita/esquerda da técnica anterior são técnicas nas quais o veículo hospedeiro, que está se deslocando em linha reta em relação ao veículo em sentido contrário que faz uma viragem à direita, produz um caminho de progresso para frente e é determinado se permite que um veículo em deslocamento em linha reta faça uma viragem à esquerda ou direita. Portanto, nada é revelado em relação à determinação de se permitir o deslocamento de viragem à direita ou esquerda em um veículo que deve fazer uma viragem à direita ou esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário, e é concebível que o deslocamento de viragem à direita ou esquerda em um momento adequado não seja possível.

[004] A presente invenção foi concebida com foco no problema descrito acima, sendo um objetivo da invenção fornecer um método e um dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de modo que determinações sobre se permite o deslocamento de viragem à direita ou esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário podem ser feitas adequadamente.

MEIOS USADOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS MENCIONADOS ACIMA

[005] Para obter o objetivo descrito acima, a presente invenção é um método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida que compreende um sensor a bordo que adquire informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro e informações de veículo hospedeiro, e um controlador que realiza uma determinação de permissão para deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário com base nas informações adquiridas pelo sensor a bordo. Nesse método de determinação de viragem à direita/esquerda, primeiramente, determina se o veículo hospedeiro parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido. Em seguida, quando é feita uma determinação de parada de viragem à esquerda/direita para o veículo hospedeiro, determina se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida do veículo hospedeiro. Então, quando for determinado que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida, determina se um veículo do lado oposto na faixa de tráfego em sentido contrário, que está presente em um outro lado da trajetória de deslocamento pretendida, parou ou não. Quando é determinado que o veículo do lado oposto parou, o deslocamento de viragem à direita/esquerda é permitido.

EFEITO DA INVENÇÃO

[006] Consequentemente, na presente invenção, uma determinação sobre se permite o deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário pode ser adequadamente feita.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um desenho de configuração de sistema geral de um sistema de determinação de viragem à direita de uma primeira modalidade;

[008] A Figura 2 é um fluxograma de um processo de controle de viragem à direita/esquerda realizado por uma unidade de controle de deslocamento de veículo da primeira modalidade;

[009] A Figura 3 é um fluxograma de um fluxo de um controle de viragem à direita/esquerda de um exemplo comparativo;

[010] A Figura 4 é um diagrama de uma situação em um cruzamento no qual um veículo hospedeiro está em um estado parado com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido; e

[011] A Figura 5 é um diagrama de uma situação em um cruzamento no qual um veículo de direção assistida, em que o método de determinação de viragem à direita/esquerda da primeira modalidade é aplicado, está em um estado parado com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido.

MODALIDADES PREFERENCIAIS DA INVENÇÃO

[012] Uma modalidade preferencial para realizar o método e dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida da presente invenção é descrita a seguir com base na primeira modalidade mostrada nos desenhos. [Primeira modalidade]

[013] Primeiramente, a configuração deve ser descrita. O método de determinação de viragem à direita/esquerda e o dispositivo de determinação de viragem à direita/esquerda na primeira modalidade são aplicados a um veículo de direção assistida que é equipado com um sistema de determinação de viragem à direita que determina se permite uma viragem à direita quando o deslocamento de viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário é pretendido, e que tem capacidade para o acionamento autônomo no qual o deslocamento de viragem à direita é automaticamente executado quando uma viragem à direita é permitida. A descrição da configuração da primeira modalidade abaixo é dividida em “Configuração de sistema geral do sistema de determinação de viragem à direita”, “Configuração detalhada da unidade de controle de determinação de viragem à direita” e “Configuração de processo de controle de viragem à direita”. [Configuração de sistema geral do sistema de determinação de viragem à direita]

[014] Um sistema de determinação de viragem à direita 1 da primeira modalidade é dotado de um sensor externo 11, um sensor interno 12, um receptor GPS 13, um banco de dados de mapa 14 e um sistema de navegação 15, conforme mostrado na Figura 1. O sistema é adicionalmente dotado de uma ECU de controle de veículo 20 e um atuador de acionamento 16.

[015] O sensor externo 11 é fornecido para um veículo hospedeiro, e é um sensor (sensor a bordo) para adquirir informações sobre uma periferia do veículo hospedeiro durante o deslocamento. O sensor externo 11 da primeira modalidade é uma câmera estéreo comumente usada, e adquire informações sobre a periferia do veículo hospedeiro mediante a análise de dados de imagem fotografada. As informações sobre a periferia do veículo hospedeiro adquiridas pelo sensor externo 11 são emitidas para a ECU de controle de veículo 20 e o sistema de navegação 15 através de uma linha de comunicação CAN 10. Em vez de uma câmera estéreo, o sensor externo 11 pode ser sonar de separação com o uso de ondas ultrassônicas, um localizador de distância a laser com o uso de um laser infravermelho, etc.

[016] O sensor interno 12 é fornecido para o veículo hospedeiro, e é um sensor (sensor a bordo) para detectar um estado de deslocamento do veículo hospedeiro. Nessa modalidade, o sensor interno 12 é um sensor de velocidade de veículo, um sensor de ângulo de guinada, um sensor de ângulo de direção, etc. As informações de veículo hospedeiro que indicam o estado de deslocamento do veículo hospedeiro adquiridas pelo sensor interno 12 são emitidas para a ECU de controle de veículo 20 e o sistema de navegação 15 através da linha de comunicação CAN 10.

[017] O receptor GPS 13 recebe sinais a partir de três ou mais satélites GPS, extrai dados necessários para o posicionamento que depende desses sinais e adquire informações de GPS que indica a posição do veículo hospedeiro. As informações de GPS adquiridas pelo receptor GPS 13 são emitidas para a ECU de controle de veículo 20 e o sistema de navegação 15 através da linha de comunicação CAN 10.

[018] O banco de dados de mapa 14 é armazenado na memória a bordo (não mostrada), e é um banco de dados dotado de informações de mapa no qual são gravadas: informações de deslocamento, como coeficiente angular e limite de velocidade; informações de periferia de estrada, como luzes de tráfego, sinais, postes telefônicos, estruturas (túneis, pontes, passarelas de pedestres, etc.), lojas e estacionamentos; e informações de indicador, como linhas brancas e linhas de paragem. As informações do banco de dados de mapa 14 são referenciadas a partir da ECU de controle de veículo 20 e do sistema de navegação 15 através da linha de comunicação CAN 10.

[019] O sistema de navegação 15 estima a posição do veículo hospedeiro (auto-posição) no mapa com o uso de diversos itens de informações emitidos a partir do sensor externo 11, do sensor interno 12, do receptor GPS 13 e do banco de dados de mapa 14. Uma rota de deslocamento pretendida para um destino é gerada com base nas informações de posição de hospedeiro estimada, informações de destino definidas no mapa por um condutor do veículo hospedeiro, etc. Adicionalmente, a orientação para a rota de deslocamento pretendida gerada é dada ao condutor. As informações de rota de deslocamento e informações de posição de hospedeiro geradas pelo sistema de navegação 15 são emitidas para a ECU de controle de veículo 20 através da linha de comunicação CAN 10.

[020] A ECU de controle de veículo 20 é um controlador integrado que usa diversos itens de informações inseridas a partir do sensor externo 11, do sensor interno 12, do receptor GPS 13, do banco de dados de mapa 14, do sistema de navegação 15 e da memória a bordo (não mostrada) para emitir um comando de controle para fazer com que o veículo hospedeiro se desloque ao longo da rota de deslocamento pretendida. O comando de controle emitido a partir da ECU de controle de veículo 20 é inserido no atuador de acionamento 16 conforme necessário. A ECU de controle de veículo 20 tem uma unidade de estimação de posição de veículo hospedeiro 21 e uma unidade de controle de deslocamento de veículo 22.

[021] A unidade de estimação de posição de veículo hospedeiro 21 estima a posição de deslocamento do veículo hospedeiro com o uso dos diversos itens de informações inseridas a partir do sensor externo 11, do sensor interno 12, do receptor GPS 13, do banco de dados de mapa 14 e do sistema de navegação 15.

[022] Quando é determinado pela unidade de estimação de posição de veículo hospedeiro 21 que o veículo hospedeiro parou, a unidade de controle de deslocamento de veículo 22 (um controlador) determina se esta parada é ou não aquela para qual o deslocamento de viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário é pretendido. Quando é determinado que o veículo parou com o deslocamento de viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário que é pretendido, o controle de determinação de permissão de viragem à direita é realizado. No controle de determinação de permissão de viragem à direita, os diversos itens de informações inseridas a partir do sensor externo 11, do sensor interno 12, do receptor GPS 13, do banco de dados de mapa 14 e do sistema de navegação 15 são usados para determinar se o deslocamento de viragem à direita é ou não uma possibilidade para o veículo hospedeiro, e uma permissão de deslocamento de viragem à direita é emitida de acordo com o resultado de determinação. Na unidade de controle de deslocamento de veículo 22, um sinal de controle de viragem à direita que faz com que o veículo hospedeiro faça uma viragem à direita é emitido quando uma permissão de viragem à direita é emitida.

[023] O atuador de acionamento 16 compreende diversos atuadores que acionam um pedal de aceleração, um freio e um volante, que operam o veículo. O atuador de acionamento 16 é acionado com base em um comando de controle de deslocamento emitido a partir da unidade de controle de deslocamento de veículo

22. [Configuração detalhada da unidade de controle de deslocamento de veículo]

[024] A unidade de controle de deslocamento de veículo 22 da primeira modalidade tem uma unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23, uma unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24, uma unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25, uma unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 e uma unidade de controle de deslocamento de viragem à direita/esquerda 27, conforme mostrado na Figura 1.

[025] A partir do sensor interno 12, a unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23 adquire informações de veículo hospedeiro que incluem a velocidade do veículo hospedeiro e se um indicador de viragem está sendo operado ou não. Essa unidade de determinação também adquire informações de rota de deslocamento a partir do sistema de navegação 15. Com base nas informações de veículo hospedeiro e nas informações de rota de deslocamento, quando o veículo é parado tendo alcançado uma velocidade zero, essa unidade de determinação determina se a parada é ou não aquela para qual o deslocamento de viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário é pretendido. Especificamente, a unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23 determina se o veículo hospedeiro parou ou não com o deslocamento de viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário que é pretendido.

[026] A unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 se refere ao banco de dados de mapa 14 para adquirir informações de mapa quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23 que o veículo parou com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido. A unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 também adquire as informações de rota de deslocamento a partir do sistema de navegação 15. Essa unidade de determinação procura uma trajetória de deslocamento pretendida para o veículo hospedeiro durante uma viragem à direita com base nas informações de mapa e nas informações de rota de deslocamento. Após ter procurado a trajetória de deslocamento pretendida, a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 adquire informações de posição de veículo em sentido contrário com base nas informações de periferia a partir do sensor externo 11, e determina se existe ou não um veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida.

[027] Quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 determinou que não existe veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida, a unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 determina se existe ou não um veículo do lado oposto com base nas informações de posição de veículo em sentido contrário. Quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 determinou que existe um veículo do lado oposto, a unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 determina se esse veículo do lado oposto parou ou não.

[028] Quando a unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 determinou que o veículo do lado oposto parou, é feita uma determinação para se uma ação de passagem feita pelo veículo em sentido contrário distante foi reconhecida ou não. Quando uma ação de passagem por esse veículo do lado oposto não pode ser reconhecida, a unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 determina se um veículo em sentido contrário adjacente parou ou não. Adicionalmente, quando a unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 determinou que o veículo do lado oposto parou, é feita uma determinação para se existe ou não uma luz de tráfego à frente do veículo hospedeiro com base nas informações de rota de deslocamento adquiridas a partir do sistema de navegação 15 e nas informações de periferia adquiridas pelo sensor externo 11. Quando é feita uma determinação que existe uma luz de tráfego, é feita uma determinação para se existe ou não um reconhecimento dessa luz de tráfego que está em um estado luminoso verde.

[029] Nessa modalidade, “veículo do lado oposto” denota um primeiro veículo entre veículos em sentido contrário presentes em um outro lado, conforme visto a partir do veículo hospedeiro, em relação à trajetória de deslocamento pretendida que corta através da faixa de tráfego em sentido contrário. “Veículo em sentido contrário adjacente” denota um último veículo entre os veículos em sentido contrário presentes em um lado próximo, conforme visto a partir do veículo hospedeiro, em relação à trajetória de deslocamento pretendida que corta através da faixa de tráfego em sentido contrário, e denota um veículo em sentido contrário em uma posição substancialmente adjacente ao veículo hospedeiro parado. Em outras palavras, o veículo em sentido contrário adjacente é posicionado para frente da trajetória de deslocamento pretendida, e o veículo do lado oposto é posicionado para trás da trajetória de deslocamento pretendida. Adicionalmente, “ação de passagem” denota uma ação feita pelo condutor do veículo em sentido contrário, que incita o veículo hospedeiro a avançar para frente, e é um comportamento que exibe uma intenção do condutor do veículo em sentido contrário de produzir o progresso do caminho para frente para o veículo hospedeiro. Por exemplo, a ação é uma iluminação intermitente de faróis, um sinal do condutor, etc. “Parado” nessa modalidade significa que a velocidade do veículo é zero.

