CN215755337U - 装卸装置及装卸*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装卸装置及装卸***，涉及物流装卸技术领域。该装卸装置包括装卸机器人及输送线，输送线包括多条输送机构，多条输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间。装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，移动机构能够带动叉取机构在车厢和移动空间之间往复移动。叉取机构能够叉取车厢内的货垛或放置货垛至车厢内，或者穿过相邻两条输送机构之间的间隔。第一检测传感器及第二检测传感器均安装于移动机构，且均与移动机构通讯连接，第一检测传感器用于检测货垛相对于移动机构的位置，第二检测传感器用于检测移动机构相对于输送机构的位置。该装卸装置及装卸***均具有装卸效率及装卸精度较高的特点。

Description

装卸装置及装卸***

技术领域

本实用新型涉及物流装卸技术领域，具体而言，涉及一种装卸装置及装卸***。

背景技术

在仓储物流领域，货垛从车厢到仓库的装卸搬运环节普遍由工人开叉车完成。随着人力成本和物流效率要求的不断提升，货垛装卸环节的自动化需求越来越迫切。

而现有技术中，被用于搬运的AGV因其转弯半径大、负载轻，搬运效率较低，且难以适用于货垛装卸场景。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的装卸装置及装卸***显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装卸装置及装卸***，其具有装卸效率及装卸精度较高的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种装卸装置，其包括装卸机器人及输送线；所述输送线包括多条输送机构，多条所述输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间，多条所述输送机构用于与车厢门对应；所述装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，所述移动机构能够带动所述叉取机构在所述车厢和所述移动空间之间往复移动；所述叉取机构能够举升或下降，从而叉取所述车厢内的货垛或放置所述货垛至所述车厢内，或者穿过相邻两条所述输送机构之间的间隔，以叉取所述输送机构上货垛或放置所述货垛至所述输送机构上；所述第一检测传感器及所述第二检测传感器均安装于所述移动机构，且均与所述移动机构通讯连接，所述第一检测传感器用于检测所述货垛相对于所述移动机构的位置，所述第二检测传感器用于检测所述移动机构相对于所述输送机构的位置。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述叉取机构包括货叉和叉取移动器，所述货叉连接于所述叉取移动器，所述叉取移动器连接于所述移动机构，且所述叉取移动器能够带动所述货叉举升或下降，还能够带动所述货叉沿第二方向及第三方向移动，以及带动所述货叉前后俯仰，其中，所述第二方向与所述第三方向相反，且为水平的，与所述输送机构输送方向垂直的方向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述装卸装置包括多个所述叉取机构，多个所述叉取机构均设置于所述移动机构的一端，且多个所述叉取机构沿所述第二方向间隔排列设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述装卸装置还包括第一检测移动机构，所述第一检测传感器通过所述第一检测移动机构安装于所述移动机构，且所述第一检测移动机构能够带动所述第一检测传感器升高或降低。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述输送线还包括输送机架，多条所述输送机构均安装于所述输送机架，且所述输送机构部分伸出所述输送机架，所述叉取机构能够由所述输送机构伸出所述输送机架的部分之间穿过。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述移动机构包括移动机架和履带式移动机构，所述叉取机构安装于所述移动机架，所述履带式移动机构安装于所述移动机架，以带动所述移动机架在所述移动空间和所述车厢之间移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述履带式移动机构包括两个橡胶履带结构和两个驱动电机，两个所述橡胶履带结构平行且间隔排列设置，并分别与两个所述驱动电机一一连接。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种装卸***，其包括所述的装卸装置。所述装卸装置包括装卸机器人及输送线；所述输送线包括多条输送机构，多条所述输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间，多条所述输送机构用于与车厢门对应；所述装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，所述移动机构能够带动所述叉取机构在所述车厢和所述移动空间之间往复移动；所述叉取机构能够举升或下降，从而叉取所述车厢内的货垛或放置所述货垛至所述车厢内，或者穿过相邻两条所述输送机构之间的间隔，以叉取所述输送机构上货垛或放置所述货垛至所述输送机构上；所述第一检测传感器及所述第二检测传感器均安装于所述移动机构，且均与所述移动机构通讯连接，所述第一检测传感器用于检测所述货垛相对于所述移动机构的位置，所述第二检测传感器用于检测所述移动机构相对于所述输送机构的位置。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的装卸装置相对于现有技术的有益效果包括：

