JP7508270B2 - 車両の走行支援方法および走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行支援方法および走行支援装置に関するものである。

車線変更時に、後続車との車間時間に基づいて先行車との目標車間時間を動的に変化させることで、先行車および後続車との車間時間が限界車間時間を下回ることがないように制御し、先行車と後続車の両方に配慮した円滑な走行を実現できるようにした技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１９－３８３２２号公報

しかしながら、上記従来技術では、特に自車両が車線変更中に先行車が停車したときに、車線を跨いだまま自車両が停車してしまうことがあり、後続車などの他車両の交通を妨げるおそれがある。

本発明が解決しようとする課題は、他車両の交通を妨げない走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。

本発明は、検出した先行車両が停車し、自車両が先行車両の後方に停車する場合に、自車両と先行車両との目標車間距離を第１目標車間距離に設定し、先行車両の後方から第１目標車間距離で自車両が停車した場合の自車両の状況もしくは、他車両又は歩行者の状況に基づいて、設定した第１目標車間距離よりも小さい第２目標車間距離を目標車間距離として設定する必要があるか否かを判定し、第２目標車間距離を設定する必要があると判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離に設定し、自車両と先行車両との車間距離が第２目標車間距離となるように自車両の走行を制御し、車間距離を調整し、自車両が、自車線から隣接車線への車線変更を完了できないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離に設定することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両が他車両の交通を妨げないようにすることができる。

本発明の車両の走行支援方法及び走行支援装置を含む走行支援システムを示すブロック図である。 図１の走行支援システムにおける情報処理手順を示すフローチャートである。 図３Ａは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その１）である。 図３Ｂは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その２）である。 図４Ａは、本実施形態の停車不適領域の一例を示す平面図である。 図４Ｂは、本実施形態の停車不適領域の他の例を示す平面図である。 図４Ｃは、本実施形態の停車不適領域のさらに他の例を示す平面図である。 図４Ｄは、本実施形態の停車不適領域のさらに他の例を示す平面図である。 図４Ｅは、本実施形態の停車不適領域のさらに他の例を示す平面図である。 図５Ａは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの他の例を示す平面図（その１）である。 図５Ｂは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの他の例を示す平面図（その２）である。 図６Ａは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンのさらに他の例を示す平面図（その１）である。 図６Ｂは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンのさらに他の例を示す平面図（その２）である。 図６Ｃは、図１に示す走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンのさらに他の例を示す平面図（その３）である。 図７Ａは、図２に示すステップＳ７のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。 図７Ｂは、図２に示すステップＳ８のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。 図８は、図２に示すステップＳ７のサブルーチンの他の例を示すフローチャートである。 図９は、図２に示すステップＳ７のサブルーチンのさらに他の例を示すフローチャートである。 図１０Ａは、本発明の比較例に係る走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの例を示す平面図（その１）である。 図１０Ｂは、本発明の比較例に係る走行支援システムによって走行動作の自律制御を実行する走行シーンの例を示す平面図（その２）である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

本発明に係る車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置は、車両の速度制御や車両の操舵制御を自律的に実行する自律走行制御に適用することができるほか、ドライバーが手動運転する際に適切な走行経路を提示してドライバーの手動運転を支援するナビゲーションシステムにも適用することができる。車両の自律走行制御に適用する場合、速度制御と操舵制御の両方を自律制御するほか、速度制御と操舵制御の一方を自律制御し、他方を手動制御する場合にも適用することができる。以下、自律走行制御機能を備えた車両に、本発明に係る車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置を適用した一例を説明する。

図１は、走行支援システム１０００の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行支援システム１０００は、走行支援装置１００と、車両制御装置２００とを備える。本実施形態の走行支援装置１００は、通信装置１１１を備え、車両制御装置２００も通信装置２１１を備え、これら走行支援装置１００と車両制御装置２００は、有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

より具体的に本実施形態の走行支援システム１０００は、検出装置１と、ナビゲーション装置２と、読み込み可能な記録媒体に記憶された地図情報３と、自車情報検出装置４と、環境認識装置５と、物体認識装置６と、走行支援装置１００と、車両制御装置２００とを備える。これら検出装置１と、ナビゲーション装置２と、読み込み可能な記録媒体に記憶された地図情報３と、自車情報検出装置４と、環境認識装置５と、物体認識装置６と、走行支援装置１００の各装置は、図１に示すように、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の検出装置１は、自車両の前方、側方、後方の全周囲など、自車両の周囲に位置する障害物の存在を含む走行環境に関する情報その他の自車両の周囲の状況を検出する。本実施形態の検出装置１は、自車両周囲の環境情報を認識するための撮像装置、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどを含む。本実施形態の撮像装置は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。

本実施形態の検出装置１は、測距装置を含み、当該測距装置は、自車両と対象物との相対距離および相対速度を演算する。測距装置により検出された対象物の情報は、プロセッサ１０に出力される。測距装置としては、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦ等）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

本実施形態の検出装置１として、一又は複数の撮像装置と、測距装置とを採用することができる。本実施形態の検出装置１は、撮像装置の検知情報と測距装置の検知情報など複数の異なる装置の情報を統合し、もしくは合成することにより、検知情報において不足している情報を補完し、自車両周囲の環境情報とするセンサフュージョン機能を備える。このセンサフュージョン機能は、環境認識装置５や物体認識装置６やその他のコントローラやロジックに組み込まれるようにしてもよい。

検出装置１が検出する対象物は、道路の車線境界線、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限を含む。検出装置１が検出する対象物は、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者を含む。検出装置１が検出する対象物は、障害物を含む。障害物は、自車両の走行に影響を与える可能性がある対象物である。検出装置１は、少なくとも障害物に関する情報を検知する。検出装置１が検出する対象物は、ＧＰＳ等の自車両が走行する位置である自己位置情報と、自車両と対象物の相対位置（距離と方向）により、対象物の位置情報を検出されることができる。また検出装置１が検出する対象物は、地図情報と、オドメトリによる自車両が走行する位置である自己位置情報と、自車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、対象物の位置情報を地図情報と対応させて検出されることができる。

本実施形態のナビゲーション装置２は、地図情報３を参照し、自車情報検出装置４により検出された現在位置から目的地までの走行レーン／走行経路を算出する。走行レーン又は走行経路は、自車両が走行する道路、方向（上り／下り）及び車線が識別された線形である。走行経路は、走行レーンの情報を含む。以下、走行レーンをレーンと省略して記載することもある。

本実施形態の地図情報３は、走行支援装置１００、車載装置、又はサーバ装置に設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶され、経路生成及び／又は運転制御に用いられる。本実施形態の地図情報３は、道路情報、施設情報、それらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、車線数の増加・減少位置等の情報が含まれている。本実施形態の地図情報３は、いわゆる高精細地図情報であり、高精細地図情報によれば、レーンごとの移動軌跡を把握できる。高精細地図情報は、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報を含む。

また本実施形態の地図情報３は、自車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す走路境界の情報を含む。自車両が走行する走路とは、自車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。走路境界は、自車両の進行方向に対して左右それぞれに存在する。走路境界の形態は特に限定されず、例えば、路面標示、道路構造物が挙げられる。路面標示の走路境界としては、例えば、車線境界線、センターラインが挙げられる。また道路構造物の走路境界としては、例えば、中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル又は高速道路の側壁が挙げられる。なお、走路境界が明確に特定できない地点（例えば、交差点内）に対して、地図情報３には予め走路境界が設定されている。予め設定された走路境界は、架空の走路境界であって実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。

本実施形態の自車情報検出装置４は、自車両の状態に関する検知情報を取得する。自車両の状態とは、自車両の現在位置、速度、加速度、姿勢、車両性能を含む。これらは、自車両の車両制御装置２００から取得してもよいし、自車両の各装置から取得してもよい。本実施形態の自車情報検出装置４は、自車両のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、ジャイロセンサ、オドメトリから取得した情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。また本実施形態の自車情報検出装置４は、自車両の車速センサから自車両の速度及び加速度を取得する。また本実施形態の自車情報検出装置４は、自車両の慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）から自車両の姿勢データを取得する。

本実施形態の環境認識装置５は、検出装置１が取得した位置情報、自車両周囲の画像情報及び測距情報から得られた物体認識情報と、地図情報に基づいて構築された環境に関する情報とを認識する。本実施形態の環境認識装置５は、複数の情報を統合することにより、自車両の周囲の環境情報を生成する。本実施形態の物体認識装置６も、地図情報３を用いて、検出装置１が取得した自車両周囲の画像情報及び測距情報を用いて、自車両周囲の物体の認識や動きを予測する。

本実施形態の車両制御装置２００は、電子コントロールユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit)などの車載コンピュータであり、車両の運転を律する駆動機構２１０を電子的に制御する。車両制御装置２００は、駆動機構２１０に含まれる駆動装置、制動装置、および操舵装置を制御して、目標車速及び目標走行経路に従って自車両を走行させる。車両制御装置２００には、走行支援装置１００から、自車両の運転計画に基づく制御命令が入力される。自車両の目標車速、目標走行経路、及び運転計画については後述する。

本実施形態の駆動機構２１０には、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置、車輪を制動する制動装置、及びステアリングホイール（いわゆるハンドル）の操舵角に応じて総舵輪を制御する操舵装置などが含まれる。車両制御装置２００には、走行支援装置１００から、目標車速に応じた制御信号が入力される。車両制御装置２００は、走行支援装置１００から入力される制御信号に基づいてこれら駆動機構２１０の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動機構２１０の駆動装置に制御情報を送信することにより、車両の速度制御を自律的に制御することができる。