[030] Quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 que o veículo do lado oposto parou e foi feita uma determinação que uma ação de passagem realizada pelo veículo do lado oposto foi reconhecida, a unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 permite o deslocamento de viragem à direita pelo veículo hospedeiro e emite um sinal de permissão de viragem à direita. Quando é determinado que o veículo do lado oposto parou e é determinado que o veículo em sentido contrário adjacente parou, isto é, quando é determinado que ambos os veículos em sentido contrário para frente e para trás da trajetória de deslocamento pretendida pararam o deslocamento de viragem à direita, a unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 permite o deslocamento de viragem à direita pelo veículo hospedeiro e emite um sinal de permissão de viragem à direita.

[031] Adicionalmente, quando é feita uma determinação que existe uma luz de tráfego à frente do veículo hospedeiro, e é feita uma determinação que o sinal de tráfego é reconhecido como estando em um estado luminoso verde, a unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 determina se uma ação de passagem foi reconhecida ou não ou determina o veículo em sentido contrário adjacente a ser parado, e emite um sinal de permissão de viragem à direita/esquerda de acordo com o resultado. Especificamente, quando uma luz de tráfego é determinada como estando à frente do veículo hospedeiro, a unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 não emite um sinal de permissão de viragem à direita se não foi determinado que a luz de tráfego é reconhecida como estando em um estado luminoso verde.

[032] A unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 permite o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro e emite um sinal de permissão de viragem à direita mesmo quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 tiver determinado que nenhum veículo do lado oposto está presente. O sinal de permissão de viragem à direita é inserido na unidade de controle de deslocamento de viragem à direita/esquerda 27.

[033] Quando um sinal de permissão de viragem à direita é inserido a partir da unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26, a unidade de controle de deslocamento de viragem à direita/esquerda 27 emite um comando de controle de deslocamento que faz com que o veículo hospedeiro se desloque ao longo da trajetória de deslocamento pretendida e realize o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário. Esse comando de controle de deslocamento é inserido no atuador de acionamento 16. Nessa modalidade, a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita quando é determinado que um veículo do lado oposto está presente é definida para uma velocidade regulada que é mais lenta que uma velocidade de referência predefinida. A velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 determinou que nenhum veículo do lado oposto está presente é definida para a velocidade de referência predefinida. Devido a essa configuração, a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 determinou que um veículo do lado oposto está presente é definida mais lenta do que a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita quando a unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 determinou que nenhum veículo do lado oposto está presente, e quando um veículo do lado oposto está presente, o deslocamento de viragem à direita é realizado mais lentamente que quando nenhum veículo do lado oposto está presente. [Configuração do processo de controle de viragem à direita/esquerda]

[034] A Figura 2 é um fluxograma de um processo de controle de viragem à direita/esquerda realizado pela unidade de controle de deslocamento de veículo da primeira modalidade; O processo de controle de viragem à direita/esquerda da primeira modalidade é descrito a seguir com base na Figura 2.

[035] Na etapa S1, é feita uma determinação se o veículo hospedeiro parou ou não com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido. Quando a determinação é SIM (uma parada com uma viragem à direita pretendida), o processo avança para a etapa S2. Quando a determinação é NÃO (não um parada com uma viragem à direita pretendida), é determinado que o deslocamento de viragem à direita não é pretendido e a etapa S1 é repetida. Nessa etapa, se o deslocamento de viragem à direita é pretendido ou não é determinado com base na rota de deslocamento pretendida, se o indicador de viragem está ou não em operação, etc. A determinação de parada é feita com base em se a velocidade do veículo hospedeiro é ou não zero, conforme detectado pelo sensor de velocidade de veículo.

[036] Na etapa S2, em continuação a partir da determinação na etapa S1 que o veículo em sentido contrário é parado com uma viragem à direita pretendida, uma trajetória de deslocamento pretendida para o veículo hospedeiro durante uma viragem à direita é procurada, e é feita uma determinação se existe ou não veículo em sentido contrário nessa trajetória de deslocamento pretendida. Quando a determinação é SIM (não há veículo em sentido contrário), o processo avança para a etapa S3. Quando a determinação é NÃO (há um veículo em sentido contrário), existe uma possibilidade de interferência com o deslocamento do veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida caso o deslocamento de viragem à direita seja realizado, e o processo, portanto, avança para a etapa S13 com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido. Nessa modalidade, se existe ou não um veículo em sentido contrário é determinado a partir das informações de posição do veículo em sentido contrário adquiridas com base nas informações de periferia a partir do sensor externo 11.

[037] Na etapa S3, em continuação a partir da determinação na etapa S2 que não há veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida, é feita uma determinação se existe ou não uma luz de tráfego para o veículo hospedeiro, à frente do veículo hospedeiro. Quando a determinação é SIM (existe uma luz de tráfego), o processo avança para a etapa S4. Quando a determinação é NÃO (não existe luz de tráfego), o processo avança para a etapa S5. Se existe ou não uma luz de tráfego para o veículo hospedeiro é determinado com base, entre outros, nas informações de periferia adquiridas pelo sensor externo 11.

[038] Na etapa S4, em continuação a partir da determinação na etapa S3 que existe uma luz de tráfego para o veículo hospedeiro, é feita uma determinação se essa luz de tráfego pode ou não ser reconhecida como estando em um estado luminoso verde. Quando a determinação é SIM (estado luminoso verde reconhecido), o processo avança para a etapa S5. Quando a determinação é NÃO (estado luminoso verde não reconhecido), o veículo hospedeiro precisa parar, e o processo, portanto, avança para a etapa S13 com a premissa de que deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido. Nessa modalidade, o estado luminoso da luz de tráfego é reconhecido com base nas informações de periferia adquiridas pelo sensor externo 11.

[039] Na etapa S5, em continuação a partir da determinação na etapa S3 que não existe luz de tráfego para o veículo hospedeiro ou da determinação na etapa S4 que um estado luminoso verde é reconhecido, é feita uma determinação se um veículo do lado oposto está ou não presente. Quando uma determinação é SIM (um veículo do lado oposto está presente), o processo avança para a etapa S6. Quando a determinação é NÃO (nenhum veículo do lado oposto está presente), o processo avança para a etapa S11. Nessa modalidade, “veículo do lado oposto” denota um veículo na faixa de tráfego em sentido contrário situado no outro lado da trajetória de deslocamento pretendida. Se existe ou não um veículo do lado oposto é determinado a partir das informações de posição do veículo em sentido contrário adquiridas com base nas informações de periferia a partir do sensor externo 11.

[040] Na etapa S6, em continuação a partir da determinação na etapa S5 que existe um veículo do lado oposto, é feita uma determinação se o veículo do lado oposto parou ou não, com a premissa de que a trajetória de deslocamento pretendida do veículo do lado oposto e a trajetória de deslocamento pretendida do veículo hospedeiro se cruzam. Quando a determinação é SIM (veículo do lado oposto parado), o processo avança para a etapa S7. Quando a determinação é NÃO (veículo do lado oposto se deslocando), o veículo do lado oposto não parou e existe uma possibilidade de interferência com o deslocamento do veículo do lado oposto caso o deslocamento de viragem à direita seja realizado, e o processo avança para a etapa S13 com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido. Nessa modalidade, se o veículo do lado oposto parou ou não é determinado a partir das informações de posição do veículo em sentido contrário adquiridas com base nas informações de periferia a partir do sensor externo 11.

[041] Na etapa S7, em continuação a partir da determinação na etapa S6 que o veículo do lado oposto parou, é feita uma determinação se uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto, que foi determinado na etapa S5 como estando presente, foi reconhecida ou não. Quando a determinação é SIM (ação de passagem reconhecida), o processo avança para a etapa S9. Quando a determinação é NÃO (nenhuma ação de passagem reconhecida), o processo avança para a etapa S8. Nessa modalidade, se existe ou não um reconhecimento de uma ação de passagem é determinado com base nas informações de periferia adquiridas pelo sensor externo 11.

[042] Na etapa S8, em continuação a partir da determinação na etapa S7 que não existe reconhecimento de uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto, é feita uma determinação se o veículo em sentido contrário adjacente parou ou não, com a premissa de que não está claro se o veículo do lado oposto irá continuar em um estado parado. Quando a determinação é SIM (veículo em sentido contrário adjacente parado), o processo avança para a etapa S9. Quando a determinação é NÃO (veículo em sentido contrário adjacente não parado), existe uma possibilidade que o veículo do lado oposto irá partir, bem como uma possibilidade de interferência com o deslocamento do veículo do lado oposto caso o deslocamento de viragem à direita seja realizado, e o processo avança para a etapa S13 com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido. Nessa modalidade, o “veículo em sentido contrário adjacente” é um veículo na faixa de tráfego em sentido contrário presente no lado próximo da trajetória de deslocamento pretendida. Se existe ou não um veículo em sentido contrário adjacente é determinado a partir das informações de posição do veículo em sentido contrário adquiridas com base nas informações de periferia a partir do sensor externo 11. A determinação “veículo em sentido contrário adjacente não parado” é feita não apenas quando um veículo em sentido contrário adjacente está se deslocando, mas também quando não existe veículo em sentido contrário adjacente.

[043] Na etapa S9, em continuação a partir da determinação na etapa S7 que existe um reconhecimento de uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto ou da determinação na etapa S8 que o veículo em sentido contrário adjacente parou, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido e o processo avança para a etapa S10 com a premissa de que o estado parado do veículo do lado oposto irá continuar e o deslocamento de viragem à direita é possível.

[044] Na etapa S10, em continuação a partir da emissão de um sinal de permissão de viragem à direita na etapa S9, um comando de controle de deslocamento que faz com que o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário seja realizado é emitido, e o processo avança para FIM. Devido a essa ação, o veículo hospedeiro se desloca ao longo da trajetória de deslocamento pretendida e o deslocamento de viragem à direita por meio do acionamento autônomo é realizado. Nesse momento, para estar ciente de pontos cegos criados pela parada do veículo do lado oposto, a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita é definida para um velocidade regulada (por exemplo, cerca de 5 km/h) que é menor do que a velocidade de referência predefinida.

[045] Na etapa S11, em continuação a partir da determinação na etapa S5 que não existe veículo do lado oposto, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido e o processo avança para a etapa S12 com a premissa de que não há nada para causar interferência com o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro e o deslocamento de viragem à direita é possível.

[046] Na etapa S12, em continuação a partir da emissão do sinal de permissão de viragem à direita na etapa S11, um comando de controle de deslocamento que faz com que o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário seja realizado é emitido e o processo avança para FIM. Devido a essa ação, o veículo hospedeiro se desloca ao longo da trajetória de deslocamento pretendida e o deslocamento de viragem à direita por meio do acionamento autônomo é executado. Nesse momento, um ponto cego não é criado devido ao fato de que não existe veículo do lado oposto; portanto, a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita é definida para a velocidade de referência predefinida (por exemplo, cerca de 10 km/h), e a regulação de velocidade não é realizada.

[047] Na etapa S13, em continuação a partir da determinação na etapa S2 que existe um veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida, a determinação na etapa S4 que um estado luminoso não verde é reconhecido, a determinação na etapa S6 que o veículo do lado oposto está se deslocando, ou a determinação na etapa S8 que o veículo em sentido contrário adjacente não parou, o controle de acionamento para o veículo hospedeiro é definido para acionamento manual pelo condutor com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido, e o processo avança para FIM. Nessa modalidade, “acionamento manual” pode denotar o acionamento em que o controle de aceleração e direção do veículo hospedeiro são todos realizados por uma operação por parte do condutor, ou pode denotar o acionamento em que a direção do veículo hospedeiro é executada pelo acionamento autônomo com base em um comando de controle de deslocamento e o controle de aceleração é realizado por uma operação por parte do condutor. Em outras palavras, “acionamento autônomo” na primeira modalidade significa que sem qualquer dependência de uma operação por parte do condutor, o controle de aceleração e direção do veículo hospedeiro são realizados por ações do atuador de acionamento 16 com base em um comando de controle de deslocamento, e “acionamento manual” significa que o controle de aceleração e direção do veículo hospedeiro são realizados com pelo menos qualquer uma das operações por parte do condutor.

[048] Em seguida, a ação deve ser descrita. Primeiramente, um fluxo de controle de viragem à direita/esquerda em um exemplo comparativo e problemas com o mesmo devem ser descritos, e uma ação de permissão de viragem à direita/esquerda no método e dispositivo de determinação de viragem à direita- esquerda para um veículo de direção assistida da primeira modalidade deve ser,

então, descrita. [Fluxo do controle de viragem à direita/esquerda no exemplo comparativo e problemas com o mesmo]

[049] A Figura 3 é um fluxograma de um fluxo do controle de viragem à direita/esquerda de um exemplo comparativo. A Figura 4 é um diagrama de uma situação em um cruzamento no qual um veículo hospedeiro está em um estado parado com uma viragem à direita que é pretendido. O fluxo do controle de viragem à direita/esquerda no exemplo comparativo e os problemas com o mesmo são descritos a seguir com base nas Figuras 3 e 4.

[050] Quando um veículo hospedeiro 31 faz uma viragem à direita através de uma faixa de tráfego em sentido contrário 33 em um cruzamento, etc., conforme mostrado na Figura 4, um veículo em sentido contrário em avanço em linha reta (veículo do lado oposto 34) é um chamado veículo dianteiro, e como regra, o deslocamento para frente desse veículo do lado oposto 34 não precisa ser impedido pelo veículo hospedeiro 31.

[051] Em vista disso, no processo de controle de viragem à direita/esquerda do exemplo comparativo, o controle de viragem à direita/esquerda é realizado de acordo com o fluxo mostrado no fluxograma da Figura 3. Especificamente, na etapa S100, é feita uma determinação se a parada do veículo hospedeiro 31 é ou não uma parada com uma viragem à direita que é pretendida. Quando a determinação é SIM (uma viragem à direita é pretendida), o processo avança para a etapa S101. Quando a determinação é NÃO (uma viragem à direita não é pretendida), a etapa S100 é repetida com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não é pretendido.

[052] Na etapa S101, em continuação a partir da determinação na etapa S100 que o veículo hospedeiro parou com uma viragem à direita pretendida, uma trajetória de deslocamento pretendida 35 para o veículo hospedeiro 31 durante uma viragem à direita é procurada, e é feita uma determinação se existe ou não um veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida 35. Quando a determinação é SIM (não há veículo em sentido contrário), o processo avança para a etapa S102. Quando a determinação é NÃO (há um veículo em sentido contrário), existe uma possibilidade de interferência com o deslocamento do veículo em sentido contrário caso o deslocamento de viragem à direita seja realizado, e o processo, portanto, avança para RETORNO com a premissa de que o deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido.

[053] Na etapa S102, em continuação a partir da determinação na etapa S101 que não existe veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida 35, é feita uma determinação se existe ou não um veículo do lado oposto

34. Quando a determinação é SIM (existe um veículo do lado oposto), o processo avança para RETORNO com a premissa de que deslocamento de viragem à direita não pode ser permitido. Quando a determinação é NÃO (não existe veículo do lado oposto), o processo avança para a etapa S103.

[054] Na etapa S103, em continuação a partir da determinação na etapa S102 que não existe veículo do lado oposto 34, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido e o processo avança para a etapa S104 com a premissa de que não há nada para causar interferência com o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro 31 e o deslocamento de viragem à direita é possível.

[055] Na etapa S104, em continuação a partir da emissão do sinal de permissão de viragem à direita na etapa S103, um comando de controle de deslocamento que faz com que o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário 33 seja realizado é emitido e o processo avança para FIM.

[056] Devido à essa configuração, uma viragem à direita é permitida e o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário

33 por meio do acionamento autônomo é possível apenas quando não existe veículo do lado oposto 34 no outro lado da trajetória de deslocamento pretendida 35. Portanto, em um cenário em que existe um veículo do lado oposto 34 conforme mostrado na Figura 4, o veículo hospedeiro 31 permanece parado até que o veículo do lado oposto 34 tenha passado completamente.

[057] Em contrapartida, uma tecnologia tem se tornado recentemente conhecida no campo de acionamento autônomo em que, quando um veículo em sentido contrário está prestes a virar à direita em um cruzamento, o caminho do progresso para frente é produzido para o veículo em sentido contrário (o veículo em sentido contrário é permitido realizar o deslocamento de viragem à direita antes de o veículo hospedeiro se deslocar para frente em linha reta), de modo que atrasos na faixa de tráfego de hospedeiro e na faixa de tráfego em sentido contrário sejam impedidos e um ambiente de tráfego fácil seja alcançado.

[058] Especificamente, é revelada uma tecnologia em que o veículo hospedeiro para dentro do cruzamento a fim de não interferir com o deslocamento do veículo em sentido contrário, que está entrando no cruzamento com uma viragem à direita. Também é revelada uma tecnologia em que uma exibição frontal que incita o veículo em sentido contrário a fazer uma viragem à direita é realizada quando é determinado que o veículo hospedeiro irá parar dentro do cruzamento.

[059] No entanto, essas tecnologias pertencem ao lado que produz o caminho de progresso para frente para um veículo em sentido contrário que planeja uma viragem à direita, não tendo sido ainda revelada qualquer tecnologia para o lado que recebe (lado de viragem à direita). Em outras palavras, quando o veículo hospedeiro 31 parou com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido, conforme mostrado, por exemplo, na Figura 4, e o veículo do lado oposto 34 para de produzir o caminho de progresso para frente para o veículo hospedeiro 31, é desejável que o veículo hospedeiro 31 realize o deslocamento de viragem à direita ao longo da trajetória de deslocamento pretendida 35 a fim de impedir um atraso para um veículo seguinte 32 atrás do veículo hospedeiro 31 ou um atraso na faixa de tráfego em sentido contrário 33.

[060] No entanto, no processo de controle de viragem à direita/esquerda do exemplo comparativo mostrado na Figura 3, uma viragem à direita é permitida quando não existe veículo do lado oposto 34 (veículo dianteiro), e o veículo hospedeiro 31 permanece, portanto, parado até o veículo do lado oposto 34 ter passado completamente. Como resultado, existe uma possibilidade de causar um atraso em uma faixa de tráfego de hospedeiro 30 e na faixa de tráfego em sentido contrário 33. [Ação de permissão de viragem à direita/esquerda]

[061] A Figura 5 é um diagrama de uma situação em um cruzamento no qual um veículo de direção assistida, para qual o método de determinação de viragem à direita/esquerda da primeira modalidade é aplicado, está em um estado parado com uma viragem à direita que é pretendida. A ação de permissão de viragem à direita da primeira modalidade é descrita abaixo com base nas Figuras 2 e 5.

[062] Conforme mostrado na Figura 5, é imaginado um caso em que um veículo de direção assistida (mencionado abaixo como o “veículo hospedeiro S1”), com capacidade para o acionamento autônomo ao qual o método de determinação de viragem à direita/esquerda da primeira modalidade foi aplicado, vira à direita em um cruzamento X ao longo de uma trajetória de deslocamento pretendida Y.

[063] Na etapa S1 do fluxograma mostrado na Figura 2, é feita uma determinação se o veículo hospedeiro S1 parou ou não com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido. No caso mostrado na Figura 5, o veículo parou com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido; portanto, o processo avança para a etapa S2 e é feita uma determinação se existe ou não veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida Y.

[064] Na Figura 5, não existe veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida Y devido ao fato de que não existe veículo parado no cruzamento X. Portanto, o processo avança para a etapa S3. Quando existe um veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida Y, o processo avança para a etapa S13 de modo que não exista interferência com o deslocamento do veículo em sentido contrário, o acionamento seja definido para manual e o acionamento é atribuído ao condutor.

[065] Na etapa S3, é feita uma determinação se existe ou não uma luz de tráfego Z à frente do veículo hospedeiro S1, e na etapa S4, é feita uma determinação se essa luz de tráfego Z está ou não em um estado luminoso verde. Especificamente, se existir uma luz de tráfego Z em um estado luminoso verde, o processo avança da etapa S3, para a etapa S4, para etapa S5. Em, entre outros, um cruzamento sem luz de tráfego Z, o processo avança da etapa S3 para a etapa S5. Em um caso em que existe uma luz de tráfego Z mas não em um estado luminoso verde (isto é, quando a luz de tráfego Z é iluminada em amarelo ou vermelho), o veículo hospedeiro S1 precisa parar; portanto, o processo avança da etapa S4 para a etapa S13, o acionamento é definido para manual e o acionamento é atribuído ao condutor.

[066] Em contrapartida, no caso mostrado na Figura 5, devido ao fato de que existe uma luz de tráfego Z em um estado luminoso verde, o processo avança da etapa S3, para a etapa S4, para a etapa S5, e se existe ou não um veículo do lado oposto T1 é determinado. No caso mostrado na Figura 5, existe um veículo do lado oposto T1 no outro lado da trajetória de deslocamento pretendida Y. Portanto, o processo avança da etapa S5 para a etapa S6, e é feita a determinação se esse veículo do lado oposto T1 parou ou não.

[067] No caso mostrado na Figura 5, existe um atraso em uma faixa de tráfego em sentido contrário T, e um veículo em sentido contrário adjacente T2 no lado próximo da trajetória de deslocamento pretendida Y parou, à medida que tem um veículo T3 à frente desse veículo em sentido contrário adjacente T2. Portanto, o veículo do lado oposto T1 também para sem avançar para frente. Devido a essas ações, o veículo do lado oposto T1 é determinado como tendo parado e o processo avança da etapa S6 para a etapa S7. Quando o veículo do lado oposto T1 não parou, o processo avança da etapa S6 para a etapa S13, o acionamento é definido para manual e o acionamento é atribuído ao condutor, com a premissa de que existe uma possibilidade de interferência com o deslocamento do veículo do lado oposto T1, caso o veículo hospedeiro S1 virar à direita.

[068] Quando o processo avançou para a etapa S7, é feita uma determinação se uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto T1 foi ou não reconhecida. Quando pode ser feita uma determinação que a ação de passagem foi reconhecida, o processo avança da etapa S7, para a etapa S9, para a etapa S10, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido, e o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 é executado, com a premissa de que o condutor do veículo do lado oposto T1 pretende dar prioridade para o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1. Quando não pode ser feita uma determinação que uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto T1 foi reconhecida, o processo avança para a etapa S8 e é feita uma determinação se o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou ou não.

[069] Se o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou, conforme mostrado na Figura 5, o veículo do lado oposto T1, em capacidade para partir, mantém um estado parado; portanto, o processo avança da etapa S9 para a etapa S10, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido, e o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 por deslocamento automático é executado. Quando o veículo em sentido contrário adjacente T2 parte ou quando não existe veículo em sentido contrário adjacente T2, o processo avança para a etapa S13, o acionamento é definido para manual, e o acionamento é atribuído para o condutor, com a premissa de que existe uma possibilidade de que o veículo do lado oposto T1 irá partir e entrar no cruzamento.

[070] Adicionalmente, diferente do caso mostrado na Figura 5, quando não existe veículo do lado oposto T1, o processo avança da etapa S5, para a etapa S11, para a etapa S12, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido e o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 por meio do deslocamento automático é executado.

[071] Dessa forma, no método de determinação de viragem à direita/esquerda da primeira modalidade, caso exista um veículo do lado oposto T1 no outro lado da trajetória de deslocamento pretendida Y quando o veículo hospedeiro S1 parou com o deslocamento de viragem à direita que é pretendido, o estado parado do veículo do lado oposto T1 é determinado, e o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 pode ser permitido quando o veículo do lado oposto T1 parou.

[072] Devido à essa configuração, uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda através da faixa de tráfego em sentido contrário T pode ser adequadamente feita, e quando o veículo do lado oposto T1 tem produzido o caminho de progresso para frente para o veículo hospedeiro S1, o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 pode ser executado mesmo se o veículo do lado oposto T1 for um veículo dianteiro. Consequentemente, a parada desnecessária do veículo hospedeiro S1 pode ser eliminada, e atrasos na faixa de tráfego de hospedeiro S e na faixa de tráfego em sentido contrário T podem ser impedidos.

[073] Na primeira modalidade, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido quando o veículo do lado oposto T1 parou e uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto T1 é reconhecida. Especificamente, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido mão apenas quando o T1 é confirmado como tendo parado, mas também quando houve confirmação de comportamento que exibe a intenção para produzir o caminho de progresso para frente pelo condutor do veículo do lado oposto T1. Assim, é possível determinar com maior precisão uma intenção do veículo do lado oposto T1 em produzir o caminho de progresso para frente para o veículo hospedeiro S1, e determinar que uma viragem à direita pode ser permitida.

[074] Quando o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou em um caso em que o veículo do lado oposto T1 parou, mas uma ação de passagem pelo veículo do lado oposto T1 não pode ser reconhecida, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido. Especificamente, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido não apenas quando é confirmada uma parada do veículo do lado oposto T1, mas também mediante a confirmação de que o veículo do lado oposto T1 continuará parado. Assim, é possível determinar adequadamente que o estado parado do veículo do lado oposto T1 continuará, e fazer uma determinação para permitir uma viragem à direita.

[075] Adicionalmente, na primeira modalidade, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido quando existe uma luz de tráfego Z à frente do veículo hospedeiro S1 e o estado luminosos verde dessa luz de tráfego Z é reconhecido. Uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita pode, assim, ser feita adequadamente de acordo com a luz de tráfego Z situada à frente do veículo hospedeiro S1.

[076] Nessa primeira modalidade, um sinal de permissão de viragem à direita é emitido mesmo quando o veículo do lado oposto T1 parou, e quando o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário T é realizado, a velocidade de deslocamento durante a viragem à direita é definida para uma velocidade regulada menor do que uma velocidade de referência predefinida. Um sinal de permissão de viragem à direita é emitido quando não existe veículo do lado oposto T1, e quando o deslocamento de viragem à direita através da faixa de tráfego em sentido contrário T é realizado, a velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita é definido para a velocidade de referência predefinida. Devido à essa configuração, o veículo hospedeiro pode se deslocar enquanto está ciente de um ponto cego criado pelo veículo do lado oposto T1; por exemplo, enquanto está ciente da presença de um veículo de duas rodas que entra no cruzamento X através do ponto cego criado pelo veículo do lado oposto T1.

[077] Nessa primeira modalidade, em casos em que existe um veículo em sentido contrário na trajetória de deslocamento pretendida Y, um veículo do lado oposto T1 está se deslocando, uma luz de tráfego Z está em um estado luminoso não verde, ou um veículo em sentido contrário adjacente T2 está em um estado não parado, o processo avança para a etapa S13, e o acionamento é definido para acionamento manual para ser realizado pelo condutor que ocupa o veículo hospedeiro S1. Devido a essas ações, o deslocamento de viragem à direita do veículo hospedeiro S1 é atribuído ao condutor por parte do condutor, e o deslocamento de viragem à direita pode ser executado de acordo com a determinação do condutor.

[078] Em seguida, os efeitos devem ser descritos. O efeitos apresentados abaixo são alcançados com o método e o dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida da primeira modalidade.

