JP6997272B1 - リーチフォークリフト - Google Patents
リーチフォークリフト Download PDFInfo
- Publication number
- JP6997272B1 JP6997272B1 JP2020161918A JP2020161918A JP6997272B1 JP 6997272 B1 JP6997272 B1 JP 6997272B1 JP 2020161918 A JP2020161918 A JP 2020161918A JP 2020161918 A JP2020161918 A JP 2020161918A JP 6997272 B1 JP6997272 B1 JP 6997272B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reach
- distance
- shelf
- forklift
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
左右一対のリーチレグを有し、棚の近傍を含む所定の荷役位置まで自律走行し、自律して荷役を行うリーチフォークリフトであって、
左右一対のリーチレグに設けられるとともに、棚とリーチレグ先端との距離が予め定められた第1距離内であるか否かを検出する左右一対の第1センサと、
左右一対のリーチレグに設けられるとともに、棚とリーチレグ先端との距離が第1距離よりも短い予め定められた第2距離内であるか否かを検出する左右一対の第2センサと、
左右のリーチレグ先端と棚との距離がいずれも第1距離内になるようにリーチフォークリフトを前進させる走行制御部と、
第2センサによって左右いずれかのリーチレグ先端と棚との距離が第2距離内であると検出されると、リーチフォークリフトの移動を停止させる停止部と、を備えることを特徴とする。
停止部が、さらに、第2センサによって左右いずれかのリーチレグ先端と棚との距離が第2距離内であると検出されると、リーチフォークリフトの荷役を停止させる。
左右一対の第1センサおよび第2センサが、一体的に構成された光反射式の距離センサであって、距離センサは、第1距離および第2距離を設定されることにより、第1センサおよび第2センサとして機能する。
第1および第2センサが、リーチレグ前方の棚の最下段前板または台輪に光軸が当たるように調整されている。
第2センサが、フォークにパレットが載置された状態において、リーチレグ先端と棚との距離が第2距離内であるか否かを検出することができるところに配置されている。
レーザーを周囲に照射し施設内の所定位置に配置された複数の反射板によって反射されたレーザーを受け取ることにより認識した反射板とリーチフォークリフトとの位置関係に基づいて、リーチフォークリフトの位置を特定する自車位置特定部をさらに備える。
棚が、自律して移動する移動棚である。
自律して走行および荷役を行う無人モードと、オペレータの操作によって走行および荷役がなされる有人モードとを切替可能である。
3つの棚Rは、荷Wを載置する下段フレームF0と、中段フレームF1と、上段フレームF2とをそれぞれ備えている。棚Rは、荷役を管理する管理装置(図示略)と通信可能な通信部(図示略)を備えている。棚Rは、駆動輪Raを備えた移動棚であって、管理装置によって送信された移動指令にしたがってX方向に移動するよう構成されている。
図2および図3は、本実施形態に係るフォークリフトFを概略的に示す。フォークリフトFは、自律して走行および荷役することができる無人フォークリフトであって、車体1と、車体1から前方に延設され前後方向に延在する左右一対のリーチレグ2と、車体1の前方に設けられた荷役装置3と、を備えている。
R 移動棚
Q 所定の荷役位置
F0 下段フレーム
F1 中段フレーム
F2 上段フレーム
P パレット
1 車体
2 リーチレグ
3 荷役装置
30 マスト
30a アウタマスト
30b インナマスト
31 リフトシリンダ
32 リフトブラケット
33 バックレスト
34 フォーク
35 キャリッジ
4r 右センサ(第1および第2センサ)
4l 左センサ(第1および第2センサ)
5 駆動輪
6 従動輪
7 通信部
8 制御部
80 記憶部
81 自車位置特定部
82 走行制御部
83 荷役制御部
84 停止部
9 レーザースキャナ
100 反射板
Claims (8)
- 左右一対のリーチレグを有し、棚の近傍を含む所定の荷役位置まで自律走行し、自律して荷役を行うリーチフォークリフトであって、
前記左右一対のリーチレグにそれぞれ設けられるとともに、前記棚と前記リーチレグ先端との距離が予め定められた第1距離内であるか否かを検出する左右一対の第1センサと、
前記左右一対のリーチレグにそれぞれ設けられるとともに、前記棚と前記リーチレグ先端との距離が前記第1距離よりも短い予め定められた第2距離内であるか否かを検出する左右一対の第2センサと、
前記リーチフォークリフトを棚に正対させ、自律して荷役をするために左右の前記リーチレグ先端と前記棚との距離がいずれも前記第1距離内になるように前記リーチフォークリフトを前進させる走行制御部と、
前記第2センサによって左右いずれかの前記リーチレグ先端と前記棚との距離が前記第2距離内であると検出されると、前記リーチフォークリフトが棚に正対していないと判定し、前記リーチフォークリフトの移動を停止させる停止部と、を備える
ことを特徴とするリーチフォークリフト。 - 前記停止部は、さらに、前記第2センサによって左右いずれかの前記リーチレグ先端と前記棚との距離が前記第2距離内であると検出されると、前記リーチフォークリフトの荷役を停止させる
ことを特徴とする請求項1に記載のリーチフォークリフト。 - 前記左右一対の第1センサおよび第2センサは、一体的に構成された光反射式の距離センサであって、前記距離センサは、前記第1距離および前記第2距離を設定されることにより、前記第1センサおよび前記第2センサとして機能する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のリーチフォークリフト。 - 前記第1および第2センサは、前記リーチレグ前方の前記棚の最下段フレームまたは台輪に光軸が当たるように調整されている
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のリーチフォークリフト。 - 前記第2センサは、フォークにパレットが載置された状態において、前記リーチレグ先端と前記棚との距離が前記第2距離内であるか否かを検出することができるところに配置されている
ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載のリーチフォークリフト。 - レーザーを周囲に照射し施設内の所定位置に配置された複数の反射板によって反射された前記レーザーを受け取ることにより認識した前記反射板と前記リーチフォークリフトとの位置関係に基づいて、前記リーチフォークリフトの位置を特定する自車位置特定部をさらに備える
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載のリーチフォークリフト。 - 前記棚は、自律して移動する移動棚である