また本実施形態の車両制御装置２００は、地図情報３が記憶するレーン情報と、環境認識装置５が認識した情報と、物体認識装置６で取得した情報とのうちの何れか一つ以上を用いて、自車両が目標走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら走行するように、駆動機構２１０の操舵装置の制御を行う。操舵装置は、ステアリングアクチュエータを備え、ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。車両制御装置２００には、走行支援装置１００から、目標走行経路に応じた制御信号が入力される。駆動機構２１０の操舵装置は、車両制御装置２００から入力される制御信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。駆動機構２１０の操舵装置に制御情報を送信することにより、車両の操舵制御を自律的に制御することができる。

本実施形態の走行支援装置１００は、自車両の運転を制御することにより、自車両の走行を支援する制御を実行する。図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、プロセッサ１０を備える。制御装置であるプロセッサ１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）であるＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）であるＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）であるＲＡＭ１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各種の機能を司る。プロセッサ１０は、通信装置１１１と出力装置１１０を備え、各種の出力又は入力の指令、情報の読み込み許可又は情報提供の指令を、車両制御装置２００、ナビゲーション装置２、地図情報３、自車情報検出装置４、環境認識装置５、物体認識装置６へ出力する。プロセッサ１０は、検出装置１、ナビゲーション装置２、地図情報３、自車情報検出装置４、環境認識装置５、物体認識装置６、車両制御装置２００と相互に情報の授受を行う。

本実施形態のプロセッサ１０は、目的地設定部１２０と、経路計画部１３０と、運転計画部１４０と、走行可能領域算出部１５０と、経路算出部１６０と、運転行動制御部１７０とを備え、それぞれがそれぞれの機能を司る。本実施形態のプロセッサ１０は、これら目的地設定部１２０と、経路計画部１３０と、運転計画部１４０と、走行可能領域算出部１５０と、経路算出部１６０と、運転行動制御部１７０とをそれぞれ実現する又はそれぞれの処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により構成されている。

本実施形態のプロセッサ１０による制御手順を、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る走行支援システムの情報処理手順を示すフローチャートである。図２を用いて、走行支援装置１００が実行する自律走行制御処理の概要について説明する。

まず図２のステップＳ１において、プロセッサ１０は、目的地設定部１２０により、自車情報検出装置４の検出結果に基づいて、自車両の現在位置を取得する処理を実行し、続くステップＳ２において、自車両の目的地を設定する処理を実行する。目的地は、ユーザが入力したものであってもよいし、他の装置により予測されたものであってもよい。続くステップＳ３において、プロセッサ１０は、経路計画部１３０により、地図情報３を含む各種検出情報を取得する。続くステップＳ４において、プロセッサ１０は、経路計画部１３０により、目的地設定部１２０によって設定された目的地に対する走行レーン（又は走行経路）を設定する。プロセッサ１０は、経路計画部１３０により、地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、走行レーンを設定する。プロセッサ１０は、経路計画部１３０により、自車両が走行する道路を設定するが、道路に限らず、道路内において自車両が走行する車線を設定する。

続くステップＳ５において、プロセッサ１０は、運転計画部１４０により、経路上の各地点における自車両の運転行動を計画する処理を実行する。運転計画は、各地点における進行（ＧＯ）、停止（Ｎｏ-ＧＯ）といった運転行動が規定される。例えば、交差点を右折する場合では、停止線の位置で停止するのか否かの判定や、対向車線の車両に対する進行判定を実行する。

続くステップＳ６において、ステップＳ５で計画された運転行動を実行するために、プロセッサ１０は、走行可能領域算出部１５０により、地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、自車両の周囲で走行可能な領域（走行可能領域ともいう）を算出する処理を実行する。走行可能領域は、自車両が走行する車線内に限られず、自車両が走行する車線に隣接する車線（隣接車線ともいう）であってもよい。また走行可能領域は、自車両が走行可能な領域であればよく、道路のうち車線として認識されている領域以外であってもよい。

続くステップＳ７において、プロセッサ１０は、経路算出部１６０により、自車両が走行する目標走行経路を生成する処理を実行する。それに加えて、プロセッサ１０は、運転行動制御部１７０により、目標走行経路に沿って走行するときの目標車速、及び目標車速のプロファイルを算出する。プロセッサ１０は、目標車速に代えて、又はこれとともに、現在の車速に対しての目標減速度及び目標加速度、及びそれらのプロファイルを算出してもよい。なお、算出した目標車速を、目標走行経路の生成処理にフィードバックして、車両の挙動変化及び車両の乗員が違和感を覚える動き（挙動）を抑制するように、目標走行経路を生成するようにしてもよい。生成した目標走行経路を目標車速の算出処理にフィードバックして、車両の挙動変化及び車両の乗員が違和感を覚える動き（挙動）を抑制するように、目標車速を算出するようにしてもよい。

ステップＳ８において、プロセッサ１０は、生成した目標走行経路を自車両に走行させる運転計画を立案する処理を実行する。またプロセッサ１０は、算出した目標車速の速度で自車両を走行させる運転計画を立案する処理を実行する。そして、ステップＳ９において、プロセッサ１０の出力装置１１０は、通信装置１１１を介して運転計画に基づく制御命令、制御指令値を車両制御装置２００に出力し、各種アクチュエータである駆動機構２１０を動作させる。

車両制御装置２００は、プロセッサ１０からの指令値に基づいて、自車両の走行位置を制御する縦力及び横力を入力する。これらの入力に従い、自車両が目標とする目標走行経路に追従して自律的に走行するように、車体の挙動及び車輪の挙動が制御される。これらの制御に基づいて、車体の駆動機構２１０の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータの少なくとも一方、必要に応じて操舵装置のステアリングアクチュエータが自律的に動作し、目的地に至る自律的な運転制御が実行される。もちろん、手動操作に基づく指令値に従い、駆動機構２１０を操作することもできる。

［目標車間距離の設定］
本実施形態の走行支援装置１００は、走行可能領域算出部１５０により算出された走行可能領域において、経路算出部１６０により目標走行経路と目標車速プロファイルを算出する。目標走行経路の算出処理では、自車両と他車両との接触を回避するために、自車両と先行車両との間に所定の車間距離を空けるように、自車両の停車位置を設定する。以下、図１０Ａ～１０Ｂに示す走行シーンを例として、経路算出部１６０による走行支援装置１００の目標走行経路の算出処理を説明する。なお、自車両と先行車両との間の車間距離とは、自車両の前端から先行車両の後端までの距離をいうものとする。

図１０Ａ～１０Ｂは、市街地の走行を想定した走行シーンを示す平面図である。図１０Ａ～１０Ｂに示す道路では、車両は図面の左側から右側の方向に向かって走行する。図１０Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は自車線Ｌ１の現在位置Ｐｃを走行しており、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２に車線変更をするものとする。また、自車両Ｖ１が走行する道路の前方には信号機があり、信号機は停止信号を示し、停止信号に従い、自車線Ｌ１には他車両Ｖ３とＶ４が、隣接車線Ｌ２には他車両Ｖ５が停車しているものとする。また、隣接車線Ｌ２には、自車両Ｖ１の先行車両Ｖ２が走行しており、先行車両Ｖ２は、実線で示す現在位置Ｑ１から破線で示す位置Ｑ２まで走行し、停止信号に従って位置Ｑ２に停車する。

このような状況である場合に、本実施形態の走行支援装置１００は、撮像装置や測距装置などの検出装置１を用いて、先行車両Ｖ２の走行位置と車速を検出する。また、ＧＰＳユニット、地図情報３及び車速センサなどの自車情報検出装置４を用いて、自車両Ｖ１の走行位置及び車速を検出する。そして、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車速差、及び自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との位置関係から、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方の位置に車線変更するか否かを判定する。たとえば、自車両Ｖ１が、先行車両Ｖ２よりも速い車速で先行車両Ｖ２と並走していれば、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に車線変更すると判定する。一方、自車両Ｖ１の車速が先行車両Ｖ２の車速よりも遅く、先行車両Ｖ２が自車両Ｖ１の前方を走行していれば、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方の位置に車線変更すると判定する。

図１０Ａの走行シーンでは、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方の位置に車線変更すると判定したものとする。自車両Ｖ１は、位置Ｑ２に停車した先行車両Ｖ２の後方に車線変更することになり、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を、たとえば図１０Ｂに示す第１目標車間距離Ｄ１に設定し、自車両Ｖ１の停車位置Ｐｘを設定する。停車位置Ｐｘは、たとえば図１０Ｂに破線で示す位置Ｐｘに設定することができる。停車位置Ｐｘを設定した後、走行支援装置１００は、現在位置Ｐｃから停車位置Ｐｘまで走行する軌跡Ｔｘを生成する。図１０Ｂに示す停車位置Ｐｘに対しては、たとえば図１０Ｂに示す軌跡Ｔｘを生成することができる。そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１が軌跡Ｔｘに沿って走行するように、運転行動制御部１７０により、車両制御装置２００を用いて自車両Ｖ１の走行動作を自律制御する。