[079] (1) Esse método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, que compreende um sensor a bordo (sensor externo 11, sensor interno 12) que adquire informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro S1 e informações de veículo hospedeiro, e um controlador (unidade de controle de deslocamento de veículo 22) que realiza uma determinação de permissão para deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário T com base nas informações adquiridas pelo sensor a bordo (sensor externo 11, sensor interno 12), é configurado de modo que: seja feita uma determinação se o veículo hospedeiro S1 parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido (etapa S1); quando é feita uma determinação de parada de viragem à direita/esquerda para o veículo hospedeiro S1, é feita uma determinação se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida Y do veículo hospedeiro S1 (etapa S2); quando é determinado que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida Y, é feita uma determinação se um veículo do lado oposto T1 na faixa de tráfego em sentido contrário T, que está presente em um outro lado da trajetória de deslocamento pretendida Y, parou ou não (etapa S5, etapa S6); e quando é determinado que o veículo do lado oposto T1 parou, o deslocamento de viragem à direita/esquerda é permitido (etapa S9).

[080] Assim, é possível realizar adequadamente uma determinação de se permite o deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário T.

[081] (2) Esse método também é configurado de modo que: quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto T1 parou, seja feita uma determinação se um veículo em sentido contrário adjacente T2 na faixa de tráfego em sentido contrário T presente no lado próximo da trajetória de deslocamento pretendida Y parou ou não (etapa S8); e quando é feita uma determinação que o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou, o deslocamento de viragem à direita/esquerda seja permitido (etapa S9).

[082] Assim, é possível, adicionalmente ao efeito de (1), determinar adequadamente uma produção do caminho de progresso para frente para o veículo hospedeiro S1 pelo veículo do lado oposto T1 e determinar uma permissão de viragem à direita.

[083] (3) Esse método também é configurado de modo que: quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto T1 parou, seja feita uma determinação se uma ação de passagem realizada pelo veículo do lado oposto T1 foi ou não reconhecida (etapa S7); e quando a ação de passagem foi reconhecida, o deslocamento de viragem à direita/esquerda seja permitido (etapa S9).

[084] Adicionalmente ao efeito de (1), é possível assim determinar com maior precisão a intenção do veículo do lado oposto T1 em produzir o caminho de progresso para frente para o veículo hospedeiro S1 e determinar uma permissão de viragem à direita.

[085] (4) Esse método também é configurado de modo que: quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto T1 parou, seja feita uma determinação se existe ou não uma luz de tráfego Z presente à frente do veículo hospedeiro S1 (etapa S3); quando é determinado que a luz de tráfego Z está presente, seja feita uma determinação se um estado luminoso verde da luz de tráfego Z foi ou não reconhecido (etapa S4); e quando o estado luminoso verde foi reconhecido, o deslocamento de viragem à direita/esquerda seja permitido (etapa S9).

[086] Adicionalmente aos efeitos de qualquer um dente (1) a (3), é possível assim realizar adequadamente uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita de acordo com a luz de tráfego Z situada à frente do veículo hospedeiro S1.

[087] (5) Esse método também é configurado de modo que: o veículo hospedeiro S1 seja um veículo acionado de maneira autônoma no qual o deslocamento de viragem à direita/esquerda é realizado automaticamente com base em um sinal a partir do controlador (unidade de controle de deslocamento de veículo 22); e quando é feita uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda, o deslocamento de viragem à direita/esquerda seja executado automaticamente, e uma velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando o veículo do lado oposto T1 está presente seja definida menor do que uma velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando o veículo do lado oposto T1 não está presente.

[088] Assim, é possível realizar o deslocamento com consciência de um ponto cego criado pelo veículo do lado oposto T1 durante o deslocamento de viragem à direita/esquerda.

[089] (6) Esse dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, que compreende um sensor a bordo (sensor externo 11, sensor interno 12) que adquire informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro S1 e informações de veículo hospedeiro, e um controlador (unidade de controle de deslocamento de veículo 22) que realiza uma determinação de permissão para deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário T com base nas informações adquiridas pelo sensor a bordo (sensor externo 11, sensor interno 12), é configurado de modo que: o controlador (unidade de controle de deslocamento de veículo 22) compreenda: uma unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23 que determina se o veículo hospedeiro S1 parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; uma unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 que determina se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida Y do veículo hospedeiro S1 quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro 23 que o veículo hospedeiro S1 parou com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; uma unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 que determina se um veículo do lado oposto T1 na faixa de tráfego em sentido contrário T presente em um outro lado da trajetória de deslocamento pretendida Y parou ou não, quando é determinado pela unidade de determinação de veículo em sentido contrário 24 que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida Y; e uma unidade de permissão de viragem à direita/esquerda 26 que permite o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário 25 que o veículo do lado oposto T1 parou.

[090] Assim, é possível realizar adequadamente uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda através da faixa de tráfego em sentido contrário T.

[091] O método e o dispositivo de determinação de viragem à direita- esquerda para um veículo de direção assistida da presente invenção foram descritos acima com base na primeira modalidade, mas esse exemplo não é fornecido a título de limitação da configuração específica; modificações, adições e outras alterações para o projeto são permitidas contanto que não exista desvio do escopo da invenção, conforme nas reivindicações.

[092] Na primeira modalidade, foi apresentado um exemplo em que, adicionalmente à determinação de parada para o veículo do lado oposto T1 que é realizada, uma ação de passagem realizada pelo veículo do lado oposto T1 é reconhecida ou uma determinação de permissão de viragem à direita é feita quando é determinado que o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou. Em outras palavras, na primeira modalidade, uma viragem à direita não é permitida meramente devido ao veículo do lado oposto T1 ser determinado como estando parado. No entanto, esse exemplo não é fornecido a título de limitação. Por exemplo, uma viragem à direita pode ser permitida em uma temporização na qual é determinado que o veículo do lado oposto T1 parou. Adicionalmente, a invenção pode ser configurada de modo que uma viragem à direita não seja permitida se não for determinado que o veículo em sentido contrário adjacente T2 parou, independentemente de se existe ou não uma determinação que uma ação de passagem foi reconhecida. Alternativamente, a invenção pode ser configurada de modo que uma viragem à direita não seja permitida se uma ação de passagem do veículo do lado oposto T1 não for reconhecida, independentemente de se existe ou não uma determinação de parada para o veículo em sentido contrário adjacente T2.

[093] Em outras palavras, a invenção pode ser configurada de modo que seja realizada uma permissão de viragem à direita de acordo com o resultado de determinação da determinação de parada para o veículo do lado oposto T1, ou a invenção pode ser configurada de modo que seja feita uma determinação apenas se uma ação de passagem foi ou não reconhecida depois que o veículo do lado oposto T1 parou, e uma permissão de viragem à direita seja realizada de acordo com esse resultado de determinação. Adicionalmente, a invenção pode ser configurada de modo que após uma determinação de parada para o veículo do lado oposto T1, é feita uma determinação apenas que um veículo em sentido contrário adjacente parou e uma permissão de viragem à direita é realizada de acordo com esse resultado de determinação.

[094] A invenção também pode ser configurada de modo que uma determinação de permissão de viragem à direita seja realizada sem realizar determinações se existe ou não uma luz de tráfego Z à frente do veículo hospedeiro S1 ou se existe ou não um reconhecimento de um estado luminoso verde da luz de tráfego Z.

[095] Na primeira modalidade, foi apresentado um exemplo em que quando uma determinação de permissão de viragem à direita é realizada, um comando de controle de deslocamento é emitido e o deslocamento de viragem à direita por meio do acionamento autônomo é executado, e quando uma determinação de permissão de viragem à direita não é realizada, o acionamento é definido para manual. No entanto, esse exemplo não é fornecido a título de limitação; por exemplo, em casos como quando a invenção é aplicada a um veículo não equipado com uma função de acionamento autônomo, depois que uma determinação de permissão de viragem à direita foi realizada, o condutor pode ser notificado do resultado de determinação, por um som, uma exibição, uma voz, etc., que indica que uma viragem à direita é permitida.

[096] Na primeira modalidade, foi apresentado um exemplo em que quando o veículo hospedeiro S1 está planejando o deslocamento de viragem à direita no cruzamento X, uma determinação de permissão para essa viragem à direita é realizada. No entanto, os cenários em que uma determinação de viragem à direita/esquerda é realizada não são limitados a esse exemplo. Por exemplo, a invenção pode ser aplicada a um cenário como quando o veículo hospedeiro irá cruzar a faixa de tráfego em sentido contrário para entrar em um estacionamento, etc., adjacente à faixa de tráfego em sentido contrário.

[097] Na primeira modalidade, foi apresentado um exemplo de um cenário em que o tráfego do lado esquerdo é usado como uma referência e o deslocamento de viragem à direita é realizado através de uma faixa de tráfego em sentido contrário. No entanto, essa modalidade não é fornecida a título de limitação; o método de determinação de viragem à direita/esquerda da presente invenção também pode ser aplicado a um caso de tráfego do lado direito, em um cenário que envolve o deslocamento de viragem à esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário.

Em outras palavras, o método de determinação de viragem à direita/esquerda e o dispositivo de determinação de viragem à direita/esquerda da presente invenção podem ser aplicados no caso de deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida compreendendo um sensor a bordo que adquire informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro e informações de veículo hospedeiro, e um controlador que realiza uma determinação de permissão para deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário durante uma parada na qual o deslocamento de viragem à direita/esquerda é pretendido com base nas informações adquiridas pelo sensor a bordo, o método de determinação de viragem à direita-esquerda para o veículo de direção assistida sendo CARACTERIZADO pelo fato de que: determinar se o veículo hospedeiro parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; determinar se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida do veículo hospedeiro, quando é feita uma determinação de parada de viragem à direita/esquerda para o veículo hospedeiro; determinar se um veículo em sentido contrário do lado oposto que é um primeiro veículo na faixa de tráfego em sentido contrário parou ou não, quando é determinado que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida; permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando for determinado que o veículo em sentido contrário do lado oposto parou enquanto o veículo hospedeiro parou com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; e executar o deslocamento de viragem à direita/esquerda.

2. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por: determinar se um veículo em sentido contrário adjacente na faixa de tráfego em sentido contrário presente em um lado próximo da trajetória de deslocamento pretendida parou ou não, quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto parou; e permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando é feita uma determinação que o veículo em sentido contrário adjacente parou.

3. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO por: determinar se uma ação de passagem realizada pelo veículo do lado oposto foi ou não reconhecida quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto parou; e permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando a ação de passagem foi reconhecida.

4. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO por: determinar se existe ou não uma luz de tráfego presente à frente do veículo hospedeiro quando é feita uma determinação que o veículo do lado oposto parou; determinar se um estado luminoso verde da luz de tráfego foi ou não reconhecido quando é determinado que a luz de tráfego está presente; e permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando o estado luminoso verde foi reconhecido.

5. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que: o veículo hospedeiro é um veículo acionado de maneira autônoma e realiza de maneira autônoma o deslocamento de viragem à direita/esquerda com base em um sinal a partir do controlador; e quando é feita uma determinação para permitir o deslocamento de viragem à direita/esquerda, executa de maneira autônoma o deslocamento de viragem à direita/esquerda e define uma velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita/esquerda, quando o veículo do lado oposto está presente, para ser menor do que uma velocidade de deslocamento durante o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando o veículo do lado oposto não está presente.

6. Método de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando o veículo no sentido oposto é determinado como não presente na trajetória de deslocamento pretendida, determinar se o veículo em sentido contrário adjacente parou ou não; e quando é determinado que o veículo em sentido contrário adjacente está se deslocando e o deslocamento do veículo em sentido contrário adjacente vai ser impedido pelo veículo hospedeiro e realiza deslocamento de viragem à direita/esquerda, o deslocamento de viragem à direita/esquerda não é permitido.

7. Dispositivo de determinação de viragem à direita-esquerda para um veículo de direção assistida CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um sensor a bordo que adquire informações sobre uma periferia de um veículo hospedeiro e informações de veículo hospedeiro, e um controlador que realiza uma determinação de permissão para deslocamento de viragem à direita/esquerda através de uma faixa de tráfego em sentido contrário durante uma parada na qual o deslocamento de viragem à direita/esquerda é pretendido com base nas informações adquiridas pelo sensor a bordo, o controlador compreende: uma unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro que determina se o veículo hospedeiro parou ou não com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; uma unidade de determinação de veículo em sentido contrário que determina se existe ou não um veículo em sentido contrário em uma trajetória de deslocamento pretendida do veículo hospedeiro, quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo hospedeiro que o veículo hospedeiro parou com o deslocamento de viragem à direita/esquerda que é pretendido; uma unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário que determina se um veículo em sentido contrário do lado oposto que é um primeiro veículo parou ou não na faixa de tráfego, que está presente em um outro lado da trajetória de deslocamento pretendida, quando é determinado pela unidade de determinação de veículo em sentido contrário que o veículo em sentido contrário não está presente na trajetória de deslocamento pretendida; uma unidade de permissão de viragem à direita/esquerda que permite o deslocamento de viragem à direita/esquerda quando é determinado pela unidade de determinação de parada de veículo em sentido contrário que o veículo em sentido contrário do lado oposto parou enquanto o veículo hospedeiro parou; e uma unidade de controle de deslocamento de viragem à direita/esquerda que emite um comando de controle de deslocamento e executa o deslocamento de viragem à direita/esquerda em continuação da permissão do deslocamento de viragem à direita/esquerda dado pela unidade de permissão de viragem à direita/esquerda.