ことを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載のリーチフォークリフト。 - 自律して走行および荷役を行う無人モードと、オペレータの操作によって走行および荷役がなされる有人モードとを切替可能である
ことを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載のリーチフォークリフト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020161918A JP6997272B1 (ja) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | リーチフォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020161918A JP6997272B1 (ja) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | リーチフォークリフト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6997272B1 true JP6997272B1 (ja) | 2022-01-17 |
JP2022054732A JP2022054732A (ja) | 2022-04-07 |
Family
ID=80448094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020161918A Active JP6997272B1 (ja) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | リーチフォークリフト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6997272B1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024047724A1 (ja) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | 株式会社日立製作所 | フォークリフト、および自動倉庫システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019099374A (ja) | 2017-12-08 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 有人運転無人運転兼用型の産業車両 |
JP2019105995A (ja) | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 株式会社豊田自動織機 | 自動運転フォークリフト |
JP2020030642A (ja) | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
-
2020
- 2020-09-28 JP JP2020161918A patent/JP6997272B1/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019099374A (ja) | 2017-12-08 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 有人運転無人運転兼用型の産業車両 |
JP2019105995A (ja) | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 株式会社豊田自動織機 | 自動運転フォークリフト |
JP2020030642A (ja) | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022054732A (ja) | 2022-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8075243B2 (en) | Automatic transport loading system and method | |
JP2010530837A (ja) | 搬送体の自動積荷システム及び積荷方法 | |
WO2005108246A2 (en) | Automatic transport loading system and method | |
JP6997272B1 (ja) | リーチフォークリフト | |
US20220375206A1 (en) | Unmanned forklift | |
JP2007269452A (ja) | 無人フォークリフトの安全装置 | |
JP2008087891A (ja) | フォークリフト車及びフォークリフト車の旋回方法 | |
US20220119236A1 (en) | Method for Transporting a Goods Carrier by Means of an Industrial Truck Operable in an at Least Partially Automated Manner | |
JP2003073093A (ja) | 無人フォークリフト | |
JP6974921B2 (ja) | 無人フォークリフト及びその荷役方法 | |
JP2020196604A (ja) | 無人搬送車 | |
JP7207667B2 (ja) | パレットの載置部構造 | |
JP2021143039A (ja) | 無人フォークリフト | |
JP4399737B2 (ja) | 物品移載装置 | |
US20230205213A1 (en) | Control method for mobile object, mobile object, and computer-readable storage medium | |
CN112703167A (zh) | 集装箱起重机装置及集装箱起重机装置的控制方法 | |
JP2020119111A (ja) | 移動体走行システム | |
JP3768086B2 (ja) | 位置認識装置を備えた車両 | |
JP2022125566A (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2001301986A (ja) | 荷積みシステム | |
JP2024076111A (ja) | フォークリフト | |
JP4844826B2 (ja) | 物品収納設備 | |
US20220112056A1 (en) | Method for Sensing Information Concerning the Extent of a Product Carrier on a Guided Vehicle That Can Be Operated in an at Least Partially Automated Manner | |
JP3562438B2 (ja) | 荷積みシステム | |
JP2543197Y2 (ja) | パレットとフォークリフトのフォークとの位置決め機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6997272 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |