<Desc/Clms Page number 1>
Verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck. De huidige uitvinding heeft betrekking op een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck.
Het is bekend dat zulke automatisch gestuurde vorkheftrucks worden gebruikt in magazijnen voor het automatisch verplaatsen en stapelen van paletten met goederen, welke paletten met goederen in de hoogte op elkaar kunnen worden gestapeld.
Hiertoe zijn deze bekende automatisch gestuurde vorkheftrucks uitgerust met een lastopnameinrichting die voorzien is van een boordcomputer die draadloos in verbinding staat met een centrale magazijncomputer van waaruit de automatisch gestuurde vorkheftrucks gestuurd worden om, in functie van de vraag, bepaalde paletten met goederen van op een bepaalde locatie in het magazijn en van op een bepaalde stapelhoogte op te halen en deze te verplaatsen naar een centrale distributiezone of dergelijke van waaruit ze verder kunnen verdeeld worden door vrachtwagens of dergelijke.
Ook voor de bevoorrading en herbevoorrading van het magazijn worden de automatisch gestuurde vorkheftrucks op analoge automatische wijze gestuurd vanuit de centrale magazijncomputer.
<Desc/Clms Page number 2>
Een probleem dat zich bij het op elkaar stapelen van paletten met goederen voordoet, is dat, de onderste paletten na verloop van tijd, in geringe mate in elkaar kunnen zakken of zelfs schuin kunnen gaan overhellen wanneer de goederen op dit palet bijvoorbeeld niet goed gestapeld zijn, waardoor de bovenste paletten met goederen zich als het ware verplaatsen ten opzichte van de oorspronkelijke positie waarin ze werden achtergelaten.
Voor het ophalen van een palet met goederen, ontvangt de automatisch gestuurde vorkheftruck van de centrale magazijncomputer de locatie en de stapelhoogte van de betreffende palet, meer speciaal de oorspronkelijke locatie en de stapelhoogte van het palet op het ogenblik dat zij bij een vorige behandeling op de grond of op een ander palet met goederen werd neergezet.
Deze informatie die de automatisch gestuurde vorkheftruck ontvangt is niet correct in het geval een palet moet opgehaald worden die is gestapeld op een onderliggende in elkaar gezakte of overhellende palet met goederen, waardoor, bij de bekende automatisch gestuurde vorkheftrucks, de vorken van de vorkheftruck naast de voorziene vorkdoorgangen in de paletten terechtkomen en de paletten en/of de goederen hierdoor zwaar beschadigd kunnen worden.
De huidige uitvinding heeft tot doel een oplossing te bieden voor het voornoemde en andere nadelen.
<Desc/Clms Page number 3>
Hiertoe betreft de uitvinding een verbeterde lastopnameinrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck met een rijaandrijving voor de wielen en een hoogteaandrijving voor de vorken, welke aandrijvingen voor hun sturing zijn aangesloten op een boordcomputer, waarbij de vorken op een verschillende hoogte ten opzichte van elkaar instelbaar zijn en detectiemiddelen zijn voorzien die toelaten de plaats te detecteren van de vorkdoorgangen in de paletten, waarbij de uitgang van deze detectiemiddelen verbonden is met de voornoemde boordcomputer voor de sturing van de hoogteaandrijving voor de vorken.
Een voordeel van een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck volgens de uitvinding is dat, bij het opnemen van een palet met goederen, eerst de plaats van de vorkdoorgangen kan worden gedetecteerd door middel van de detectiemiddelen en dat vervolgens, ofwel, de vorken via de boordcomputer ieder op de juiste hoogte kunnen worden ingesteld om het betreffende palet steeds zonder schade op de juiste wijze te kunnen opnemen, ofwel, wanneer de onderliggende palet met goederen te veel zou overhellen ; alarmsignaal te sturen naar de centrale magazijncomputer om te verwittigen dat de gevraagde automatische behandeling van het palet niet is uitgevoerd wegens onveilig.
Bij voorkeur worden de detectiemiddelen gevormd door twee lasers die in of -in de nabijheid van de tip van elke vork zijn aangebracht en die de afstand kunnen bepalen van een voorwerp dat zich voor de vorken bevindt, zodat wanneer de vorken zich voor een vorkdoorgang in de palet bevinden, een
<Desc/Clms Page number 4>
grotere afstand wordt gedetecteerd dan wanneer de vorken zich naast zulke vorkdoorgang bevinden.
Een voordeel van zulke lasers in de nabijheid van de tip van de vorken, is dat zij goedkoop en betrouwbaar zijn.
Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm zijn de hoogtes van de vorken individueel instelbaar of zijn de vorken gezamenlijk instelbaar en verdraaibaar rond hun gemeenschappelijk center, zodat iedere vork zeer nauwkeurig kan uitgelijnd worden op een vorkdoorgang van een palet, ongeacht de toestand van de onderliggende palet met goederen.
Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, is hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een voorkeurdragende uitvoeringsvorm beschreven van een automatisch gestuurde vorkheftruck met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin :
Figuur 1 schematisch en in zijaanzicht een automatisch gestuurde vorkheftruck met een verbeterde lastopname- inrichting volgens de uitvinding weergeeft tijdens het behandelen van paletten met goederen; figuur 2 een zicht weergeeft volgens pijl F2 in figuur
1; figuur 3 op grotere schaal het gedeelte weergeeft dat in figuur 2 door F3 is aangeduid; figuur 4 een doorsnede weergeeft volgens lijn IV-IV in figuur 1;
<Desc/Clms Page number 5>
figuur 5 een zicht weergeeft analoog aan dat van figuur 4, doch voor een licht overhellende stapel paletten met goederen; figuur 6 een zicht weergeeft zoals figuur 5, doch voor een andere stand van de vorkheftruck; figuur 7 een zicht weergeeft analoog aan dit van figuur 5, doch voor een meer overhellende stapel paletten met goederen.
In de figuren 1 en 2 is een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 weergegeven die is uitgerust met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding, en dit tijdens het behandelen van op elkaar gestapelde paletten 2 met goederen 3.
De automatisch gestuurde vorkheftruck 1 bestaat hoofdzakelijk uit een chassis 4 met wielen 5 en een stel vorken 6 die op een in de hoogte verstelbare slede 7 zijn aangebracht, welke slede 7 verplaatsbaar is aangebracht op opwaarts gerichte geleidingen 8 die op het chassis 4 zijn bevestigd.
De wielen 5 zijn voorzien van een rijaandrijving die niet in de figuren is weergegeven en van een hoogteaandrijving 9, bijvoorbeeld in de vorm van een kettingaandrijving, voor het positioneren van de voornoemde slede 7.
De voornoemde vorken 6 zijn in dit geval bevestigd op een balk 10 die zelf is bevestigd op een draaischijf 11 met een niet in de figuren weergegeven aandrijving.
<Desc/Clms Page number 6>
De vorken 6 zijn in het weergegeven voorbeeld, zoals meer in detail is weergegeven in figuur 3, gevormd uit een plaat 12 met naar onder omgeplooide randen 13.
De automatisch gestuurde vorkheftruck 1 is uitgerust met een boordcomputer 14 voor de sturing van de voornoemde aandrijvingen van de wielen 5, de slede 7 en de draaischijf 11, welke boordcomputer 14 in verbinding staat met een centrale magazijncomputer 15 waarin de locatie van een op te halen palet 2 kan worden opgegeven.
In of in de nabijheid van de tip van elke vork 6 zijn, volgens de uitvinding, detectiemiddelen 16 voorzien die toelaten de plaats te detecteren van de vorkdoorgangen 17 in de paletten 2, waarbij de uitgang van deze detectiemiddelen 16 door middel van een elektrische verbinding 18, of dergelijke, is verbonden met de voornoemde boordcomputer 14.
De voornoemde detectiemiddelen 16 worden bijvoorbeeld gevormd door één of meer lasers 19 die in de tip van de vorken 6 zijn aangebracht en die met hun straal naar voren en volgens de lengterichting van de vorken 6 zijn gericht. Deze lasers 19 meten bij voorkeur de afstand tot een voorwerp of hindernis die zich voor de vorken 6 bevindt.
In het weergegeven voorbeeld worden voor elke vork 6 twee lasers 19 toegepast die in de dwarsrichting van de vorken 6 op een afstand van elkaar zijn aangebracht, bijvoorbeeld tegen de binnenwand van de naar onder omgeplooide randen 13 van de vorken 6.
<Desc/Clms Page number 7>
De werking van een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 met een verbeterde lastopname-inrichting volgens de uitvinding is zeer eenvoudig en als volgt.
Wanneer een palet 2 met goederen 3 moet worden opgehaald, worden de coördinaten en de stapelhoogte H van de betreffende palet 2 in de centrale magazijncomputer 15 ingebracht en via een draadloze of andere verbinding 20 naar de boordcomputer 14 van een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 doorgezonden.
De voornoemde coördinaten en stapelhoogte H zijn deze van de op te halen palet 2 op het ogenblik dat deze tijdens een vorige behandeling werd neergeplaatst.
Op basis van deze ingegeven coördinaten begeeft de automatisch gestuurde vorkheftruck 1 zich autonoom gestuurd door zijn eigen boordcomputer 14 naar de plaats van de op te halen palet 2 met goederen 3 en plaatst zich met zijn vorken 6 op de ingegeven hoogte (H + AH) tegenover de op te halen palet 2.
Wanneer de lasers 19 geen vorkdoorgang 17 detecteren, wordt vervolgens de slede 7 samen met de vorken 6 door de boordcomputer 14 naar beneden bewogen over een afstand van minimaal AH, waarbij het signaal van de lasers 19 door de boordcomputer 14 wordt geregistreerd en waarbij deze signalen door de- boordcomputer 14 worden verwerkt om de positie van de vorkdoorgangen 17 op de hierna beschreven manier te detecteren.
<Desc/Clms Page number 8>
In figuur 4 is een eerste mogelijke toestand weergegeven waarbij een bovenste palet 2 met goederen 3 moet worden afgenomen van een onderste palet 2 met goederen 3 die in geringe mate in elkaar is gezakt, waardoor de werkelijke hoogte van de bovenste palet 2, en dus ook de werkelijke hoogtes, respectievelijk A en B, van de vorkdoorgangen 17 kleiner zijn dan de ingegeven hoogte H die in het geheugen van de boordcomputer 14 is opgeslagen.
Bij het omlaag bewegen van de vorken 6 zullen in dit geval, wanneer de vorken 6 zich voorbij de vorkdoorgangen 17 bewegen, de openingen van de vorkdoorgangen 17 tegenover de vorken 6 gelijktijdig gedetecteerd worden.
Zoals blijkt uit figuur 4, zullen de beide lasers 19 van iedere vork 6 een vorkdoorgang 17 detecteren, waaruit de boordcomputer 14 zal afleiden dat de vorken 6 op een correcte wijze voor de vorkdoorgangen 17 zijn gepositioneerd en dat bijgevolg de vorkheftruck voorwaarts mag bewogen worden om vervolgens de op te halen pallet 2 met zijn vorken 6 op te tillen.
In de figuren 5 en 6 is een tweede mogelijke toestand weergegeven waarbij, in dit geval, de onderste palet 2 met goederen 3 volgens de figuren naar rechts overhelt ten gevolge van een slechte stapeling of dergelijke.
In dit geval zijn de respectievelijke hoogtes A en B van de vorkdoorgangen 17 van de bovenste palet 2 kleiner dan de
<Desc/Clms Page number 9>
hoogte H in het geheugen van de boordcomputer 14 en is in het bijzonder de hoogte B ietwat kleiner dan de hoogte A.
Wanneer in dit geval de vorken 6 vanaf een hoogte H naar beneden worden verplaatst, zullen eerst de lasers 19 van de linkse vork 6 een vorkdoorgang 17 detecteren, terwijl pas daarna de lasers 19 van de rechtse vork 6 de tweede vorkdoorgang 17 zullen detecteren.
Uitgaande van het hoogteverschil tussen de gedetecteerde hoogtes A en B van respectievelijk de linkse en de rechtse vorken 6, kan de boordcomputer 14 de helling bepalen van de bovenste palet 2 en daaropvolgend, zoals weergegeven in figuur 6, de draaischijf 11 samen met de vorken 6 zodanig instellen dat de vorken 6 zich correct tegenover de gedetecteerde vorkdoorgangen 17 bevinden, zodat vervolgens de bovenste palet 2 kan opgepikt worden.
In figuur 7 is een vergelijkbare toestand ten opzichte van figuur 6 weergegeven, waarbij in dit geval de onderste palet 2 meer overhelt dan in het geval van figuur 6.
In deze toestand zullen, wanneer de vorkdoorgangen 17 worden afgetast door het naar beneden bewegen van de vorken 6, de beide lasers 19 van beide vorken 6, geen vorkdoorgang 17 detecteren, waaruit de boordcomputer 14 zal afleiden dat de paletten 2 met goederen 3 zodanig veel overhellen dat het afnemen van de bovenste palet 2 met goederen 3 een gevaarlijke situatie zou kunnen teweeg brengen.
<Desc/Clms Page number 10>
In dit geval zal de boordcomputer 14 een alarmsignaal 20 doorsturen naar de centrale magazijncomputer 15, ter verwittiging dat de opdracht niet kan worden uitgevoerd en dat de betreffende bovenste palet 2 met goederen 3 manueel moet behandeld worden.
Het is duidelijk dat de voornoemde aandrijvingen van de wielen 5, de slede 7 en de draaischijf 11 op om het even welke manier kunnen gerealiseerd worden door een vakman in het betreffende technisch domein.
Alhoewel in het weergegeven voorbeeld de vorken 6 vast zijn opgesteld op de balk 10, is het niet uitgesloten dat deze vorken 6 ook zijdelings verplaatsbaar zijn aangebracht door middel van een aandrijving die eveneens verbonden is met de boordcomputer 14.
Op analoge wijze is het niet uitgesloten dat elke vork 6 verdraaibaar is rond zijn langsas en hiertoe is voorzien van een eigen aandrijving die in verbinding staat met de boordcomputer 14.
Het behoort eveneens tot de mogelijkheden dat de vorken 6, in plaats van op een gemeenschappelijke slede 7, elk op een afzonderlijke slede zijn aangebracht die ieder afzonderlijk door de boordcomputer 14 kunnen aangestuurd worden.
In plaats van lasers 19 kunnen ook andere detectiemiddelen 16 worden toegepast en kunnen deze detectiemiddelen ook op andere plaatsen worden aangebracht dan in de tip van de vorken.
<Desc/Clms Page number 11>
Niettegenstaande in de figuren een automatisch gestuurde vorkheftruck 1 is weergegeven met slechts één enkel paar vorken 6, bestaat de mogelijkheid zulke vorkheftruck 1 uit te rusten met twee of meer paar vorken 6, zodat meerdere paletten 2 met goederen 3 gelijktijdig kunnen verplaatst worden, waarbij ieder stel vorken 6 kan zijn uitgerust met detectiemiddelen 16 zoals voorzien volgens de uitvinding.
De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven uitvoeringsvorm, doch een verbeterde lastopname-inrichting voor een automatisch gestuurde vorkheftruck volgens de uitvinding kan in allerlei vormen en afmetingen worden verwezenlijkt zonder buiten het kader van de uitvinding te treden.