该装卸装置包括装卸机器人及输送线，其中，输送线包括多条输送机构，多条输送机构平行且间隔排列设置，且在多条输送机构的下方留有移动空间，多条输送机构用于与车厢门对应，换言之，输送机构的输送方向或与输送机构的输送方向相反的方向指向车厢的门，以便于向车厢输送货垛，或者接收由车厢上卸下的货垛。装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，移动机构能够带动叉取机构在车厢和移动空间之间往复移动，或者说，装卸机器人能够在车厢和移动空间之间前后移动。而叉取机构能够举升或下降，从而叉取车厢内的货垛或放置货垛至车厢内，或者穿过相邻两条输送机构之间的间隔，以叉取输送机构上货垛或放置货垛至输送机构上。第一检测传感器及第二检测传感器均安装于移动机构，第一检测传感器用于检测货垛相对于移动机构的位置，第二检测传感器用于检测移动机构相对于输送机构的位置，以便于移动机构调整位置，使得叉取机构能够在车厢或输送机构上精准的叉取或放置货物。这样一来，在进行装车作业和卸车作业时，装卸机器人只需在移动空间和车厢之间前后移动，并叉取放置货垛即可，其无需转向等操作，装卸效率较高，且能够通过第一检测传感器及第二检测传感器来实现精准叉取和放置货物的目的，使得装卸装置的装卸精度较高。

本实用新型实施例提供的装卸***相对于现有技术的有益效果与上述的装卸装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的装卸装置的侧面结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的装卸装置在俯视视角下的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的装卸装置的装卸机器人的立体结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的装卸装置的装卸机器人在另一视角下的立体结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的装卸装置的装卸机器人在车厢内叉取货物时的示意图。

图6为本实用新型实施例提供的装卸装置的装卸机器人在向输送机构搬运货垛时的示意图。

图标：10-装卸装置；11-装卸机器人；112-移动机构；1121-第一检测传感器；1122-第二检测传感器；1123-履带式移动机构；113-叉取机构；1131-货叉；1132-叉取移动器；12-输送线；121-输送机构；122-输送机架；123-移动空间；800-车厢；900-货垛；A-第一方向；B-第二方向；C-第三方向。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本实用新型实施例提供的装卸装置10的侧面结构示意图。

本实用新型实施例提供一种装卸装置10，该装卸装置10具有装卸效率及装卸精度较高的特点。该装卸装置10能够应用于装卸***、物流管理***及仓储管理***等，当然，该装卸装置10也能够独立使用。在装卸装置10应用于装卸***时，装卸装置10可与装卸***的传送线连接，以通过装卸装置10在车厢800和传送线之间完成装卸货垛900的任务，由于装卸***采用了本实用新型实施例提供的装卸装置10，所以该装卸***也具有装卸效率及装卸精度较高的特点。

以下将具体介绍本实用新型实施例提供的装卸装置10的结构组成、工作原理及有益效果。

请继续参阅图1，以及参阅图2，图2为本实用新型实施例提供的装卸装置10在俯视视角下的结构示意图。在图2中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B，C箭头所指的方向为第三方向C，其中，第一方向A为输送机构121的一输送方向，第二方向B和第三方向C相反，且均为水平的，且与第一方向A垂直的方向。

该装卸装置10包括装卸机器人11、输送线12、第一检测传感器1121及第二检测传感器1122，其中，输送线12包括多条输送机构121，多条输送机构121平行且间隔排列设置，且在多条输送机构121的下方留有移动空间123，多条输送机构121用于与车厢800门对应，换言之，输送机构121的输送方向或与输送机构121的输送方向相反的方向指向车厢800的门，以便于向车厢800输送货垛900，或者接收由车厢800上卸下的货垛900，且输送机构121用于与传送线连接，以相互输送货垛900。

装卸机器人11包括依次连接的移动机构112及叉取机构113，移动机构112能够带动叉取机构113在车厢800和移动空间123之间往复移动，或者说，装卸机器人11能够在车厢800和移动空间123之间前后移动。而叉取机构113能够举升或下降，从而叉取车厢800内的货垛900或放置货垛900至车厢800内，或者穿过相邻两条输送机构121之间的间隔，以叉取输送机构121上货垛900或放置货垛900至输送机构121上。