自車両Ｖ１は、図１０Ｂに示す軌跡Ｔｘに沿って走行して停車位置Ｐｘに停車すると、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を第１目標車間距離Ｄ１未満にするために、先行車両Ｖ２にさらに接近することはない。したがって、軌跡Ｔｘによる自律制御では、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２とに跨って停車することになる。その結果、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１を走行する後続車両の走行を妨害するおそれがある。また、自車両Ｖ１が停車位置Ｐｘから走行を再開するためには、位置Ｑ２に停止した先行車両Ｖ２が走行を再開しなければならず、それまで自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２とを跨いで停車するという不安定な状態に置かれることになる。

そのため、本実施形態の走行支援装置１００は、図３に示すように、自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２を走行する先行車両Ｖ２の後方の位置に自車両Ｖ１が停車する場合に、自車両Ｖ１が、後続車両のような他車両の交通を妨げないようにした。すなわち、本実施形態に係る走行支援装置１００は、自車両Ｖ１が走行する自車線Ｌ１又は自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２で自車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２を検出し、検出した先行車両Ｖ２が停車し、先行車両Ｖ２の後方に自車両Ｖ１が停車する場合は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定する。そして、先行車両Ｖ２の後方から第１目標車間距離Ｄ１で自車両Ｖ１が停車した場合の自車両Ｖ１の状況に基づいて、目標車間距離を、第１目標車間距離Ｄ１より小さい第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを判定し、第２目標車間距離Ｄ２を設定する必要があると判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となるように、自車両Ｖ１の走行を制御して車間距離を調整する。以下、図３Ａ～３Ｂに示す走行シーンを例として、走行支援装置１００による走行動作の自律制御について説明する。

図３Ａ～３Ｂは、図１０Ａ～１０Ｂと同様の走行シーンを示す平面図である。図１０Ａと同様に、図３Ａの走行シーンにおいて、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ自車両Ｖ１が車線変更を行うと、自車両Ｖ１は、位置Ｑ２に停車した先行車両Ｖ２の後方に車線変更することになる。本実施形態に係る走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１を設定し、実線で示す現在位置Ｐｃから、破線で示す第１位置Ｐ１まで走行する第１軌跡Ｔ１を生成する。自車両Ｖ１は、自律制御により図３Ａに示す第１軌跡Ｔ１に沿って走行し、第１位置Ｐ１に到達する。

第１位置Ｐ１に到達すると、走行支援装置１００は、第１目標車間距離Ｄ１より小さい第２目標車間距離Ｄ２に目標車間距離を設定する必要があるか否かを判定する。当該判定において、走行支援装置１００の経路算出部１６０は、たとえば自車両Ｖ１の車線変更が完了しているか否かを判定する。第１位置Ｐ１に到達した時点で、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２への車線変更が完了していれば、他車両の交通を妨げず、それ以上に車間距離を短くする必要がないので、目標車間距離の設定は、第１目標車間距離Ｄ１のままとする。一方、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２への車線変更を完了できずに、たとえば車線を跨いだ状態で先行車両Ｖ２の後方に停車した場合には、他車両の交通を妨げるおそれがあるので、目標車間距離を、第１目標車間距離Ｄ１よりも短い第２目標車間距離Ｄ２に設定する。図３Ａに示す走行シーンでは車線変更が完了していないため、図３Ｂに示すように、第１目標車間距離Ｄ１よりも短い第２目標車間距離Ｄ２を目標車間距離として設定し、これにより自車線Ｌ１を走行する他車両の交通を妨げないようにする。

またこれに代えて、第２目標車間距離Ｄ２に目標車間距離を設定する必要があるか否かを判定する場合に、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方に停車するか否かを判定するときに、検出した自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車速差、及び自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との位置関係から、自車両Ｖ１が停車する停車位置を算出し、当該停車位置を用いて、第２目標車間距離Ｄ２を設定する必要があるか否かを判定してもよい。たとえば、算出した停止位置に停車すると、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２に跨って停車することになると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。

走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２を設定し、図３Ｂにおいて、実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。自車両Ｖ１は、自律制御により、たとえば図３Ｂに示す第２軌跡Ｔ２に沿って走行し、第２位置Ｐ２に到達する。これにより、自車両Ｖ１は、第２位置Ｐ２に停車した時点で隣接車線Ｌ２に入りきることになり、自車線Ｌ１を走行する自車両Ｖ１の後続車両Ｖｆの走行を妨害するおそれはなくなる。なお、本実施形態において、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に入りきるとは、自車両Ｖ１を平面視した場合に、自車両Ｖ１の車体全体が隣接車線Ｌ２に含まれていることをいうものとする。

［停車不適領域の設定］
図３の例では、自車両Ｖ１が、先行車両Ｖ２の後方から第１目標車間距離Ｄ１の距離に停車し、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更を完了できないため、停車した自車両Ｖ１の周囲の状況に基づいて、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があると判定したが、第２目標車間距離Ｄ２に設定することの要否判定の基準は、図３の例に限定されない。たとえば、図４Ａに示すように、自車両Ｖ１が走行できる領域である走行可能領域Ｒ１において、自車両Ｖ１が停車すると他車両又は歩行者といった自車両Ｖ１以外の交通参加者の交通を妨げる領域である停車不適領域Ｒ２を設定し、自車両Ｖ１の一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定し、自車両Ｖ１の一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合に、第２目標車間距離Ｄ２を設定することもできる。以下、図４Ａ～４Ｅに示す例を用いて停車不適領域Ｒ２について説明する。あわせて、自車両Ｖ１の周囲の他車両又は歩行者の状況に基づいて、第２目標車間距離Ｄ２の設定が必要か否かを判定することも説明する。

図４Ａは、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更する場合の停車不適領域Ｒ２の一例を示す平面図である。図４Ａは図３Ａ～３Ｂと同様の走行シーンを示す平面図であり、先行車両Ｖ２はすでに停車しており、自車両Ｖ１は第１位置Ｐ１に到達しているものとする。

停車不適領域Ｒ２を算出するにあたり、走行支援装置１００の走行可能領域算出部１５０は、図４Ａに破線で示す走行可能領域Ｒ１を設定する。走行可能領域Ｒ１としては、たとえば自車両Ｖ１が走行する道路の車線のうち、自車両Ｖ１が停車中の他車両と接触しない領域を設定する。図４Ａに示す走行可能領域Ｒ１であれば、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２とのうち、停車中の先行車両Ｖ２及び他車両Ｖ３の後端部と、自車両Ｖ１の先端部との接触を回避できる領域を走行可能領域Ｒ１に設定する。停車中の先行車両Ｖ２と他車両Ｖ３の後端部が自車両Ｖ１の先端部と接触しないようにするため、走行可能領域Ｒ１の走行方向前方の端部Ｅ１は、先行車両Ｖ２及び他車両Ｖ３の後端部と所定の間隔を空けた位置に設定されている。なお、所定の間隔とは、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２及び他車両Ｖ３との接触を回避することができる適宜の間隔である。

次に、走行支援装置１００の経路算出部１６０は、停車不適領域Ｒ２を設定する。停車不適領域Ｒ２としては、走行可能領域Ｒ１において、たとえば自車両Ｖ１が走行する道路の車線のうち、自車両Ｖ１が停車すると他車両の交通を妨げる領域を設定する。図４Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更する。この際、車線変更が完了せずに自車線Ｌ１に自車両Ｖ１が停車してしまうと、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの交通を妨げることになる。そこで、この場合には、図４Ａにて一点鎖線で示す、走行可能領域Ｒ１のうち、自車線Ｌ１においてハッチングを付した領域を停車不適領域Ｒ２に設定する。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。当該判定には、撮像装置や測距装置などの検出装置１及び自車情報検出装置４を用いる。具体的には、撮像装置で認識した車線と自車両Ｖ１との距離や、測距装置で検出した道路の縁石と自車両Ｖ１との距離を用いて判定する。自車両Ｖ１が、停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２には設定せず、自車両Ｖ１を、図４Ａに実線で示す第１位置Ｐ１に停車させる。一方、図４Ａに示すように、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２を設定し、実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。このようにして自律制御により第２軌跡Ｔ２に沿って走行することで、自車両Ｖ１は、停車不適領域Ｒ２に含まれない位置まで移動することができ、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨げるおそれはなくなる。

図４Ｂは、自車線Ｌ１が走行方向前方にて本線と分岐線に分岐する場合の停車不適領域Ｒ２の一例を示す平面図である。図４Ｂに示す道路では、車両は図面の左側から右側の方向に向かって走行するものとする。自車両Ｖ１が走行する道路には、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２があり、自車線Ｌ１は分岐点Ｂにて本線である自車線Ｌ１と、分岐線Ｌｂに分岐している。また、図４Ｂに示す道路の走行方向前方には信号機があり、当該信号機は赤信号などの停止信号を示しているものとする。

図４Ｂの走行シーンでは、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１を図面の左側から右側に向かって走行し、自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入するものとする。分岐線Ｌｂには他車両Ｖ３が停止信号に従い停車しており、他車両Ｖ３の後方には、自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入した先行車両Ｖ２が停車しているものとする。この場合に、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂへ進入すると、自車両Ｖ１は、分岐線Ｌｂにおいて、停車した先行車両Ｖ２の後方に進入することになる。このとき走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１を設定し、現在走行する位置から第１位置Ｐ１まで走行する軌跡を生成する。そして、自車両Ｖ１は、生成された軌跡に沿って走行し、第１位置Ｐ１に到達する。

自車両Ｖ１が第１位置Ｐ１に到達すると、走行支援装置１００は、目標車間距離を、第１目標車間距離Ｄ１より小さい第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを、停車不適領域Ｒ２を用いて判定する。まず、走行支援装置１００は、図４Ｂに破線で示す走行可能領域Ｒ１を設定する。走行可能領域Ｒ１は、図４Ａに示すシーンと同様に設定することができる。図４Ｂに示す走行シーンであれば、走行可能領域Ｒ１として、自車線Ｌ１、隣接車線Ｌ２及び分岐線Ｌｂのうち、停車中の先行車両Ｖ２の後端部と、自車両Ｖ１の先端部との接触を回避できる領域を設定する。

次に、走行支援装置１００は、停車不適領域Ｒ２を設定する。停車不適領域Ｒ２は、図４Ａに示すシーンと同様に設定することができる。図４Ｂに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂへ進入する。この際、分岐線Ｌｂへの進入が完了せずに自車線Ｌ１に自車両Ｖ１が停車してしまうと、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの交通を妨げることになる。そこで、この場合には、走行可能領域Ｒ１のうち、自車線Ｌ１の領域を停車不適領域Ｒ２に設定する。すなわち、図４Ｂにおいて、一点鎖線で示され、ハッチングが付された領域が、停車不適領域Ｒ２である。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１の少なくとも一部が、停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。判定方法は、図４Ａに示す走行シーンと同様である。自車両Ｖ１が停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２には設定しない。一方、図４Ｂに示すように、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２を設定し、図４Ｂにて実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。そして自車両Ｖ１は、第２軌跡Ｔ２に沿って第２位置Ｐ２まで走行することで、停車不適領域Ｒ２に含まれない位置まで移動し、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨げることはなくなる。

自車両Ｖ１が自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入する場合は、図４Ｂを用いて説明した。これに対して、自車両Ｖ１が分岐点Ｂを通過した後も本線である自車線Ｌ１を走行する場合を、図４Ｃを用いて以下に説明する。図４Ｃの走行シーンでは、停止信号に従い、自車線Ｌ１に他車両Ｖ３が、隣接車線Ｌ２に他車両Ｖ４及びＶ５がそれぞれ停車しており、他車両Ｖ３の後方には先行車両Ｖ２が停車しているものとする。この場合に、自車線Ｌ１を走行する自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１に停車した先行車両Ｖ２の後方に停車することになる。そのため走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１を設定し、現在走行する位置から第１位置Ｐ１まで走行する軌跡を生成する。自車両Ｖ１は、生成された軌跡に沿って走行し、第１位置Ｐ１に到達する。

自車両Ｖ１が第１位置Ｐ１に到達すると、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを、停車不適領域Ｒ２を用いて判定する。まず、走行支援装置１００は、図４Ｃに破線で示す走行可能領域Ｒ１を設定する。走行可能領域Ｒ１の設定は、図４Ｂに示すシーンと同様である。図４Ｃに示す走行シーンであれば、走行可能領域Ｒ１として、自車線Ｌ１、隣接車線Ｌ２及び分岐線Ｌｂのうち、停車中の先行車両Ｖ２及び他車両Ｖ４の後端部と、自車両Ｖ１の先端部との接触を回避できる領域を設定する。

次に、走行支援装置１００は、停車不適領域Ｒ２を設定する。停車不適領域Ｒ２は、図４Ｂに示すシーンと同様に設定することができる。図４Ｂに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は、分岐点Ｂを通過した後も自車線Ｌ１を走行する。この場合に、自車線Ｌ１と分岐線Ｌｂとの分岐点Ｂにおいて、後続車両Ｖｆは自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入しようとするが、自車両Ｖ１が分岐点Ｂに停車してしまうと、それが邪魔になり、後続車両Ｖｆは分岐線Ｌｂに進入できない。そこで、この図４Ｃに示す走行シーンでは、走行可能領域Ｒ１のうち、分岐線Ｌｂの領域と自車線Ｌ１において、自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入する後続車両Ｖｆが、分岐線Ｌｂに進入するために走行する領域とを、停車不適領域Ｒ２に設定する。当該分岐線Ｌｂの領域とは、たとえば図４Ｃにて一点鎖線で示す、ハッチングが付された領域Ｒ２ａであり、当該後続車両Ｖｆが分岐線Ｌｂに進入するために走行する領域とは、たとえば図４Ｃに一点鎖線で示す、ハッチングが付された領域Ｒ２ｂである。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。判定方法は、図４Ｂに示す走行シーンと同様である。自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、第２目標車間距離Ｄ２は設定しない。一方、図４Ｃに示すように、自車両Ｖ１の一部（又は全部）が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２を設定し、図４Ｃにて実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。第２軌跡Ｔ２に沿って第２位置Ｐ２まで走行することで、自車両Ｖ１は、停車不適領域Ｒ２に含まれない位置まで移動することができる。その結果、自車線Ｌ１から分岐線Ｌｂに進入する後続車両Ｖｆは、分岐線Ｌｂへ進入するために、位置Ｐｆ１に一時停車する必要がなくなる。つまり、自車両Ｖ１が第２位置Ｐ２に移動することで、後続車両Ｖｆは、自車両Ｖ１の後方を停車することなく通過し、自車線Ｌ１の位置Ｐｆ１から分岐線Ｌｂの位置Ｐｆ２まで、たとえば軌跡Ｔｆに沿って走行することができるようになる。

図４Ｄは、自車両Ｖ１が市街地を走行する場合の停車不適領域Ｒ２の一例を示す平面図である。図４Ｄに示す道路では、車両は図面の左側から右側の方向に向かって走行する。自車両Ｖ１が走行する道路には、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の２車線があり、他の道路と交差する交差点Ｃが存在し、交差点Ｃの走行方向前方には横断歩道ＣＷ１が、走行方向後方には横断歩道ＣＷ２が存在する。また、横断歩道ＣＷ１の走行方向前方には、隣接車線Ｌ２側に停止禁止部分ＮＳが存在する。このとき、自車線Ｌ１には他車両Ｖ３が停車しており、他車両Ｖ３の後方には先行車両Ｖ２が停車しているものとする。なお、本実施形態において停止禁止部分とは、たとえば道路において消防署の前に設置されている、標示の中に入って通行することはできるが、標識内で停止することはできない領域をいうものとする。

図４Ｄに示す走行シーンにおいて、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１を図面の左側から右側に走行して交差点Ｃを通過し、先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１に停車したものとする。実線で示す第１位置Ｐ１に到達すると、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを、停車不適領域Ｒ２を用いて判定する。まず、走行支援装置１００は、図４Ｄに破線で示す走行可能領域Ｒ１を設定する。走行可能領域Ｒ１は、図４Ａに示すシーンと同様に設定することができる。図４Ｄに示す走行シーンであれば、走行可能領域Ｒ１として、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２のうち、停車中の先行車両Ｖ２の後端部と、自車両Ｖ１の先端部との接触を回避できる領域を設定する。

次に、走行支援装置１００は、停車不適領域Ｒ２ａ～Ｒ２ｄを設定する。図４Ａ、４Ｂ及び４Ｃに示す走行シーンでは、停車不適領域Ｒ２は一つの他車両について設定した領域であったが、図４Ｄに示す走行シーンでは、車両又は歩行者といった交通参加者ごとに複数の停車不適領域を設定する。まず交差点Ｃについて、もし自車両Ｖ１が交差点Ｃ内に停車したとすると、他の道路を走行する車両の交通を妨げることになる。そこで、図４Ｄにおいて、走行可能領域Ｒ１内の交差点Ｃの位置に、一点鎖線で示す、ハッチングが付された停車不適領域Ｒ２ａを設定する。また、横断歩道ＣＷ１及びＣＷ２について、横断歩道ＣＷ１又はＣＷ２内に自車両Ｖ１が停車したとすると、横断歩道ＣＷ１又はＣＷ２を通って、自車両Ｖ１が走行する道路を横断する歩行者の邪魔になる。そこで、走行可能領域Ｒ１内の横断歩道ＣＷ１及びＣＷ２の位置に、一点鎖線で示す、ハッチングが付された停車不適領域Ｒ２ｂ及びＲ２ｃを設定する。さらに停止禁止部分ＮＳについて、停止禁止部分ＮＳに自車両Ｖ１が停車したとすると、自車両Ｖ１が障害となり、消防車や救急車のような緊急車両が出動できなくなるおそれがある。そこで、停止禁止部分ＮＳの位置に、一点鎖線で示す、ハッチングが付された停車不適領域Ｒ２ｄを設定する。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。判定方法は、図４Ａに示す走行シーンと同様である。自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定しない。一方、図４Ｄに示すように、自車両Ｖ１の一部（又は全部）が、横断歩道ＣＷ１に対して設定された停車不適領域Ｒ２ｂに含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２を設定し、実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。第２軌跡Ｔ２に沿って第２位置Ｐ２まで走行することで、自車両Ｖ１は、自車両Ｖ１の後部が横断歩道ＣＷ１に含まれない位置まで移動することができる。これにより、横断歩道ＣＷ１にて、歩行者が道路を横断するのを妨げることがなくなる。

図４Ｅは、自車両Ｖ１が市街地を走行する場合の停車不適領域Ｒ２の他の例を示す平面図である。図４Ｅに示す道路には車線が２つあり、自車線Ｌ１を走行する車両は、図面の左側から右側の方向に向かって走行し、対向車線Ｌｏを走行する車両は、図面の右側から左側の方向に向かって走行する。また、自車線Ｌ１の走行方向左側には歩道ＳＷが存在し、歩道に隣接する位置に、店舗や公共機関のような、車両が進入できる施設Ｆ１及びＦ２が存在する。このときに、自車線Ｌ１には先行車両Ｖ２ａが停車しており、対向車線Ｌｏには対向車両Ｖｏが走行しているものとする。また、対向車両Ｖｏは、現在位置Ｐｏ１を走行しており、施設Ｆ１に進入するために、実線で示す現在位置Ｐｏ１から、破線で示す位置Ｐｏ２まで軌跡Ｔｏに沿って走行するものとする。その際、対向車両Ｖｏは、自車線Ｌ１と歩道ＳＷを横切ることになる。

図４Ｅに示す走行シーンにおいて、自車両Ｖ１ａは、自車線Ｌ１を図面の左側から右側に走行し、先行車両Ｖ２ａとの車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１ａに停車したとする。自車両Ｖ１が第１位置Ｐ１ａに到達すると、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを、停車不適領域Ｒ２を用いて判定する。これにはまず、走行支援装置１００は、図４Ｅに破線で示す走行可能領域Ｒ１を設定する。走行可能領域Ｒ１は、図４Ａに示すシーンと同様に設定することができる。図４Ｅに示す走行シーンであれば、走行可能領域Ｒ１として、自車線Ｌ１のうち、停車中の先行車両Ｖ２ａの後端部と、自車両Ｖ１ａの先端部との接触を回避できる領域を設定する。また、自車両Ｖ１ａが施設Ｆ１及びＦ２に進入する場合には歩道ＳＷを横切らなければならないため、歩道ＳＷのうち、施設Ｆ１及びＦ２に隣接する部分も走行可能領域Ｒ１に設定する。

次に、走行支援装置１００は、停車不適領域Ｒ２ａを設定する。停車不適領域Ｒ２は、走行可能領域Ｒ１において、自車両Ｖ１が停車すると他の交通参加者の交通を妨げる領域であるところ、走行方向左側に施設Ｆ１が存在する位置、つまり施設Ｆ１の前方の位置に自車両Ｖ１が停車すると、対向車両Ｖｏは、自車両Ｖ１が障害となり施設Ｆ１に進入することができなくなる。そこで、走行支援装置１００は、走行可能領域Ｒ１において、施設Ｆ１に進入する対向車両Ｖｏが軌跡Ｔｏに沿って走行する領域を停車不適領域Ｒ２に設定する。図４Ｅに示す走行シーンであれば、たとえば、図４Ｅに一点鎖線で示す、ハッチングが付された領域Ｒ２ａを停車不適領域として設定する。図４Ｅに示す走行シーンのように、歩道ＳＷ及び施設Ｆ１などの周辺の走行環境を考慮して停車不適領域Ｒ２を設定する場合には、検出装置１の検出結果に加え、高精細地図情報といった地図情報３を用いることができる。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２ａに含まれているか否かを判定する。この判定方法は、図４Ａに示す走行シーンと同様であるが、図４Ｅに示す走行シーンのように周辺の走行環境を考慮する場合には、検出装置１の検出結果だけでなく、高精細地図情報などの地図情報３と、自車情報検出装置４の検出結果とを用いることができる。自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２ａに含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２には設定しない。一方、図４Ｅに示すように、自車両Ｖ１の一部（又は全部）が、停車不適領域Ｒ２ａに含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１ａと先行車両Ｖ２ａとの車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２ａを設定する。そして、図４Ｅにて実線で示す第１位置Ｐ１ａから、破線で示す第２位置Ｐ２ａまで走行する第２軌跡Ｔ２ａを生成する。第２軌跡Ｔ２ａに沿って第２位置Ｐ２ａまで走行することで、自車両Ｖ１ａは、対向車両Ｖｏが施設Ｆ１に進入する際に障害とならない位置まで移動することができる。

図４Ｅに示す走行シーンにおいて、対向車両Ｖｏが施設Ｆ１に進入するときは、対向車両Ｖｏが施設Ｆ１に進入するために走行する領域を、停車不適領域Ｒ２ａとして設定した。一方、自車両Ｖ１が施設に進入するときは、自車両Ｖ１が走行する道路と施設との間に存在する歩道ＳＷを停車不適領域として設定する。

たとえば、図４Ｅに示す走行シーンにおいて、自車線Ｌ１を走行する自車両Ｖ１ｂが、左折して施設Ｆ２に進入する場合に、前方に先行車両Ｖ２ｂが停車していたとする。また、自車両Ｖ１ｂは、先行車両Ｖ２ｂとの車間距離を設定済みの第１目標車間距離Ｄ１とするために、先行車両Ｖ２ｂとの車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる、実線で示す第１位置Ｐ１ｂに停車したものとする。この場合には、自車両Ｖ１ｂの後部が歩道ＳＷにはみ出すことになり、歩道ＳＷの歩行者の往来を妨げることになる。そこで、走行支援装置１００は、図４Ｅに示すように、走行可能領域Ｒ１において、歩道ＳＷで施設Ｆ２に隣接する領域を、停車不適領域Ｒ２ｂとして設定する。

そして、走行支援装置１００は、自車両Ｖ１ｂの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２ｂに含まれているか否かを判定する。この判定方法は、対向車両Ｖｏが施設Ｆ１に進入する場合と同様である。自車両Ｖ１ｂの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２ｂに含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２には設定しない。一方、図４Ｅに示すように、自車両Ｖ１ｂの一部（又は全部）が、停車不適領域Ｒ２ｂに含まれていると判定した場合には、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１ｂと先行車両Ｖ２ｂとの車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２ｂを設定し、実線で示す第１位置Ｐ１ｂから、破線で示す第２位置Ｐ２ｂまで走行する第２軌跡Ｔ２ｂを生成する。第２軌跡Ｔ２ｂに沿って第２位置Ｐ２ｂまで走行することで、自車両Ｖ１ｂは、歩道ＳＷの歩行者の障害とならない位置まで移動することができる。

［後続車両による目標車間距離の設定］
本実施形態の走行支援装置１００は、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出した場合に、当該後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定し、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合に、当該後続車両Ｖｆが停車不適領域Ｒ２に含まれなくなるように、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定してもよい。これにより、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆが、さらに後続する他車両の走行を妨げることを回避することができる。以下、後続車両Ｖｆと停車不適領域Ｒ２とに基づく車間距離の調整方法を、図５Ａ～５Ｂを用いて説明する。

図５Ａ～５Ｂは、市街地の走行を想定した走行シーンを示す平面図である。図５Ａ～５Ｂに示す道路では、車両は図面の左側から右側の方向に向かって走行し、また、図５Ａ～５Ｂに示す道路の前方には信号機があり、信号機は停止信号を示しているものとする。図５Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は、先行車両Ｖ２の後方に車線変更し、実線で示す第１位置Ｐ１に停車する。具体的には、他車両Ｖ３及びＶ４が停止信号に従い自車線Ｌ１に停車している場合に、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１を走行し、先行車両Ｖ２が隣接車線Ｌ２を走行し、先行車両Ｖ２が停止信号に従って停車したのち、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方に車線変更し、第１位置Ｐ１に停車する。

ここで、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更する際に、図４Ａに示す場合と同様に、図５Ａに示す破線で示す走行可能領域Ｒ１と、一点鎖線で示し、ハッチングが付された停車不適領域Ｒ２とを設定する。さらに、自車線Ｌ１に、実線で示す現在位置Ｐｆ１を走行する後続車両Ｖｆが存在し、この後続車両Ｖｆは、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更するものとする。この場合において、後続車両Ｖｆは、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更を行うと、実線で示す位置Ｐ１に停車した自車両Ｖ１の後方に車線変更することになる。その際に、後続車両Ｖｆは、軌跡Ｔｆに沿って車線変更をするが、自車両Ｖ１との車間距離を確保するために、たとえば破線で示す位置Ｐｆ２に停車してしまい、車線変更を完了できないことがある。その結果、後続車両Ｖｆは、自車両Ｖ１が設定した停車不適領域Ｒ２に含まれる位置Ｐｆ２に停車してしまい、後続車両Ｖｆにさらに後続する他車両の走行を妨げるおそれがある。

そこで、本実施形態の走行支援装置１００は、検出装置１により、図５Ａに示す後続車両Ｖｆを検出した場合には、後続車両Ｖｆの少なくとも一部が、自車両Ｖ１が車線変更する際に設定した停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。当該判定には、撮像装置や測距装置などの検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いることができる。たとえば、撮像装置を用いて、後続車両Ｖｆの自車線Ｌ１における走行位置を認識する。後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定しない。一方、後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、後続車両Ｖｆが停車不適領域Ｒ２に含まれなくなるように、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。走行支援装置１００は、たとえば図５Ａに破線で示す第２位置Ｐ２を設定し、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。

自車両Ｖ１は、第２軌跡Ｔ２に沿って走行し、図５Ｂにて実線で示す第２位置Ｐ２に停車する。これにより、自車両Ｖ１は先行車両Ｖ２に接近し、先行車両Ｖ２との車間距離を詰めることができる。こうして自車両Ｖ１が前方に移動したことで、隣接車線Ｌ２において、自車両Ｖ１の後方に後続車両Ｖｆが走行するスペースが生まれる。後続車両Ｖｆは、たとえば、図５Ｂに実線で示す位置Ｐｆ２から、当該スペース内に破線で示す位置Ｐｆ３まで、軌跡Ｔｆに沿って走行することで、停車不適領域Ｒ２に含まれなくなる位置に停車することができる。その結果、後続車両Ｖｆが、さらに後続する他車両の走行を妨げることはなくなる。