而第一检测传感器1121及第二检测传感器1122均安装于移动机构112，第一检测传感器1121用于检测货垛900相对于移动机构112的位置，第二检测传感器1122用于检测移动机构112相对于输送机构121的位置，以便于移动机构112调整位置，使得叉取机构113能够在车厢800或输送机构121上精准的叉取或放置货物。

这样一来，在进行装车作业和卸车作业时，装卸机器人11只需在移动空间123和车厢800之间前后移动，并叉取放置货垛900即可，其无需转向等操作，装卸效率较高，且能够通过第一检测传感器1121及第二检测传感器1122来实现精准叉取和放置货物的目的，使得装卸装置10的装卸精度较高。

例如，在进行卸车作业时：叉取机构113可由车厢800内叉取货垛900，移动机构112后移退出车厢800，叉取机构113举升货垛900，以使货垛900的高度高于输送机构121的高度，移动机构112继续后移，以使叉取机构113移动至相邻两条输送机构121之间，叉取机构113下降，从而放置货垛900至输送机构121上，移动机构112再次前进至车厢800内，重复上述步骤，从而完成卸车任务。

在进行装车作业时：叉取机构113可升高并穿过相邻的两条输送机构121之间的间隔升起，以举升上述输送机构121上的货垛900，移动机构112再向车厢800移动，在货垛900离开输送机构121上方后，叉取机构113可下降，并配合移动机构112，从而将货垛900放置在车厢800内的指定位置，移动机构112再次后退至移动空间123，重复上述步骤，从而完成装车任务。在装车及卸车时，装卸机器人11均无需转向，仅配合叉取机构113前后移动即可，从而提高装卸装置10的装卸效率。

请继续参阅图2，以及参阅图3，图3为本实用新型实施例提供的装卸装置10的装卸机器人11的立体结构示意图。图4为本实用新型实施例提供的装卸装置10的装卸机器人11在另一视角下的立体结构示意图。

进一步地，叉取机构113可包括货叉1131和叉取移动器1132，其中，货叉1131用于叉取货垛900，且货叉1131连接于叉取移动器1132，叉取移动器1132连接于移动机构112，该叉取移动器1132能够带动货叉1131举升或下降，叉取移动器1132还能够带动货叉1131前后俯仰，以保持叉取及放置货物的稳定性，以及电动货叉1131左移或右移，或者说，叉取移动器1132能够带动货叉1131沿第二方向B或第三方向C移动，以叉取货物前使得货叉1131对准货垛900。

需要说明的是，在货叉1131上还可布置拉绳传感器、激光测距传感器等传感器，以辅助叉取移动器1132准确移动货叉1131，提高作业的精度。

进一步地，在本实施例中，装卸装置10包括两个叉取机构113，两个叉取机构113均设置于移动机构112的一端，且两个叉取机构113沿第二方向B间隔排列设置，以实现同时叉取以及搬运两个货垛900的目的，进一步提高装卸装置10的装卸效率。需要说明的是，在其他实施例中，叉取机构113的数量也可为3及4等其他数量。

进一步地，第一检测传感器1121也可与叉取移动器1132通讯连接，以使叉取移动器1132能够根据第一检测传感器1121所检测货垛900位置移动货叉1131，以使货叉1131对准货垛900。需要说明的是，在本实施例中，第一检测传感器1121可检测货垛900相对于移动机构112在第二方向B上的偏移量。第一检测传感器1121也可设置于叉取移动器1132上，在检测到未对准货垛900时发出开关信号，叉取移动器1132依据开关信号带动货叉1131沿第二方向B或第三方向C移动，直至第一检测传感器1121与货垛900对准为止。

并且，装卸装置10还可包括第一检测移动机构112(图未示)，第一检测传感器1121通过第一检测移动机构112安装于移动机构112，且第一检测移动机构112能够带动第一检测传感器1121升高或降低，从而通过第一检测传感器1121检测货垛900的高度情况，以检测出车厢800内多层码放的货垛900，以便于叉取机构113灵活应对，提高装卸机器人11的卸车作业的能力。

此外，第一检测传感器1121器也可为激光雷达，以适用激光雷达作为货垛900位置检测装置，激光雷达采集托盘和货垛900的三维数据信息对托盘位置进行检测。也可以布置升降机构来升降激光雷达，从而获得更多的数据信息。第一检测传感器1121也可以采用三维相机等图像采集装置对托盘的位置进行检测。

进一步地，第二检测传感器1122也可与叉取机构113通讯连接，以在移动机构112向移动空间123移动的过程中，叉取移动器1132能够根据第二检测传感器1122所检测到的位置对准相邻输送机构121之间的间隔，以进一步提高装卸装置10的作业精度。需要说明的是，第二检测传感器1122可为布置在移动机构112的图像识别装置，其能够与固定在输送机构121下方的激光发射器配合，激光发射器向图像识别装置发射激光，图像识别装置通过判断激光图像相对于自身在第二方向B上的偏移，检测出移动机构112相对于激光发射器即输送机构121偏移量。第二检测传感器1122也可为在检测到相对于输送机构121具有偏移时能够发出开关信号的传感器，如测距传感器等，移动机构112能够沿第二方向B或第三方向C移动，直至第二检测传感器1122不发出上述开关信号为止。

请继续参阅图2及图3，以及参阅图5和图6，图5为本实用新型实施例提供的装卸装置10的装卸机器人11在车厢800内叉取货物时的示意图。图6为本实用新型实施例提供的装卸装置10的装卸机器人11在向输送机构121搬运货垛900时的示意图。图中，O1为车厢800内右侧货垛900的中轴线，O2为车厢800内左侧货垛900的中轴线，O3为右侧叉取移动器1132的中轴线，O4为左侧的叉取移动器1132的中轴线，O5为移动机构112的中轴线，O6为输送线12的中轴线。

在进行卸车作业时，装卸机器人11前进至车厢800内到达货垛900前方，第一检测传感器1121检测出货垛900托盘与装卸机器人11的横向偏移量DL1和DR1；两个货叉1131移动机构112分别按横向偏移量DL1和DR1调整两个货叉1131的位置；进行货垛900叉取；装卸机器人11后退，将货垛900搬运出车厢800。后退过程中，装卸机器人11可以横向调整货垛900相对于移动机构112的位置，以保证装卸机器人11行走的稳定性，并避免货垛900剐蹭车厢800壁；装卸机器人11后退至靠近输送机构121的位置时，装卸机器人11上的第二检测传感器1122检测出装卸机器人11相对于输送线12的横向偏移量D2；装卸机器人11将货垛900举升至输送线12的高度，并按横向偏移量D2调整货垛900相对于货垛900接收线的位置，也可按DL1、DR1进一步调整货垛900的位置；装卸机器人11继续后退至移动空间123，将货垛900准确放置到输送线12的输送机构121上。重复上述步骤，即可完成将车厢800内全部货垛900的卸车的任务，装车任务类似，此处不再赘述。

进一步地，输送线12还可包括输送机架122，多条输送机构121均安装于输送机架122，且输送机构121部分伸出输送机架122，叉取机构113能够由输送机构121伸出输送机架122的部分之间穿过，从而叉取输送机构121上的货垛900，或者放置货垛900至输送机构121伸出输送机架122的部分上，以通过输送机架122保持输送机构121的稳定性，其结构较简单。

进一步地，移动机构112可包括移动机架(图未示)和履带式移动机构1123，叉取机构113安装于移动机架，履带式移动机构1123安装于移动机架，以用于带动移动机架在移动空间123和车厢800之间移动，其负载大，且前后移动较稳定。

此外，履带式移动机构1123可包括两个橡胶履带结构和两个驱动电机(图未示)，两个橡胶履带结构平行且间隔排列设置，并分别与两个驱动电机一一连接，橡胶履带结构不易会损伤车厢800底板，且由两个驱动电机独立控制的两个橡胶履带结构能够差速运行，以实现对装卸机器人11在行走和停止时的方向角度进行微调整的功能。

本实用新型实施例提供的装卸机器人11的工作原理是：

该装卸装置10包括装卸机器人11及输送线12，其中，输送线12包括多条输送机构121，多条输送机构121平行且间隔排列设置，且在多条输送机构121的下方留有移动空间123，多条输送机构121用于与车厢800门对应，换言之，输送机构121的输送方向或与输送机构121的输送方向相反的方向指向车厢800的门，以便于向车厢800输送货垛900，或者接收由车厢800上卸下的货垛900。装卸机器人11包括依次连接的移动机构112及叉取机构113，移动机构112能够带动叉取机构113在车厢800和移动空间123之间往复移动，或者说，装卸机器人11能够在车厢800和移动空间123之间前后移动。而叉取机构113能够举升或下降，从而叉取车厢800内的货垛900或放置货垛900至车厢800内，或者穿过相邻两条输送机构121之间的间隔，以叉取输送机构121上货垛900或放置货垛900至输送机构121上。第一检测传感器1121及第二检测传感器1122均安装于移动机构112，第一检测传感器1121用于检测货垛900相对于移动机构112的位置，第二检测传感器1122用于检测移动机构112相对于输送机构121的位置，以便于移动机构112调整位置，使得叉取机构113能够在车厢800或输送机构121上精准的叉取或放置货物。这样一来，在进行装车作业和卸车作业时，装卸机器人11只需在移动空间123和车厢800之间前后移动，并叉取放置货垛900即可，其无需转向等操作，装卸效率较高，且能够通过第一检测传感器1121及第二检测传感器1122来实现精准叉取和放置货物的目的，使得装卸装置10的装卸精度较高。

综上所述：

本实用新型实施例提供一种装卸装置10，其具有装卸效率及装卸精度较高的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种装卸装置，其特征在于，包括装卸机器人(11)、输送线(12)、第一检测传感器(1121)及第二检测传感器(1122)；

所述输送线(12)包括多条输送机构(121)，多条所述输送机构(121)平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间(123)，多条所述输送机构(121)用于与车厢(800)门对应；

所述装卸机器人(11)包括依次连接的移动机构(112)及叉取机构(113)，所述移动机构(112)能够带动所述叉取机构(113)在所述车厢(800)和所述移动空间(123)之间往复移动；所述叉取机构(113)能够举升或下降，从而叉取所述车厢(800)内的货垛(900)或放置所述货垛(900)至所述车厢(800)内，或者穿过相邻两条所述输送机构(121)之间的间隔，以叉取所述输送机构(121)上货垛(900)或放置所述货垛(900)至所述输送机构(121)上；

所述第一检测传感器(1121)及所述第二检测传感器(1122)均安装于所述移动机构(112)，且均与所述移动机构(112)通讯连接，所述第一检测传感器(1121)用于检测所述货垛(900)相对于所述移动机构(112)的位置，所述第二检测传感器(1122)用于检测所述移动机构(112)相对于所述输送机构(121)的位置。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，所述叉取机构(113)包括货叉(1131)和叉取移动器(1132)，所述货叉(1131)连接于所述叉取移动器(1132)，所述叉取移动器(1132)连接于所述移动机构(112)，且所述叉取移动器(1132)能够带动所述货叉(1131)举升或下降，还能够带动所述货叉(1131)沿第二方向(B)及第三方向(C)移动，以及带动所述货叉(1131)前后俯仰，其中，所述第二方向(B)与所述第三方向(C)相反，且为水平的，与所述输送机构(121)输送方向垂直的方向。

3.根据权利要求2所述的装卸装置，其特征在于，所述装卸装置(10)包括多个所述叉取机构(113)，多个所述叉取机构(113)均设置于所述移动机构(112)的一端，且多个所述叉取机构(113)沿所述第二方向(B)间隔排列设置。

4.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，所述装卸装置(10)还包括第一检测移动机构(112)，所述第一检测传感器(1121)通过所述第一检测移动机构(112)安装于所述移动机构(112)，且所述第一检测移动机构(112)能够带动所述第一检测传感器(1121)升高或降低。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的装卸装置，其特征在于，所述输送线(12)还包括输送机架(122)，多条所述输送机构(121)均安装于所述输送机架(122)，且所述输送机构(121)部分伸出所述输送机架(122)，所述叉取机构(113)能够由所述输送机构(121)伸出所述输送机架(122)的部分之间穿过。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的装卸装置，其特征在于，所述移动机构(112)包括移动机架和履带式移动机构(1123)，所述叉取机构(113)安装于所述移动机架，所述履带式移动机构(1123)安装于所述移动机架，以带动所述移动机架在所述移动空间(123)和所述车厢(800)之间移动。

7.根据权利要求6所述的装卸装置，其特征在于，所述履带式移动机构(1123)包括两个橡胶履带结构和两个驱动电机，两个所述橡胶履带结构平行且间隔排列设置，并分别与两个所述驱动电机一一连接。

8.一种装卸***，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的装卸装置。

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