なお、図５Ａ～５Ｂに示す例では、実際に後続車両Ｖｆを検出した場合を想定して、後続車両Ｖｆによる第２目標車間距離Ｄ２の設定方法を説明したが、後続車両を検出する前に当該後続車両Ｖｆの存在を仮定し、仮定の後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定してもよい。仮定した後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、仮定した後続車両Ｖｆの全部が停車不適領域Ｒ２に含まれなくなるように、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を、第２目標車間距離Ｄ２に設定する。

［車間距離の調整］
本実施形態の走行支援装置１００は、設定した第２位置Ｐ２まで第２軌跡Ｔ２に沿って走行する際に、必ずしも第２位置Ｐ２に到達しなくともよい。つまり、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで走行している途中で、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨害するおそれがなくなった場合など、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、自車両Ｖ１は第２位置Ｐ２の手前で停車してもよい。以下、図６Ａ～６Ｃを用いて車間距離の調整方法について説明する。なお、本実施形態の徐行とは、自車両が直ちに停止することができるような速度（たとえば５～１０ｋｍ／ｈ）で走行することをいうものとする。

図６Ａ～６Ｃは市街地の走行を想定した走行シーンであり、図６Ａ～６Ｃに示す道路では、車両は図面の左側から右側の方向に向かって走行する。また、図６Ａ～６Ｃに示す道路の前方には信号機があり、信号機は停止信号を示しているものとする。図６Ａに示す走行シーンでは、停止信号に従い、他車両Ｖ３及びＶ４が自車線Ｌ１に、他車両Ｖ５が隣接車線Ｌ２に停車している。このときに、先行車両Ｖ２は、隣接車線Ｌ２を図面の左側から右側に走行して他車両Ｖ５の後方に停車し、自車両Ｖ１は、先行車両Ｖ２が停車した後に、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ、先行車両Ｖ２の後方の位置に車線変更をするものとする。

この場合に、本実施形態の走行支援装置１００は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１を設定し、実線で示す現在位置Ｐｃから、破線で示す第１位置Ｐ１まで走行する第１軌跡Ｔ１を生成する。ここで、図６Ａに示す第１軌跡Ｔ１は、図３Ａに示すものよりも、右方向への転舵を早く開始し、転舵の量が少なくなるように設定されている。そのため、第１軌跡Ｔ１に沿って走行し、第１位置Ｐ１に到達した時の自車両Ｖ１の姿勢は、図３Ａに示すものよりも、平面視した場合の走行方向に対する車体の傾き（つまり、道路の走行方向と自車両Ｖ１の中心線とが成すヨー角）が小さく、自車線Ｌ１に含まれている部分が少なくなっている。

第１位置Ｐ１に到達すると、走行支援装置１００は、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを判定する。たとえば図３Ａ～３Ｂの場合のように車線変更が完了しているか否かを基準に判定すると、図６Ａに示す走行シーンでは車線変更が完了していないため、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定することになる。ここで、第２目標車間距離Ｄ２は、たとえば図６Ｂに示す、目標車間距離として設定可能な最短距離を設定する。第２目標車間距離Ｄ２を設定後、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が設定可能な最短距離となる第２位置Ｐ２を設定し、図６Ｂにて実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。そして、自車両Ｖ１が、第２軌跡Ｔ２に沿って第２位置Ｐ２まで走行することで、図６Ｂに示す後続車両Ｖｆの走行を妨げることがなくなる。

ところが、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に入りきるためには、自車両Ｖ１は、必ずしも図６Ｂに示す第２目標車間距離Ｄ２まで先行車両Ｖ２に接近しなくともよい。たとえば、自車両Ｖ１が、図６Ｂに示す第２軌跡Ｔ２に沿って走行し、図６Ｃに破線で示す第３位置Ｐ３に到達したとすると、その時点で自車両Ｖ１の全部が隣接車線Ｌ２に入りきっており、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨害するおそれはない。そこで、本実施形態の走行支援装置１００は、必要に応じて車間距離を調整するために、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１に自車両Ｖ１を停車させた後、第１位置Ｐ１から、車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２まで自車両Ｖ１を徐行させ、この徐行の途中で、車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、自車両Ｖ１を停車させる。

車間距離を短縮する必要がなくなったと判定するために、走行支援装置１００は、たとえば、自車両Ｖ１の自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更が完了したか否か、又は自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれている否かを判定する。つまり、自車両Ｖ１の自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更が完了したと判定した場合、又は自車両Ｖ１の全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていないと判定した場合には、それ以上先行車両Ｖ２との車間距離を縮める必要はないと判断し、第２位置Ｐ２の手前で自車両Ｖ１を停車させる。一方、自車両Ｖ１の自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更が完了していないと判定した場合、又は自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合には、第２軌跡Ｔ２に沿った自車両Ｖ１の走行支援を継続する。なお、自車両Ｖ１は、第１位置Ｐ１に停車した後に徐行を開始する代わりに、第１位置Ｐ１から所定距離の位置に自車両Ｖ１が到達した後、停車せずに、当該第１位置から所定距離の位置から徐行を開始してもよい。なお、当該所定距離とは、徐行しても、先行車両Ｖ２及び後続車両Ｖｆとの車間距離を自車両Ｖ１が確保することができる適宜の距離である。

これに代えて、第２目標車間距離Ｄ２の代わりに、図６Ｃに示す、第１目標車間距離Ｄ１より短く第２目標車間距離Ｄ２より長い第３目標車間距離Ｄ３を目標車間距離に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第３目標車間距離Ｄ３になる第３位置Ｐ３を設定し、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３まで走行する第３軌跡Ｔ３を生成し、第３軌跡Ｔ３に沿って自車両Ｖ１が走行するように自車両Ｖ１の走行動作を自律制御することで、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を調整してもよい。ここで、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更する場合の第３目標車間距離Ｄ３は、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に入りきる停車位置が設定できる車間距離であって、第１目標車間距離Ｄ１より短く、第２目標車間距離Ｄ２よりも長い、適宜の車間距離に設定することができる。また、停車不適領域Ｒ２を設定している場合には、自車両Ｖ１が停車不適領域Ｒ２に含まれない停車位置が設定できる車間距離であって、第１目標車間距離Ｄ１より短く、第２目標車間距離Ｄ２よりも長い、適宜の車間距離に設定することができる。

このように、たとえば図６Ｃに示す第３軌跡Ｔ３に沿って、自車両Ｖ１を、実線で示す第１位置Ｐ１から、破線で示す第３位置Ｐ３まで走行させることで、自車両Ｖ１は隣接車線Ｌ２に入りきり、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨害するおそれはなくなる。つまり、自車両Ｖ１を、設定可能な最短距離まで先行車両Ｖ２に接近させることなく、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を、自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨げないために必要な分だけ短縮することができる。なお、車間距離を保ち、先行車両Ｖ２との接触を回避するため、自車両Ｖ１が第３位置Ｐ３まで走行した後は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第３目標車間距離Ｄ３よりも短くならないように、当該車間距離を調整してもよい。

［目標車間距離の設定処理］
次に、図７Ａ～７Ｂ、８及び９を参照して、本実施形態の目標車間距離の設定の処理について説明する。図７Ａ～７Ｂ、８及び９は、本実施形態のプロセッサ１０における車間距離の調整の処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する自律制御の処理は、本実施形態の走行支援装置１００により所定時間間隔で実行される。

図７Ａは、図２に示すステップＳ７のサブルーチンの一例である。本実施形態のプロセッサ１０は、ステップＳ７で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を設定する際に、経路算出部１６０を用いて、たとえば図７Ａに示す手順で処理を行う。

ステップＳ７０１では、検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いて、自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２を走行する先行車両Ｖ２を検出する。先行車両Ｖ２を検出しない場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、先行車両Ｖ２を検出した場合には、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２では、停車した先行車両Ｖ２の後方の位置に自車両Ｖ１が停車するか否かを判定する。自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に停車する場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、自車両Ｖ１が停車した先行車両Ｖ２の後方の位置に停車する場合には、ステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、第１位置Ｐ１を設定する。続くステップＳ７０４では、第１位置Ｐ１まで走行する第１軌跡Ｔ１を生成する。

ステップＳ７０５では、自車両Ｖ１を平面視した場合に、第１位置Ｐ１にて、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれるか否かを判定する。この判定には、検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いる。自車両Ｖ１の一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定した場合には、図２のステップＳ８に進み、第１軌跡Ｔ１に沿って走行する運転計画を立案する。一方、第１位置Ｐ１にて自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれると判定した場合には、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０６では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、第２位置Ｐ２を設定する。続くステップＳ７０７では、第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。第２軌跡Ｔ２を生成した後に、図２のステップＳ８に進み、運転計画を立案する。

また、ステップＳ７０１又はステップＳ７０２からステップＳ７１１に進んだ場合には、予め定められた条件を満たす走行経路を算出し、図２のステップＳ８に進み、運転計画を立案する。

図７Ｂは、図２に示すステップＳ８のサブルーチンの一例である。本実施形態のプロセッサ１０は、ステップＳ７０７で第２軌跡Ｔ２を生成した場合に、運転行動制御部１７０を用いて、たとえば図７Ｂに示す手順で処理を行う。

ステップＳ８０１では、第２軌跡Ｔ２に沿って走行する運転計画を立案する。続くステップＳ８０２では、自車両Ｖ１を平面視した場合に、第２位置Ｐ２において自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれるか否かを判定する。この判定には、検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いる。第２位置Ｐ２において自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれると判定した場合には、図２のステップＳ９に進み、ステップＳ８０１で立案した運転計画に従って、自車両Ｖ１は第２軌跡Ｔ２に沿って走行し、第２位置Ｐ２に停車する。一方、第２位置Ｐ２において自車両Ｖ１の一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定した場合には、ステップＳ８０３に進む。

ステップＳ８０３では、自車両Ｖ１を第２軌跡Ｔ２に沿って走行させる。そして、続くステップＳ８０４において、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定する。自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定された場合には、ステップＳ８０３に戻る。ステップＳ８０３とステップＳ８０４は、自車両Ｖ１の一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれないとステップＳ８０４で判定されるまで、自車両Ｖ１が第２軌跡Ｔ２に沿って走行する間、繰り返される。

ステップＳ８０４にて、自車両Ｖ１が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定された場合は、ステップＳ８０５に進み、停車不適領域Ｒ２に含まれなくなった時点で停車するという運転計画を立案する。そしてステップＳ９に進み、自車両Ｖ１は停車する。

図８は、図２に示すステップＳ７のサブルーチンの他の例である。図８に示すサブルーチンは、図７Ａに示すサブルーチンにおいて、ステップＳ７０７の後にステップＳ７０８～Ｓ７１０を加えたものである。本実施形態のプロセッサ１０は、ステップＳ７で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を設定する際に、経路算出部１６０を用いて、たとえば図８に示す手順で処理を行ってもよい。

ステップＳ７０１では、検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いて、自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２を走行する先行車両Ｖ２を検出する。先行車両Ｖ２を検出しない場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、先行車両Ｖ２を検出した場合には、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２では、停車した先行車両Ｖ２の後方の位置に自車両Ｖ１が停車するか否かを判定する。自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に停車すると判定した場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に停車すると判定した場合には、ステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、第１位置Ｐ１を設定する。続くステップＳ７０４では、第１位置Ｐ１まで走行する第１軌跡Ｔ１を生成する。

ステップＳ７０５では、自車両Ｖ１を平面視した場合に、第１位置Ｐ１にて、自車両Ｖ１の一部が停車不適領域Ｒ２に含まれるか否かを判定する。自車両Ｖ１が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定した場合には、図２のステップＳ８に進み、第１軌跡Ｔ１に沿って走行する運転計画を立案する。一方、第１位置Ｐ１にて自車両Ｖ１の一部が停車不適領域Ｒ２に含まれると判定した場合には、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０６では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、第２位置Ｐ２を設定する。続くステップＳ７０７では、第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。

ステップＳ７０７にて第２軌跡Ｔ２を生成した後、ステップＳ７０８では、第２位置Ｐ２にて、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれるか否かを判定する。第２位置Ｐ２で自車両Ｖ１の一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれると判定した場合には、図２のステップＳ８に進み、第２軌跡Ｔ２に沿って走行する運転計画を立案する。一方、第２位置Ｐ２にて自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定した場合には、ステップＳ７０９に進む。

ステップＳ７０９では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第３目標車間距離Ｄ３に設定し、第３位置Ｐ３を設定する。続くステップＳ７１０では、第３位置Ｐ３まで走行する第３軌跡Ｔ３を生成する。そして、図２のステップＳ８に進み、第３軌跡Ｔ３に沿って走行する運転計画を立案する。なお、ステップＳ７０１又はステップＳ７０２からステップＳ７１１に進んだ場合は、図７Ａのフローチャートと同様である。

図９は、図２に示すステップＳ７のサブルーチンのさらに他の例である。図９に示すサブルーチンは、図７Ａに示すサブルーチンにおいて、ステップＳ７０５の代わりに、ステップＳ７０５ａ～Ｓ７０５ｃを実行するものである。本実施形態のプロセッサ１０は、ステップＳ７で自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を設定する際に、経路算出部１６０を用いて、たとえば図９に示す手順で処理を行ってもよい。

ステップＳ７０１では、検出装置１、環境認識装置５及び物体認識装置６を用いて、自車線Ｌ１又は隣接車線Ｌ２を走行する先行車両Ｖ２を検出する。先行車両Ｖ２を検出しない場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、先行車両Ｖ２を検出した場合には、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２では、停車した先行車両Ｖ２の後方の位置に自車両Ｖ１が停車するか否かを判定する。自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に停車すると判定した場合には、ステップＳ７１１に進む。一方、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の前方の位置に停車すると判定した場合には、ステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３では、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、第１位置Ｐ１を設定する。続くステップＳ７０４では、第１位置Ｐ１まで走行する第１軌跡Ｔ１を生成する。

ステップＳ７０４にて第１軌跡Ｔ１を生成した後、ステップＳ７０５ａでは、第１位置Ｐ１にて自車両Ｖ１の車線変更が完了したか否かを判定する。車線変更が完了しないと判定した場合には、ステップＳ７０６に進む。一方、車線変更が完了すると判定した場合には、ステップＳ７０５ｂに進む。

ステップＳ７０５ｂでは、検出装置１を用いて、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出する。自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出しない場合は、図２のステップＳ８に進み、第１軌跡に沿って走行する運転計画を立案する。一方、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出した場合には、ステップＳ７０５ｃに進む。

ステップＳ７０５ｃでは、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆが停車した場合に、当該後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれるか否かを判定する。当該後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれないと判定した場合には、図２のステップＳ８に進み、第１軌跡に沿って走行する運転計画を立案する。一方、当該後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれると判定した場合には、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０５ａ又はステップＳ７０５ｃからステップＳ７０６に進んだ場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、第２位置Ｐ２を設定する。続くステップＳ７０７では、第２位置Ｐ２まで走行する第２軌跡Ｔ２を生成する。そして、図２のステップＳ８に進み、第２軌跡Ｔ２に沿って走行する運転計画を立案する。

また、ステップＳ７０１又はステップＳ７０２からステップＳ７１１に進んだ場合には、予め定められた条件を満たす走行経路を算出し、図２のステップＳ８に進み、運転計画を立案する。

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１が走行する自車線Ｌ１又は自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２で自車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ２を検出し、検出した先行車両Ｖ２が停車し、先行車両Ｖ２の後方に自車両Ｖ１が停車する場合は、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との目標車間距離を第１目標車間距離Ｄ１に設定し、先行車両Ｖ２の後方から第１目標車間距離Ｄ１で自車両Ｖ１が停車した場合の自車両Ｖ１の状況もしくは、他車両又は歩行者の状況に基づいて、目標車間距離を、第１目標車間距離より小さい第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを判定し、第２目標車間距離Ｄ２を設定する必要があると判定した場合には、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定し、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となるように自車両の走行を制御し、車間距離を調整する。これにより、自車両Ｖ１が、特に自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆなどの他車両の交通を妨げない位置まで走行することになるので、後続車両Ｖｆなどの他車両の交通の障害となるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２への車線変更を完了できない場合に、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。これにより、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２に跨って停車することが抑制できるので、後続車両Ｖｆなどの他車両の交通を妨げとなるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１が走行できる走行可能領域Ｒ１において、自車両Ｖ１が停車すると他車両又は歩行者の交通を妨げる停車不適領域Ｒ２を設定し、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定し、自車両Ｖ１の少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合に、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。これにより、自車両Ｖ１は停車不適領域Ｒ２に含まれない位置まで走行するので、後続車両Ｖｆなどの他車両の交通の障害となるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ自車両Ｖ１が車線変更する場合に、自車線Ｌ１を停車不適領域Ｒ２として設定する。これにより、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２に跨って停車するのを抑制することができ、後続車両Ｖｆなどの他車両の交通を妨げとなるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車線Ｌ１が前方で本線と分岐線Ｌｂに分岐する場合に、自車両Ｖ１が分岐線Ｌｂを走行する状況では、本線を停車不適領域Ｒ２として設定し、自車両Ｖ１が本線を走行する状況では、分岐線Ｌｂと、本線において、本線から分岐線Ｌｂに進入する車両が走行する位置とを停車不適領域Ｒ２として設定する。これにより、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１が前方で本線と分岐線Ｌｂに分岐する場合に、特に自車線Ｌ１を走行する後続車両Ｖｆの走行を妨げない位置に停車することになるので、後続車両Ｖｆなどの他車両の交通の障害となるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、走行可能領域Ｒ１内に存在する横断歩道ＣＷ、交差点Ｃ及び停止禁止部分ＮＳのうち少なくとも１つを停車不適領域Ｒ２として設定する。これにより、自車両Ｖ１は、市街地を走行する場合に、自車両Ｖ１が歩行者や緊急車両などの他車両の交通の妨げとならない位置に停車することになるので、他車両の交通の障害となるのを回避することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１が走行する道路に沿って施設Ｆが存在する場合に、他車両が施設Ｆに進入する状況では、他車両が施設Ｆに進入するために走行する領域を停車不適領域Ｒ２として設定し、自車両Ｖ１が施設Ｆに進入する状況では、道路と施設Ｆとの間に存在する歩道ＳＷを停車不適領域Ｒ２として設定する。これにより、自車両Ｖ１は、道路沿いの施設Ｆ１に進入する対向車両Ｖｏの走行を妨げない位置まで走行することになるので、対向車両Ｖｏの交通の障害となることを回避することができる。また、自車両Ｖ１が道路沿いの施設Ｆ２に進入する場合には、歩道ＳＷの歩行者の障害とならない位置に停車することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、停車不適領域Ｒ２は、高精細地図情報又は検出装置１の検出結果を用いて設定される。これにより、正確に停車不適領域Ｒ２を設定することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出した場合に、当該後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定し、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合に、当該後続車両Ｖｆが停車不適領域Ｒ２に含まれなくなるように、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。これにより、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆが隣接車線Ｌ２に入りきるためのスペースを作ることができ、後続車両Ｖｆにさらに後続する他車両の走行を妨げない位置に、後続車両Ｖｆが停車できるようになる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆが存在すると仮定し、仮定した後続車両Ｖｆの少なくとも一部が停車不適領域Ｒ２に含まれているか否かを判定し、仮定した後続車両Ｖｆの一部又は全部が停車不適領域Ｒ２に含まれていると判定した場合に、仮定した後続車両Ｖｆが停車不適領域Ｒ２に含まれなくなるように、目標車間距離を第２目標車間距離Ｄ２に設定する。これにより、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを検出する前に、当該後続車両Ｖｆが隣接車線Ｌ２に入りきるためのスペースを作ることができるので、自車両Ｖ１を追従する後続車両Ｖｆを実際に検出したときに、後続車両Ｖｆにさらに後続する他車両の走行を妨げない位置に、検出した後続車両Ｖｆが停車できるようになる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２の後方に停車するか否かを判定するときに、自車両Ｖ１が停車する停車位置を算出し、停車位置を用いて、目標車間距離を、第１目標車間距離Ｄ１より小さい第２目標車間距離Ｄ２に設定する必要があるか否かを判定する。これにより、検出した停車位置を用いて、第２目標車間距離Ｄ２の設定の要否が正確に判定できるようになる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１に自車両Ｖ１を停車させた後、第１位置Ｐ１から、車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２まで自車両Ｖ１を徐行させ、徐行の途中で、車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、自車両Ｖ１を停車させる。これにより、自車両Ｖ１は、車速を落とした状態で先行車両Ｖ２に接近するので、先行車両Ｖ２との接触をより一層回避することができる。また、自車両Ｖ１が不必要に先行車両Ｖ２に接近する事態を回避することができる。さらに、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に接近し過ぎると、この先行車両Ｖ２が検出装置１の撮像域を邪魔するので検出装置１の検出領域の死角が増加するが、これを抑制することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、車間距離が第１目標車間距離Ｄ１となる第１位置Ｐ１から所定距離の位置に自車両Ｖ１が到達した後、当該第１位置Ｐ１から所定距離の位置から、車間距離が第２目標車間距離Ｄ２となる第２位置Ｐ２まで自車両Ｖ１を徐行させ、徐行の途中で、車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、自車両Ｖ１を停車させる。これにより、自車両Ｖ１は、車速を落とした状態で先行車両Ｖ２に接近するので、先行車両Ｖ２との接触をより一層回避することができる。また、自車両Ｖ１が不必要に先行車両Ｖ２に接近する事態を回避することができる。さらに、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に接近することによって発生する、先行車両Ｖ２による検出装置１の検出領域の死角が増加するのを抑制することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、第２目標車間距離Ｄ２が目標車間距離として設定可能な最短距離である場合に、第１目標車間距離Ｄ１より短く第２目標車間距離Ｄ２より長い第３目標車間距離Ｄ３を設定し、車間距離が第３目標車間距離Ｄ３となるように自車両Ｖ１の走行を制御し、車間距離を調整する。これにより、自車両Ｖ１は、車速を落とした状態で先行車両Ｖ２に接近するので、先行車両Ｖ２との接触をより一層回避することができる。また、自車両Ｖ１が不必要に先行車両Ｖ２に接近する事態を回避することができる。さらに、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ２に接近することによって発生する、先行車両Ｖ２による検出装置１の検出領域の死角が増加することを抑制することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、車間距離が第３目標車間距離Ｄ３よりも短くならないように車間距離を調整する。これにより、自車両Ｖ１が不必要に先行車両Ｖ２に接近する事態を回避することができる。

１０００…走行支援システム
１…検出装置
２…ナビゲーション装置
３…地図情報
４…自車情報検出装置
５…環境認識装置
６…物体認識装置
１００…走行支援装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１１０…出力装置
１１１…通信装置
１２０…目的地設定部
１３０…経路計画部
１４０…運転計画部
１５０…走行可能領域算出部
１６０…経路算出部
１７０…運転行動制御部
２００…車両制御装置
２１０…駆動機構
２１１…通信装置
Ｂ…分岐点
Ｃ…交差点
ＣＷ、ＣＷ１、ＣＷ２…横断歩道
Ｄ１…第１目標車間距離
Ｄ２…第２目標車間距離
Ｄ３…第３目標車間距離
Ｅ１…端部
Ｌ１…自車線
Ｌ２…隣接車線
Ｌｂ…分岐線
Ｌｏ…対向車線
ＮＳ…停止禁止部分
Ｐ１、Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ…第１位置
Ｐ２、Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ…第２位置
Ｐ３…第３位置
Ｐｃ…現在位置
Ｐｆ１、Ｐｆ２、Ｐｆ３…位置（後続車両）
Ｐｏ１、Ｐｏ２…位置（対向車両）
Ｐｘ…停車位置
Ｑ１、Ｑ２…位置（先行車両）
Ｒ１…走行可能領域
Ｒ２、Ｒ２ａ、Ｒ２ｂ、Ｒ２ｃ、Ｒ２ｄ…停車不適領域
ＳＷ…歩道
Ｔ１…第１軌跡
Ｔ２、Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ…第２軌跡
Ｔ３…第３軌跡
Ｔｆ…軌跡（後続車両）
Ｔｏ…軌跡（対向車両）
Ｔｘ…軌跡（比較例）
Ｖ１、Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ…自車両
Ｖ２、Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ…先行車両
Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５…他車両
Ｖｆ…後続車両
Ｖｏ…対向車両

Claims (7)

1. プロセッサにより実行される車両の走行支援方法において、
   前記プロセッサは、
   自車両が走行する自車線又は前記自車線の隣接車線で前記自車両の前方を走行する先行車両を検出し、
   検出した先行車両が停車し、当該先行車両の後方に自車両が停車する場合には、前記自車両と前記先行車両との目標車間距離を第１目標車間距離に設定し、
   前記先行車両の後方から前記第１目標車間距離で自車両が停車した場合の自車両の状況もしくは、他車両又は歩行者の状況に基づいて、前記目標車間距離を、前記第１目標車間距離より小さい第２目標車間距離に設定する必要があるか否かを判定し、
   前記目標車間距離を前記第２目標車間距離に設定する必要があると判定した場合には、前記目標車間距離を前記第２目標車間距離に設定し、
   前記自車両と前記先行車両との車間距離が前記第２目標車間距離となるように前記自車両の走行を制御し、前記車間距離を調整し、
   前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更を完了できないと判定した場合には、前記目標車間距離を前記第２目標車間距離に設定する、車両の走行支援方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記自車両が前記先行車両の後方に停車するか否かを判定するときに、前記自車両が停車する停車位置を算出し、
   前記算出した停車位置を用いて、前記第１目標車間距離より小さい前記第２目標車間距離を設定する必要があるか否かを判定する、請求項１に記載の車両の走行支援方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記車間距離が前記第１目標車間距離となる第１位置に前記自車両を停車させた後、前記第１位置から、前記車間距離が前記第２目標車間距離となる第２位置まで前記自車両を徐行させ、
   徐行の途中で、前記車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、前記自車両を停車させる、請求項１又は２に記載の車両の走行支援方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記車間距離が前記第１目標車間距離となる第１位置から所定距離の位置に、前記自車両が到達した後、当該第１位置から所定距離の位置から、前記車間距離が前記第２目標車間距離となる第２位置まで前記自車両を徐行させ、
   徐行の途中で、前記車間距離を短縮する必要がなくなったと判定した場合には、前記自車両を停車させる、請求項１又は２に記載の車両の走行支援方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記第２目標車間距離が前記目標車間距離として設定可能な最短距離である場合に、前記第１目標車間距離より短く前記第２目標車間距離より長い第３目標車間距離を設定し、前記車間距離が前記第３目標車間距離となるように前記自車両の走行を制御し、前記車間距離を調整する、請求項１又は２に記載の車両の走行支援方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記車間距離が前記第３目標車間距離よりも短くならないように前記自車両の走行を制御し、前記車間距離を調整する、請求項５に記載の車両の走行支援方法。
7. 自車両が走行する自車線又は前記自車線の隣接車線で前記自車両の前方を走行する先行車両を検出し、
   検出した先行車両が停車し、当該先行車両の後方に自車両が停車する場合には、前記自車両と前記先行車両との目標車間距離を第１目標車間距離に設定し、
   前記先行車両の後方から前記第１目標車間距離で自車両が停車した場合の自車両の状況もしくは、他車両又は歩行者の状況に基づいて、前記目標車間距離を、前記第１目標車間距離より小さい第２目標車間距離に設定する必要があるか否かを判定し、
   前記第２目標車間距離を設定する必要があると判定した場合には、前記目標車間距離を前記第２目標車間距離に設定し、
   前記自車両と前記先行車両との車間距離が前記第２目標車間距離となるように前記自車両の走行を制御し、前記車間距離を調整するためのプロセッサを備えた、車両の走行支援装置であって、
   前記プロセッサは、前記自車両が、前記自車線から前記隣接車線への車線変更を完了できないと判定した場合には、前記目標車間距離を前記第２目標車間距離に設定する、車両の走行支援装置。

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